CN116755124B - 部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN116755124B CN202310691010.3A CN202310691010A CN116755124B CN 116755124 B CN116755124 B CN 116755124B CN 202310691010 A CN202310691010 A CN 202310691010A CN 116755124 B CN116755124 B CN 116755124B
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Abstract

本发明公开了一种部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括对各卫星相位模糊度的固定解进行检验，若检验通过则返回全集固定解，否则选取高度角较大的模糊度子集进行固定并进行检验，若检验通过则返回全集固定解，否则选择浮点解可信度更优的模糊度子集进行固定。本发明应用于卫星导航定位领域，依据卫星高度角以及浮点解可信度设置了三种层级的相位模糊度全集固定解的固定方案，既可以保证最大限度的固定模糊度子集，保证固定解的可靠性，又可以避免浮点解在新增卫星或者在初始化时，因为协方差不正确而影响到模糊度子集的选择正确性的问题，同时也避免了难以调参的问题，可有效提升多频多系统GNSS差分定位的定位精度。

Description

部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及卫星导航定位技术领域，具体是一种部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
用载波相位进行高精度差分定位的核心问题之一是求解整周模糊度，整周模糊度的正确解算是厘米级高精度定位的必要前提。随着卫星观测方程数的增多，多GNSS数据虽然可以提高模糊度的浮点解精度，但势必也会增大模糊度全部固定成功的风险性，不利于提高模糊度的固定成功率。因此，现有技术提出了部分模糊度解算方法，即在高维模糊度集合里选取合适的子集进行固定，从而进一步提高模糊度的固定成功率。
公开号为CN110068850A，发明名称为一种部分模糊度解算方法的中国发明专利申请，对模糊度浮点解和协方差阵进行下Cholesky分解，获得单位下三角矩阵和对角矩阵根据对角矩阵，选取对角矩阵值较小的子集进行模糊度固定，采用成功率检验和FFRT检验双重约束。该方法虽然更好地保证了固定解的可靠性，但是当浮点解在开始协方差时尚未收敛，在行走过程中有新增的卫星，相应卫星的协方差也会较大，导致该方法在这种条件下无法对模糊度进行精确固定。
公开号为CN112230261A，发明名称为一种部分模糊度固定方法、装置、计算机设备和存储介质的中国发明专利，利用卫星几何空间与模糊度衰减因子值进行选择最优模糊度子集。虽然该方法保证了卫星定位性能的同时，也确保了模糊度固定的准确性。但是该方法仍然存在阈值难以确认，难以调参的问题。
发明内容
针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种部分模糊度的固定方法、装置、终端设备及存储介质，能够有效地提高载波相位模糊度的固定成功率，避免了难以调参的问题，提升多频多系统GNSS差分定位的定位精度。
为实现上述目的，本发明提供一种部分模糊度的固定方法，包括如下步骤：
步骤1，获取当前历元卫星集合中各卫星相位模糊度的浮点解，并根据浮点解得到各卫星相位模糊度的固定解；
步骤2，对各卫星相位模糊度的固定解进行检验，若检验通过则将各固定解作为当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，否则进行步骤3；
步骤3，将各卫星相位模糊度的固定解纳入第一集合；
步骤4，基于各卫星的高度角剔除至少一个所述第一集合中的固定解，并判断所述第一集合中固定解的数量是否小于第一阈值：
若是，将所有卫星相位模糊度的固定解再次纳入第一集合后，进行步骤5；
否则，对所述第一集合中的固定解进行检验，若通过则根据所述第一集合中的固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，若未通过则再次进行步骤4；
步骤5，基于固定解的可信度剔除至少一个所述第一集合中的固定解，并判断所述第一集合中固定解的数量是否小于第二阈值：
若是，则输出当前历元固定失败的结果；
否则，对所述第一集合中的固定解进行检验，若通过则根据所述第一集合中固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，若未通过则再次进行步骤5。
在其中一个实施例，步骤2、步骤4与步骤5中所述的检验均为基于信噪比比值与成功率的双重检验。
在其中一个实施例，步骤2、步骤4与步骤5中，所述检验的过程为：
计算参与检验的所有固定解的成功率P，为：
其中，n表示参与检验的固定解数量，Φ(·)表示正态分布函数，σj表示第j个固定解所对应卫星的浮点模糊度整数变换后的协方差；
对固定解进行最小阈值检验，阈值r为：
其中，表示浮点模糊度，/>表示整周模糊度最优解，/>表示整周模糊度次优解，表示各卫星相位模糊度浮点解的协方差矩阵；
当P>P0且R>R0时则通过检验，否则未通过，其中，P0表示成功率阈值，R0表示信噪比比值阈值。
在其中一个实施例，步骤4中，所述基于各卫星的高度角剔除至少一个所述第一集合中的固定解，包括：
将卫星集合中的所有卫星按360°的方位角等分为2b个区域；
将2m个区域按区域编号1、m+1、2、m+2、3、m+3、···、m-1、2m-1、m、2m的顺序进行排序，得到区域序列；
在对所述第一集合中的固定解进行剔除时，按所述区域序列依次选择一个区域，剔除至少一个该区域中高度角最小的卫星所对应的固定解，若当前选择的区域不存在卫星，则选择下一个区域；
若遍历完一次所述区域序列后还需进行步骤4，则再次遍历所述区域序列。
在其中一个实施例，步骤5中，所述基于浮点解的可信度剔除至少一个所述第一集合中的固定解，包括：
获取各卫星相位模糊度浮点解的协方差矩阵并对所述协方差矩阵/>进行下三角Cholesky分解，得到单位下三角矩阵L和对角矩阵D；
对所述单位下三角矩阵L进行整数变换，得到条件方差矩阵Z；
根据条件方差矩阵Z将所述对角矩阵D的对角元素进行由大到小排序，得到可信度序列，其中，对角矩阵D的一个对角元素即为一个对应卫星浮点解的可信度，其值越大表示可信度越小；
在对所述第一集合中的固定解进行剔除时，按所述可信度序列依次选择至少一个最小可信度所对应的固定解进行剔除。
在其中一个实施例，步骤4与步骤5中，所述根据所述第一集合中固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，包括：
将所述第一集合中固定解定义为固定解#1，将所有被剔除的固定解定义为固定解#2；
对于任一固定解#2，采用所有的固定解#1对固定解#2进行反推修正，得到修正后的固定解#3；
对所有固定解#2进行反推修正后，基于所有的固定解#1与所有的固定解#3组成当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解。
在其中一个实施例，采用固定解#1对固定解#2进行反推修正，得到修正后的固定解#3，包括：
其中，表示固定解#2反推修正后得到的固定解#3，/>表示固定解#2对应的浮点解，/>表示固定解#1，/>表示固定解#1对应的浮点解，/>表示/>和/>的关联子矩阵，/>表示/>对应的协方差矩阵。
为实现上述目的，本发明还提供一种部分模糊度的固定装置，所述固定装置包括：
浮点解获取单元，用于获取当前历元卫星集合中各卫星相位模糊度的浮点解；
固定解解算单元，用于根据浮点解得到各卫星相位模糊度的固定解；
固定解检验单元，用于对参与检验的固定解进行基于信噪比比值与成功率的双重检验；
第一级固定单元，用于对各卫星相位模糊度的固定解进行检验，并在检验通过时将各卫星相位模糊度的固定解作为当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出；
第二级固定单元，用于在所述第一级固定单元固定失败时，根据各卫星的高度角剔除部分固定解后进行固定解的修正，得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出；
第三级固定单元，用于在所述第二级固定单元固定失败时，根据各卫星的可信度剔除部分固定解后进行固定解的修正，得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出。
为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备为计算机、无人车、无人机、无人驾驶设备或移动机器人，所述终端设备上设有：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如上述的方法的部分或全部步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令；所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明的具有如下有益技术效果：
本发明依据卫星高度角以及浮点解可信度，设置了最高优先级、次优先级与最低优先级三种层级的相位模糊度全集固定解的固定方案，既可以保证最大限度的固定模糊度子集，保证固定解的可靠性，又可以避免浮点解在新增卫星或者在初始化时，因为协方差不正确而影响到模糊度子集的选择正确性的问题，提高了载波相位模糊度的固定成功率，同时也避免了难以调参的问题，可有效地提升多频多系统GNSS差分定位的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例中固定方法的流程图；
图2为本发明实施例中固定装置的结构框图；
图3为本发明实施例中终端设备的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
实施例1
本实施例公开一种部分模糊度的固定方法，依据卫星高度角以及浮点解可信度，设置了最高优先级、次优先级与最低优先级三种层级的相位模糊度全集固定解的固定方案。即根据浮点解计算得到固定解后，若是得到的固定解通过检验则直接输出全集固定解，此为最高优先级的固定方案。若最高优先级的固定方案未通过检验，则选择高度角较高的部分卫星的固定解作为模糊度子集，对所有模糊度子集进行固定后再修正剩余的固定解，得到全集固定解，此为次优先级的固定方案。若次优先级的固定方案未通过检验，则选择浮点解可信度较高的部分卫星的固定解作为模糊度子集，对所有模糊度子集进行固定后再修正剩余的固定解，得到全集固定解，此为最低优先级的固定方案。通过上述三种层级的固定方案，既可以保证最大限度的固定模糊度子集，保证固定解的可靠性，又可以避免浮点解在新增卫星或者在初始化时，因为协方差不正确而影响到模糊度子集的选择正确性的问题，提高了载波相位模糊度的固定成功率，同时也避免了难以调参的问题，可有效地提升多频多系统GNSS差分定位的定位精度。
参考图1，本实施例中部分模糊度的固定方法具体包括如下步骤：
步骤1，获取当前历元卫星集合中各卫星相位模糊度的浮点解，并根据浮点解采用LAMBDA算法得到各卫星相位模糊度的固定解；
步骤2，对各卫星相位模糊度的固定解进行检验，若检验通过则将各固定解作为当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，否则进行步骤3；
步骤3，将各卫星相位模糊度的固定解纳入第一集合；
步骤4，基于各卫星的高度角剔除至少一个第一集合中的固定解，并判断第一集合中固定解的数量是否小于第一阈值：
若是，则将所有卫星相位模糊度的固定解再次纳入第一集合后，进行步骤5；
否则，对第一集合中的固定解进行检验，若通过则根据第一集合中的固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，若未通过则再次进行步骤4；
步骤5，基于浮点解的可信度剔除至少一个第一集合中的固定解，并判断第一集合中固定解的数量是否小于第二阈值：
若是，则输出当前历元固定失败的结果；
否则，对第一集合中的固定解进行检验，若通过则根据第一集合中固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，若未通过则再次进行步骤5。
在具体实施过程中，当前历元卫星集合中各卫星相位模糊度的浮点解的获取方式为：基于上一历元各卫星的浮点解，通过滤波器估算得到的当前历元各卫星相位模糊度的浮点解，此估算过程为所属领域的常规手段，因此本实施例不再对其赘述。值得注意的是，若当前历元有新的卫星加入卫星集合时，其相位模糊度的浮点解通过滤波器估算新增卫星载波相位模糊度浮点解的估计值，并人为给出较大的协方差值，通过新增卫星的伪距和载波相位观测值对滤波器进行更新，通过滤波器输出新增卫星浮点解，此时注意到，新增卫星时，协方差矩阵并未收敛，所以并不能准确表示浮点模糊度的精度。
本实施例中，上述步骤2、步骤4与步骤5中所采用的检验方式均为基于信噪比比值与成功率的双重检验，对于参与检验的固定解，其具体实施过程为：
首先，计算参与检验的所有固定解的成功率P，为：
其中，n表示参与检验的固定解数量，Φ(·)表示正态分布函数，σj表示第j个固定解所对应卫星的浮点模糊度整数变换后的协方差；
其次，对固定解进行最小阈值检验，阈值R为：
其中，表示浮点模糊度，/>表示整周模糊度最优解，/>表示整周模糊度次优解，表示各卫星相位模糊度浮点解的协方差矩阵；
当P>P0且R>R0时则通过检验，否则未通过，其中，P0表示成功率阈值，R0表示信噪比比值阈值。
值得注意的是，在具体应用时并不局限于采用上述信噪比比值与成功率的双重检验，也可以只选择信噪比比值检验或成功率检验中的一种，也可以选择计算其它的参数指标进行检验。
上述步骤2中得到当前历元卫星集合相位模糊度全集固定解的过程即为最高优先级的固定方案，步骤4中得到当前历元卫星集合相位模糊度全集固定解的过程即为次优先级的固定方案，步骤5中得到当前历元卫星集合相位模糊度全集固定解的过程即为最低优先级的固定方案。
在步骤4中的次优先级固定方案中，基于各卫星的高度角剔除至少一个第一集合中的固定解，即根据卫星的高度角，逐次剔除至少一个高度角较低的卫星所对应的固定解，将剩余的固定解作为模糊度子集，直至模糊度子集中的固定解通过基于信噪比比值与成功率的双重检验，在根据模糊度子集中的固定解修正剩余的固定解，最终得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解。
本实施例中，为了使得选取的模糊度子集的卫星在空间上尽可能地均匀分布，可将所有可观卫星按方位角等分为2m个区域，第一次剔除第一个区域的高度角最小的卫星，第二次剔除与第一区域的方位角呈180°的区域的高度角最小的卫星，依此类推。在具体应用时，其具体实施过程为：
首先，将当前卫星集合中的所有卫星按360°的方位角等分为2m个区域，并对所有的区域按圆周顺序依次编号为1、2、···、m-1、m、m+1、m+2、···、2m-1、2m；
将2m个区域按区域编号1、m+1、2、m+2、3、m+3、···、m-1、2m-1、m、2m的顺序进行排序，得到区域序列；
在每一次进行步骤4中对第一集合中固定解的剔除操作时，则按区域序列的顺序选择一个区域，剔除该区域中高度角最小的卫星所对应的固定解，随后对第一集合中剩余的固定解进行基于信噪比比值与成功率的双重检验，检验通过则进行后续的固定解修正工作，否则再一次进行步骤4。
需要注意的是，若遍历完一次区域序列还需进行步骤4，则再次遍历区域序列。在一次遍历区域序列的过程中，区域序列的每一个区域均只能被选择一次，若当前选择的区域不存在卫星，则按照区域序列的循序顺延选择下一个区域。
在步骤5中的最低优先级固定方案中，基于各卫星的浮点解可信度剔除至少一个第一集合中的固定解，即根据卫星的浮点解可信度，逐次剔除至少一个浮点解可信度较低的卫星所对应的固定解，将剩余的固定解作为模糊度子集，直至模糊度子集中的固定解通过基于信噪比比值与成功率的双重检验，在根据模糊度子集中的固定解修正剩余的固定解，最终得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解。在具体应用时，其具体实施过程为：
获取各卫星相位模糊度浮点解的协方差矩阵并对协方差矩阵/>进行下三角Cholesky分解，得到单位下三角矩阵L和对角矩阵D；
对单位下三角矩阵L进行整数变换，得到条件方差矩阵Z；
根据条件方差矩阵Z将对角矩阵D的对角元素进行由大到小排序，得到可信度序列，其中，对角矩阵D的一个对角元素即为一个对应卫星浮点解的可信度，其值越大表示可信度越小；
在对第一集合中的固定解进行剔除时，按可信度序列依次选择至少一个最小可信度所对应的固定解进行剔除。
在步骤4的次优先级固定方案与步骤5的最低优先级固定方案中，根据第一集合中固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解的具体实施过程为：
首先，将通过双重检验的第一集合中的固定解定义为固定解#1，将所有被剔除的固定解定义为固定解#2；
其次，对于任一固定解#2，采用所有的固定解#1对固定解#2进行反推修正，得到修正后的固定解#3，其过程为：
其中，表示固定解#2反推修正后得到的固定解#3，/>表示固定解#2对应的浮点解，/>表示固定解#1，/>表示固定解#1对应的浮点解，/>由全集浮点解协方差矩阵拆分成/>对应的协方差矩阵和/>对应的协防差矩阵及关联子矩阵中提取，如下：
最后，当完成对所有固定解#2进行反推修正后，基于所有的固定解#1与所有的固定解#3组成当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解。
本实施例所公开的部分模糊度固定方法依次上述的步骤2、步骤4、步骤5执行，按最高优先级、次优先级与最低优先级依次选取模糊度子集，既可以保证最大限度的固定模糊度子集，保证固定解的可靠性，又可以保证浮点解在新增卫星或者在初始化时，因为协方差不正确而影响到模糊度子集的选择的正确性。
实施例2
基于实施例1中的固定方法，本实施例公开了一种部分模糊度的固定装置。参考图2，该固定装置包括浮点解获取单元、固定解解算单元、固定解检验单元、第一级固定单元、第二级固定单元与第三级固定单元。该固定装置用于执行实施例1中固定方法的部分或全部步骤，进而实现卫星集合的相位模糊度固定。具体地：
浮点解获取单元用于获取当前历元卫星集合中各卫星相位模糊度的浮点解；
固定解解算单元用于根据浮点解得到各卫星相位模糊度的固定解；
固定解检验单元用于对参与检验的固定解进行基于信噪比比值与成功率的双重检验；
第一级固定单元即用于进行实施例1中的最高优先级固定方案，对各卫星相位模糊度的固定解进行检验，并在检验通过时将各卫星相位模糊度的固定解作为当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出；
第二级固定单元即用于进行实施例1中的次优先级固定方案，在所述第一级固定单元固定失败时，根据各卫星的高度角剔除部分固定解后进行固定解的修正，得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出；
第三级固定单元即用于进行实施例1中的最低优先级固定方案，在所述第二级固定单元固定失败时，根据各卫星的可信度剔除部分固定解后进行固定解的修正，得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出。
本实施例中，浮点解获取单元、固定解解算单元、固定解检验单元、第一级固定单元、第二级固定单元与第三级固定单元的具体工作过程以及工作原理均与实施例1中的方法相同，因此本实施例中不再对其进行赘述。
实施例3
如图3所示为本实施例公开的一种终端设备，包括发送器、接收器、存储器以及处理器。其中，发送器用于发送指令和数据，接收器用于接收指令和数据，存储器用于存储计算机执行指令，处理器用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例1中固定方法所执行的部分或全部步骤。其具体实施过程与前述实施例1中固定方法相同。
需要注意的是，上述存储器既可以是独立的，也可以跟处理器集成在一起。当存储器独立设置时，该终端设备还包括总线，用于连接存储器和处理器。
在具体应用过程中，终端设备为计算机、无人车、无人机、无人驾驶设备或移动机器人等。
实施例4
本实施例公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述实施例1中固定方法所执行的部分或全部步骤。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种部分模糊度的固定方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，获取当前历元卫星集合中各卫星相位模糊度的浮点解，并根据浮点解得到各卫星相位模糊度的固定解；
步骤2，对各卫星相位模糊度的固定解进行检验，若检验通过则将各固定解作为当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，否则进行步骤3；
步骤3，将各卫星相位模糊度的固定解纳入第一集合；
步骤4，基于各卫星的高度角剔除至少一个所述第一集合中的固定解，并判断所述第一集合中固定解的数量是否小于第一阈值：
若是，将所有卫星相位模糊度的固定解再次纳入第一集合后，进行步骤5；
否则，对所述第一集合中的固定解进行检验，若通过则根据所述第一集合中的固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，若未通过则再次进行步骤4；
步骤5，基于浮点解的可信度剔除至少一个所述第一集合中的固定解，并判断所述第一集合中固定解的数量是否小于第二阈值：
若是，则输出当前历元固定失败的结果；
否则，对所述第一集合中的固定解进行检验，若通过则根据所述第一集合中固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，若未通过则再次进行步骤5；
步骤4中，所述基于各卫星的高度角剔除至少一个所述第一集合中的固定解，包括：
将卫星集合中的所有卫星按360°的方位角等分为2m个区域；
将2m个区域按区域编号1、m+1、2、m+2、3、m+3、···、m-1、2m-1、m、2m的顺序进行排序，得到区域序列；
在对所述第一集合中的固定解进行剔除时，按所述区域序列依次选择一个区域，剔除至少一个该区域中高度角最小的卫星所对应的固定解，若当前选择的区域不存在卫星，则选择下一个区域；
若遍历完一次所述区域序列后还需进行步骤4，则再次遍历所述区域序列。
2.根据权利要求1所述的部分模糊度的固定方法，其特征在于，步骤2、步骤4与步骤5中所述的检验均为基于信噪比比值与成功率的双重检验。
3.根据权利要求2所述的部分模糊度的固定方法，其特征在于，步骤2、步骤4与步骤5中，所述检验的过程为：
计算参与检验的所有固定解的成功率P，为：
其中，n表示参与检验的固定解数量，Φ(·)表示正态分布函数，σj表示第j个固定解所对应卫星的浮点模糊度整数变换后的协方差；
对固定解进行最小阈值检验，阈值R为：
其中，表示浮点模糊度，/>表示整周模糊度最优解，/>表示整周模糊度次优解，/>表示各卫星相位模糊度浮点解的协方差矩阵；
当P>P0且R>R0时则通过检验，否则未通过，其中，P0表示成功率阈值，R0表示信噪比比值阈值。
4.根据权利要求1或2或3所述的部分模糊度的固定方法，其特征在于，步骤5中，所述基于浮点解的可信度剔除至少一个所述第一集合中的固定解，包括：
获取各卫星相位模糊度浮点解的协方差矩阵并对所述协方差矩阵/>进行下三角Cholesky分解，得到单位下三角矩阵L和对角矩阵D；
对所述单位下三角矩阵L进行整数变换，得到条件方差矩阵Z；
根据条件方差矩阵Z将所述对角矩阵D的对角元素进行由大到小排序，得到可信度序列，其中，对角矩阵D的一个对角元素即为一个对应卫星浮点解的可信度，其值越大表示可信度越小；
在对所述第一集合中的固定解进行剔除时，按所述可信度序列依次选择至少一个最小可信度所对应的固定解进行剔除。
5.根据权利要求1或2或3所述的部分模糊度的固定方法，其特征在于，步骤4与步骤5中，所述根据所述第一集合中固定解得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解，包括：
将所述第一集合中固定解定义为固定解#1，将所有被剔除的固定解定义为固定解#2；
对于任一固定解#2，采用所有的固定解#1对固定解#2进行反推修正，得到修正后的固定解#3；
对所有固定解#2进行反推修正后，基于所有的固定解#1与所有的固定解#3组成当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解。
6.根据权利要求5所述的部分模糊度的固定方法，其特征在于，采用固定解#1对固定解#2进行反推修正，得到修正后的固定解#3，包括：
其中，表示固定解#2反推修正后得到的固定解#3，/>表示固定解#2对应的浮点解，/>表示固定解#1，/>表示固定解#1对应的浮点解，/>表示/>和/>的关联子矩阵，/>表示/>对应的协方差矩阵。
7.一种部分模糊度的固定装置，其特征在于，采用权利要求1至6任一项所述的方法，所述固定装置包括：
浮点解获取单元，用于获取当前历元卫星集合中各卫星相位模糊度的浮点解；
固定解解算单元，用于根据浮点解得到各卫星相位模糊度的固定解；
固定解检验单元，用于对参与检验的固定解进行基于信噪比比值与成功率的双重检验；
第一级固定单元，用于对各卫星相位模糊度的固定解进行检验，并在检验通过时将各卫星相位模糊度的固定解作为当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出；
第二级固定单元，用于在所述第一级固定单元固定失败时，根据各卫星的高度角剔除部分固定解后进行固定解的修正，得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出；
第三级固定单元，用于在所述第二级固定单元固定失败时，根据各卫星的可信度剔除部分固定解后进行固定解的修正，得到当前历元卫星集合相位模糊度的全集固定解并输出。
8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备为计算机、无人车、无人机、无人驾驶设备或移动机器人，所述终端设备上设有：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1至6中任一项所述的方法的部分或全部步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令；所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的部分或全部步骤。
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