CN113460916A - 一种重型堆垛机及其控制系统 - Google Patents

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李伟
陈新安
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宋宇晨
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Abstract

本发明公开了一种重型堆垛机及其控制系统，包括机体，机体顶端与底端设有上轨道与下轨道，下轨道装有激光定位传感器，机体下端装有行走伺服电机、第一减速机、滚轮，机体上安装有起升伺服电机、第二减速机、收放线辊，机体顶端依次装有第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮，机体设有可上下滑动的吊篮，吊篮顶部固定有固定在收放线辊上的第一吊带、第二吊带，吊篮底部装有载货台、伸缩式货叉，载货台上装有货物定位传感器，吊篮一侧装有吊篮位置传感器，机体上装有电气控制系统组件。通过电气控制系统组件对机体位置、吊篮及载货台高度、伸缩式货叉上货物的精准控制，从而实现堆垛机的自动化驱动以及精准化定位控制。

Description

一种重型堆垛机及其控制系统
技术领域
本发明属于堆垛机技术领域，具体涉及一种重型堆垛机及其控制系统。
背景技术
随着物流行业的高速发展，立体仓库储存系统逐渐被广泛应用，同时也越来越自动化，而堆垛机作为立体仓库储存系统的重要设备，一般通过行走、提升和货叉三个驱动结构完成作业。
立体仓库储存系统对堆垛机的操作精度要求较高，现有的堆垛机仍存在操作精度不高的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重型堆垛机及其控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种重型堆垛机及其控制系统，包括机体，所述机体顶端与底端分别设有平行的上轨道与下轨道，所述下轨道一端安装有朝向所述机体的激光定位传感器，所述机体底部两端均安装有可沿所述下轨道滚动的滚轮，所述机体下端安装有行走伺服电机，所述行走伺服电机下部连接有第一减速机并可通过所述第一减速机带动前端的所述滚轮转动，所述第一减速机上安装有位于所述下轨道两侧的第一限位轮，所述机体上安装有位于所述行走伺服电机正上方的起升伺服电机，所述起升伺服电机下方连接有第二减速机，所述第二减速机输出端装有收放线辊，所述机体的顶端依次安装有第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮，所述机体设有两竖向的立柱且两立柱间装有可上下滑动的吊篮，所述吊篮紧贴所述机体立柱内侧并设有位于立柱前后侧的第二限位轮，所述吊篮顶部一侧固定有第一吊带，所述第一吊带另一端经所述第二从动轮、所述第一从动轮后固定在所述收放线辊上，所述吊篮顶部另一侧固定有第二吊带，所述第二吊带另一端经所述第三从动轮、所述第一从动轮后固定在所述收放线辊上，所述吊篮底部安装有载货台，所述载货台上安装有与所述上轨道方向垂直的伸缩式货叉，所述载货台上安装有位于所述伸缩式货叉之间并朝上的货物定位传感器，所述吊篮一侧安装有朝向所述机体底座的吊篮位置传感器，所述机体上安装有分别与所述激光定位传感器、所述行走伺服电机、所述起升伺服电机、所述货物定位传感器、所述吊篮位置传感器连接的电气控制系统组件。
优选的，所述机体靠近所述电气控制系统组件的一侧从底部到顶部安装有检修爬梯。
优选的，所述检修爬梯安装在所述机体上远离所述起升伺服电机的一侧。
优选的，所述机体立柱的顶部与底部均安装有第一减震阻挡件。
优选的，所述上轨道两端均安装有第二减震阻挡件。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过电气控制系统组件对机体位置、吊篮及载货台高度、伸缩式货叉上货物的精准控制，从而实现堆垛机的自动化驱动以及精准化定位控制。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明的机体、上轨道、吊篮、第二限位轮、载货台、伸缩式货叉结构示意图；
图3为本发明的A处放大结构示意图；
图4为本发明的俯视结构示意图。
图中：1、机体；2、上轨道；3、下轨道；4、激光定位传感器；5、滚轮；6、行走伺服电机；7、第一减速机；8、第一限位轮；9、起升伺服电机；10、第二减速机；11、收放线辊；12、第一从动轮；13、第二从动轮；14、第三从动轮；15、吊篮；16、第二限位轮；17、第一吊带；18、第二吊带；19、载货台；20、伸缩式货叉；21、货物定位传感器；22、吊篮位置传感器；23、电气控制系统组件；24、检修爬梯；25、第一减震阻挡件；26、第二减震阻挡件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种重型堆垛机及其控制系统，包括机体1，所述机体1顶端与底端分别设有平行的上轨道2与下轨道3，所述下轨道3一端安装有朝向所述机体1的激光定位传感器4，所述机体1底部两端均安装有可沿所述下轨道3滚动的滚轮5，所述机体1下端安装有行走伺服电机6，所述行走伺服电机6下部连接有第一减速机7并可通过所述第一减速机7带动前端的所述滚轮5转动，所述第一减速机7上安装有位于所述下轨道3两侧的第一限位轮8，所述机体1上安装有位于所述行走伺服电机6正上方的起升伺服电机9，所述起升伺服电机9下方连接有第二减速机10，所述第二减速机10输出端装有收放线辊11，所述机体1的顶端依次安装有第一从动轮12、第二从动轮13、第三从动轮14，所述机体1设有两竖向的立柱且两立柱间装有可上下滑动的吊篮15，所述吊篮15紧贴所述机体1立柱内侧并设有位于立柱前后侧的第二限位轮16，所述吊篮15顶部一侧固定有第一吊带17，所述第一吊带17另一端经所述第二从动轮13、所述第一从动轮12后固定在所述收放线辊11上，所述吊篮15顶部另一侧固定有第二吊带18，所述第二吊带18另一端经所述第三从动轮14、所述第一从动轮12后固定在所述收放线辊11上，所述吊篮15底部安装有载货台19，所述载货台19上安装有与所述上轨道2方向垂直的伸缩式货叉20，所述载货台19上安装有位于所述伸缩式货叉20之间并朝上的货物定位传感器21，所述吊篮15一侧安装有朝向所述机体1底座的吊篮位置传感器22，所述机体1上安装有分别与所述激光定位传感器4、所述行走伺服电机6、所述起升伺服电机9、所述货物定位传感器21、所述吊篮位置传感器22连接的电气控制系统组件23。
本实施方案中，通过电气控制系统组件23对机体1位置、吊篮15及载货台19高度、伸缩式货叉20上货物的精准控制，从而实现堆垛机的自动化驱动以及精准化定位控制。
具体的，所述机体1靠近所述电气控制系统组件23的一侧从底部到顶部安装有检修爬梯24。
本实施方案中，便于对机体1上各零件进行更换和维修。
具体的，所述检修爬梯24安装在所述机体1上远离所述起升伺服电机9的一侧。
本实施方案中，使得不干涉行走伺服电机6、起升伺服电机9工作且结构更紧凑合理。
具体的，所述机体1立柱的顶部与底部均安装有第一减震阻挡件25。
本实施方案中，使得吊篮15及载货台19升降到顶部与底部时进行减震，起到防护和稳定作用。
具体的，所述上轨道2两端均安装有第二减震阻挡件26。
本实施方案中，使得对机体1运行到上轨道2两端时进行缓冲减震，起到防护和稳定作用。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。
工作原理：通过电气控制系统组件23分析出立库空缺位置后，电气控制系统组件23启动行走伺服电机6带动滚轮5在下轨道3上滚动，进一步带动机体1通过第一限位轮8限位在上轨道2、下轨道3上运行，期间通过激光定位传感器4发出探测信号对机体1位置进行定位，机体1运行至立库空缺位置处，电气控制系统组件23启动起升伺服电机9带动收放线辊11收卷第一吊带17、第二吊带18从而带动吊篮15提升并通过第二限位轮16进行限位，进一步带动载货台19提升，期间通过吊篮位置传感器22向机体1底部发出信号对载货台19高度进行定位，到达立库空缺处后，伸缩式货叉20伸出将货物送至立库空缺处轨道车上，货物定位传感器21判断货物完全移出后，电气控制系统组件23控制伸缩式货叉20收回，然后通过起升伺服电机9控制吊篮15、载货台19下降，并控制行走伺服电机6带动机体1返回取货点取货，从而实现堆垛机的自动化驱动以及精准化定位控制。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种重型堆垛机及其控制系统，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)顶端与底端分别设有平行的上轨道(2)与下轨道(3)，所述下轨道(3)一端安装有朝向所述机体(1)的激光定位传感器(4)，所述机体(1)底部两端均安装有可沿所述下轨道(3)滚动的滚轮(5)，所述机体(1)下端安装有行走伺服电机(6)，所述行走伺服电机(6)下部连接有第一减速机(7)并可通过所述第一减速机(7)带动前端的所述滚轮(5)转动，所述第一减速机(7)上安装有位于所述下轨道(3)两侧的第一限位轮(8)，所述机体(1)上安装有位于所述行走伺服电机(6)正上方的起升伺服电机(9)，所述起升伺服电机(9)下方连接有第二减速机(10)，所述第二减速机(10)输出端装有收放线辊(11)，所述机体(1)的顶端依次安装有第一从动轮(12)、第二从动轮(13)、第三从动轮(14)，所述机体(1)设有两竖向的立柱且两立柱间装有可上下滑动的吊篮(15)，所述吊篮(15)紧贴所述机体(1)立柱内侧并设有位于立柱前后侧的第二限位轮(16)，所述吊篮(15)顶部一侧固定有第一吊带(17)，所述第一吊带(17)另一端经所述第二从动轮(13)、所述第一从动轮(12)后固定在所述收放线辊(11)上，所述吊篮(15)顶部另一侧固定有第二吊带(18)，所述第二吊带(18)另一端经所述第三从动轮(14)、所述第一从动轮(12)后固定在所述收放线辊(11)上，所述吊篮(15)底部安装有载货台(19)，所述载货台(19)上安装有与所述上轨道(2)方向垂直的伸缩式货叉(20)，所述载货台(19)上安装有位于所述伸缩式货叉(20)之间并朝上的货物定位传感器(21)，所述吊篮(15)一侧安装有朝向所述机体(1)底座的吊篮位置传感器(22)，所述机体(1)上安装有分别与所述激光定位传感器(4)、所述行走伺服电机(6)、所述起升伺服电机(9)、所述货物定位传感器(21)、所述吊篮位置传感器(22)连接的电气控制系统组件(23)。
2.根据权利要求1所述的一种重型堆垛机及其控制系统，其特征在于，所述机体(1)靠近所述电气控制系统组件(23)的一侧从底部到顶部安装有检修爬梯(24)。
3.根据权利要求2所述的一种重型堆垛机及其控制系统，其特征在于，所述检修爬梯(24)安装在所述机体(1)上远离所述起升伺服电机(9)的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种重型堆垛机及其控制系统，其特征在于，所述机体(1)立柱的顶部与底部均安装有第一减震阻挡件(25)。
5.根据权利要求1所述的一种重型堆垛机及其控制系统，其特征在于，所述上轨道(2)两端均安装有第二减震阻挡件(26)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114537941A (zh) * 2022-02-17 2022-05-27 云南省烟草烟叶公司 一种自主转轨堆垛机

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