CN113492867A - 管理装置、管理方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够适当应对在预定下车位置未下车的利用者的管理装置、管理方法及存储介质。管理装置管理服务，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，其中，所述管理装置具备：利用者检测部，其检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及动作控制部，其在没有由所述利用者检测部检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

Description

管理装置、管理方法及存储介质

技术领域

本发明涉及管理装置、管理方法及存储介质。

背景技术

与使用驾驶员不同乘的自动驾驶车辆进行的接送服务相关的发明被公开了(专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2019-79462号公报

发明内容

发明要解决的课题

在这种服务中，设想身体状况不良、醉客等即便车辆抵达预定下车位置，也不适当下车(或者不能下车)。若利用者保持乘坐车辆的状态，则之后利用接送服务的利用者有时不再能够乘坐车辆。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一提供能够适当应对在预定下车位置处未下车的利用者的管理装置、管理方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的管理装置、管理方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案的管理装置管理服务，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，其中，所述管理装置具备：利用者检测部，其检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及动作控制部，其在没有由所述利用者检测部检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

(2)的方案在上述(1)的方案的管理装置的基础上，在即便从所述车辆抵达所述预定下车位置起经过规定时间也没有由所述利用者检测部检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，所述动作控制部使所述规定的动作进行。

(3)的方案在上述(1)或(2)的方案的管理装置的基础上，所述管理装置还具备通知警报的通知部，所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式通知警报，所述动作控制部使所述通知部通知警报。

(4)的方案在上述(1)至(3)中任一方案的管理装置的基础上，所述管理装置还具备使所述车辆的座位振动的振动部，所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式使所述座位振动，所述动作控制部让所述振动部使所述座位振动。

(5)的方案在上述(1)至(4)中任一方案的管理装置的基础上，所述管理装置还具备通过声音来输出催促所述利用者下车的广播的声音输出部，所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式通过声音来输出所述广播，所述动作控制部使所述声音输出部输出所述声音。

(6)的方案在上述(1)至(5)中任一方案的管理装置的基础上，所述管理装置还具备使所述车辆的座位躺倒的驱动部，所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式使所述座位躺倒，所述动作控制部让所述驱动部使所述座位躺倒。

(7)的方案在上述(1)至(6)中任一方案的管理装置的基础上，所述管理装置还具备向所述车辆的利用者通知信息的信息通知部，所述规定的动作包括委托其他利用者确认在所述预定下车位置未下车的所述利用者的状态，所述动作控制部使所述信息通知部通知在委托所述其他利用者确认在所述预定下车位置未下车的所述利用者的状态时使用的信息。

(8)的方案在上述(1)至(7)中任一方案的管理装置的基础上，所述规定的动作包括先向同乘于所述车辆的其他利用者的预定下车位置移动，并在移动之后向所述利用者的所述预定下车位置移动，所述动作控制部使所述车辆先移动到所述其他利用者的预定下车位置，并在移动之后使所述车辆向所述利用者的所述预定下车位置移动。

(9)的方案在上述(1)至(8)中任一方案的管理装置的基础上，所述规定的动作包括先向同乘于所述车辆的全部的其他利用者的预定下车位置移动，最后向所述利用者的预定下车位置移动，所述动作控制部使所述车辆先移动到全部的所述其他利用者的预定下车位置，最后使所述车辆向所述利用者的预定下车位置移动。

(10)的方案在上述(1)至(9)中任一方案的管理装置的基础上，所述规定的动作包括向预先设定的最终目的地移动，所述动作控制部使所述车辆向所述最终目的地移动。

(11)的方案在上述(1)至(10)中任一方案的管理装置的基础上，所述管理装置还具备检测所述利用者的状态的状态检测部，所述规定的动作包括根据所述利用者的状态而移动到医院，所述动作控制部在由所述状态检测部检测到所述利用者的状态为规定的状态的情况下，使所述车辆移动到所述医院。

(12)本发明的另一方案涉及一种管理方法，计算机实现管理装置，该管理装置管理服务，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，所述管理方法使所述计算机进行如下处理：检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及在没有检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

(13)本发明的又以方案的存储介质涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，计算机实现管理装置，该管理装置管理服务，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，所述程序使所述计算机进行如下处理：检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及在没有检测到所述利用者在所述预定下车位置下车了的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

发明效果

根据上述(1)～(13)的方案，能够适当应对在预定下车位置处未下车的利用者。

附图说明

图1是包括管理装置的系统的结构图。

图2是车辆的结构图。

图3是表示从上方对车辆进行观察时的车室内的一例的图。

图4是管理装置的结构图。

图5是表示利用者信息的内容的一例的图。

图6是表示输送请求一览信息的内容的一例的图。

图7是表示输送日程信息的内容的一例的图。

图8是用于说明HMI控制部、振动控制部及驱动控制部所涉及的规定的动作的图。

图9是表示在关于利用者的状态而委托其他利用者进行确认时使用的图像的一例的图。

图10是表示路径决定部再次决定出的路径的一例的图。

图11是表示路径决定部再次决定出的路径的一例的图。

图12是表示管理装置的处理的一系列流程的流程图。

图13是表示路径决定部再次决定出的路径的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的管理装置、管理方法及存储介质的实施方式。管理装置是管理服务的装置，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用车辆来输送利用者。指定区间是指由乘坐车辆的利用者、或者其他利用者指定的区间。

[整体结构]

图1是包括管理装置300在内的系统的结构图。该系统包括利用者利用的一个以上的终端装置100、一个以上的车辆200、以及管理装置300。这些构成要素能够经由网络NW而互相通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、供应商装置、专用线路、无线基站等。“利用者利用的终端装置”可以包括网吧的终端装置等能够由非特定的多数使用的由利用者暂时使用的终端装置。无论是那种情况，“利用者的终端装置”均是指例如通过输入登录(login)名的登录动作而确定了操作中的利用者的终端装置。

[终端装置]

终端装置100例如是智能手机、平板终端、个人计算机等。在终端装置100中，用于利用上述的服务的应用程序、或者浏览器等启动，支持以下说明的服务。在以下的说明中，将终端装置100为智能手机、且用于接受服务的应用程序(配车应用)启动了作为前提。在配车应用中，根据利用者的操作来与管理装置300通信，将来自利用者的输送请求向管理装置300发送，或者执行基于从管理装置300接收到的信息进行的信息提供。

输送请求是要求利用车辆200在指定区间输送利用者的电子信息。在图1的例子中，图示出利用者U1、U2这两个利用者。在以后的说明中，在不对利用者U1、U2进行彼此区别的情况下，仅记载为“利用者U”。利用者U是使终端装置100发送用于自身接受服务的输送请求的人。

需要说明的是，利用者U也可以使终端装置100发送用于关于与利用者U一起利用服务的其他利用者U(例如利用者U的保护对象者(孩子、老人等))也一并接受服务的输送请求。在该情况下，其他利用者U不通过自身具有的终端装置100来发送输送请求。这样可以存在各种方式的利用者。

[车辆]

车辆200是至少具备车室的车辆。图2是车辆200的结构图。车辆200例如具备监视单元210、通信装置220、导航装置230、HMI(Human machine Interface)238、车室内监视装置240、认证装置242、呼气检测部244、酒精检测部246、驱动力输出装置260、制动装置261、转向装置262、车门锁定装置263、振动部264、座位驱动部265及自动驾驶控制单元270。

监视单元210例如包括对车辆200的外部的空间进行拍摄的相机、将车辆200的外部作为检测范围的雷达或LIDAR(Light Detection and Ranging)、以及基于它们的输出来进行传感器融合处理的物体辨识装置等。监视单元210推定存在于车辆200的周边的物体的种类(尤其是，车辆、行人及自行车)，并将该物体的种类与该物体的位置、速度的信息一起向自动驾驶控制单元270输出。

通信装置220例如是用于与网络NW连接、或者与其他车辆、行人的终端装置等直接通信的无线通信模块。通信装置220基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Bluetooth(注册商标)、其他通信标准来进行无线通信。作为通信装置220，也可以准备与用途相应的多个通信装置。

导航装置230例如具备HMI(Human machine Interface)232、GNSS(GlobalNavigation Satellite System)接收机234及导航控制装置236。HMI232例如包括触摸面板式显示器装置、扬声器、话筒等。GNSS接收机234基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)到来的电波来测定本机的位置(车辆200的位置)。导航控制装置236例如具备CPU(Central ProcessingUnit)、各种存储装置，用于控制导航装置230整体。在存储装置中保存有地图信息(导航地图)。

导航地图是通过节点和线路来表现道路的地图。导航装置230使用通信装置220，将表示测定出的位置的位置信息向管理装置300上传。位置信息的上传例如以毫秒～秒为单位周期性地进行。

HMI238是与处于车室内或车室外的利用者之间进行信息授受的接口装置。HMI238例如包括显示装置、扬声器、触摸面板、按钮、鼠标、键盘等输入输出接口。

车室内监视装置240例如包括对车室内的空间进行拍摄的相机、红外线传感器等。由相机拍摄到的图像(以下称作车室内图像)也可以通过通信装置220向管理装置300上传。

另外，车室内监视装置240基于车室内图像，来检测乘坐着车辆200的利用者在该利用者预定从车辆200下车的位置(以下称作预定下车位置)下车了这一情况。车室内监视装置240例如通过对车室内图像进行图像辨识处理，来确定存在于车室内的利用者。车室内监视装置240基于确定出的结果，来检测预定在预定下车位置下车的利用者下车了这一情况。在检测利用者下车了这一情况的处理中，车室内监视装置240为“利用者检测部”的一例。

需要说明的是，车室内监视装置240也可以在从车辆200抵达预定下车位置起经过规定时间(例如几十[秒钟]～十几[分钟])之后，检测出利用者在预定下车位置下车了。以下，说明车室内监视装置240在从车辆200抵达预定下车位置起经过规定时间之后进行检测处理的情况。

认证装置242是用于确认要乘坐车辆200的利用者为正规的利用者这一情况(认证利用者)的装置。正规的利用者是指与管理装置300之间进行了乘车的协定的利用者。认证装置242只要是近距离无线通信装置、生物体认证装置、口令输入装置等具有认证功能的装置即可，也可以是任意装置。认证装置242将认证结果向自动驾驶控制单元270输出。

呼气检测部244检测乘坐车辆200的利用者的呼气所包含的酒精来检测出利用者为醉酒状态。呼气检测部244例如检测利用者的每单位量(例如1[l])的呼气所包含的酒精量，判定酒精量是否为第一阈值(例如0.5[mg]/[l]～1[mg]/[l]程度)以上。呼气检测部244在判定为酒精量是第一阈值以上的情况下，检测为乘坐车辆200的利用者是醉酒状态，在判定为酒精量小于第一阈值的情况下，检测为乘坐车辆200的利用者不是醉酒状态。

另外，呼气检测部244判定酒精量是否比第二阈值(例如1[mg]/[升]左右)多。呼气检测部244在判定为酒精量比第二阈值多的情况下，检测为乘坐车辆200的利用者是酩酊大醉状态、昏睡状态等需要即刻应对的状态(身体状况)。

酒精检测部246与乘坐车辆200的利用者的皮肤所露出的部位接触，由此通过血液酒精浓度来检测利用者的血液所包含的酒精的量来检测利用者为醉酒状态这一情况。酒精检测部246例如判定利用者的酒精浓度是否为第三阈值(例如1[mg]/[ml]～2[mg]/[ml]程度)以上。酒精检测部246在判定为酒精浓度是第三阈值以上的情况下，检测为乘坐车辆200的利用者是醉酒状态，在判定为酒精浓度小于第三阈值的情况下，检测为乘坐车辆200的利用者不是醉酒状态。

另外，酒精检测部246判定血液酒精率是否比第四阈值(例如2[mg]/[ml]程度)高。酒精检测部246在判定为酒精量比第四阈值高的情况下，检测为乘坐车辆200的利用者是酩酊大醉状态、昏睡状态等需要进行即刻应对的状态(身体状况)。

呼气检测部244及酒精检测部246是“对利用者的状态进行检测的检测部”的一例。需要说明的是，也可以是，车辆200具备呼气检测部244和酒精检测部246中的至少一方。另外，车室内监视装置240若具有红外线相机等，且能够使用由热成像表示的车室内图像来检测利用者为醉酒状态，则车辆200也可以不具备呼气检测部244及酒精检测部246。

驱动力输出装置260将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。驱动力输出装置260例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的动力ECU。动力ECU按照从自动驾驶控制单元270输入的信息、或者从未图示的驾驶操作件输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置261例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从自动驾驶控制单元270输入的信息、或者从驾驶操作件输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置261可以具备将通过驾驶操作件所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置261不限于上述说明的结构，也可以是按照从自动驾驶控制单元270输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置262例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从自动驾驶控制单元270输入的信息、或者从驾驶操作件输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

车门锁定装置263使设置于车辆200的车门为上锁状态或开锁状态。车门锁定装置263也可以包括使车门自动开闭的机构。

振动部264基于自动驾驶控制单元270的控制，来使设置于车辆200的座位振动。振动部264例如由使偏心转子等旋转的机构(马达等)实现。

座位驱动部265通过基于自动驾驶控制单元270的控制进行驱动来使设置于车辆200的座位躺倒，由此使靠背位置(角度)、座面位置等变化。座位驱动部265例如由致动器等实现。

自动驾驶控制单元270例如具备路径行驶控制部272、上下车位置搜索部274、利用者辨识部276、上下车控制部280、HMI控制部290、振动控制部292及驱动控制部294。上下车控制部280例如具备停止-起步控制部282和车门锁定控制部284。这些构成要素例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。

路径行驶控制部272控制驱动力输出装置260、制动装置261及转向装置262，以使车辆200在指定的路径上行驶。路径的信息通过通信装置220而从管理装置300接收。路径的信息包括每个利用者的乘车位置、下车位置的信息。路径行驶控制部272例如将从管理装置300取得的路径适用于高精度地图信息，决定在路径上车辆200应该行驶的推荐车道。高精度地图信息是比导航装置230保持的地图信息高精度的信息，例如包括每个车道的道路宽度、坡度、曲率、红绿灯的位置等信息。推荐车道例如是基于在交叉路口等处左转之前预先向左侧车道偏靠等基准，为了在路径上高效行驶而决定的车道。

并且，路径行驶控制部272以将在推荐车道上行驶作为原则、且避免与从监视单元210输入了位置、速度的物体接触的方式，使车辆200自动地行驶。路径行驶控制部272生成车辆200将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆200应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离的车辆200应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻车辆200应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。上下车控制部280也同样地具备相关功能。

上下车位置搜索部274参照来自监视单元210的输入信息、高精度地图信息等，搜索在从管理装置300取得的路径的信息所包含的乘车位置、下车位置中能够使车辆200停止而使利用者乘车或下车的停止位置(上下车位置)。上下车位置搜索部274根据能够基于来自监视单元210的输入信息进行辨识的道路上的白线、黄线、道路标识、道路宽度、人行道、护栏的有无等，来搜索并决定上下车位置。

利用者辨识部276基于来自监视单元210的输入信息，来辨识要乘坐车辆200的利用者。利用者辨识部276例如将监视单元210所包含的相机的图像输入通过机器学习进行学习且能够判别“要乘车的利用者”的模型，由此辨识要乘坐车辆200的利用者。

上下车控制部280的停止-起步控制部282进行用于使车辆200停止于由上下车位置搜索部274搜索并决定出的上下车位置的减速控制、转向控制，或者进行用于使车辆200从上下车位置朝向车道进行起步的减速控制、转向控制。

车门锁定控制部284例如在车辆200停止于上下车位置、且从认证装置242得到了利用者的认证成功了的意旨的信息的情况下，使车门锁定装置263对规定车门的车门锁定为开锁状态。另外，车门锁定控制部284在利用者乘坐车辆200之后且由停止-起步控制部282使车辆200起步之前，使车门锁定装置263对规定车门的车门锁定为上锁状态。

HMI控制部290以朝向利用者输出各种信息的方式控制HMI238、或者以反映HMI238接受到的来自利用者的指示的方式控制HMI238、其他设备。

另外，HMI控制部290例如在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车的情况下，使HMI238进行规定的动作，对在预定下车位置处未下车的利用者催促从车辆200下车。规定的动作的详细情况见后述。

振动控制部292例如在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车的情况下，使振动部264进行规定的动作，对在预定下车位置处未下车的利用者催促从车辆200下车。规定的动作的详细情况见后述。

驱动控制部294例如在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车的情况下，使座位驱动部265进行规定的动作，对在预定下车位置处未下车的利用者催促从车辆200下车。规定的动作的详细情况见后述。

在使规定的动作进行的处理中，HMI控制部290、振动控制部292及驱动控制部294分别为“动作控制部”的一例。

图3是表示从上方观察车辆200时的车室内的一例的图。在图示的例子的车室内，HMI238所具备的显示装置DP设置于仪表板的中央(驾驶员座ST1与副驾驶员座ST2之间)。显示装置DP例如只要是驾驶员座ST1、副驾驶员座ST2、设置于副驾驶员座ST2的后方的后部座位ST3、以及设置于驾驶员座ST1的后方的后部座位ST4上就座的任意利用者U都容易视觉辨识的位置即可，也可以设置于车室内的任意位置。另外，在图3中，在显示装置DP的附近，设置有HMI238所具备的扬声器SP。

呼气检测部244设置于车辆200所具备的空气调节器(未图示)的内气的吸气口，用于检测车辆200的车室内气所包含的酒精，由此检测乘坐车辆200的利用者的呼气所包含的酒精。在图3中，对驾驶员座ST1、副驾驶员座ST2、后部座位ST3及后部座位ST4上就座的利用者的呼气分别进行检测的呼气检测部244-1～244-4设置于各座位的附近。

酒精检测部246在由利用者把持的车门把手分别设置，伴随利用者乘坐车辆200而把持车门把手，由此检测利用者的酒精浓度。在图3中，对驾驶员座ST1、副驾驶员座ST2、后部座位ST3及后部座位ST4上就座的利用者的酒精浓度分别进行检测的酒精检测部246-1～246-4设置于各座位的车门的车门把手。

在驾驶员座ST1、副驾驶员座ST2、后部座位ST3及后部座位ST4的座面上，设置有使各座面振动的振动部264-1～264-4。另外，在图3中，在驾驶员座ST1、副驾驶员座ST2、后部座位ST3及后部座位ST4，设置有使各座位躺倒而使座位的靠背位置(角度)、座位的座面位置等变化的座位驱动部265-1～265-4。

[管理装置]

图4是管理装置300的结构图。管理装置300例如具备通信部310、前处理部320、输送日程决定部330、路径决定部340及结算处理部350。前处理部320具备接受部322。这些构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

程序可以预先保存于HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。管理装置300也可以具备存储部370。存储部370由DVD、RAM(Random Access Memory)、闪存器等实现。在存储部370中，存储利用者信息372、输送请求一览信息374、输送日程信息376、地图信息378等信息。

图5是表示利用者信息372的内容的一例的图。利用者信息372例如是姓名、性别、年龄、住所、职业、紧急联系方式等与利用者的识别信息即利用者ID建立了对应关系的信息。利用者信息372的各项目在向管理装置300管理的服务加入时等预先登记。管理装置300的各部分参照利用者信息372来进行各种处理。

通信部310例如是用于与网络NW连接的网卡。通信部310经由网络NW而与终端装置100、车辆200通信。

接受部322经由通信部310而取得从利用者的终端装置100发出的输送请求，并作为输送请求一览信息374而登记于存储部370。

图6是表示输送请求一览信息374的内容的一例的图。输送请求一览信息374例如是发送了输送请求的利用者(申请者)的利用者ID即申请者ID、乘坐车辆200的利用者(乘车者)的利用者ID即乘车者ID、输送所涉及的区间成为起点的乘车地点及成为终点的下车地点、希望乘车时刻、表示是否由输送日程决定部330决定了输送的输送已决定标志(例如1表示输送已决定，0表示输送未决定)等信息互相建立了对应关系的信息。将一个输送请求所涉及的1套申请者ID、乘车者ID、保护者ID、乘车地点、下车地点、希望乘车时刻及输送已决定标志称作记录。输送请求是包含生成一个记录所需的内容在内的任意形式的信息。

输送日程决定部330基于登记于输送请求一览信息374的记录，来决定车辆200对利用者的输送日程，并登记于输送日程信息376。图7是表示输送日程信息376的内容的一例的图。输送日程信息376例如针对在存在多个车辆200的情况下使用的每个车辆200的识别信息即车辆ID及运行日而生成。输送日程信息376例如是上下车地点、预定抵达时刻、表示是乘车还是下车的信息、进行上下车的利用者的利用者ID等信息按时间序列排列的信息。输送日程决定部330基于输送请求一览信息374的记录的希望乘车时刻来决定乘车的情况的预定抵达时刻，并考虑当日的交通信息及法定速度的信息等而决定下车的情况的预定抵达时刻。

路径决定部340基于输送日程信息376和地图信息378来决定对车辆200指示的路径，并使用通信部310来向车辆200发送路径的信息。路径决定部340的功能与现有的导航系统同样。

结算处理部350进行用于从利用者收取费用的处理。例如，结算处理部350与信用卡、电子货币的管理服务器协作，从利用者收取费用。

[关于规定的动作]

以下，说明HMI控制部290、振动控制部292及驱动控制部294所涉及的规定的动作的详细情况。

图8是用于说明HMI控制部290、振动控制部292及驱动控制部294所涉及的规定的动作的图。HMI控制部290例如在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车的情况下，从HMI238所具备的扬声器SP通知警报(alarm)，或者输出警告。

警报例如是蜂鸣器、电子音等的通知音。另外，警告例如是催促利用者下车那样的广播的声音。广播的内容例如是“利用者U1您好，已抵达预定下车位置。请下车。”等消息MS1。在广播的内容包含预定在预定下车位置下车的利用者U的名称的情况下，HMI控制部290参照输送日程信息376、利用者信息372，确定预定下车的利用者U的姓名。HMI238在从扬声器SP通知警报的处理中，为“通知部”的一例，在从扬声器SP输出广播的声音的处理中，为“声音输出部”的一例。

需要说明的是，广播的声音可能也被乘坐车辆200的其他利用者(在图示中为利用者U2、利用者U3)听到。因此，从利用者U1的隐私保护的观点出发，也可以代替利用者U1的姓名而在广播中包括利用者U1的昵称等。在该情况下，利用者也可以在向管理装置300管理的服务加入时等，与姓名一并(或者代替姓名)而登记昵称，在利用者信息372中包括利用者的昵称。

另外，在广播中，也可以代替利用者U1的名称(或者在此基础上)，包括利用者U1就座的座位位置。在该情况下，广播的内容例如是“驾驶员座上就座的乘客您好，已抵达预定下车位置。请下车。”等消息。在广播的内容中包括预定在预定下车位置下车的利用者U1所就座的座位的位置的情况下，HMI控制部290参照输送日程信息376，确定预定下车的利用者U1就座的座位位置。

振动控制部292例如在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车的情况下，使振动部264振动。振动控制部292参照输送日程信息376、利用者信息372，来确定预定下车的利用者U1就座的座位(在图示中为驾驶员座ST1)。

振动控制部292使与确定出的座位对应的振动部264(在图示中为振动部264-1)振动，对在预定下车位置处未下车的利用者U1催促从车辆200下车。

振动控制部292例如也可以在由车室内监视装置240检测出预定下车的利用者U1从车辆200下车了为止的期间，使振动部264-1持续振动。另外，振动控制部292也可以以从使振动部264-1振动起随着时间经过而使振动的程度变大的方式控制振动部264-1。另外，也可以是，振动控制部292每隔规定时间而使振动的方式不同来使振动部264-1振动。振动的方式例如是指连续振动、以规定的节奏振动、对振动赋予强弱、或者将这些变化组合等。

驱动控制部294例如在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车了的情况下，使座位驱动部265驱动，使座位躺倒。驱动控制部294参照输送日程信息376、利用者信息372，确定预定下车的利用者U1就座的座位(在图示中为驾驶员座ST1)。驱动控制部294使与确定出的座位对应的座位驱动部265(在图示中为座位驱动部265-1)驱动，对在预定下车位置处未下车的利用者U1催促从车辆200下车。

驱动控制部294例如也可以在由车室内监视装置240检测出预定下车的利用者U1从车辆200下车了为止的期间，使座位驱动部265持续驱动。另外，驱动控制部294也可以以从使座位驱动部265-1振动起随着时间经过而躺倒的程度变大的方式来驱动座位驱动部265-1。另外，也可以是，驱动控制部294每隔规定时间而使驱动的方式不同来使座位驱动部265-1振动。振动的方式例如是指以细小的步幅躺倒、使靠背位置(角度)持续变化、使座面位置持续变化、使驱动的速度变化、或者将这些变化组合等。

[关于利用者的状态]

另外，HMI控制部290例如也可以在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车的情况下，使HMI238通知关于在预定下车位置未下车的利用者U1的状态而委托其他利用者进行确认的信息。图9是表示在关于利用者的状态而委托其他利用者进行确认时使用的图像IM1的一例的图。图像IM1例如包括用于关于在预定下车位置未下车的利用者U1的状态而委托其他利用者进行确认的消息MS2、以及表示利用者U1的状态的备选项的按钮B1～B3。消息MS2例如是“<同乘的利用者您好>，请告知正乘坐于驾驶员座的利用者U1的状态。”等消息。利用者U1的状态的备选项例如是选择利用者U1“睡着了”的状态、“醉酒”的状态、或者“看样子身体状况差”的状态等的选项。图像IM1是“在关于利用者的状态而委托其他利用者进行确认时使用的信息”的一例。

HMI控制部290使图像IM1显示于显示装置DP。HMI控制部290基于其他利用者根据图像IM1显示于显示装置DP这一情况而向显示装置DP的触摸面板输入的操作，来确定其他利用者选择出的利用者U1的状态的备选项。在图像IM1显示于显示装置DP的处理中，HMI238为“信息通知部”的一例。

需要说明的是，HMI控制部290也可以通过声音使扬声器SP输出图像IM1所包含的消息MS2、利用者U的状态的备选项。在该情况下，HMI控制部290也可以对其他利用者根据从扬声器SP输出了声音这一情况而讲出的讲话内容进行声音辨识，来确定其他利用者选择出的备选项。

另外，上述的备选项为一例，不限定于此。备选项例如只要能够选择在预定下车位置未下车的利用者是否为看样子能够立刻从车辆200下车的状态、选择需要进行即刻应对的状态(身体状况)即可，也可以是任意备选项。需要进行即刻应对的状态(身体状况)为“规定的状态”的一例。

路径行驶控制部272根据由呼气检测部244、酒精检测部246或HMI控制部290确定的利用者U1的状态，来要求路径决定部340再次决定对车辆200指示的路径。图10是表示路径决定部340再次决定出的路径RT2的一例的图。图11是表示路径决定部340再次决定出的路径RT3的一例的图。路径行驶控制部272要求路径决定部340再次决定路径，路径决定部340根据要求而再次决定对车辆200指示的路径的动作为“规定的动作”的一例。

例如，在虽然由HMI控制部290、振动控制部292或驱动控制部294等进行了上述的规定的动作但没有由车室内监视装置240检测到利用者在预定下车位置下车的情况下，路径行驶控制部272要求路径决定部340再次决定与利用者U1的状态相应的车辆200的路径。路径行驶控制部272例如在即便从抵达预定下车位置起经过规定时间(例如几[分钟]～几十[分钟])之后也没有由车室内监视装置240检测到利用者在预定下车位置下车的情况下，要求再次决定路径。

路径行驶控制部272根据呼气检测部244的检测结果所示的利用者U1的状态、酒精检测部246的检测结果所示的利用者U1的状态、HMI控制部290基于其他利用者对触摸面板的操作确定出的利用者U1的状态，来要求再次决定路径。

需要说明的是，路径行驶控制部272也可以根据由呼气检测部244检测到的利用者U1的状态、由酒精检测部246检测到的利用者U1的状态、以及基于由HMI控制部290确定出的其他利用者的操作得出的利用者U1的状态中的至少任一个，来确定利用者U1的状态。另外，也可以是，对呼气检测部244的检测结果、酒精检测部246的检测结果、以及HMI控制部290的特定结果预先赋予优先级，路径行驶控制部272在得到了多个信息的情况下，基于被赋予了高的优先级的信息来确定利用者U1的状态。呼气检测部244及酒精检测部246为“状态检测部”的一例。

在以后的说明中，路径行驶控制部272也可以基于由HMI控制部290确定出的其他利用者的操作使用利用者U1的状态来进行以后的处理，在没有能够取得其他利用者的操作的情况下，使用基于呼气检测部244或酒精检测部246的检测结果得到的利用者U1的状态来进行以后的处理。没有能够取得其他利用者的操作的情况例如是指例如在车辆200中不存在同乘者的情况、其他利用者没有进行操作的情况等。

在图10及图11中，位置P1表示利用者U1的预定下车位置，位置P2表示利用者U2的预定下车位置，位置P3表示利用者U3的预定下车位置，位置Ph表示存在于车辆200的附近的医院的位置。另外，在图10及图11中，路径RT1表示由路径决定部340当初决定的车辆200的路径，路径RT2～RT3表示根据在预定下车位置未下车的利用者U1的状态而再次决定的车辆200的路径。

路径决定部340在当初基于输送日程信息376而决定出的路径RT1中，以按照位置P1、位置P2及位置P3的顺序通过各位置P的方式决定车辆200的路径。在没有检测到利用者U1在预定下车位置下车、且利用者U1的状态不是需要进行即刻应对的状态(身体状况)的情况下，路径行驶控制部272要求路径决定部340再次决定路径。路径决定部340接受要求而决定路径RT2，在路径RT2中，使车辆200从没有检测到利用者U1下车的位置P1先移动到接下来的利用者U2的预定下车位置(位置P2)，在移动到位置P2之后，再次使车辆200返回位置P1。不是需要进行即刻应对的状态(身体状况)的情况例如只是利用者U单纯睡着了、或者单纯喝醉了的情况。

如图10所示，路径RT2是按照利用者U1的预定下车位置即位置P1、利用者U2的预定下车位置即位置P2、位置P1、以及利用者U3的预定下车位置即位置P3的顺序而通过各位置P的路径。

另外，在没有检测到利用者U1在预定下车位置下车、且由HMI控制部290确定出的利用者U1的状态是需要进行即刻应对的状态(身体状况)的情况下，路径行驶控制部272要求路径决定部340再次决定路径。路径决定部340接受要求而决定路径RT3，在路径RT3中，使车辆200从没有检测到利用者U1下车的位置P1移动到医院的位置P3。

路径决定部340决定路径RT2、路径RT3之后的处理与上述的处理同样，因此省略说明。

[动作流程]

图12是表示管理装置300的处理的一系列流程的流程图。首先，车室内监视装置240判定车辆200是否抵达了利用者的预定下车位置(步骤S100)。车室内监视装置240在判定为车辆200抵达了利用者的预定下车位置的情况下，判定从车辆200抵达预定下车位置起是否经过了规定时间(步骤S102)。车室内监视装置240在判定为车辆200抵达利用者的预定下车位置之前的期间、以及从车辆200抵达预定下车位置起经过规定时间之前的期间，不执行以后的处理，使处理进入步骤S100。

车室内监视装置240在车辆200抵达利用者的预定下车位置、且判定为从抵达起经过规定时间时，检测预定在预定下车位置下车的利用者从车辆200下车了这一情况(步骤S104)。路径行驶控制部272在由车室内监视装置240检测到利用者从车辆200下车了的情况下，以使车辆200在由管理装置300预先指定的路径RT1上行驶的方式使车辆200开始移动(步骤S106)。

HMI控制部290在没有由车室内监视装置240检测到乘坐着车辆200的利用者在预定下车位置下车的情况下，使HMI238的扬声器SP通知警报(步骤S108)。接着，HMI控制部290使HMI238的扬声器SP输出广播的声音(步骤S110)。

接着，振动控制部292使振动部264振动(步骤S112)。振动控制部292例如参照输送日程信息376、利用者信息372，确定预定下车的利用者就座的座位。振动控制部292使与确定出的座位对应的振动部264振动。

接着，驱动控制部294使座位驱动部265驱动，使座位躺倒(步骤S114)。驱动控制部294参照输送日程信息376、利用者信息372，确定预定下车的利用者就座的座位。驱动控制部294使与确定出的座位对应的座位驱动部265驱动。

接着，车室内监视装置240再次检测预定在预定下车位置下车的利用者从车辆200下车了这一情况(步骤S116)。路径行驶控制部272在由车室内监视装置240检测到预定在预定下车位置下车的利用者从车辆200下车了的情况下，以使车辆200在由管理装置300预先指定的路径RT1上行驶的方式，使车辆200开始移动(步骤S106)。

需要说明的是，车辆200也可以进行步骤S108～S114中的任一处理。另外，车辆200也可以每次对步骤S108～S114的处理分别予以执行时，进行再次检测预定在预定下车位置下车的利用者是否从车辆200下车了的处理。在该情况下，车辆200在该检测的处理中检测到利用者从车辆200下车了的情况下，使处理进入步骤S108，在没有检测到利用者从车辆200下车了的情况下，进行以后的步骤S110～S114的处理。

HMI控制部290在没有由车室内监视装置240检测到利用者从车辆200下车了的情况下，使HMI238通知关于在预定下车位置未下车的利用者的状态而委托其他利用者进行确认的信息，并基于其他利用者的操作来确定利用者的状态(步骤S118)。HMI控制部290例如使图像IM1显示于显示装置DP。HMI控制部290基于其他利用者根据图像IM1显示于显示装置DP而向显示装置DP的触摸面板输入的操作，来确定其他利用者所选择的利用者的状态的备选项。

另外，路径行驶控制部272取得呼气检测部244及酒精检测部246的检测结果(步骤S120)。

路径行驶控制部272根据呼气检测部244的检测结果所示的利用者的状态、酒精检测部246的检测结果所示的利用者的状态、HMI控制部290基于其他利用者对触摸面板的操作确定出的利用者的状态，来判定利用者的状态是否为只是睡着了的状态(步骤S122)。路径行驶控制部272在判定为利用者的状态是只是睡着了的状态的情况(或者根据检测结果不知道利用者是否为只是睡着了的状态的情况)下，要求路径决定部340再次决定路径，并控制车辆200在接受到要求的路径决定部340所决定出的路径RT2上移动(步骤S124)。路径RT2例如是如下路径：使车辆200从没有检测到利用者U1下车的位置P1，先移动到接下来的利用者U2的预定下车位置(位置P2)，在移动到位置P2之后，使车辆200再次返回没有检测到下车的位置P1。

路径行驶控制部272在判定为利用者的状态不是只是睡着了的状态的情况下，根据HMI控制部290基于其他利用者对触摸面板的操作而确定出的利用者的状态、呼气检测部244的检测结果所示的利用者的状态、酒精检测部246的检测结果所示的利用者的状态，来判定利用者的状态是否为只是醉酒状态(不是酩酊大醉状态、昏睡状态的状态)(步骤S126)。路径行驶控制部272在判定为利用者的状态为只是醉酒状态的情况下，使处理进入步骤S124。

路径行驶控制部272在判定为利用者的状态既不为只是睡着了的状态、也不为只是醉酒状态的情况下，视作利用者的状态为需要进行即刻应对的状态(身体状况)，要求路径决定部340再次决定路径，并控制车辆200在接受到要求的路径决定部340所决定出的路径RT3上移动(步骤S128)。路径RT3是使车辆200从没有检测到利用者下车的位置P1移动到医院的位置P3的路径。

如以上所说明那样，本实施方式的车辆200能够适当应对在预定下车位置处未下车的利用者。

[路径RT2的其他例子]

需要说明的是，在上述中，说明了如下情况，即接受路径行驶控制部272的要求，路径决定部340决定如下路径RT2：使车辆200从没有检测到利用者U1下车的位置P1先移动到接下来的利用者U2的预定下车位置(位置P2)，在移动到位置P2之后，再次使车辆200返回没有检测到下车的位置P1，但不限定于此。路径决定部340例如也可以决定如下路径RT2′：使车辆200先移动到同乘于车辆200的全部的其他利用者的预定下车位置，最后移动到在预定下车位置没有下车的利用者U1的预定下车位置。图13是表示路径决定部340再次决定出的路径RT2′的一例的图。

路径行驶控制部272在没有检测到利用者U1在预定下车位置下车、且利用者U1的状态不是需要进行即刻应对的状态(身体状况)的情况下，要求路径决定部340再次决定路径。路径决定部340接受要求而决定如下路径RT2′：使车辆200从没有检测到利用者U1下车的位置P1先移动到接下来下车的利用者U2的预定下车位置(位置P2)、以及再次之下车的利用者U3的预定下车位置(位置P3)，在移动到位置P3之后，再次使车辆200返回没有检测到下车的位置P1。

如图13所示，路径RT2′是如下路径：按照利用者U1的预定下车位置即位置P1、利用者U2的预定下车位置即位置P2、利用者U3的预定下车位置即位置P3、以及利用者U1的预定下车位置即位置P1的顺序，通过各位置P。

由此，本实施方式的车辆200即便存在在预定下车位置处未下车的利用者，也能够避免给其他利用者的下车日程带来影响。

需要说明的是，各利用者也可以在向管理装置300管理的服务加入时，登记在预定下车位置处自身没有下车的情况下的最终目的地。在该情况下，路径行驶控制部272在没有检测到利用者在预定下车位置下车、且利用者U的状态不是需要进行即刻应对的状态(身体状况)的情况下，要求路径决定部340再次决定路径。路径决定部340接受要求，参照利用者信息372、输送日程信息376，决定移动到在预定下车位置处没有下车的利用者预先登记的最终目的地的路径RT4。

如图13所示，路径RT4是从利用者U1的预定下车位置即位置P1移动到利用者U1预先登记的最终目的地(图示的位置Pf)的路径。

由此，本实施方式的车辆200能够抑制在预定下车位置未下车的利用者U1不必要地持续乘坐车辆200而服务的利用费用增加。

上述说明的实施方式能够如以下那样表现。

管理装置，其管理服务，在该服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，

其中，

所述管理装置具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：

从终端装置接受输送请求；

检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及

在没有检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

例如，管理装置300也可以搭载于车辆200。另外，车辆200也可以是从远程地点进行远程操作的远程操作车辆。在该情况下，车辆200将由监视单元210取得的各种信息通过通信装置220向外部装置发送。

在外部装置中，基于接收到的各种信息来生成(或者再生)表示车辆200的周边状况的图像，并向远程操作者提示。此时，为了补偿通信所引起的延迟，也可以通过先行(lookahead)处理来修正图像等。远程操作者基于提示的图像来操作驾驶操作件。对驾驶操作件进行的操作向车辆200发送，车辆200基于接收到的操作来行驶。

Claims (13)

1.一种管理装置，其管理服务，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，

其中，

所述管理装置具备：

利用者检测部，其检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及

动作控制部，其在没有由所述利用者检测部检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

2.根据权利要求1所述的管理装置，其中，

在即便从所述车辆抵达所述预定下车位置起经过规定时间也没有由所述利用者检测部检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，所述动作控制部使所述规定的动作进行。

3.根据权利要求1或2所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备通知警报的通知部，

所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式通知警报，

所述动作控制部使所述通知部通知警报。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备使所述车辆的座位振动的振动部，

所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式使所述座位振动，

所述动作控制部让所述振动部使所述座位振动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备通过声音来输出催促所述利用者下车的广播的声音输出部，

所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式通过声音来输出所述广播，

所述动作控制部使所述声音输出部输出所述声音。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备使所述车辆的座位躺倒的驱动部，

所述规定的动作包括以催促所述利用者下车的方式使所述座位躺倒，

所述动作控制部让所述驱动部使所述座位躺倒。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备向所述车辆的利用者通知信息的信息通知部，

所述规定的动作包括委托其他利用者确认在所述预定下车位置未下车的所述利用者的状态，

所述动作控制部使所述信息通知部通知在委托所述其他利用者确认在所述预定下车位置未下车的所述利用者的状态时使用的信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的管理装置，其中，

所述规定的动作包括先向同乘于所述车辆的其他利用者的预定下车位置移动，并在移动之后向所述利用者的所述预定下车位置移动，

所述动作控制部使所述车辆先移动到所述其他利用者的预定下车位置，并在移动之后使所述车辆向所述利用者的所述预定下车位置移动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的管理装置，其中，

所述规定的动作包括先向同乘于所述车辆的全部的其他利用者的预定下车位置移动，最后向所述利用者的预定下车位置移动，

所述动作控制部使所述车辆先移动到全部的所述其他利用者的预定下车位置，最后使所述车辆向所述利用者的预定下车位置移动。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的管理装置，其中，

所述规定的动作包括向预先设定的最终目的地移动，

所述动作控制部使所述车辆向所述最终目的地移动。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的管理装置，其中，

所述管理装置还具备检测所述利用者的状态的状态检测部，

所述规定的动作包括根据所述利用者的状态而移动到医院，

所述动作控制部在由所述状态检测部检测到所述利用者的状态为规定的状态的情况下，使所述车辆移动到所述医院。

12.一种管理方法，其中，

计算机实现管理装置，该管理装置管理服务，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，

所述管理方法使所述计算机进行如下处理：

检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及

在没有检测到所述利用者在所述预定下车位置下车的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

13.一种存储介质，其存储有程序，其中，

计算机实现管理装置，该管理装置管理服务，在所述服务中，使能够在无驾驶员乘车的情况下自主行驶的车辆行驶而在指定区间中利用所述车辆来输送利用者，

所述程序使所述计算机进行如下处理：

检测乘坐着所述车辆的利用者在所述利用者的预定下车位置下车了这一情况；以及

在没有检测到所述利用者在所述预定下车位置下车了的情况下，使所述车辆进行规定的动作。

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