CN113501406B - 新型真空吸盘吊具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搬运设备技术领域，针对传统吸盘吊具无法顺利分张的缺陷，公开一种新型真空吸盘吊具，包括与天车连接的机架，机架包括主梁，主梁长度方向上通过横梁挂件布置至少一组真空吸盘装置和至少一组分张吸盘装置，每组真空吸盘装置包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的普通吸盘结构，每组分张吸盘装置包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的分张吸盘结构，每个普通吸盘结构和每个分张吸盘结构均配备有可独立控制吸盘发生上下移动的吸盘提升装置；分张吸盘装置靠近主梁端部设置。增加了分张吸盘装置的配置，同时每个吸盘结构独立配设吸盘提升装置，可快捷实现多张重叠板材的分张操作，提高搬运作业效率。

Description

新型真空吸盘吊具

技术领域

本发明涉及搬运设备设计技术领域，具体地，涉及一种适合大面积物料搬运的新型真空吸盘吊具。

背景技术

在冶金与重工业领域中，一般会涉及到面积较大的物料搬运，例如切割机下料生产线，需要将整张钢板搬运至切割机平台，但是目前一般都是人工吊运，人工吊运钢板不仅危险性大，而且劳动强度大、工作效率低。传统的电磁吊具对吊取薄钢板时容易透磁，不利于钢板分张。

随着工业自动化智能化的发展，重工行业也越来越重视自动化生产线的建设，重型物料搬运作为其中一个重要的环节，搬运的效率决定了整个生产产线的效率，因此大力发展物料自动化智能化的搬运已是必然趋势。

专利号CN200910074906.7公开了一种双真空吸盘吊具，该吊具能适应表面不平整的物料搬运，但其无法对被搬运物料进行有效分张，其吸盘也无法进行自动高度、宽度调节以适应不同规格大小的物料搬运，再者也没有机械防脱设置，在物料搬运的过程中会存在真空泄露造成事故的隐患，此外，其通过滑轮控制吊具升降，防摇效果差。

发明内容

本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种解决重型自动化生产线板材的搬运、对中、分张及搬运过程中防脱落的新型真空吸盘吊具。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种新型真空吸盘吊具，与天车配合使用，包括与天车连接的机架，机架包括主梁，主梁长度方向上通过横梁挂件布置有至少一组真空吸盘装置和至少一组分张吸盘装置，每组真空吸盘装置包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的普通吸盘结构，每组分张吸盘装置包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的分张吸盘结构，每个普通吸盘结构和每个分张吸盘结构均配备有可独立控制吸盘发生上下移动的吸盘提升装置；分张吸盘装置靠近主梁端部设置。

进一步地，普通吸盘结构包括设于横梁挂件上的吸盘座及与吸盘通过万向头相接的导柱，导柱通过直线轴承安装在吸盘座上，导柱远离吸盘的端部伸出于吸盘座，导柱外周在直线轴承两侧均套设压缩弹簧。

进一步地，分张吸盘结构包括设于横梁挂件上的吸盘座及与吸盘通过万向头相接的导柱，导柱通过直线轴承安装在吸盘座上，导柱远离吸盘的端部伸出于吸盘座，导柱外周在直线轴承两侧均套设压缩弹簧；分张吸盘结构还包括可对所属真空吸盘装置的两个吸盘之间的距离进行调整的吸盘间距调节装置，吸盘间距调节装置包括在横梁挂件上对应每个分张吸盘结构设置的第一推杆机构和直线导轨，直线导轨从横梁挂件末端向中心方向延伸，直线导轨上配设导轨滑块，吸盘座设置在导轨滑块上，第一推杆机构的推杆端与导轨滑块铰接。

更进一步地，吸盘提升装置包括提升气缸和与提升气缸活塞杆相接的气缸连接件，提升气缸平行于导柱设置在吸盘座上，气缸连接件与导柱连接。

进一步地，真空吸盘装置上上配置有辅助对被搬运物自动找中的激光传感器。

进一步地，还包括防止被搬运物在发生吸盘吸附失效时掉落的防脱装置，防脱装置包括设置在主梁上的防脱挂件及设于防脱挂件两端并能从被搬运物宽度方向两侧将被搬运物托起的防脱钩机构。

更进一步地，防脱钩机构包括设置在防脱挂件上的伸缩气缸和分布在伸缩气缸两侧的横向导套，横向导套内嵌插横向导向杆，横向导向杆和伸缩气缸气缸杆的长度方向与被搬运物的宽度方向适配，伸缩气缸的气缸杆末端垂直连接一竖向导套，两根横向导向杆均与竖向导套相接，竖向导套内贯穿有用于与被搬运物接触的机械爪手，竖向导套上设置有一竖向伸缩气缸，竖向伸缩气缸的伸缩端与机械爪手相连。

进一步地，还包括指示吸盘吸取被搬运物的到位检测装置，到位检测装置包括设置在横梁挂件中央底部的探杆座和用于与被搬运物接触的探杆，探杆座上固定有轴套，探杆贯穿轴套安装且可沿轴套进行轴向移动，探杆座上设有接近开关感应探杆的即时位置。

进一步地，还包括防止吊具在失重下落时吸盘被损坏的防落保护装置，防落保护装置包括防落焊件与缓冲器，防落焊件上端固定在横梁挂件中心位置，缓冲器安装在防落焊件的下端起缓冲保护作用。

进一步地，每个吸盘结构配备真空蓄能器以确保吸盘在断电后仍能保持吸附被搬运物一段时间。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

在真空吸盘装置的基础上增加了分张吸盘装置的配置，在吸吊被搬运物时，可快捷实现被搬运物的分张操作，同时每个普通吸盘结构/真空吸盘结构都独立配设了吸盘提升装置，一方面利于实现两张或多张重叠板材的主动分张，提高搬运作业效率，另一方面在搬运不同规格板材时，部分工作吸盘可作为非工作吸盘提升至远离板材的位置，无需投入使用，以防吸盘受损；

分张吸盘结构上设置的吸盘间距调节装置可通过第一推杆机构调节吸盘横向间距，以适用于不同规格板材的搬运，同时结合激光传感器的信号反馈，可快速实现吸盘与板材的对中，利于吸盘的平稳吸附；

防脱装置可在吸盘发生吸附失效时平稳托住板材，是对吸盘吸附的一种有效补充措施，避免板材掉落影响生产现场，同时也避免安全事故的发生；

每个吸盘结构配备有真空蓄能器，吸盘在断电后仍能保持吸附板材一段时间，为天车的搬运安全性提供了有效保障，相当于全方位保证了板材在搬运过程中的稳定吸附效果。

本申请吊具定位精度高，可达5mm以上，搬运过程高效快捷，吸附和释放节拍时间小于3s，所搬运板材的重量可达10t，厚度可达30mm，解决了行业内大面积、大重量物料的搬运难题。

附图说明

图1为实施例1所述的新型真空吸盘吊具的立体结构示意图；

图2为实施例1所述的新型真空吸盘吊具的主视图；

图3为实施例1所述的新型真空吸盘吊具的俯视图；

图4为实施例1所述的新型真空吸盘吊具的侧视图；

图5为实施例1所述的分张吸盘装置的结构示意图；

图6为实施例1所述的防脱装置的结构示意图；

图7为实施例1所述的到位检测装置的结构示意图；

图8为实施例1所述的新型真空吸盘吊具对短板材分张的流程图；

图9为实施例1所述的新型真空吸盘吊具对长板材分张的流程图；

图10为实施例1所述的新型真空吸盘吊具对两张短板材分张的流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明，其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例1

一种如图1所示的新型真空吸盘吊具，应用在冶金与重工业领域，对重型板材进行搬运，其与天车配合使用，包括与天车连接的机架，机架包括主梁1，主梁长度方向上通过横梁挂件11布置有多组真空吸盘装置21和四组分张吸盘装置22，四组分张吸盘装置22中每两组分布在主梁1长度方向两端，真空吸盘装置21位于主梁两端的分张吸盘装置21之间；分张吸盘装置22主要用于对板材进行分张，同时也进行吸附吊运，真空吸盘装置21则实现对板材的吸附起吊，真空吸盘装置21在主梁1上的数量布置根据实际吊运情况进行选择，横梁挂件11在主梁1上长度方向均匀布置，机架还包括固定在主梁1上的悬挂焊件12，悬挂焊件用于将真空吸盘吊具整体与天车提升机构连接。

每组真空吸盘装置21包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的普通吸盘结构，每组分张吸盘装置22包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的分张吸盘结构，每个普通吸盘结构和每个分张吸盘结构均配备有可独立控制吸盘发生上下移动的吸盘提升装置；图5示出了分张吸盘装置的结构图，真空吸盘装置与分张吸盘装置的结构大体相同，分张吸盘结构上的吸盘为分张吸盘221，普通吸盘结构上的吸盘为普通吸盘211。现采用图5对普通吸盘结构进行结构说明，普通吸盘结构包括设于横梁挂件11上的吸盘座212及与吸盘通过万向头相接的导柱213，导柱通过直线轴承214安装在吸盘座212上，导柱213远离吸盘的端部伸出于吸盘座212，导柱外周在直线轴承214两侧均套设一个压缩弹簧215，导柱213末端用螺母锁住，以实现在吊取不平整板材时具有一定的缓冲能力与自适应能力，使吸盘受力均匀，保证吸吊安全可靠，吸盘的真空由真空泵实现。

吸盘在吸盘结构上为可拆卸连接，一旦吸盘发生损坏，可进行单个吸盘的快捷更换，而无需更换整个吸盘结构或真空吸盘装置。

分张吸盘结构则是在普通吸盘结构的基础上增加了可对所属真空吸盘装置的两个吸盘之间的距离进行调整的吸盘间距调节装置，见图5所示，吸盘间距调节装置包括在横梁挂件11上对应每个分张吸盘结构设置的第一推杆机构222和直线导轨223，直线导轨223从横梁挂件末端向中心方向延伸，直线导轨223上配设导轨滑块224，吸盘座设置在导轨滑块224上，第一推杆机构222的推杆端与导轨滑块224铰接；通过控制第一推杆机构222推杆端的伸缩即可调节两个分张吸盘221的横向间距。

继续看图5，吸盘提升装置包括提升气缸226和与提升气缸活塞杆相接的气缸连接件227(普通吸盘结构配备的提升气缸为小型气缸，分张吸盘结构配备的提升气缸为大型气缸)，提升气缸226平行于导柱213设置在吸盘座212上，气缸连接件227与导柱213连接，本实施例中提升气缸活塞杆的伸出方向为远离吸盘的方向，通过控制提升气缸活塞杆的伸缩可赋予吸盘在竖直方向的自动伸缩功能。吸盘提升装置有助于在搬运不同尺寸规格的板材时，无需对板材进行吸附的非工作吸盘可被吊具控制系统控制提升至远离板材的位置，防止吸盘受损；同时还可确保每个吸盘均能独立升降，利于在两张或多张板材发生透磁吸附时进行快速分张，提高搬运作业效率。

为确保吊运生产安全，防止吊具在吊运板材时一次吸附超出规定数量的板材，本实施例在悬挂焊件12与天车提升机构之间设有可自动称重和判别的称重装置3，称重装置包括称重传感器和重量超差报警器，称重传感器是主要的承力部件，实时称取吊具及负载总重量，以确保单次吊运规定重量钢板，如单次设定只能吊运一张板材，当出现粘板现象吸双板(或吸附多张板材)时，称重传感器称取的重量与所吊板材的重量信息偏差超出设定范围时(即感应异常超重)，控制系统则会暂停吊具运行，同时称重传感器将超重信息反馈给重量超差报警器，重量超差报警器发出报警信号，直到后续双板(或多张板材)分离后称重重量显示正常后，吊具继续运行完成吊运作业。

本实施例吊具对板材的分张有两种分张方式，现以起吊单张板材为例：其一是高度差分张，如图8所示的吊运较短板材，主梁1上有一部分为非工作吸盘，通过控制系统控制对应的提升气缸226，使分张吸盘221和普通吸盘211具有高度差，真空吸盘装置和分张吸盘装置整体下降吸附板材，普通吸盘211会先接触板材，随后其对应的导柱会上移，直至分张吸盘221与板材接触，之后吊具提升，在吊运板材起升时主梁一端的分张吸盘221先于普通吸盘211吸附提起板材，使两张板材间进入空气，破除板间负压完成分张；如图9所示的吊运较长板材，主梁上所有吸盘均为工作吸盘，真空吸盘装置和分张吸盘装置整体下降吸附板材，普通吸盘会先接触板材，随后其对应的导柱会上移，直至主梁两端的分张吸盘均与板材接触，之后吊具提升，在吊运板材起升时主梁两端的分张吸盘先于普通吸盘吸附提起板材，使两张板材间进入空气，破除板间负压完成分张；其二为主动分张，当板材间严重粘板，无法利用高度差分张时，称重装置3超重报警，控制系统同时自动启用主动分张操作，具体过程为：分张吸盘结构配备的提升气缸226做伸缩运动，带动分张吸盘221进行连续的伸缩动作，通过振动以达到“抖掉”多张粘附板材的效果，完成主动分张。

本申请吊具也可同时吸附两张较短板材并进行分张，具体如图10所示：两张较短板材分别对齐吊具两端摆放(即一张较短板材对齐主梁一端的分张吸盘装置，另一张较短板材对齐主梁另一端的分张吸盘装置)，吊具其它操作同于图8，以此实现同时吊运两张板材以及分张。

真空吸盘装置上还配备有辅助对板材自动找中的激光传感器，一般来说，人工会提前往吊具控制系统里输入所吊运板材的宽度，因此该激光传感器只要检测到板材长度方向的边缘后，吊具控制系统再控制大车行走板材宽度尺寸一半的距离即可完成板材的自动找中。在大车行走到位后，吊具控制系统通过控制分张吸盘装置的第一推杆机构222即可根据所吊运板材的宽度来调节分张吸盘221间的横向间距，使分张吸盘吊点分布均匀，以适应不同宽度尺寸板材的吊运，确保吊运安全。真空吸盘装置上在还配置有面向所吊运板材长度方向的激光传感器，激光传感器用于检测被搬运板材的长度，以便吊具快速自动判断哪些普通吸盘为不需要进行吸附操作的非工作吸盘。

此外，吊具还具有自动测长功能，该功能主要通过设置在主梁上的带编码器的伺服推杆41和设置在伺服推杆上的测长传感器42来实现，伺服推杆41平行于主梁1布置；天车根据库管系统的坐标位置到达指定坐标，当吊具吸附板材上升一定距离后，伺服推杆41朝主梁端部外侧方向伸出，直到测长传感器42探测到板材的端部后缩回，反馈伺服推杆伸长的距离，控制系统即可自动计算出板材端部的坐标位置。

真空吸盘装置上所设的辅助对板材自动找中的激光传感器和用于检测板材长度的激光传感器可准确引导天车迅速找到板材中心线，重复定位精度≤5mm，有利于后续平稳吊运板材。

因各吸盘与板材是属于表面接触式的，为应对吸盘可能会发生的吸附脱落问题，本实施例的吊具还设置有防止被搬运物在发生吸盘吸附失效时掉落的防脱装置5，如图6所示，防脱装置包括设置在主梁1上的防脱挂件51及设于防脱挂件两端并能从被搬运物宽度方向两侧将被搬运物托起的防脱钩机构。

具体地，防脱钩机构包括设置在防脱挂件51上的伸缩气缸521和分布在伸缩气缸两侧的横向导套522，横向导套522内嵌插横向导向杆523，横向导向杆523和伸缩气缸521气缸杆的长度方向与被搬运物的宽度方向适配，伸缩气缸的气缸杆末端垂直连接一竖向导套524，两根横向导向杆523均与竖向导套524相接，竖向导套524内贯穿有用于与被搬运物接触的机械爪手525，竖向导套524上设置有一竖向伸缩气缸526，竖向伸缩气缸526的伸缩端与机械爪手525相连，竖向伸缩气缸526伸缩端的朝向远离机械爪手的爪部5251，机械爪手爪部优选为与板材边缘适配的结构，以便更好地托住板材。在吊运过程中，吸盘在对板材进行吸附的同时或在吸盘完成对板材的吸附后，防脱钩机构5即开始工作，伸缩气缸521伸出到位后，竖向伸缩气缸526伸缩端缩回，使机械爪手525下降至板材底部，随后伸缩气缸521缩缩回，竖向伸缩气缸526伸缩端伸出，使机械爪手525托住板材，防止板材在后续运输过程中脱落。

如图4所示，吊具还包括防落保护装置6，防落保护装置能在吊具失重下落的情况下防止吸盘被砸坏，其由防落焊件61与缓冲器62构成，防落焊件61上端固定在横梁挂件11中心位置，缓冲器62安装在防落焊件61的下端起缓冲保护作用。防落保护装置的安装数量和安装位置根据主梁的长度来确定，一般需成对使用。各吸盘的导柱上套设的压缩弹簧使吸盘可进行一段自由行程，正常吸板时有利于吸板充分与钢板贴合；当吊具在出现失重故障一直下落的情况下，尽管吸盘会先触地，但随着导柱的自由伸缩，无需吸盘来承担吊具的重量，最后是由防落保护装置的缓冲器与地面接触起支撑作用来保护吸盘。

还是看图4和图7，为便于对板材的吸取节点进行有效监测，吊具还包括指示吸盘对板材进行吸取的到位检测装置7，到位检测装置包括设置在横梁挂件11中央底部的探杆座71和用于与板材表面接触的探杆72，探杆座71上固定有轴套73，探杆72贯穿轴套73安装且可沿轴套进行轴向自由移动，探杆72下端在吊具下降时用于与板材接触，探杆座71上在靠近探杆72处设有两个呈竖直上下布置的接近开关74以感应探杆72的即时位置，在吊具下降过程中，当探杆与板材接触时将被顶起，当探杆顶端被下方的接近开关探测到时，控制系统控制吊具下降减速，当探杆顶端被上方的接近开关探测到时，控制系统控制吊具停止下降，此时控制系统即可指示吊具开始吸取板材，吸盘就会开始抽取真空进行板材吸附保证吸取过程安全可靠。

实际上，吸盘吸附板材的节点检测除了采用上述的到位检测装置之外，还可直接采用激光测距的方式，激光测距即距离检测，在天车Z轴(即竖直方向)下降过程中，激光探测吊具与板材的距离，当距离达到设定值时Z轴下降减速，当达到设定的停止距离时Z轴停止下降，该激光检测中所用到的激光设备即为前文所述的对板材自动找中的激光传感器。

上述激光测距与到位检测装置的作用是一样的，两者是并列关系，选用其中一个进行工作即可，如两者一起结合进行双重检测则更有利于保护吊具。

如图1、2和3所示，吊具上还布置有真空系统，主梁1上设置有控制柜安装板、真空泵安装板、三联件安装板等用来固定真空系统的各个零部件，主梁既是吊具的结构主件，同时也充当真空储存罐，真空泵连接主梁空间自动保持主梁的真空度，真空泵采用进口真空泵，且设置有两个，一个为主用真空泵81，一个为备用真空泵82，两个真空泵之间可实现自动程序切换。

每个普通吸盘结构/分张吸盘结构配备真空控制组件，具体包括真空储能器、真空单向电磁阀、过滤器、压力检测器等，配备真空蓄能器可确保吸盘在断电后仍能保持吸附板材一段时间，保持吸附的时间依真空蓄能器的性能而定，一般保持30分钟内不掉落为宜；每组真空吸盘装置/分张吸盘装置配备一个真空单向电磁阀，采用二级真空过滤系统，真空单向电磁阀布置在每组真空吸盘装置/分张吸盘装置气管与主梁连接处，控制主梁真空与吸盘气路的通断，以完成吸盘的快速吸附；同时每组真空吸盘装置/分张吸盘装置还独立配备一个过滤器和压力检测装置，压力检测装置设置在每组真空吸盘装置/分张吸盘装置两个吸盘公共的主气路上，测取吸盘气路中的真空值，实时显示吸盘气路的真空度，当真空度满足设定值时，吊具才会判定吸附完成继续执行动作，当吸盘漏气时可自动或手动进行关闭。

吊具还装有真空压力开关和蜂鸣报警单元(包括报警灯和蜂鸣器)，报警单元与真空压力开关电连接。真空系统压力未达到设定压力时，或者发生断电事故时，蜂鸣报警单元会控制红色报警灯亮起，同时蜂鸣器响起，提示操作人员及时处置；突然断电情况下，真空单向电磁阀会停留在最后状态，整个气路会被锁定，以确保吊具的使用安全。吊具配备空压机83，吸盘的气路具备主动吹气功能，确保在板材释放到位后吸盘快速脱离板材，保证放料过程安全进行。

以下对吊具的具体工作过程进行说明：吊具空载时，所有吸盘自然下垂；当有吊运任务时，天车接收信号并运动至相应库位，同时将吊运板材信息传送给吊具控制系统，吊具根据板材的宽度信息，控制第一推杆机构的伸缩来调节每组分张吸盘装置两个吸盘的间距，以更好地适应该宽度板材，同时Z轴(Z轴是刚性结构)下降，在吊具下降的过程中，吊具通过面向所吊运板材长度方向的激光传感器探测到板材的长度信息，判断出工作吸盘与非工作吸盘，并通过吸盘提升装置将非工作吸盘提升；当普通吸盘触板时下端的压缩弹簧被压缩，直至分张吸盘触板，结合万向头的配合能更好地使普通吸盘、分张吸盘与板材贴合，之后通过激光测距与到位检测装置的双重判断下降到位时，吊具停止下降，此时分张吸盘开始对板材分张，同时普通吸盘准备对板材进行吸附提升；随后主用真空泵开始抽真空，当真空度达到80％后，Z轴上升，如果在上升过程中吸盘真空度低于60％或称重传感器测得重量不在所吸附板材理论质量的±30％以内，就会由相应的报警器发出报警信号，并停止Z轴运动。

当吊具上升至安全高度时，伺服推杆伸出，当测长传感器探测到板材边缘后伺服推杆缩回，控制系统获取到板材长度方向坐标，同时防脱装置伸缩气缸活塞杆伸长到位，接着竖向伸缩气缸带动机械爪手下降到位，最后伸缩气缸活塞杆收缩到位，防脱保护开启；板材被吊运至放料位后，防脱装置收起退出防脱保护，Z轴下降，下降到位后，主用真空泵停止工作，空压机开始向吸盘充气，加速破除真空，放板完成，Z轴上升至安全位。

本申请的吊具能自适应吊取规格不同、表面不平的板材，且吸盘在发生同时吸附两张或多张板材的情况下可快速且顺利地进行板材的分张，有效提高板材搬运工作效率；且吊具定位精度高、功能强大，经实践，定位精度可达5mm以上，吸附和释放节拍时间小于3s，可搬运30mm厚度以内的板材，搬运适用重量可达10t，且可适应80℃以内的操作温度，值得大力推广应用。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明的技术方案所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种新型真空吸盘吊具，其特征在于，对重型板材进行搬运，与天车配合使用，包括与天车连接的机架，机架包括主梁，主梁长度方向上通过横梁挂件布置有至少一组真空吸盘装置和至少一组分张吸盘装置，每组真空吸盘装置包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的普通吸盘结构，每组分张吸盘装置包括至少两个沿主梁宽度方向均匀分布的分张吸盘结构，每个普通吸盘结构和每个分张吸盘结构均配备有可独立控制吸盘发生上下移动的吸盘提升装置；分张吸盘装置靠近主梁端部设置；

分张吸盘结构包括设于横梁挂件上的吸盘座及与吸盘通过万向头相接的导柱，导柱通过直线轴承安装在吸盘座上，导柱远离吸盘的端部伸出于吸盘座，导柱外周在直线轴承两侧均套设压缩弹簧；分张吸盘结构还包括可对所属真空吸盘装置的两个吸盘之间的距离进行调整的吸盘间距调节装置，吸盘间距调节装置包括在横梁挂件上对应每个分张吸盘结构设置的第一推杆机构和直线导轨，直线导轨从横梁挂件末端向中心方向延伸，直线导轨上配设导轨滑块，吸盘座设置在导轨滑块上，第一推杆机构的推杆端与导轨滑块铰接；

机架还包括固定在主梁上的悬挂焊件，悬挂焊件用于将真空吸盘吊具整体与天车的提升机构连接，悬挂焊件与天车的提升机构之间设有可自动称重和判别的称重装置，称重装置包括称重传感器和重量超差报警器；

吸盘提升装置包括提升气缸和与提升气缸活塞杆相接的气缸连接件，提升气缸平行于导柱设置在吸盘座上，气缸连接件与导柱连接；

真空吸盘装置上配置有辅助对被搬运物自动找中的激光传感器；

普通吸盘结构包括设于横梁挂件上的吸盘座及与吸盘通过万向头相接的导柱，导柱通过直线轴承安装在吸盘座上，导柱远离吸盘的端部伸出于吸盘座，导柱外周在直线轴承两侧均套设压缩弹簧；

分张吸盘结构上的吸盘为分张吸盘，普通吸盘结构上的吸盘为普通吸盘；

吊运较短板材，通过控制吸盘提升装置，使分张吸盘和普通吸盘具有高度差，真空吸盘装置和分张吸盘装置整体下降吸附板材，普通吸盘会先接触板材，随后普通吸盘对应的导柱会上移，直至分张吸盘与板材接触，之后吊具提升，在吊运板材起升时主梁一端的分张吸盘先于普通吸盘吸附提起板材，使两张板材间进入空气，破除板间负压完成分张；

吊运较长板材，真空吸盘装置和分张吸盘装置整体下降吸附板材，普通吸盘会先接触板材，随后其对应的导柱会上移，直至主梁两端的分张吸盘均与板材接触，之后吊具提升，在吊运板材起升时主梁两端的分张吸盘先于普通吸盘吸附提起板材，使两张板材间进入空气，破除板间负压完成分张；

当板材间严重粘板，称重装置超重报警，分张吸盘结构配备的提升气缸做伸缩运动，带动分张吸盘进行连续的伸缩动作，通过振动以达到抖掉多张粘附板材的效果，完成主动分张。

2.根据权利要求1所述的新型真空吸盘吊具，其特征在于，还包括防止被搬运物在发生吸盘吸附失效时掉落的防脱装置，防脱装置包括设置在主梁上的防脱挂件及设于防脱挂件两端并能从被搬运物宽度方向两侧将被搬运物托起的防脱钩机构。

3.根据权利要求2所述的新型真空吸盘吊具，其特征在于，防脱钩机构包括设置在防脱挂件上的伸缩气缸和分布在伸缩气缸两侧的横向导套，横向导套内嵌插横向导向杆，横向导向杆和伸缩气缸气缸杆的长度方向与被搬运物的宽度方向适配，伸缩气缸的气缸杆末端垂直连接一竖向导套，两根横向导向杆均与竖向导套相接，竖向导套内贯穿有用于与被搬运物接触的机械爪手，竖向导套上设置有一竖向伸缩气缸，竖向伸缩气缸的伸缩端与机械爪手相连。

4.根据权利要求1所述的新型真空吸盘吊具，其特征在于，还包括指示吸盘吸取被搬运物的到位检测装置，到位检测装置包括设置在横梁挂件中央底部的探杆座和用于与被搬运物接触的探杆，探杆座上固定有轴套，探杆贯穿轴套安装且可沿轴套进行轴向移动，探杆座上设有接近开关感应探杆的即时位置。

5.根据权利要求1所述的新型真空吸盘吊具，其特征在于，还包括防止吊具在失重下落时吸盘被损坏的防落保护装置，防落保护装置包括防落焊件与缓冲器，防落焊件上端固定在横梁挂件中心位置，缓冲器安装在防落焊件的下端起缓冲保护作用。

6.根据权利要求1所述的新型真空吸盘吊具，其特征在于，每个吸盘结构配备真空蓄能器以确保吸盘在断电后仍能保持吸附被搬运物一段时间。