CN113466903A - 一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法 - Google Patents

一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法 Download PDF

Info

Publication number
CN113466903A
CN113466903A CN202110936487.4A CN202110936487A CN113466903A CN 113466903 A CN113466903 A CN 113466903A CN 202110936487 A CN202110936487 A CN 202110936487A CN 113466903 A CN113466903 A CN 113466903A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ambiguity
optimal
fixing
parameters
group
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110936487.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113466903B (zh
Inventor
王晨辉
赵贻玖
刘炎炎
程玉华
白利兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Electronic Science and Technology of China
Original Assignee
University of Electronic Science and Technology of China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Electronic Science and Technology of China filed Critical University of Electronic Science and Technology of China
Priority to CN202110936487.4A priority Critical patent/CN113466903B/zh
Publication of CN113466903A publication Critical patent/CN113466903A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113466903B publication Critical patent/CN113466903B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/27—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system creating, predicting or correcting ephemeris or almanac data within the receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法，获取卫星集合对应的载波相位观测值和伪距观测值，初步解算得到整周模糊度参数，然后通过LAMBDA算法搜索得到最优模糊度组和次优模糊度组，对最优模糊度组进行可靠性检验，如果检验通过，则根据最优模糊度组计算得到其他待估参数固定解，如果检验不通过，当最优固定解和次优解固定解的三维分量差值小于阈值时，进行卫星集合筛选并能过位置精度衰减因子判断筛选出的卫星集合是否满足部分模糊度固定要求：满足由进行部分模糊度固定，否则本历元模糊度固定失败。本发明同时考虑模糊度浮点受到的系统误差影响及其方差信息，提高模糊度固定的成功率，缩短收敛时间。

Description

一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法
技术领域
本发明属于全球导航卫星定位(GNSS)技术领域，更为具体地讲，涉及一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法。
背景技术
在GNSS精密定位中，基于载波相位观测值实现高精度定位的关键在于快速可靠地解算模糊度。然而由于观测值的粗差、大气残余误差以及多路径误差的影响，往往需要较长的收敛时间才能保证模糊度固定的可靠性；虽然采用多模融合解算(GPS/GLONASS/BDS)可以增加可视卫星数，改善卫星空间几何构型，提高收敛速度；然而随着卫星数的增加，模糊度参数也急剧增加；若有个别卫星受到较大系统误差的影响，使得其对应模糊度参数很难固定，从而导致整个定位系统初始化失败。现有的部分模糊度固定算法都只顾及模糊度浮点解的方差，而未考虑模糊度所受到的系统误差的影响。因此，研究顾及观测值系统误差影响的部分模糊度固定算法对于缩短多系统组合定位收敛时间、提高定位精度具有重要现实意义。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法，提高模糊度固定的成功率，缩短收敛时间。
为实现上述发明目的，本发明顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法包括以下步骤：
S1：根据实际情况确定需要进行模糊度固定的卫星集合S；
S2：获取卫星集合S对应的载波相位观测值和伪距观测值，解算得到整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000011
预设的其他实数参数
Figure BDA0003213055040000012
及方差-协方差矩阵Qyy：
Figure BDA0003213055040000013
其中，
Figure BDA0003213055040000014
表示整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000015
的方差-协方差矩阵，
Figure BDA0003213055040000016
表示整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000017
和其他实数参数
Figure BDA0003213055040000018
的方差-协方差矩阵，
Figure BDA0003213055040000019
表示其他实数参数
Figure BDA00032130550400000110
和整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000021
的方差-协方差矩阵，
Figure BDA0003213055040000022
表示其他实数参数
Figure BDA0003213055040000023
的方差-协方差矩阵；
S3：根据步骤S2计算得到的整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000024
及其方差-协方差矩阵，通过LAMBDA算法搜索得到最优模糊度组和次优模糊度组；
S4：采用预设的模糊度检验方法对步骤S3搜索得到的最优模糊度组进行可靠性检验，如果检验通过，进入步骤S5，否则进入步骤S6；
S5：根据步骤S3搜索得到的最优模糊度组计算得到其他待估参数固定解，当前历元解算结束；
S6：采用步骤S3搜索得到的最优模糊度组和次优模糊度组分别解算得到模糊度的最优固定解和次优固定解，计算最优固定解和次优解固定解的三维坐标分量的差值，如果每个分量的差值均小于预设阈值，进入步骤S7，否则进入步骤S10；
S7：比较步骤S3搜索得到的最优模糊度组和次优模糊度组中每颗卫星的整周模糊度参数值，统计在最优模糊度组和次优模糊度组中整周模糊度相同的卫星集合φ，记卫星集合φ中卫星数量为k，并将这k个卫星的整周模糊度参数值构成整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000025
计算整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000026
的方差-协方差矩阵
Figure BDA0003213055040000027
然后计算得到卫星集合φ的位置精度衰减因子SDOP：
Figure BDA0003213055040000028
S8：判断位置精度衰减因子SDOP是否小于预设阈值，如果是，进入步骤S9，否则进入步骤S10；
S9：令卫星集合S＝φ，返回步骤S2；
S10：本历元模糊度固定失败，历元计算结束。
本发明顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法，获取卫星集合对应的载波相位观测值和伪距观测值，初步解算得到整周模糊度参数，然后通过LAMBDA算法搜索得到最优模糊度组和次优模糊度组，对最优模糊度组进行可靠性检验，如果检验通过，则根据最优模糊度组计算得到其他待估参数固定解，如果检验不通过，当最优固定解和次优解固定解的三维分量差值小于阈值时，进行卫星集合筛选并能过位置精度衰减因子判断筛选出的卫星集合是否满足部分模糊度固定要求：满足由进行部分模糊度固定，否则本历元模糊度固定失败。
本发明具有以下有益效果：
1)本发明同时考虑模糊度浮点受到的系统误差影响及其方差信息，提高模糊度固定的成功率，缩短收敛时间；
2)本发明既可应用于单系统定位也可用于多系统组合定位，适应范围广泛。
附图说明
图1是本发明顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法的具体实施方式流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述，以便本领域的技术人员更好地理解本发明。需要特别提醒注意的是，在以下的描述中，当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本发明的主要内容时，这些描述在这里将被忽略。
实施例
图1是本发明顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法的具体实施方式流程图。如图1所示，本发明顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法的具体步骤包括：
S101：确定卫星集合：
根据实际情况确定需要进行模糊度固定的卫星集合S。
S102：初步求解模糊度参数：
获取卫星集合S对应的载波相位观测值和伪距观测值，解算得到整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000031
预设的其他实数参数
Figure BDA0003213055040000032
及方差-协方差矩阵Qyy。
伪距和载波相位观测方程可以统一表示为：
y＝Aa+Bb；D(y)＝Qyy (1)
其中，y表示载波相位和伪距观测值；A表示模糊度参数设计矩阵，a表示各卫星的载波相位观测值的整周模糊度参数组成的向量；B表示其他待估参数设计矩阵，b表示其它实数参数组成的向量，本实施例中这些实数参数包括三维位置参数、各系统的接收机钟差、对流层参数；Qyy表示伪距和载波相位观测值的方差-协方差矩阵。那么采用最小二乘解算得到模糊度
Figure BDA0003213055040000033
和其他未知参数的实数解
Figure BDA0003213055040000034
及其方差-协方差信息；
Figure BDA0003213055040000041
其中，
Figure BDA0003213055040000042
表示整周模糊度参数
Figure BDA00032130550400000424
的方差-协方差矩阵，
Figure BDA0003213055040000043
表示整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000044
和其他实数参数
Figure BDA0003213055040000045
的方差-协方差矩阵，
Figure BDA0003213055040000046
表示其他实数参数
Figure BDA0003213055040000047
和整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000048
的方差-协方差矩阵，
Figure BDA0003213055040000049
表示其他实数参数
Figure BDA00032130550400000410
的方差-协方差矩阵；。
S103：模糊度固定：
根据步骤S102计算得到的模糊度参数
Figure BDA00032130550400000411
及其方差-协方差矩阵
Figure BDA00032130550400000412
通过LAMBDA算法搜索得到最优模糊度组和次优模糊度组。
LAMBDA搜索算法求得满足下式中目标函数的整周模糊度参数：
Figure BDA00032130550400000413
其中，
Figure BDA00032130550400000414
是待求的整周模糊度参数。
从概率统计的角度出发，式(3)可以表示为:
Figure BDA00032130550400000415
整周模糊度参数
Figure BDA00032130550400000416
的搜索空间是以模糊度参数
Figure BDA00032130550400000417
为中心的一个超椭球搜索空间，椭球的大小和形状分别由预设参数χ2和方差-协方差矩阵
Figure BDA00032130550400000418
确定。
由于模糊度之间的相关性，使得由
Figure BDA00032130550400000419
确定的椭球形状狭长，模糊度搜索空间较大，搜索效率较低。因此一般先对
Figure BDA00032130550400000420
进行LDL分解，即
Figure BDA00032130550400000425
其中L为单位下三角矩阵，D为对角矩阵，上标T表示转置，并对单位下三角矩阵L进行降相关处理得到转换矩阵Z；降相关后的模糊度浮点解
Figure BDA00032130550400000421
及其方差-协方差
Figure BDA00032130550400000422
可以表示为式(5)的形式：
Figure BDA00032130550400000423
对降相关后的模糊度进行搜索，即可大大提高搜索效率。
S104：模糊度检验：
采用预设的模糊度检验方法对步骤S103搜索得到的最优模糊度组进行可靠性检验，如果检验通过，则可认为最优模糊度组即为正确模糊度，进入步骤S105，否则进入步骤S106。
本实施例中模糊度检验方法采用ratio检验方法，将式(3)中的目标函数表示为：
Figure BDA0003213055040000051
其中，
Figure BDA0003213055040000052
和
Figure BDA0003213055040000053
分别为由LAMBDA搜索算法得到的最优模糊度组和次优模糊度组。那么ratio检验可以表示为：
Figure BDA0003213055040000054
其中，c为预设的ratio阈值，一般设置为3.0。如果最优模糊度组
Figure BDA0003213055040000055
满足式(7)，则可认为模糊度固定正确，校验通过。
S105：参数固定：
根据步骤S103搜索得到的最优模糊度组计算得到其他待估参数固定解，当前历元解算结束。
本实施例中直接通过式(8)解算得到模糊度固定解：
Figure BDA0003213055040000056
其中，
Figure BDA0003213055040000057
待求的其他实数参数，
Figure BDA0003213055040000058
表示其他实数参数
Figure BDA0003213055040000059
的方差-协方差。
S106：比较模糊度固定解：
采用步骤S103搜索得到的最优模糊度组和次优模糊度组分别解算得到模糊度的最优固定解和次优固定解，计算最优固定解和次优解固定解的三维坐标分量的差值，如果每个分量的差值均小于预设阈值(本实施例中为5cm)，则说明模糊度固定错误是由于大地残差等误差引起的，进入步骤S107，否则进入步骤S110。
S107：确定部分模糊度固定卫星集合：
部分模糊度固定算法主要是选取最优的模糊度子集进行固定，接下来先对本发明部分模糊度固定算法的理论推导过程进行说明。考虑到受观测环境的影响，不同卫星受到的观测误差影响不同，将模糊度分为两组，其中A组表示观测条件较好，受到的观测值系统误差影响较小的模糊度组；B组表示受到较大观测值系统误差影响的模糊度组，即：
Figure BDA00032130550400000510
则式(6)中的目标函数可以化为：
Figure BDA0003213055040000061
其中，
Figure BDA0003213055040000062
分别表示A组、B组的整周模糊度参数解，QAA表示A组整周模糊度参数的方差-协方差矩阵，QAB表示A组和B组整周模糊度参数的方差-协方差矩阵，QBB表示B组整周模糊度参数的方差-协方差矩阵。
若假设B组整周模糊度参数受到大小为ΔB的观测值系统误差影响，而A组中受到的误差影响较小，可以忽略；则观测噪声对式(10)中残差平方和的影响可以表示为：
Figure BDA0003213055040000063
由于观测值系统误差对模糊度的影响一般不会超过
Figure BDA0003213055040000064
波长，且LAMBDA搜索算法是基于式(10)中的残差平方和最小而得到一组最优解和一组次优解；若最优解可以表示为
Figure BDA0003213055040000065
其中
Figure BDA0003213055040000066
Figure BDA0003213055040000067
和
Figure BDA0003213055040000068
均为模糊度真值；则为了满足残差平方和最小的条件，次优解一定是在最优解的基础上浮动一周，即次优解为：
Figure BDA0003213055040000069
其中，
Figure BDA00032130550400000610
那么ratio检验可以表示为：
Figure BDA00032130550400000611
其中，
Figure BDA00032130550400000612
ΔB′＝1-ΔB。
式(12)给出了观测值残差对ratio检验的影响，从中我们可以看到：
若ΔB＝0，即观测条件很好，所有的有效卫星都受到较小观测值系统误差的影响；此时ΔB′＝1，由(12)得到的ratio值十分显著，可以正确固定所有模糊度；
若ΔB＝0.5，即观测条件较差，B组中模糊度参数都受到很大观测值系统误差的影响；此时ΔB′＝ΔB，由(12)得到的ratio＝1，此时无法通过模糊度检验；
若0.25＜ΔB＜0.5，即B组合中模糊度受到一定程度观测值系统误差的影响，那么此时由(12)解算得到的ratio值较小，无法十分可靠的得到模糊度固定解。
综上可知在观测条件较差的情况下，由于个别卫星受到观测值系统误差的影响，导致整个模糊度组无法固定。通过选取受观测值系统误差影响最小的卫星进行部分模糊度固定可以大大提高ratio检验的可靠性，从而排除误差干扰实现模糊度固定。由于卫星的几何构型对定位精度有着重要影响，部分模糊度固定算法除了要选取最优模糊度子集外，还要保证所选卫星具有良好的空间几何构型。根据以上分析提出本发明中部分模糊度固定算法，具体方法如下：
比较步骤S103搜索得到的最优模糊度组和次优模糊度组中每颗卫星的整周模糊度参数值，统计在最优模糊度组和次优模糊度组中整周模糊度相同的卫星集合φ，记卫星集合φ中卫星数量为k，并将这k个卫星的整周模糊度参数值构成整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000071
计算整周模糊度参数
Figure BDA0003213055040000072
的方差-协方差矩阵
Figure BDA0003213055040000073
然后计算得到卫星集合φ的位置精度衰减因子SDOP：
Figure BDA0003213055040000074
S108：判断位置精度衰减因子SDOP是否小于预设阈值(本实施例中设置为5)，如果是，进入步骤S109，否则进入步骤S110。
S109：令卫星集合S＝φ，返回步骤S102。
S110：本历元模糊度固定失败，历元计算结束。
尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (2)

1.一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：根据实际情况确定需要进行模糊度固定的卫星集合S；
S2：获取卫星集合S对应的载波相位观测值和伪距观测值，解算得到整周模糊度参数
Figure FDA0003213055030000011
预设的其他实数参数
Figure FDA0003213055030000012
及方差-协方差矩阵Qyy：
Figure FDA0003213055030000013
其中，
Figure FDA0003213055030000014
表示整周模糊度参数
Figure FDA0003213055030000015
的方差-协方差矩阵，
Figure FDA0003213055030000016
表示整周模糊度参数
Figure FDA0003213055030000017
和其他实数参数
Figure FDA0003213055030000018
的方差-协方差矩阵，
Figure FDA0003213055030000019
表示其他实数参数
Figure FDA00032130550300000110
和整周模糊度参数
Figure FDA00032130550300000111
的方差-协方差矩阵，
Figure FDA00032130550300000112
表示其他实数参数
Figure FDA00032130550300000113
的方差-协方差矩阵；
S3：根据步骤S2计算得到的整周模糊度参数
Figure FDA00032130550300000114
及其方差-协方差矩阵
Figure FDA00032130550300000115
通过LAMBDA算法搜索得到最优模糊度组和次优模糊度组；
S4：采用预设的模糊度检验方法对步骤S3搜索得到的最优模糊度组进行可靠性检验，如果检验通过，进入步骤S5，否则进入步骤S6；
S5：根据步骤S3搜索得到的最优模糊度组计算得到其他待估参数固定解，当前历元解算结束；
S6：采用步骤S3搜索得到的最优模糊度组和次优模糊度组分别解算得到模糊度的最优固定解和次优固定解，计算最优固定解和次优解固定解的三维坐标分量的差值，如果每个分量的差值均小于预设阈值，进入步骤S7，否则进入步骤S10；
S7：比较步骤S3搜索得到的最优模糊度组和次优模糊度组中每颗卫星的整周模糊度参数值，统计在最优模糊度组和次优模糊度组中整周模糊度相同的卫星集合φ，记卫星集合φ中卫星数量为k，并将这k个卫星的整周模糊度参数值构成整周模糊度参数
Figure FDA00032130550300000116
计算整周模糊度参数
Figure FDA00032130550300000117
的方差-协方差矩阵
Figure FDA00032130550300000118
然后计算得到卫星集合φ的位置精度衰减因子SDOP：
Figure FDA00032130550300000119
S8：判断位置精度衰减因子SDOP是否小于预设阈值，如果是，进入步骤S9，否则进入步骤S10；
S9：令卫星集合S＝φ，返回步骤S2；
S10：本历元模糊度固定失败，历元计算结束。
2.根据权利要求1所述的部分模糊度固定算法，其特征在于，所述步骤S4中的模糊度检验方法采用ratio检验方法。
CN202110936487.4A 2021-08-16 2021-08-16 一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法 Active CN113466903B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110936487.4A CN113466903B (zh) 2021-08-16 2021-08-16 一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110936487.4A CN113466903B (zh) 2021-08-16 2021-08-16 一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113466903A true CN113466903A (zh) 2021-10-01
CN113466903B CN113466903B (zh) 2022-03-25

Family

ID=77866793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110936487.4A Active CN113466903B (zh) 2021-08-16 2021-08-16 一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113466903B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113917509A (zh) * 2021-12-15 2022-01-11 腾讯科技（深圳）有限公司 一种双差模糊度固定方法、设备以及可读存储介质
CN114488218A (zh) * 2021-12-30 2022-05-13 河海大学 一种gnss模糊度固定方法及存储介质
CN115993620A (zh) * 2021-10-19 2023-04-21 千寻位置网络有限公司 模糊度固定方法及其系统
CN116755124A (zh) * 2023-06-12 2023-09-15 广州行深智能科技有限公司 部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质
CN117452462A (zh) * 2023-12-22 2024-01-26 华芯拓远(天津)科技有限公司 一种模型和数据相结合的部分模糊度固定方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090276196A1 (en) * 2008-05-02 2009-11-05 Buchler Robert J Estimation of probability of lambda failure through employment of lookup table
CN104237918A (zh) * 2013-06-13 2014-12-24 成都国星通信有限公司 卫星导航中的载波相位整周模糊度的确定方法
CN106646565A (zh) * 2016-12-28 2017-05-10 广州市中海达测绘仪器有限公司 载波相位差分定位方法和装置及单频接收机
US20180095176A1 (en) * 2010-11-12 2018-04-05 Nextnav, Llc Wide area positioning system
CN108490469A (zh) * 2018-01-29 2018-09-04 东南大学 基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用
CN108732602A (zh) * 2018-07-31 2018-11-02 太原理工大学 一种结合综合信息的部分模糊度固定方法
CN108845340A (zh) * 2018-06-01 2018-11-20 浙江亚特电器有限公司 基于gnss-rtk的定位方法
CN110737008A (zh) * 2019-08-31 2020-01-31 广州海达安控智能科技有限公司 模糊度固定方法、装置及存储介质
CN110954932A (zh) * 2019-12-19 2020-04-03 中国测绘科学研究院 一种三频rtk单历元模糊度快速搜索方法
CN112230261A (zh) * 2020-09-30 2021-01-15 桂林电子科技大学 一种部分模糊度固定方法、装置、计算机设备和存储介质
AU2021100689A4 (en) * 2021-02-03 2021-04-22 Tongji University GNSS (Global Navigation Satellite System) Dynamic Kalman Filter Method In Autonomous Cooperation

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090276196A1 (en) * 2008-05-02 2009-11-05 Buchler Robert J Estimation of probability of lambda failure through employment of lookup table
US20180095176A1 (en) * 2010-11-12 2018-04-05 Nextnav, Llc Wide area positioning system
CN104237918A (zh) * 2013-06-13 2014-12-24 成都国星通信有限公司 卫星导航中的载波相位整周模糊度的确定方法
CN106646565A (zh) * 2016-12-28 2017-05-10 广州市中海达测绘仪器有限公司 载波相位差分定位方法和装置及单频接收机
CN108490469A (zh) * 2018-01-29 2018-09-04 东南大学 基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用
CN108845340A (zh) * 2018-06-01 2018-11-20 浙江亚特电器有限公司 基于gnss-rtk的定位方法
CN108732602A (zh) * 2018-07-31 2018-11-02 太原理工大学 一种结合综合信息的部分模糊度固定方法
CN110737008A (zh) * 2019-08-31 2020-01-31 广州海达安控智能科技有限公司 模糊度固定方法、装置及存储介质
CN110954932A (zh) * 2019-12-19 2020-04-03 中国测绘科学研究院 一种三频rtk单历元模糊度快速搜索方法
CN112230261A (zh) * 2020-09-30 2021-01-15 桂林电子科技大学 一种部分模糊度固定方法、装置、计算机设备和存储介质
AU2021100689A4 (en) * 2021-02-03 2021-04-22 Tongji University GNSS (Global Navigation Satellite System) Dynamic Kalman Filter Method In Autonomous Cooperation

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ADNAN ASHRAF等: ""Ambiguity Resolution in Carrier Phase Based Positioning Using Lambda Method"", 《2019 SIXTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON AEROSPACE SCIENCE AND ENGINEERING (ICASE)》 *
AMOLIKA SONI等: ""Relative navigation of GEO satellites in formation using double-difference carrier phase measurements with integer ambiguity resolution"", 《2015 INTERNATIONAL CONFERENCE ON RECENT DEVELOPMENTS IN CONTROL, AUTOMATION AND POWER ENGINEERING (RDCAPE)》 *
王曙光等: ""基于粗差探测的GNSS模糊度确认方法"", 《中国水运》 *

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115993620A (zh) * 2021-10-19 2023-04-21 千寻位置网络有限公司 模糊度固定方法及其系统
CN115993620B (zh) * 2021-10-19 2024-03-15 千寻位置网络有限公司 模糊度固定方法及其系统
CN113917509A (zh) * 2021-12-15 2022-01-11 腾讯科技（深圳）有限公司 一种双差模糊度固定方法、设备以及可读存储介质
CN113917509B (zh) * 2021-12-15 2022-03-01 腾讯科技（深圳）有限公司 一种双差模糊度固定方法、设备以及可读存储介质
CN114488218A (zh) * 2021-12-30 2022-05-13 河海大学 一种gnss模糊度固定方法及存储介质
CN116755124A (zh) * 2023-06-12 2023-09-15 广州行深智能科技有限公司 部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质
CN116755124B (zh) * 2023-06-12 2024-02-13 广州行深智能科技有限公司 部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质
CN117452462A (zh) * 2023-12-22 2024-01-26 华芯拓远(天津)科技有限公司 一种模型和数据相结合的部分模糊度固定方法
CN117452462B (zh) * 2023-12-22 2024-03-29 华芯拓远(天津)科技有限公司 一种模型和数据相结合的部分模糊度固定方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113466903B (zh) 2022-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113466903B (zh) 一种顾及观测值系统误差的部分模糊度固定算法
CN111239787B (zh) 一种集群自主协同中的gnss动态卡尔曼滤波方法
CN108802782B (zh) 一种惯导辅助的北斗三频载波相位整周模糊度求解方法
Parkins Increasing GNSS RTK availability with a new single-epoch batch partial ambiguity resolution algorithm
EP2156214B1 (en) Partial search carrier-phase integer ambiguity resolution
CN110646820B (zh) Rtk定位数据的质检方法、装置、设备和存储介质
CN111578935A (zh) 一种利用惯导位置增量辅助gnss模糊度固定的方法
CN112285745B (zh) 基于北斗三号卫星导航系统的三频模糊度固定方法及系统
Zhang et al. A novel GNSS based V2V cooperative localization to exclude multipath effect using consistency checks
CN116879927B (zh) 基于三天线共线共钟架构的船用卫星罗经艏向测定方法
Seepersad Reduction of initial convergence period in GPS PPP data processing
CN112462396A (zh) 一种高采样率导航卫星钟差的实时并行确定方法
CN111856513A (zh) 卫星观测值获取方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109633722B (zh) 基于三分之一l1波长天线构型的小型无人机卫星寻北方法
CN114417552A (zh) 一种模糊度确认方法、存储介质以及电子设备
CN112230254B (zh) 一种gps载波相位多径误差的校正方法及装置
CN113009537B (zh) 一种惯导辅助卫导相对定位单历元部分模糊度求解方法
Li et al. High dimensional integer ambiguity resolution: a first comparison between LAMBDA and Bernese
CN116953741B (zh) 一种应用于全球导航卫星系统gnss的周跳探测与修复方法
Chu et al. A new approach to modernized GPS phase-only ambiguity resolution over long baselines
CN115616637A (zh) 一种基于三维格网多径建模的城市复杂环境导航定位方法
Zhang et al. Best Integer Equivariant Estimation based on Unsupervised Machine Learning for GNSS Precise Positioning and Navigation in Complex Environments
Reis et al. Impact of satellite coverage in single-frequency precise heading determination
CN114488233A (zh) 全球卫星导航终端及其导航定位方法
CN113791432A (zh) 一种提高ais定位精度的组合导航定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant