CN113494173A - 找平机器人控制方法及找平机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种找平机器人控制方法及找平机器人，包括：接收找平器底座发送的位置信号，根据所述位置信号对所述找平器底座进行定位得到定位位置；根据所述定位位置控制找平机器人的移动车体移动到所述找平器底座的位置处；控制找平器楔子的安装机构将预先存放的找平器楔子从一侧嵌入所述找平器底座中；输出控制信号驱动所述找平机器人的夹紧机构，将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧。该技术方案能够实现全自动化的找平处理流程，提高地砖找平的效率，进而提升了地砖铺贴速度和铺设效率。

Description

找平机器人控制方法及找平机器人

技术领域

本申请涉及建筑装修技术领域，具体而言，本申请涉及一种找平机器人控制方法及找平机器人。

背景技术

地砖铺贴是建筑装修中必须的一道工艺，且是决定建筑装修最后直接观感的重要一环。而目前在建筑装饰装修行业，地砖铺贴还是以人工铺贴或者半自动化铺贴为主。实际铺贴中单块地砖重工率高，需要人工反复校准水平面、锤击地砖等，来解决空鼓率、缝隙不均匀、平面度差异及地砖缝隙不直等问题。上述两种地砖铺贴作业方式具体实施过程中均需要较多的人力物力，而受制于人的体力极限及劳动强度影响，铺贴速度较慢、效率低，且铺贴质量参差不齐。并且伴随着单块地砖面积越来越大的趋势，人工劳动强度会越来越大，长期从事地砖铺贴行业较易产生各种职业病。在人力用工成本逐年上升、且后继愿意从事此行业的人力资源越来越少的前提下，如何提高地砖铺贴效率、确保工程质量是亟需解决的问题。

实际铺贴作业中使用找平器需要人工反复进行多道工序，这就需要踩踏在未完全凝结的地砖上或在铺贴时穿插作业。

而踩踏又会导致地砖受载不均匀，导致在安装工程中极易对地砖铺贴质量造成破坏，以及造成单块地砖重工率高的缺陷。随着技术发展，在地砖铺贴也采用了一定机械辅助施工，以提高工作效率，但是这些机械辅助中，依然存在作业效率缺陷，导致地砖铺贴速度较慢和效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述的技术缺陷，特别是地砖铺贴速度慢和效率低的技术问题，提供一种找平机器人控制方法及找平机器人。

一种找平机器人控制方法，包括：

接收找平器底座发送的位置信号，根据所述位置信号对所述找平器底座进行定位得到定位位置；

根据所述定位位置控制找平机器人的移动车体移动到所述找平器底座的位置处；

控制找平器楔子的安装机构将预先存放的找平器楔子从一侧嵌入所述找平器底座中；

输出控制信号驱动所述找平机器人的夹紧机构，将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧。

在一个实施例中，所述接收找平器底座发送的位置信号，根据所述位置信号对所述找平器底座进行定位，包括：

通过信号接收器获取信号发送器发送的位置信号；其中，所述信号发送器安装在找平器底座上；

根据所述位置信号确定找平器底座相对于找平机器人的方位信息。

在一个实施例中，所述根据所述定位位置控制找平机器人的移动车体移动到所述找平器底座的位置处，包括：

根据所述方位信息计算找平机器人与找平器底座之间的最短行走路径；控制找平机器人的移动车体按所述最短行走路径移动到所述找平器底座的位置处。

在一个实施例中，所述控制找平器楔子的安装机构将预先存放的找平器楔子从一侧嵌入所述找平器底座中，包括：

控制找平机器人的弹匣的安装仓出口与所述找平器底座进行位置对准；其中，所述弹匣内置存放找平器楔子的弹仓和安装仓，所述安装仓设置于所述弹仓底部；

在位置对准后，控制电动推杆将找平器楔子嵌入所述找平器底座中。

在一个实施例中，所述输出控制信号驱动所述找平机器人的夹紧机构，将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧，包括：

控制找平机器人的夹紧机构与嵌入所述找平器底座中的找平器楔子进行精确对准；

输出控制信号驱动所述夹紧机构下降至所述找平器底座与找平器楔子上，并将所述找平器底座与找平器楔子进行卡紧。

一种找平机器人，包括：

移动车体，找平器楔子的安装机构，找平器楔子的夹紧机构以及控制装置；

所述安装机构安装在所述移动车体上，所述安装机构将找平器楔子嵌入所述找平器底座中；

所述夹紧机构安装在所述移动车体上，所述夹紧机构用于将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧；

所述控制装置控制所述移动车体、安装机构和夹紧机构进行工作，在工作中执行如上述的方法实现对找平机器人的控制。

在一个实施例中，所述安装机构包括：安装在移动车体同一侧的推进结构、弹匣；

所述弹匣内置存放找平器楔子的弹仓和安装仓，所述安装仓设置于弹仓底部，所述安装仓设有出口；所述推进机构设有电动推杆，用于推出所述安装仓的找平器楔子；

在进行安装作业过程中，所述电动推杆用于在推动时将找平器楔子从所述安装仓中推出，将所述找平器楔子从一侧嵌入找平器底座中。

在一个实施例中，所述弹仓内设置有导轨，所述导轨固定在所述弹仓内对称的两个侧面上，且所述导轨安装在所述安装仓以上的弹仓内；

所述弹匣的弹仓上部内置有压块，用于将找平器楔子从所述导轨上往下压至所述安装仓中。

在一个实施例中，所述夹紧机构包括：对称安装在所述支架上的两个弯连杆，安装在所述弯连杆末端的夹爪，电机，与所述电机传动轴连接的丝杆，套在所述丝杆上的滑块，以及两端分别连接在所述滑块与弯连杆上的直连杆；

所述弯连杆的顶端与所述支架铰接；所述直连杆的两端分别与所述滑块与弯连杆铰接；所述电机驱动所述丝杆转动，使得套在所述丝杆上的滑块进行上下运动；

在夹紧找平器楔子工作中，所述控制装置控制所述移动车体在地砖上移动，并检测找平器楔子的位置；在夹爪对准找平器楔子后，电机驱动丝杆转动，滑块向上移动使得直连杆一端向上移动，直连杆带动弯连杆向内夹紧，弯连杆带动夹爪卡紧找平器楔子与找平器底座。

在一个实施例中，所述至少一个所述夹爪设置一个与找平器楔子宽度匹配的开口，该夹爪的开口用于从找平器楔子斜面卡住找平器楔子。

上述的找平机器人控制方法及找平机器人，通过接收找平器底座发送的位置信号来对找平器底座进行定位，并根据定位位置控制找平机器人的移动车体移动到找平器底座的位置处；然后控制找平器楔子的安装机构将找平器楔子嵌入找平器底座中，再控制找平机器人的夹紧机构将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧。该技术方案能够实现全自动化的找平处理流程，提高地砖找平的效率，进而提升了地砖铺贴速度和铺设效率。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过实践了解到。

附图说明

上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是找平机器人的控制框图；

图2是找平器机器人控制方法流程图；

图3为找平机器人结构的主视图；

图4为找平机器人的安装机构的剖视图；

图5为夹紧机构的局部结构图；

图6为找平机器人的结构示意图；

附图标记：

控制装置-90，移动车体-30，安装机构-70，夹紧机构-60，将找平器楔子-71，找平器底座-72，夹紧机构60安装在所述移动车体30上，推进结构-10，弹匣-20，弹仓-21，安装仓-22，出口-23，电动推杆-11，地砖-73，导轨-211，压块-23，支架-50，弯连杆-61，夹爪-62，电机-63，传动轴-64，丝杆-65，滑块-66，直连杆-67，轴承-68，信号接收器-41，信号发送器-42。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

地砖铺贴是建筑装修中必须的一道工艺，且是决定建筑装修最后直接观感的重要一环。实际作业中根据所选择地砖对应选择适合它的粘贴材料，并且通过不同的铺贴方法使地砖既平整又结实不易脱落，是地砖铺贴的基本要求。地砖铺贴包括地面清理、铺设砂浆、地砖铺贴、校正找平、浇水养护等工序，其中校正找平是影响整体感观最为重要的一环。

在传统的建筑装修领域里，瓷砖铺贴是靠人工铺贴、半机械化铺贴以及瓷砖铺贴机器人铺贴。而且机器人视觉定位等技术还不成熟等，还不足以解决缝隙不均匀、空鼓率、平整度等问题。人工安装辅助设备时，需要踩踏在未完全凝结的地砖上或在铺贴时穿插作业，地踩踏会导致地砖受载不均匀，穿插作业则会降低作业效率、增加劳动强度，所以在安装工程中极易对地砖铺贴质量造成破坏。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种找平机器人控制方法，对于该找平机器人的控制结构，参考图1所示，图1是找平机器人的控制框图，控制装置90控制移动车体30、安装机构70和夹紧机构60进行工作。

对于控制方法，参考图2所示，图2是找平器机器人控制方法流程图，主要包括：

步骤S10，接收找平器底座72发送的位置信号，根据所述位置信号对所述找平器底座72进行定位得到定位位置。

在一个实施例中，步骤S10可以进一步包括如下步骤：

步骤S101，通过信号接收器41获取信号发送器42发送的位置信号；其中，所述信号发送器42安装在找平器底座72上；

步骤S102，根据所述位置信号确定找平器底座72相对于找平机器人的方位信息。

上述实施例中，可以在找平机器人上设置信号接收器，与各个找平器底座72上安装的信号发送器匹配，信号发送器向信号接收器发送位置信号，位置信号传输到控制装置90进行处理，对找平器底座72进行定位。

步骤S20，根据所述定位位置控制找平机器人的移动车体30移动到所述找平器底座72的位置处。

在一个实施例中，步骤S20可以进一步包括如下步骤：

步骤S201，根据所述方位信息计算找平机器人与找平器底座72之间的最短行走路径；

步骤S202，控制找平机器人的移动车体30按所述最短行走路径移动到所述找平器底座72的位置处。

上述实施例中，控制装置90输出信号控制移动车体30的驱动系统进行运行，控制装置90可以根据定位位置控制移动车体30移动至找平器底座72处；可以根据前述步骤中得到的方位信息计算找平机器人与找平底座之间最短行走路径，提供移动效率。

步骤S30，控制找平器楔子71的安装机构70将预先存放的找平器楔子71从一侧嵌入所述找平器底座72中。

在一个实施例中，步骤S30可以进一步包括如下步骤：

步骤S301，控制找平机器人的弹匣20的安装仓22出口23与所述找平器底座72进行位置对准；其中，所述弹匣20内置存放找平器楔子71的弹仓21和安装仓22，所述安装仓22设置于所述弹仓21底部；

步骤S301，在位置对准后，控制所述电动推杆11将找平器楔子71嵌入所述找平器底座72中。

上述实施例汇总，找平机器人的找平器楔子71通过安装机构70进行安装，在找平机器人找到找平器底座72后，先弹匣20与找平器底座72进行位置对准，然后通过电动推杆11将弹匣20里面存放的找平器楔子71推进找平器底座72中。

步骤S40，输出控制信号驱动所述找平机器人的夹紧机构60，将嵌入到找平器底座72的找平器楔子71进行卡紧。

在一个实施例中，步骤S40可以进一步包括如下步骤：

步骤S401，控制找平机器人的夹紧机构60与嵌入所述找平器底座72中的找平器楔子71进行精确对准；

步骤S402，输出控制信号驱动所述夹紧机构60下降至所述找平器底座72与找平器楔子71上，并将所述找平器底座72与找平器楔子71进行卡紧。

上述实施例中，控制找平机器人的夹紧机构60来夹紧找平器底座72与找平器楔子71；先控制夹紧机构60运行到找平器底座72，对准找平器楔子71，然后将找平器楔子71夹紧，从而完整整个自动化过程。

综合上述各个实施例的找平机器人控制方法，该技术方案能够实现全自动化的找平处理流程，从位置信号发送，到找平器底座72定位，机器人自动化移动，自动嵌入找平器楔子71和夹紧，整个过程都通过找平机器人来完成，大大地提高了地砖找平的效率，提升了地砖铺贴速度和铺设效率。

下面结合附图阐述本申请的找平机器人的实施例。

如图1，本申请提供的一种找平机器人主要包括移动车体30，找平器楔子的安装机构70，找平器楔子71的夹紧机构60以及控制装置90。

参考图3，图3为找平机器人结构的主视图。所述安装机构70安装在所述移动车体30上，所述安装机构70将找平器楔子71嵌入所述找平器底座72中；

所述夹紧机构60安装在所述移动车体30上，所述夹紧机构60用于将嵌入到找平器底座72的找平器楔子71进行卡紧；

所述控制装置90控制所述移动车体30、安装机构70和夹紧机构60进行工作，在工作中执行如上述任意实施例的找平机器人控制方法实现对找平机器人的控制。

本申请的找平机器人能够实现全自动化的找平处理流程，从位置信号发送，到找平器底座定位，机器人自动化移动，自动嵌入找平器楔子和夹紧，整个过程都通过找平机器人来完成，大大地提高了地砖找平的效率，提升了地砖铺贴速度和铺设效率。

在一个实施例中，如图4所示，图4为找平机器人的安装机构的剖视图，该安装机构70安装在移动车体30上，包括安装在移动车体10同一侧的推进结构10、弹匣20。

所述弹匣20内置存放找平器楔子71的弹仓21和安装仓22，所述安装仓22设置于弹仓21底部，安装仓22设有出口23；所述推进机构10设有电动推杆11，用于推出所述安装仓22的找平器楔子71。

在进行安装作业过程中，所述电动推杆11用于将找平器楔子71从所述安装仓22中推出，将所述找平器楔子71从一侧嵌入找平器底座72中。

找平器底座72可以T型塑料结构，找平器底座72中设置有孔，找平器楔子71可以穿入该孔，找平器底座72安装在地砖73之间的槽内，一方面是保障地砖与地砖之间的缝隙相等，另一方面保证地砖上表面的平整度。地砖是一种地面装饰材料，也叫地板砖。地砖可以是瓷砖釉面砖、通体砖(防滑砖)、抛光砖、玻化砖等各种材质。

安装机构70通过移动车体30的移动可以控制推进结构10和弹匣20移动至找平器底座72的一侧，使得推进结构10的电动推杆11对准找平器底座72的孔，以及找平器楔子71朝着安装仓22的出口23对准找平器底座72的孔。并且由于推进结构10、弹匣20安装在移动车体同一侧，也就是说，在移动至以上位置时电动推杆11、找平器楔子71的安装仓22和找平器底座72依次排列。

推进结构10用于将安装仓22中的找平器楔子71推出，并且可以进一步推出至找平器底座72的孔中。推进机构10设有电动推杆11可以方便地穿进安装仓22以挤出找平器楔子71。进一步地，还可以设置足够长的电动推杆11，将找平器楔子71推至找平器底座72。

弹匣20找平器楔子71的料仓，弹匣20设置有弹仓21和安装仓22，弹仓21可以存储大量的找平器楔子71，而安装仓22则放置着待安装的找平器楔子71。弹仓21设置在安装仓22的上方，弹仓21从上到下逐个地放置着找平器楔子71，当安装仓22内找平器楔子71弹出后，从弹仓21向安装仓22补充找平器楔子71。

当需要安装找平器楔子71时，所述控制装置90控制移动车体30在地砖73上移动，并检测找平器底座72的位置；检测到找平器底座72的位置后，移动车体20移动至找平器底座72的一侧，且移动车体20移动后，电动推杆11能够对准找平器底座72的孔；电动推杆11向安装仓22方向推，将找平器楔子71从所述安装仓22中推出，将所述找平器楔子71从一侧嵌入找平器底座72中，将找平器楔子71安装在找平器底座72中。

上述地砖铺贴找平器楔子的安装机构，通过弹匣存储找平器楔子72，移动车体30移动至待安装的找平器底座71处，完成自动准确地完成找平器的安装，提高地砖找平的效率；并且弹匣20还能够准备好下一次找平器的安装，减少取料和放料的时间，同时安装机构70能够满足大量找平器的大规模安装，具备连续安装的能力，可以满足实际应用的需要；并且比人轻便的移动车体在铺设中的地砖上移动，能够避免踩踏导致地砖受载不均匀，降低单块地砖重工率，进而保护地砖铺贴，提升地砖铺贴的质量。

另外，安装机构70可以通过水平的电动推杆11将找平器楔子71水平地推进找平器底座72中，将两块地砖之间挤压至同一个水平面，避免仅对找平器底座72某一侧的地砖边施加竖直的压力，避免受力不均匀，保障地砖之间保持水平且处于同一水平面，减少对单块地砖的重新加工。

优选地，所述弹仓21内设置有导轨211，所述导轨211固定在所述弹仓21内对称的两个侧面上，且所述导轨211安装在所述安装仓22以上的弹仓21内。导轨211卡住找平器楔子71，通过导轨211能够有序地在弹仓21逐个放置找平器楔子71。导轨211安装在所述安装仓22以上的弹仓21内，即导轨211安装在弹仓21，安装仓22内不设置导轨211，避免安装仓22内的找平器楔子71被卡住，以便于将安装仓22内的找平器楔子71推出。其中，导轨可以是凸起的长条，该长条可以卡住侧面具有凹槽的找平器楔子71；或者导轨可以是内凹的条状凹槽，该条状凹槽可以卡住侧面具有凸起长条的找平器楔子71；又或者导轨可以一条长条磁铁，长条磁铁可以吸引侧面具有磁铁的找平器楔子71。

进一步地，所述弹匣20的弹仓21上部内置有压块23，用于将找平器楔子71从所述导轨211上往下压至所述安装仓22中，以向安装仓22补充找平器楔子71。压块23也套在导轨211上，沿着导轨211往下压找平器楔子71。

在一个实施例中，作为找平器楔子71料仓的弹匣20可以使用板材进行搭建，例如，将前后的主板和副板，以及左右的大夹板和小夹板(设置有安装仓22的开口23的一侧夹板)组合成一个框形。比如，主板与大夹板焊接在一起，副板与小夹板焊接在一起，通过螺栓将其连接在一起形成弹匣20，然后将两根导轨211用螺栓固定在弹匣20两侧内表面上，将数个找平器楔子71从上沿着导轨211安装在弹仓21内，然后将压块23安装在弹仓21顶部，最后将盖板用螺钉固定在弹仓21顶部，其中，压块23可以沿着导轨211及弹仓21两侧面(大夹板和小夹板)的槽内上下移动，当最下面安装仓22的找平器楔子71被安装好后，上面的压块23靠自身的重力向下压并将找平器楔子71向下输送至弹匣20的安装仓22内，便于实现下一个找平器楔子71的安装。找平器楔子71可以是塑料锥形结构，两侧设有导轨槽，可以安装在导轨上，一方面保证找平器楔子71只能在导轨211上上下移动，另一方面可以保证找平器楔子71之间的距离。找平器楔子71可以是塑料锥形结构，上表面的斜面上有相等间隔的槽，当找平器楔子71与找平器底座72锁紧后，起固定作用。

在一个实施例中，如图3所示，夹紧机构60通过支架50安装在所述移动车体30上，用于将嵌入到找平器底座72的找平器楔子71进行卡紧。

在一个实施例中，如图5所示，图5为夹紧机构的局部结构图，包括：对称安装在所述支架50上的两个弯连杆61，安装在所述弯连杆61末端的夹爪62，电机63，与所述电机63传动轴64连接的丝杆65，套在所述丝杆65上的滑块66，以及两端分别连接在所述滑块66与弯连杆61上的直连杆67；

所述弯连杆61的顶端与所述支架50铰接；所述直连杆67的两端分别与所述滑块66与弯连杆67可活动连接；所述电机63驱动所述丝杆65转动，使得套在所述丝杆65上的滑块66进行上下运动；

在夹紧找平器楔子71工作中，所述移动车体30在地砖73上移动，并检测找平器楔子71的位置；在夹爪对准找平器楔子71后，电机63驱动丝杆65转动，滑块66向上移动使得直连杆67一端向上移动，直连杆67带动弯连杆61向内夹紧，弯连杆61带动夹爪62卡紧找平器楔子71与找平器底座72。

夹紧机构60通过支架50安装在移动车体30上，通过移动车体30的移动可以控制夹紧机构60在地砖70上移动指定位置，特别是可以将夹紧机构60移动至找平器楔子71和找平器底座72的上方。

两个弯连杆61分别通过可活动连接的直连杆67与滑块66连接，滑块66套在丝杆65上，当丝杆65转动时，丝杆65通过滑块66、直连杆67带动两个弯连杆61。当丝杆65向上转动，则滑块66带动直连杆67向上提和向丝杆贴近，以及带动两个弯连杆61向内靠近，以此夹紧物体；当丝杆65向下转动，则滑块66带动直连杆67向外侧伸展，以及带动两个弯连杆61向外打开。

当需要夹紧找平器楔子71时，移动车体30在地砖73上移动，并检测找平器楔子71的位置；检测到找平器楔子71的位置后，移动车体20移动至该夹爪62对准找平器楔子71的位置；找平器楔子71位于找平器底座72中，当丝杠65向上转动，两个弯连杆61向内靠近并向下伸展至找平器楔子71上部，进而两个弯连杆61夹紧和提拉找平器楔子71，以及将找平器楔子71夹紧在找平器底座72中。

夹紧机构60能够自动移动至待夹紧找平器楔子71和找平器底座72处，并通过夹爪62夹紧和提拉找平器楔子71，进而使得找平器楔子71夹紧在找平器底座72中，提高地砖找平的效率；并且比人轻便的车体在铺设中的地砖上移动，能够避免踩踏导致地砖受载不均匀，减少单块地砖重工率高的缺陷，进而保护地砖铺贴，提升地砖铺贴的质量。

所述丝杆65上安装有两个轴承68，分别固定在所述支架50上，其中，所述滑块66在两个轴承68之间上下运动。此时轴承68能保护丝杆65以及减少丝杆65移动方向的偏差，稳固丝杆65的移动方向，同时也能减少夹紧机构60在使用时的晃动。

在一个实施例中，至少一个夹爪62设置一个与找平器楔子71宽度匹配的开口，该夹爪12的开口用于从找平器楔子71斜面卡住找平器楔子71。找平器楔子71斜面上具有相等间隔的槽，夹爪62的开口还用于在所述槽处夹紧找平器楔子71，以增强夹紧找平器楔子71的效果。通过移动车体30的移动可以控制推进结构10和弹匣20移动至找平器底座72的一侧，使得推进结构10的电动推杆11对准找平器底座72的孔，以及找平器楔子71朝着安装仓22的出口23对准找平器底座72的孔。

在一个实施例中，移动车体30还配置有支撑件31，支撑件31上可以搭载推进结构10、弹匣20和夹紧机构60。推进结构10、弹匣20和夹紧机构60可以依次放置在支撑件31上，此时，移动车体30进行依次对准找平器底座72，由推进结构10的电动推杆11安装找平器楔子71，紧接着由夹紧机构60的夹爪62夹紧找平器楔子71，连续地进行找平操作，提高地砖找平效率。

在一个实施例中，如图6所示，图6为找平机器人的结构示意图，所述移动车体30上还设有的信号接收器41，所述找平器底座上设有的信号发送器42；所述信号接收器41与所述信号发送器42相匹配，通过信号对找平器底座72进行定位，控制移动车体30运行至找平器底座72处。移动车体30可以根据相互匹配信号接收器41和信号发送器42识别出找平器底座72的位置，以便于控制推进结构找平器楔子71嵌入到找平器底座72。信号发送器42安装在找平器底座72内部，其中信号接收器41安装在移动车体30上表面，信号发送器42发送位置信号，装在移动车体30上的信号接收器41接到信号后识别找平器底座72的位置信号，然后移动车体30迅速的移动到找平器底座72的位置。

综合上述找平机器人，能够完成自动准确地完成找平器的安装，提高地砖找平的效率；并且弹匣还能够准备好下一次找平器的安装，减少取料和放料的时间，具备连续安装的能力，可以满足实际应用的需要；并且比人轻便的移动车体在铺设中的地砖上移动，能够避免踩踏导致地砖受载不均匀，降低单块地砖重工率，进而保护地砖铺贴，提升地砖铺贴的质量。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种找平机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收找平器底座发送的位置信号，根据所述位置信号对所述找平器底座进行定位得到定位位置；

根据所述定位位置控制找平机器人的移动车体移动到所述找平器底座的位置处；

控制找平器楔子的安装机构将预先存放的找平器楔子从一侧嵌入所述找平器底座中；

输出控制信号驱动所述找平机器人的夹紧机构，将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧。

2.根据权利要求1所述的找平机器人控制方法，其特征在于，所述接收找平器底座发送的位置信号，根据所述位置信号对所述找平器底座进行定位，包括：

通过信号接收器获取信号发送器发送的位置信号；其中，所述信号发送器安装在找平器底座上；

根据所述位置信号确定找平器底座相对于找平机器人的方位信息。

3.根据权利要求2所述的找平机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述定位位置控制找平机器人的移动车体移动到所述找平器底座的位置处，包括：

根据所述方位信息计算找平机器人与找平器底座之间的最短行走路径；控制找平机器人的移动车体按所述最短行走路径移动到所述找平器底座的位置处。

4.根据权利要求1所述的找平机器人控制方法，其特征在于，所述控制找平器楔子的安装机构将预先存放的找平器楔子从一侧嵌入所述找平器底座中，包括：

控制找平机器人的弹匣的安装仓出口与所述找平器底座进行位置对准；其中，所述弹匣内置存放找平器楔子的弹仓和安装仓，所述安装仓设置于所述弹仓底部；

在位置对准后，控制电动推杆将找平器楔子嵌入所述找平器底座中。

5.根据权利要求1所述的找平机器人控制方法，其特征在于，所述输出控制信号驱动所述找平机器人的夹紧机构，将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧，包括：

控制找平机器人的夹紧机构与嵌入所述找平器底座中的找平器楔子进行精确对准；

输出控制信号驱动所述夹紧机构下降至所述找平器底座与找平器楔子上，并将所述找平器底座与找平器楔子进行卡紧。

6.一种找平机器人，其特征在于，包括：

移动车体，找平器楔子的安装机构，找平器楔子的夹紧机构以及控制装置；

所述安装机构安装在所述移动车体上，所述安装机构将找平器楔子嵌入所述找平器底座中；

所述夹紧机构安装在所述移动车体上，所述夹紧机构用于将嵌入到找平器底座的找平器楔子进行卡紧；

所述控制装置控制所述移动车体、安装机构和夹紧机构进行工作，在工作中执行如权利要求1至5任一项所述的方法实现对找平机器人的控制。

7.根据权利要求6所述的找平机器人，其特征在于，所述安装机构包括：安装在移动车体同一侧的推进结构、弹匣；

所述弹匣内置存放找平器楔子的弹仓和安装仓，所述安装仓设置在弹仓底部，所述安装仓设有出口；所述推进机构设有电动推杆，用于推出所述安装仓的找平器楔子；

在进行安装作业过程中，所述电动推杆用于在推动时将找平器楔子从所述安装仓中推出，将所述找平器楔子从一侧嵌入找平器底座中。

8.根据权利要求6所述的找平机器人，其特征在于，所述弹仓内设置有导轨，所述导轨固定在所述弹仓内对称的两个侧面上，且所述导轨安装在所述安装仓以上的弹仓内；

所述弹匣的弹仓上部内置有压块，用于将找平器楔子从所述导轨上往下压至所述安装仓中。

9.根据权利要求6所述的找平机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括：对称安装在所述支架上的两个弯连杆，安装在所述弯连杆末端的夹爪，电机，与所述电机传动轴连接的丝杆，套在所述丝杆上的滑块，以及两端分别连接在所述滑块与弯连杆上的直连杆；

所述弯连杆的顶端与所述支架铰接；所述直连杆的两端分别与所述滑块与弯连杆铰接；所述电机驱动所述丝杆转动，使得套在所述丝杆上的滑块进行上下运动；

在夹紧找平器楔子工作中，所述控制装置控制所述移动车体在地砖上移动，并检测找平器楔子的位置；在夹爪对准找平器楔子后，控制电机驱动丝杆转动，滑块向上移动使得直连杆一端向上移动，直连杆带动弯连杆向内夹紧，弯连杆带动夹爪卡紧找平器楔子与找平器底座。

10.根据权利要求9所述的找平机器人，其特征在于，至少一个所述夹爪设置一个与找平器楔子宽度匹配的开口，该夹爪的开口用于从找平器楔子斜面卡住找平器楔子。

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