CN113510465A - 一种铁块自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铁块自动组装设备，属于磁铁组装设备技术领域，包括沿X轴方向设置的治具输送机构Ⅰ、设置在治具输送机构Ⅰ末端且沿Y轴方向的间歇顶升移栽机构、设置在治具输送机构Ⅰ末端与间歇顶升移栽机构首端位置处的治具换向机构Ⅰ、平行设置在间歇顶升移栽机构一侧的分料台、设置在间歇顶升移栽机构上方的取/放料台，分料台上设有分料模组，分料模组包括分料架、设置在分料架上的弹夹、位于弹夹下方的分料机构；取/放料台上安装有用于拾取取料工位上的磁钢并将拾取的磁钢装配到治具上相应位置处的取/放料模组；间歇顶升移栽机构末端两侧对称设有治具输送机构Ⅱ和治具换向机构Ⅱ。本发明自动化程度高，工作效率高，工人劳动量小。

Description

一种铁块自动组装设备

技术领域

本发明属于磁铁组装设备技术领域，具体涉及一种铁块自动组装设备。

背景技术

目前PET板上的磁铁安装，通常都是由人工完成，存在自动化程度低，工人作业劳动强度大，工作效率低的问题。为了减轻工人劳动强度，提高产能，越来越多的工艺由传统人工逐渐被工业自动化设备所替代，以满足市场需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化程度高、能有效提高工作效率的铁块自动组装设备。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种铁块自动组装设备，包括沿X轴方向设置的治具输送机构Ⅰ、设置在治具输送机构Ⅰ末端且沿Y轴方向的间歇顶升移栽机构、设置在治具输送机构Ⅰ末端与间歇顶升移栽机构首端位置处用于将治具输送机构Ⅰ上的治具送入间歇顶升移栽机构上的治具换向机构Ⅰ、平行设置在间歇顶升移栽机构一侧的分料台、设置在间歇顶升移栽机构上方的取/放料台，所述分料台上设有分料模组，分料模组包括分料架、设置在分料架上的弹夹、位于弹夹下方将弹夹内的磁钢取出并送至待取料工位的分料机构；所述取/放料台上安装有用于拾取取料工位上的磁钢并将拾取的磁钢装配到治具上相应位置处的取/放料模组；

所述间歇顶升移栽机构末端一侧沿X轴方向设有用于输送磁钢装配完成的治具的治具输送机构Ⅱ，所述间歇顶升移栽机构末端另一侧位置处设有治具换向机构Ⅱ，治具换向机构Ⅱ用于将间歇顶升移栽机构上的装过磁钢的治具送入治具输送机构Ⅱ。

进一步的，所述治具输送机构Ⅰ包括沿X轴方向水平设置的机架Ⅰ、设置在机架Ⅰ上的输送带Ⅰ、驱动输送带Ⅰ运动的电机Ⅰ。

进一步的，所述间歇顶升移栽机构包括移栽台、顶升板、驱动顶升板相对移栽台沿Z轴方向上下运动的顶升机组、带动顶升机组及顶升板沿Y轴方向水平往复运动的移栽机组，所述移栽机组包括位于移栽台正下方的直线伺服滑台Ⅰ、与直线伺服滑台Ⅰ连接并在直线伺服滑台Ⅰ的作用下沿Y轴方向水平往复运动的安装板Ⅰ，所述顶升机组安装在安装板Ⅰ上，所述顶升机组的动力输出端连接顶升板的底部；所述移栽台中部沿其长度方向开设有供顶升板穿过的通槽。

进一步的，所述取/放料台架设于间歇顶升移栽机构的正上方，所述治具换向机构Ⅰ包括安装在取/放料台上且沿X轴方向水平设置的直线伺服滑台Ⅱ、与直线伺服滑台Ⅱ连接并在直线伺服滑台Ⅱ的作用下沿X轴方向水平运动的安装板Ⅱ、安装在所述安装板Ⅱ上且动力输出端朝下的升降移栽气缸Ⅰ、与升降移栽气缸Ⅰ的动力输出端连接的安装板Ⅲ、对称设置在安装板Ⅲ两侧且能够发生相向/反向运动的以夹取/松开治具的夹抓、驱动一对所述夹持抓相向/反向运动的加持驱动部；

所述加持驱动部包括设置在安装板Ⅲ上的夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ，夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ的动力输送端分别与相应的夹爪连接。

进一步的，所述分料机构包括沿X轴方向水平设置的分料气缸，分料气缸的动力输出连接安装板Ⅳ，安装板Ⅳ为L型结构，安装板Ⅳ的横板上连接承料板，所述承料板位于弹夹下方用于接收从弹夹内输出的磁钢，承料板上开设有用于存放磁钢的料槽；安装板Ⅳ的竖板上连接有脱磁气缸Ⅰ，所述脱磁气缸Ⅰ的动力输出端连接安装板Ⅴ，所述安装板Ⅴ上连接有伸入料槽并相对料槽伸缩活动的脱磁块，脱磁块用于吸出弹夹内的磁钢。

进一步的，所述取/放料模组包括安装在取/放料台底部且沿X轴方向水平设置的直线伺服滑台Ⅲ、与直线伺服滑台Ⅲ连接并在直线伺服滑台Ⅲ的作用下沿X轴方向水平运动的安装板Ⅵ、安装在安装板Ⅵ上且动力输出朝下的升降移栽气缸Ⅱ、与升降移栽气缸Ⅱ的动力输出连接的L型结构的安装板Ⅶ，所述安装板Ⅶ的竖板的背面与升降移栽气缸Ⅱ的动力输出端连接，安装板Ⅶ的竖板的正面连接动力输出端朝下的脱磁气缸Ⅱ，安装板Ⅶ的横板端部通过连接板Ⅰ连接用于拾取料槽上的磁钢的仿真吸头，脱磁气缸Ⅱ的动力输出连接安装板Ⅷ，安装板Ⅷ底部与仿真吸头正对的位置连接有顶针，连接板Ⅰ前端连接有连接板Ⅱ，连接板Ⅱ上设置有用于对治具进行限位固定的定位针。

进一步的，所述治具输送机构Ⅱ与治具换向机构Ⅱ对称设置在间歇顶升移栽机构末端的两侧，所述治具输送机构Ⅱ包括沿X轴方向水平设置的机架Ⅱ、设置在机架Ⅱ上的输送带Ⅱ、驱动输送带Ⅱ运动的电机Ⅱ；

所述换向机构Ⅱ包括沿X轴方向水平设置的换向气缸，换向气缸的动力端输出朝向治具输送机构Ⅱ，换向气缸的动力输出连接倒“L”型结构的推料板。

进一步的，还包括再次压实已装配在治具内的磁钢的保压机构，保压机构位于取/放料模组与治具换向机构Ⅱ之间，所述保压机构包括设置在取/放料台底部且动力输出端朝下的保压气缸，所述保压气缸的动力输出连接用于对治具上的磁钢进行压实的压块。

进一步的，所述分料模组为3套，3套分料模组分别为分料模组Ⅰ、分料模组Ⅱ、分料模组Ⅲ，分料模组Ⅰ、分料模组Ⅱ、分料模组Ⅲ沿分料台长度方向依次设置；所述取/放料模组为3套，3套取/放料模组分别为与分料模组Ⅰ在水平方向对称设置的取/放料模组Ⅰ、与分料模组Ⅱ在水平方向上对称设置的取/放料模组Ⅱ、与分料模组Ⅲ水平方向对称设置的取/放料模组Ⅲ。

进一步的，所述移栽台上有6个工位，6个工位从前往后依次为与治具换向机构Ⅰ位置相应的卸料工位、与分料模组Ⅰ所处位置对应的装磁钢工位Ⅰ、与分料模组Ⅱ所处位置对应的装磁钢工位Ⅱ、与分料模组Ⅲ所处位置对应的装磁钢工位Ⅲ、与保压机构所处位置对应的保压工位、与治具换向机构Ⅱ所处位置对应的换向工位，所述卸料工位、装磁钢工位Ⅰ、装磁钢工位Ⅱ、装磁钢工位Ⅲ、保压工位、换向工位中相邻工位之间的间距相同且皆为间歇顶升移栽机构每次沿Y轴方向移动的水平距离

与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明通过治具输送机构Ⅰ、治具换向机构Ⅰ、间歇顶升移栽机构、分料模组、取/放料模组、保压机构、治具换向机构Ⅱ、治具输送机构Ⅱ之间的配合工作，配合软件控制，实现了向PET治具中自动装配磁钢的目的，解决了传统仍安装磁钢，工作效率低的问题。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A的放大结构示意图；

图3为本发明的俯视结构示意图；

图4为图3中B的放大结构示意图；

图5为本发明的右结构示意视图；

图6为图5中C的放大示意图；

图7为本发明的正视结构示意图；

图8为图7中D的放大结构示意图；

图9为换向机构夹取治具的状态参考图；

图10为分料模组Ⅰ的结构示意图；

图中：治具001，治具输送机构Ⅰ-100，间歇顶升移栽机构200，移栽台201，通槽2011，直线伺服滑台Ⅰ-202，安装板Ⅰ-203，顶升机组204，顶升板205，治具换向机构Ⅰ-300，直线伺服滑台Ⅱ-301，安装板Ⅱ-302，升降移栽气缸Ⅰ-303，安装板Ⅲ-304，夹爪305，加持驱动部306，分料台400，分料架401，弹夹402，分料气缸403，承料板404，脱磁气缸Ⅰ-405，脱磁块406，取/放料台500，治具输送机构Ⅱ-600，治具换向机构Ⅱ-700，换向气缸701，推料板702，保压机构800，保压气缸801，压块802，直线伺服滑台Ⅲ-901，安装板Ⅵ-902，升降移栽气缸Ⅱ-903，安装板Ⅶ-904，连接板Ⅰ-905，顶针-906，定位针-907。

具体实施方式

为使本领域的技术人员对本发明更好的理解，下面结合具体的实施方式对本发明做进一步说明：

如图1-10所示，一种铁块自动组装设备，包括沿X轴方向设置的治具输送机构Ⅰ-100、设置在治具输送机构Ⅰ-100末端且沿Y轴方向的间歇顶升移栽机构200、设置在治具输送机构Ⅰ-100末端与间歇顶升移栽机构200首端位置处用于将治具输送机构Ⅰ-100上的治具送入间歇顶升移栽机构200上的治具换向机构Ⅰ-300、平行设置在间歇顶升移栽机构200一侧的分料台400、设置在间歇顶升移栽机构200上方的取/放料台500，分料台400上设有分料模组，分料模组包括分料架401、设置在分料架401上的弹夹402、将弹夹402内的磁钢取出并送至待取料工位的分料机构；取/放料台500上安装有用于拾取取料工位上的磁钢并将拾取的磁钢装配到治具上相应位置处的取/放料模组。

间歇顶升移栽机构200末端一侧沿X轴方向设有用于输送磁钢装配完成的治具的治具输送机构Ⅱ-600，间歇顶升移栽机构200末端另一侧位置处设有治具换向机构Ⅱ-700，治具换向机构Ⅱ-700用于将间歇顶升移栽机构200上的装过磁钢的治具送入治具输送机构Ⅱ-600。

本发明还包括再次压实已装配在治具001内的磁钢的保压机构800，保压机构800位于取/放料模组与治具换向机构Ⅱ-700之间，保压机构800包括设置在取/放料台500底部且动力输出端朝下的保压气缸801，保压气缸801的动力输出连接用于对治具001上的磁钢进行压实的压块802。

本发明还包括用于控制治具输送机构Ⅰ-100、治具换向机构Ⅰ-300、间歇顶升移栽机构200、分料模组、取/放料模组、保压机构800、治具换向机构Ⅱ-700、治具输送机构Ⅱ-600动作的控制系统。

其中治具输送机构Ⅰ-100、治具换向机构Ⅰ-300、间歇顶升移栽机构200、分料台400、分料模组、取/放料台500、取/放料模组、保压机构800、治具换向机构Ⅱ700、治具输送机构Ⅱ-600皆设置在工作台上。

作为本实施例优选的实施方式，治具输送机构Ⅰ-100包括沿X轴方向水平设置的机架Ⅰ、设置在机架Ⅰ上的输送带Ⅰ、驱动输送带Ⅰ运动的电机Ⅰ，作业员将治具放在输送带Ⅰ上，在电机Ⅰ的作用下，治具被运送到机架Ⅰ-100靠近间歇顶升移栽机构200的一端。

取/放料台500架设于间歇顶升移栽机构200的正上方，治具换向机构Ⅰ-300安装在取/放料台500底部，如图9所示，治具换向机构Ⅰ-300包括直线伺服滑台Ⅱ-301、升降移栽气缸Ⅰ-303、加持驱动部306。直线伺服滑台Ⅱ-301沿X轴方向水平安装在取/放料台500底部，直线伺服滑台Ⅱ中的滚珠螺母通过连接件连接安装板Ⅱ-302，安装板Ⅱ-302在直线伺服滑台Ⅱ-301的作用下，相对直线伺服滑台Ⅱ-301沿X轴方向水平往复运动。升降移栽气缸Ⅰ-303安装在安装板Ⅱ-301上，以使升降移栽气缸Ⅰ-303能与安装板Ⅱ-302同步沿X轴方向水平往复运动。

升降移栽气缸Ⅰ-303的动力输出端朝下，升降移栽气缸Ⅰ-303的动力输出端连接的安装板Ⅲ-304，靠近安装板Ⅲ-304上安装有加持驱动部306，加持驱动部306包括对称设置在安装板Ⅲ-304两侧的夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ，夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ的动力输出端背向设置，且夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ的动力输出端皆朝外，夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ的动力输送端分别与安装板Ⅲ-304两侧的相应的夹爪305连接，在夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ的共同作用下，安装板Ⅲ-304两侧的夹爪305且能够发生相向/反向运动的以夹取/松开治具，将运动至待夹取治具工位处的治具夹住并移送至间歇顶升移栽机构200上的指定位置处（卸料工位）。

间歇顶升移栽机构200包括移栽台201、顶升板205、驱动顶升板205相对移栽台201沿Z轴方向上下运动的顶升机组204、带动顶升机组及顶升板沿Y轴方向水平往复运动的移栽机组，顶升机组204包括顶升气缸，移栽机组包括位于移栽台201正下方的直线伺服滑台Ⅰ-202、与直线伺服滑台Ⅰ-202连接并在直线伺服滑台Ⅰ-202的作用下沿Y轴方向水平往复运动的安装板Ⅰ-203，顶升机组204安装在安装板Ⅰ-203上，顶升机组204的动力输出端连接顶升板205的底部，移栽台201中部沿其长度方向开设有供顶升板205穿过的通槽2011。

移栽台201上有6个工位，6个工位从前往后（靠近治具输送机构Ⅰ的一端为前端，靠近治具输送机构Ⅱ的一端为后端）依次为卸料工位、装磁钢工位Ⅰ、装磁钢工位Ⅱ、装磁钢工位Ⅲ、保压工位、换向工位。卸料工位、装磁钢工位Ⅰ、装磁钢工位Ⅱ、装磁钢工位Ⅲ、保压工位、换向工位中相邻工位之间的间距相同，且皆为间歇顶升移栽机构200每次沿Y轴方向移动的水平距离。即，间歇顶升移栽机构200每动作依次，则卸料工位处的治具被移送至装磁钢工位Ⅰ处、装磁钢工位Ⅰ处的治具被移送至装磁钢工位Ⅱ处、装磁钢工位Ⅱ处的治具被移送至装磁钢工位Ⅲ处、装磁钢工位Ⅲ处的治具被移送至保压工位、保压工位处的治具被移送至换向工位处。

作为本实施例优选的实施方式，分料台400与移栽台201平行设置，分料台400上设有分料模组，分料模组为3套，3套分料模组分别为分料模组Ⅰ、分料模组Ⅱ、分料模组Ⅲ，分料模组Ⅰ、分料模组Ⅱ、分料模组Ⅲ沿分料台长度方向依次设置；其中，分料模组Ⅰ、分料模组Ⅱ、分料模组Ⅲ分别与装磁钢工位Ⅰ、装磁钢工位Ⅱ、装磁钢工位Ⅲ对应设置。

本实施例中的每套分料模组皆包括设置在分料台400上的分料架401、设置在分料架401上的弹夹402、位于弹夹402下方将弹夹内的磁钢取出并送至待取料工位的分料机构。

具体的，分料机构包括沿X轴方向水平设置的分料气缸403，分料气缸403的动力输出连接安装板Ⅳ，安装板Ⅳ为L型结构，安装板Ⅳ的横板上连接承料板404，承料板404位于弹夹402下方用于接收从弹夹402内输出的磁钢，承料板402上开设有用于存放磁钢的料槽；安装板Ⅳ的竖板上连接有动力输出朝上的脱磁气缸Ⅰ-405，脱磁气缸Ⅰ-405的动力输出端连接安装板Ⅴ，安装板Ⅴ通过连接块上连接有伸入料槽并相对料槽伸缩活动的脱磁块406，脱磁块用于吸出弹夹402内的磁钢。

取/放料台500底部还设有取/放料模组，取/放料模组为3套，3套取/放料模组分别为与分料模组Ⅰ在水平方向对称设置的取/放料模组Ⅰ、与分料模组Ⅱ在水平方向上对称设置的取/放料模组Ⅱ、与分料模组Ⅲ水平方向对称设置的取/放料模组Ⅲ。

作为本实施例优选的实施方式，取/放料模组Ⅰ位于装磁钢工位Ⅰ的正上方、取/放料模组Ⅱ位于装磁钢工位Ⅱ的正上方、取/放料模组Ⅲ位于装磁钢工位Ⅲ的正上方。

具体的，每套取/放料模组皆包括安装在取/放料台500底部且沿X轴方向水平设置的直线伺服滑台Ⅲ-901、与直线伺服滑台Ⅲ-901连接并在直线伺服滑台Ⅲ-901的作用下沿X轴方向水平运动的安装板Ⅵ-902、安装在安装板Ⅵ-902上且动力输出朝下的升降移栽气缸Ⅱ-903、与升降移栽气缸Ⅱ-903的动力输出连接的L型结构的安装板Ⅶ-904，本实施例中的安装板Ⅶ-904的竖板的背面与升降移栽气缸Ⅱ-903的动力输出端连接，安装板Ⅶ-904的竖板的正面连接动力输出端朝下的脱磁气缸Ⅱ，安装板Ⅶ-904的横板端部通过连接板Ⅰ-905连接用于拾取料槽上的磁钢的仿真吸头，脱磁气缸Ⅱ的动力输出连接安装板Ⅷ，安装板Ⅷ底部与仿真吸头正对的位置连接有顶针-906，连接板Ⅰ-905前端连接有连接板Ⅱ，连接板Ⅱ上设置有用于对治具进行限位固定的定位针-907。

治具输送机构Ⅱ-600与治具换向机构Ⅱ-700对称设置在间歇顶升移栽机构200末端的两侧处，具体的，治具输送机构Ⅱ-600与治具换向机构Ⅱ-700对称设置在换向工位处的两侧，治具输送机构Ⅱ-600包括沿X轴方向水平设置的机架Ⅱ、设置在机架Ⅱ上的输送带Ⅱ、驱动输送带Ⅱ运动的电机Ⅱ。治具换向机构Ⅱ-700包括沿X轴方向水平设置的换向气缸701，换向气缸701的动力端输出朝向治具输送机构Ⅱ-600，换向气缸701的动力输出连接倒“L”型结构的推料板702。

本发明的工作原理：工人将待安装磁钢的治具放入治具输送机构Ⅰ-100中的输送带Ⅰ上，在电机Ⅰ的作用下，输送带Ⅰ上的治具被移送至待夹取治具工位处，由治具换向机构Ⅰ-100将待夹取治具工位处的治具移送至间歇顶升移栽机构200上的指定位置（卸料工位）。

治具换向机构Ⅰ的工作原理为：当治具输送机构Ⅰ-100上的治具运动到指定位置时（待夹取治具工位，治具换向机构Ⅰ-100处于初始状态时，夹爪305位于待夹取治具工位的正上方且为张开状态），控制系统控制升降移栽气缸Ⅰ-303的活塞杆伸出，升降移栽气缸Ⅰ-303动力输出端连接的安装板Ⅲ-304下移，下移到位后，接着控制系统控制安装板Ⅲ-304两侧的夹爪305收紧（两夹爪做相互靠近运动）夹取治具，接着升降移栽气缸Ⅰ-303上升复位，复位完成后，控制系统接着直线伺服滑台Ⅱ-301动作，直线伺服滑台Ⅱ-301带动安装板Ⅱ-302及其上升降移栽气缸Ⅰ-303、升降移栽气缸Ⅰ-303上的安装板Ⅲ-304、安装板Ⅲ-304上的加持驱动部、加持驱动部夹取的治具001同步运动，直线伺服滑台Ⅱ-301将治具001移送至间歇顶升移栽机构200上的指定位置（卸料工位正上方）。接着，控制系统控制升降移栽气缸Ⅰ-303动作，升降移栽气缸Ⅰ-303的活塞杆向下伸出，升降移栽气缸Ⅰ-303伸出到位后，控制系统控制夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ动作，安装板Ⅲ-304两侧的夹爪305张开复位（两夹爪做相互远离运动），松开治具001，此时治具001被放在移栽台201上（卸料工位），完成治具换向工序。治具001被正确放置在间歇顶升移栽机构200后，接着控制系统控制升降移栽气缸Ⅰ-303的活塞杆缩回复位，直线伺服滑台Ⅱ-301向后运动复位，复位完成后，治具换向机构Ⅰ-300处于初始状态，夹爪305位于治具输送机构Ⅰ-100末端的待夹取治具工位的正上方，等待控制系统的指令以夹取下一个治具001。

治具换向机构Ⅰ-300将待夹取治具工位处的治具001移送至间歇顶升移栽机构200上的卸料工位处后，由间歇顶升移栽机构200将卸料工位处的治具移送至装磁钢工位Ⅰ处，进行装磁钢工序。

间歇顶升移栽机构工作原理为：当需要将移栽台201上的治具移动到下一个工位时，控制系统控制顶升机组204动作，顶升板出上移伸出通槽2011并顶起移栽台201上的各工位处的治具001，顶升到位后，接着控制系统控制直线伺服滑台Ⅰ-202动作，直线伺服滑台Ⅰ-202带动安装板Ⅰ-203、及安装板Ⅰ-203上的顶升机组204、与顶升机组204连接的顶升板、被顶升板顶起的治具001向后移动一个工位，移动到位后，接着控制系统控制顶升机组204复位动作，顶升板下降复位（移动到移栽台下方），治具001被移送至下一工位，顶升板下降复位后，接着控制系统控制直线伺服滑台Ⅰ-202复位，完成治具001在移栽台201上的移动。

本发明向治具001内自动装配磁钢的工作原理为：以对磁钢工位Ⅰ处的治具装配磁钢为例，分料模组Ⅰ中的脱磁块将弹夹402内的磁钢吸出，以使弹夹402内的一排磁钢落入承料板404上的料槽内，接着控制系统控制分料气缸403动作，分料气缸403的活塞杆伸出，以使承料板404向移栽台201所在位置移动，分料气缸403的活塞杆伸出到位（承料板与移栽台接触）。同时，控制系统控制取/放料模组Ⅰ处的直线伺服滑台Ⅲ-901动作，直线伺服滑台Ⅲ-901驱动安装板Ⅵ-902朝承料板404所在位置移动，直线伺服滑台Ⅲ-901上的安装板Ⅵ-902移动到位后（仿真吸头位于料槽的正上方），接着控制系统控制升降移栽气缸Ⅱ-903动作，安装板Ⅶ-904下移到位，此时仿真吸头吸住料槽内的磁钢，接着控制系统控制升降移栽气缸Ⅱ-903复位，安装板Ⅶ-904上升到位，接着控制系统控制直线伺服滑台Ⅲ-901动作复位，直线伺服滑台Ⅲ-901复位后，控制系统控制升降移栽气缸Ⅱ-903动作，安装板Ⅶ-904下移，将仿真吸头拾取的磁钢放入治具相应位置处，定位针907压卡主治具对治具进行限位固定，接着控制系统控制脱磁气缸Ⅱ动作，安装板Ⅷ下移，安装板Ⅷ上的顶针906对磁钢进行压实，磁钢工位Ⅰ处的治具完成装配磁钢的工序，接着控制系统依次控制升降移栽气缸Ⅱ-903复位、脱磁气缸Ⅱ复位，取/放料模组Ⅰ处于初始状态，等待拾取下一组磁钢。

当控制系统控制仿真吸头吸住料槽内的磁钢时，控制系统控制系统控制脱磁气缸Ⅰ动作，脱磁气缸Ⅰ驱动脱磁块下移，当仿真吸头成功吸住磁钢并上移复位时，控制系统控制脱磁气缸Ⅰ复位，脱磁气缸Ⅰ驱动脱磁块上移，脱磁块再次伸入料槽，接着控制系统控制分料气缸复位，脱磁块再次将弹夹内的一排磁钢吸入料槽，等待分料气缸403下一次动作分料。

装磁钢工位Ⅱ、装磁钢工位Ⅲ处的治具装磁钢原理与磁钢工位Ⅰ处的原理相同。

当装磁钢工位Ⅲ处的治具001完成磁钢装配后，在间歇顶升移栽机构200的作用下，装磁钢工位Ⅲ处的治具001被移送至保压工位。

保压机构工作原理：控制系统控制保压气缸801动作，保压气缸801的活塞杆向下伸出并带动压块802下移，压块802与保压工位处的治具001接触并对已装配在治具内的所有磁钢再次压实，再次压实工序完成后，接着控制系统控制保压气缸复位。

当治具由保压工位被移送至换向工位处时，控制系统控制换向气缸701动作，换向气缸701的活塞杆伸出，换向气缸701上的推料板702将换向工位处的治具001推入输送带Ⅱ，在电机Ⅱ的作用下，以装配好磁钢的治具001被输送带Ⅱ移送至成品区。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铁块自动组装设备，其特征在于：包括沿X轴方向设置的治具输送机构Ⅰ（100）、设置在治具输送机构Ⅰ（100）末端且沿Y轴方向的间歇顶升移栽机构（200）、设置在治具输送机构Ⅰ（100）末端与间歇顶升移栽机构（200）首端位置处用于将治具输送机构Ⅰ（100）上的治具送入间歇顶升移栽机构（200）上的治具换向机构Ⅰ（300）、平行设置在间歇顶升移栽机构（200）一侧的分料台（400）、设置在间歇顶升移栽机构（200）上方的取/放料台（500），所述分料台（400）上设有分料模组，分料模组包括分料架（401）、设置在分料架（401）上的弹夹（402）、位于弹夹（402）下方将弹夹（402）内的磁钢取出并送至待取料工位的分料机构；所述取/放料台（500）上安装有用于拾取取料工位上的磁钢并将拾取的磁钢装配到治具（001）上相应位置处的取/放料模组；

所述间歇顶升移栽机构（200）末端一侧沿X轴方向设有用于输送磁钢装配完成的治具的治具输送机构Ⅱ（600），所述间歇顶升移栽机构（200）末端另一侧位置处设有治具换向机构Ⅱ（700），治具换向机构Ⅱ（700）用于将间歇顶升移栽机构（200）上的装过磁钢的治具送入治具输送机构Ⅱ（600）。

2.根据权利要求1所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述治具输送机构Ⅰ（100）包括沿X轴方向水平设置的机架Ⅰ、设置在机架Ⅰ上的输送带Ⅰ、驱动输送带Ⅰ运动的电机Ⅰ。

3.根据权利要求2所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述间歇顶升移栽机构（200）包括移栽台（201）、顶升板（205）、驱动顶升板（205）相对移栽台（201）沿Z轴方向上下运动的顶升机组（204）、带动顶升机组（204）及顶升板（205）沿Y轴方向水平往复运动的移栽机组，所述移栽机组包括位于移栽台正下方的直线伺服滑台Ⅰ（202）、与直线伺服滑台Ⅰ（202）连接并在直线伺服滑台Ⅰ（202）的作用下沿Y轴方向水平往复运动的安装板Ⅰ（203），所述顶升机组（204）安装在安装板Ⅰ（203）上，所述顶升机组（204）的动力输出端连接顶升板（205）的底部；所述移栽台（201）中部沿其长度方向开设有供顶升板（205）穿过的通槽（2011）。

4.根据权利要求3所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述取/放料台（500）架设于间歇顶升移栽机构（200）的正上方，所述治具换向机构Ⅰ（100）包括安装在取/放料台（500）上且沿X轴方向水平设置的直线伺服滑台Ⅱ（301）、与直线伺服滑台Ⅱ（301）连接并在直线伺服滑台Ⅱ（301）的作用下沿X轴方向水平运动的安装板Ⅱ（302）、安装在所述安装板Ⅱ（302）上且动力输出端朝下的升降移栽气缸Ⅰ（303）、与升降移栽气缸Ⅰ（303）的动力输出端连接的安装板Ⅲ（304）、对称设置在安装板Ⅲ（304）两侧且能够发生相向/反向运动的以夹取/松开治具的夹抓（305）、驱动一对所述夹抓（305）相向/反向运动的加持驱动部（306）；

所述加持驱动部（306）包括设置在安装板Ⅲ（304）上的夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ，夹抓气缸Ⅰ、夹抓气缸Ⅱ的动力输送端分别与相应的夹爪（305）连接。

5.根据权利要求4所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述分料机构包括沿X轴方向水平设置的分料气缸（403），分料气缸（403）的动力输出连接安装板Ⅳ，安装板Ⅳ为L型结构，安装板Ⅳ的横板上连接承料板（404），所述承料板（404）位于弹夹（402）下方用于接收从弹夹（402）内输出的磁钢，承料板（404）上开设有用于存放磁钢的料槽；安装板Ⅳ的竖板上连接有脱磁气缸Ⅰ（405），所述脱磁气缸Ⅰ（405）的动力输出端连接安装板Ⅴ，所述安装板Ⅴ上连接有伸入料槽并相对料槽伸缩活动的脱磁块（406），脱磁块（406）用于吸出弹夹（402）内的磁钢。

6.根据权利要求5所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述取/放料模组包括安装在取/放料台（500）底部且沿X轴方向水平设置的直线伺服滑台Ⅲ（901）、与直线伺服滑台Ⅲ（901）连接并在直线伺服滑台Ⅲ（901）的作用下沿X轴方向水平运动的安装板Ⅵ（902）、安装在安装板Ⅵ（902）上且动力输出朝下的升降移栽气缸Ⅱ（903）、与升降移栽气缸Ⅱ（903）的动力输出连接的L型结构的安装板Ⅶ（904），所述安装板Ⅶ（904）的竖板的背面与升降移栽气缸Ⅱ（903）的动力输出端连接，安装板Ⅶ（904）的竖板的正面连接动力输出端朝下的脱磁气缸Ⅱ，安装板Ⅶ（904）的横板端部通过连接板Ⅰ（905）连接用于拾取料槽上的磁钢的仿真吸头，脱磁气缸Ⅱ的动力输出连接安装板Ⅷ，安装板Ⅷ底部与仿真吸头正对的位置连接有顶针（906），连接板Ⅰ（905）前端连接有连接板Ⅱ，连接板Ⅱ上设置有用于对治具进行限位固定的定位针（907）。

7.根据权利要求6所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述治具输送机构Ⅱ（600）与治具换向机构Ⅱ（700）对称设置在间歇顶升移栽机构（200）末端的两侧，所述治具输送机构Ⅱ（600）包括沿X轴方向水平设置的机架Ⅱ、设置在机架Ⅱ上的输送带Ⅱ、驱动输送带Ⅱ运动的电机Ⅱ；

所述换向机构Ⅱ（700）包括沿X轴方向水平设置的换向气缸（701），换向气缸（701）的动力端输出朝向治具输送机构Ⅱ（600），换向气缸（701）的动力输出连接倒“L”型结构的推料板（702）。

8.根据权利要求7所述的铁块自动组装设备，其特征在于：还包括再次压实已装配在治具（001）内的磁钢的保压机构（800），保压机构（800）位于取/放料模组与治具换向机构Ⅱ（700）之间，所述保压机构（800）包括设置在取/放料台（500）底部且动力输出端朝下的保压气缸（801），所述保压气缸（801）的动力输出连接用于对治具（001）上的磁钢进行压实的压块（802）。

9.根据权利要求8所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述分料模组为3套，3套分料模组分别为分料模组Ⅰ、分料模组Ⅱ、分料模组Ⅲ，分料模组Ⅰ、分料模组Ⅱ、分料模组Ⅲ沿分料台（400）长度方向依次设置；所述取/放料模组为3套，3套取/放料模组分别为与分料模组Ⅰ在水平方向对称设置的取/放料模组Ⅰ、与分料模组Ⅱ在水平方向上对称设置的取/放料模组Ⅱ、与分料模组Ⅲ水平方向对称设置的取/放料模组Ⅲ。

10.根据权利要求9所述的铁块自动组装设备，其特征在于：所述移栽台（201）上有6个工位，6个工位从前往后依次为与治具换向机构Ⅰ（300）位置相应的卸料工位、与分料模组Ⅰ所处位置对应的装磁钢工位Ⅰ、与分料模组Ⅱ所处位置对应的装磁钢工位Ⅱ、与分料模组Ⅲ所处位置对应的装磁钢工位Ⅲ、与保压机构（800）所处位置对应的保压工位、与治具换向机构Ⅱ（700）所处位置对应的换向工位，所述卸料工位、装磁钢工位Ⅰ、装磁钢工位Ⅱ、装磁钢工位Ⅲ、保压工位、换向工位中相邻工位之间的间距相同且皆为间歇顶升移栽机构（200）每次沿Y轴方向移动的水平距离。

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