CN113511518A - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种搬运装置，包括机架、设置在机架旁侧的码垛机器手、定位装置、第一夹具和第二夹具，定位装置设在机架上，定位装置用于对箱子中的缸盖进行定位，第一夹具用于夹取层板，第二夹具上设有左定位块和右定位块，第二夹具带动左定位块和有定位块相互朝向或相互远离运动，左定位块和右定位块之间设置夹紧空间，夹紧空间用于装夹分隔条，左定位块和右定位的相互背向的侧面用于张开，从而以撑开的方式抵接装夹缸盖。本发明提供一种能够便捷地对缸盖进行搬运的搬运装置。

Description

一种搬运装置

技术领域

本发明涉及运输领域，特别是一种搬运装置。

背景技术

不同型号的发动机的缸盖的外侧面形状不一，而且缸盖堆放在箱子后，难以从缸盖进行夹取，目前，为了能够对堆放在箱子内的缸盖进行夹取，需要使缸盖间隔设置，并且使缸盖与箱子的内壁具有间隙，从而留有供夹爪夹取的空间，但是，这样放置缸盖会浪费箱子内的空间，而且缸盖在箱子内壁以及同一水平面上的缸盖之间的间距较大的话，在运输缸盖时容易出现缸盖侧翻的问题。

此外，在箱子内堆叠放置的缸盖中，上下相邻的缸盖之间会设置有层板，该层板用于分隔相邻的上下两层的缸盖。同时，在同一层中，左右相邻或者前后相邻的两列缸盖之间通过分别条进行分隔，当同一列的缸盖完成被夹取后，容易造成分隔条侧翻，进一步地难以对缸盖进行夹取。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决上述所提出的至少一个技术问题。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种搬运装置，包括机架、设置在所述机架旁侧的码垛机器手，还包括定位装置、第一夹具和第二夹具，所述定位装置设在所述机架上，所述定位装置用于对箱子中的缸盖进行定位，所述第一夹具用于夹取层板，所述第二夹具上设有左定位块和右定位块，所述第二夹具带动所述左定位块和所述有定位块相互朝向或相互远离运动，所述左定位块和所述右定位块之间设置夹紧空间，所述夹紧空间用于装夹分隔条，所述左定位块和所述右定位的相互背向的侧面用于张开，从而以撑开的方式抵接装夹缸盖。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一夹具包括第一支架和吸盘，所述第一支架设置在所述码垛机器手上，所述码垛机器手驱动所述第一支架，所述吸盘设置在所述第一支架上，所述吸盘用于抓取层板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二夹具包括设置在所述码垛机器手上的基座、设置在所述基座上的左右滑轨、设置在所述基座上的驱动装置，所述左定位块和所述右定位块分别滑动配合所述左右滑轨，所述驱动装置带动所述左定位块和所述右定位块相互靠近运动或者相互远离运动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述基座上设有凹槽，所述凹槽形成所述左右滑轨。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左定位块上设有左导轨，所述右定位块上设有右导轨，所述左导轨和所述右导轨两者形成一个夹角，所述夹角向上或者向下设置，所述驱动装置包括升降器和升降块，所述升降块滑动配合所述左导轨和所述右导轨，所述升降器固定连接所述基座，所述升降器带动升降块上下运动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述升降块上开设有左通道和右通道，所述左通道和所述右通道互为镜像设置，所述左导轨滑动配合所述左通道的内壁，所述右导轨滑动配合所述右通道的内壁。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左定位块包括滑动配合所述左右滑轨的左滑块、固定连接所述左滑块的左连接架、设在所述左连接架上的左外撑块、设置在连接架上的左夹紧块，所述右定位块包括滑动配合所述左右滑轨的右滑块、固定连接所述右滑块的右连接架、设在所述右连接架上的右外撑块、设置在连接架上的右夹紧块，所述左夹紧块和所述右夹紧块之间形成所述夹紧空间，所述左外撑块和所述右外撑块用于撑开以抵住缸盖内壁。

作为上述技术方案的进一步改进，包括设在所述机架上的定位气缸、设在所述机架上的并沿水平方向延伸的定位滑轨、滑动配合所述定位滑轨的定位架、设置在所述定位架上的上下气缸、联动连接所述上下气缸的三维相机、设在所述定位架上的套筒、滑动所述套筒的导向杆，所述导向杆固定连接所述三维相机，所述导向杆沿竖向设置，所述上下气缸带动所述三维相机上下往复运动，所述定位气缸驱动连接所述定位架，所述定位气缸带动所述定位架沿定位滑轨的长度方向往复运动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述搬运装置还包括运输线主体，所述运输线主体设置于所述机架旁侧。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机架上设有沿水平面设置的安装通道，所述运输线主体穿过所述安装通道。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二夹具包括设置在所述码垛机器手上的真空发生器，所述真空发生器的输出面上设有密封海绵垫。

本发明的有益效果是：在实际使用中，普遍的发动机缸盖的上端面都会设有一个凹陷；使用时，可通过定位装置对箱子内的缸盖、分隔条、层板进行定位，通过码垛机器手带动第一夹具、第二夹具运动到对准被夹取的物料，在码垛机器手带带动第二夹具对准缸盖，左定位块和右定位块伸入凹陷内，第二夹具带动左定位块和右定位块两者相互背向地运动到抵住凹陷的内壁从而实现对缸盖上的凹陷内壁的装夹，左定位块和右定位块之间夹紧空间，该夹紧空间可用于分隔条进行装夹。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明的轴测图；

图2是本发明的图1中的A的放大图；

图3是本发明中的第二夹具的轴测图一；

图4是本发明中的第二夹具的轴测图二；

图5是本发明中的第二夹具沿左右滑轨长度方向的剖面轴测图。

附图中：1-机架，2-码垛机器手，3-定位装置，31-上下气缸，32-导向杆，33-套筒，34-三维相机，35-定位架，36-定位滑轨，37-定位气缸，4-第一夹具，41-第一支架，42-吸盘，5-第二夹具，51-基座，52-左右滑轨，53-驱动装置，54-左定位块，540-左导轨，541-左滑块，5410-左通道，542-左连接架，543-左外撑块，544-左夹紧块，55-右定位块，550-右导轨，551-右滑块，5510-右通道，552-右连接架，554-右外撑块，555-右夹紧块，6-运输线主体。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1至图5，一种搬运装置，包括机架1、设置在所述机架1旁侧的码垛机器手2，还包括定位装置3、第一夹具4和第二夹具5，所述定位装置3设在所述机架1上，所述定位装置3用于对箱子中的缸盖进行定位，所述第一夹具4用于夹取层板，所述第二夹具5上设有左定位块54和右定位块55，所述第二夹具5带动所述左定位块54和所述有定位块相互朝向或相互远离运动，所述左定位块54和所述右定位块55之间设置夹紧空间，所述夹紧空间用于装夹分隔条，所述左定位块54和所述右定位的相互背向的侧面用于张开，从而以撑开的方式抵接装夹缸盖。

在实际使用中，普遍的发动机缸盖的上端面都会设有一个凹陷；从而由上述可得，使用时，可通过定位装置3对箱子内的缸盖、分隔条、层板进行定位，通过码垛机器手2带动第一夹具4、第二夹具5运动到对准被夹取的物料，在码垛机器手2带带动第二夹具5对准缸盖，左定位块54和右定位块55伸入凹陷内，第二夹具5带动左定位块54和右定位块55两者相互背向地运动到抵住凹陷的内壁从而实现对缸盖上的凹陷内壁的装夹，左定位块54和右定位块55之间夹紧空间，该夹紧空间可用于分隔条进行装夹。

在一些实施例中，所述第一夹具4包括第一支架41和吸盘42，所述第一支架41设置在所述码垛机器手2上，所述码垛机器手2驱动所述第一支架41，所述吸盘42设置在所述第一支架41上，所述吸盘42用于抓取层板。该结构简单、设置方便，使用时，可通过该吸盘42对层板进行抓取，该层板可以是纸板、模板、金属板等板材。优选的，该吸盘42可通过管道连接真空泵，通过真空泵产生吸力，从而吸盘42可对板材进行抓取。

在一些实施例中，所述第二夹具5包括设置在所述码垛机器手2上的基座51、设置在所述基座51上的左右滑轨52、设置在所述基座51上的驱动装置53，所述左定位块54和所述右定位块55分别滑动配合所述左右滑轨52，所述驱动装置53带动所述左定位块54和所述右定位块55相互靠近运动或者相互远离运动。使用时，码垛机器手2带第二夹具5运动，并通过第二夹具5对发动机缸盖进行抓取，在对物料进行抓取时，通过定位装置3对待被抓取的物料进行定位，通过码垛机器手2带动第二夹具5对准被抓取的物料，通过驱动装置53带动左定位块54、右定位块55相互朝向运动或者相互远离运动，从而实现对物料的抓取或者松开。

在一些实施例中，所述基座51上设有凹槽，所述凹槽形成所述左右滑轨52。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，可便捷地实现左定位块54、右定位块55与凹槽的滑动配合，此外，通过该凹槽的设置，可方便地左定位块54和右定位块55进行限位。

在一些实施例中，所述左定位块54上设有左导轨540，所述右定位块55上设有右导轨550，所述左导轨540和所述右导轨550两者形成一个夹角，所述夹角向上或者向下设置，所述驱动装置53包括升降器和升降块，所述升降块滑动配合所述左导轨540和所述右导轨550，所述升降器固定连接所述基座51，所述升降器带动升降块上下运动。该结构简单、设置方便，使用时，通过升降器带动升降块上下运动，从而在升降块的带动下，实现左定位块54和右定位块55的开合运动。

优选的，该夹角向上或者向下是指该夹角的开口朝向垂直于左右滑轨52的延伸方向，同时，该开口的朝向与升降块运动的方向同向或反向。

在一些实施例中，所述升降块上开设有左通道5410和右通道5510，所述左通道5410和所述右通道5510互为镜像设置，所述左导轨540滑动配合所述左通道5410的内壁，所述右导轨550滑动配合所述右通道5510的内壁。使用时，左通道5410和右通道5510分别保持滑动配合左导轨540和右导轨550，在左通道5410和右通道5510两者所形成了该夹角的情况下，通过升降器带动升降块上下运动，进而带动左定位块54和右定位块55相互远离运动或者是相互靠近运动。

在一些实施例中，所述左定位块54包括滑动配合所述左右滑轨52的左滑块541、固定连接所述左滑块541的左连接架542、设在所述左连接架542上的左外撑块543、设置在连接架上的左夹紧块544，所述右定位块55包括滑动配合所述左右滑轨52的右滑块551、固定连接所述右滑块551的右连接架552、设在所述右连接架552上的右外撑块554、设置在连接架上的右夹紧块555，所述左夹紧块544和所述右夹紧块555之间形成所述夹紧空间，所述左外撑块543和所述右外撑块554用于撑开以抵住缸盖内壁。

在实际使用中，该左右滑轨52为设在基座51上的凹槽，左滑块541和右滑块551分别设置在凹槽内，左滑块541和右滑块551分别与凹槽滑动配合连接，左连接架542和右连接架552上分别设置的左外撑块543和右外撑块554分别用于对缸盖顶面的凹陷的内壁施加外撑方向的力，通过该外撑方向的力提供以静摩擦力，从而在码垛机器手2的带动下，第二夹具5能够带动缸盖运动，通过该左夹紧块544和右夹紧块555的设置，可实现对分隔条的装夹，该夹紧空间用于装夹分隔条，当然，在实际使用中，使用者还可根据实际情况来装夹其它物料。

在某些实施例中，左通道5410和右通道5510分别开设在左滑块541和右滑块551上。其使用十分方便。

优选的，凹槽的内壁设有沿左右方向延伸的限位筋，左滑块541和右滑块551分别与该限位筋凹凸配合。

在一些实施例中，包括设在所述机架1上的定位气缸37、设在所述机架1上的并沿水平方向延伸的定位滑轨36、滑动配合所述定位滑轨36的定位架35、设置在所述定位架35上的上下气缸31、联动连接所述上下气缸31的三维相机34、设在所述定位架35上的套筒33、滑动所述套筒33的导向杆32，所述导向杆32固定连接所述三维相机34，所述导向杆32沿竖向设置，所述上下气缸31带动所述三维相机34上下往复运动，所述定位气缸37驱动连接所述定位架35，所述定位气缸37带动所述定位架35沿定位滑轨36的长度方向往复运动。该结构简单、设置方便，通过三维相机34的设置，能够确定待抓取的物料的空间位置。在实际使用时，该三维相机34设置于箱子的正上方。通过定位气缸37带动定位架35沿定位滑轨36长度方向往复运动，通过上下气缸31带动三维相机34上下运动，一方面能够调整三维相机34的焦点位置，另外一方面可对码垛机器手2的运动进行避让。

在一些实施例中，所述搬运装置还包括运输线主体6，所述运输线主体6设置于所述机架1旁侧。通过运输线主体6的设置，能够便捷地把缸盖运输到使用者所需要的位置。

在某些实施例中，定位滑轨36沿着运输线主体6的宽度方向延伸。

在一些实施例中，所述机架1上设有沿水平面设置的安装通道，所述运输线主体6穿过所述安装通道。该结构紧凑、使用方便，在使用时，使用者可使运输线主体6穿过该安装通道设置，通过码垛机器手2带动第一夹具4、第二夹具5工作，从而把物料从运输线主体6上搬运下来或者是把物料搬运到运输线主体6上。

在一些实施例中，所述第二夹具包括设置在所述码垛机器手上的真空发生器，所述真空发生器的输出面上设有密封海绵垫。图中未示出真空发生器和密封海绵垫。本实施例可以是做为上述第二夹具的替换方案，也可以是二者同时并存。该真空发生器可通过密封海绵垫吸附层板，使用十分方便。进一步的，使用者还可以通过该真空发生器以吸附的方式抓取分隔条。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，包括机架(1)、设置在所述机架(1)旁侧的码垛机器手(2)，其特征在于，还包括定位装置(3)、第一夹具(4)和第二夹具(5)，所述定位装置(3)设在所述机架(1)上，所述定位装置(3)用于对箱子中的缸盖进行定位，所述第一夹具(4)用于夹取层板，所述第二夹具(5)上设有左定位块(54)和右定位块(55)，所述第二夹具(5)带动所述左定位块(54)和所述有定位块相互朝向或相互远离运动，所述左定位块(54)和所述右定位块(55)之间设置夹紧空间，所述夹紧空间用于装夹分隔条，所述左定位块(54)和所述右定位的相互背向的侧面用于张开，从而以撑开的方式抵接装夹缸盖。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述第一夹具(4)包括第一支架(41)和吸盘(42)，所述第一支架(41)设置在所述码垛机器手(2)上，所述码垛机器手(2)驱动所述第一支架(41)，所述吸盘(42)设置在所述第一支架(41)上，所述吸盘(42)用于抓取层板。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述第二夹具(5)包括设置在所述码垛机器手(2)上的基座(51)、设置在所述基座(51)上的左右滑轨(52)、设置在所述基座(51)上的驱动装置(53)，所述左定位块(54)和所述右定位块(55)分别滑动配合所述左右滑轨(52)，所述驱动装置(53)带动所述左定位块(54)和所述右定位块(55)相互靠近运动或者相互远离运动。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述基座(51)上设有凹槽，所述凹槽形成所述左右滑轨(52)。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述左定位块(54)上设有左导轨(540)，所述右定位块(55)上设有右导轨(550)，所述左导轨(540)和所述右导轨(550)两者形成一个夹角，所述夹角向上或者向下设置，所述驱动装置(53)包括升降器和升降块，所述升降块滑动配合所述左导轨(540)和所述右导轨(550)，所述升降器固定连接所述基座(51)，所述升降器带动升降块上下运动。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述升降块上开设有左通道(5410)和右通道(5510)，所述左通道(5410)和所述右通道(5510)互为镜像设置，所述左导轨(540)滑动配合所述左通道(5410)的内壁，所述右导轨(550)滑动配合所述右通道(5510)的内壁。

7.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述左定位块(54)包括滑动配合所述左右滑轨(52)的左滑块(541)、固定连接所述左滑块(541)的左连接架(542)、设在所述左连接架(542)上的左外撑块(543)、设置在连接架上的左夹紧块(544)，所述右定位块(55)包括滑动配合所述左右滑轨(52)的右滑块(551)、固定连接所述右滑块(551)的右连接架(552)、设在所述右连接架(552)上的右外撑块(554)、设置在连接架上的右夹紧块(555)，所述左夹紧块(544)和所述右夹紧块(555)之间形成所述夹紧空间，所述左外撑块(543)和所述右外撑块(554)用于撑开以抵住缸盖内壁。

8.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述定位装置(3)包括设在所述机架(1)上的定位气缸(37)、设在所述机架(1)上的并沿水平方向延伸的定位滑轨(36)、滑动配合所述定位滑轨(36)的定位架(35)、设置在所述定位架(35)上的上下气缸(31)、联动连接所述上下气缸(31)的三维相机(34)、设在所述定位架(35)上的套筒(33)、滑动所述套筒(33)的导向杆(32)，所述导向杆(32)固定连接所述三维相机(34)，所述导向杆(32)沿竖向设置，所述上下气缸(31)带动所述三维相机(34)上下往复运动，所述定位气缸(37)驱动连接所述定位架(35)，所述定位气缸(37)带动所述定位架(35)沿定位滑轨(36)的长度方向往复运动。

9.根据权利要求1-8任一项所述的搬运装置，其特征在于，搬运装置还包括运输线主体(6)，所述机架(1)上设有沿水平面设置的安装通道，所述运输线主体(6)穿过所述安装通道。

10.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述第二夹具包括设置在所述码垛机器手上的真空发生器，所述真空发生器的输出面上设有密封海绵垫。

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