CN113460842A - 一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，包括上工作模块、下工作模块和丝杆升降机联动系统；所述上工作模块包括可重构工作台、上层轨道提升调整装置和上层攀壁装置；所述下工作模块包括下工作模块框架、下层轨道提升调整装置、螺栓自动拧紧装置和下层攀壁装置；所述上工作模块和下工作模块通过丝杆升降机联动系统连接。本发明提供的用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，可有效解决电梯导轨安装人工作业安装精度低、工作效率低和工作风险性高等问题以及现有电梯导轨安装设备系统结构复杂、使用不便和自动化程度不高等问题。

Description

一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统

技术领域

本发明涉及电梯导轨自动化安装设备技术领域，尤其涉及一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统。

背景技术

随着经济社会的持续发展，高层建筑越来越普遍，电梯市场迅猛扩大。电梯安装中最重要和核心的工序为导轨安装，导轨安装质量的好坏，直接决定电梯运行质量。由于电梯导轨安装涉及导轨吊运、导轨位置调整及对接、导轨连接板螺栓连接、墙体打孔、推支架、膨胀螺栓拧紧和支架焊接等复杂作业流程，以及井道空间有限，安装工具易与导轨等发生空间干涉等问题，电梯导轨安装全流程自动化的实现极为困难，世界范围内可以实现电梯导轨自动化安装的装备产品鲜有报道。目前整个电梯安装行业中，电梯导轨的安装主要依靠人工完成。人工安装电梯导轨在保证电梯导轨安装精度方面对从业人员技术经验要求高，工序繁琐，且高空作业具有较高的安全风险，因此研发一种功能集成化的可以完成电梯导轨高精度自动化安装的的装备成为迫切需求。

为了解决上述问题，发明专利CN109205445A公开了一种用于安装电梯导轨的自爬升机器人，包括爬升动平台、工作动平台、长方体的框架和PLC控制单元，框架由下至上依次固设有第一平台、第二平台、第三平台和第四平台，竖直设置的丝杠的顶端与第四平台固连，丝杠的底端与第一平台固连；爬升动平台和工作动平台上分别设置有与丝杠配合的丝母及能够驱动丝母转动的驱动机构，驱动机构包括驱动电机和带轮箱，工作动平台位于爬升动平台上方，爬升动平台和工作动平台均与框架滑动连接，且爬升动平台和工作动平台均只能够在竖直方向滑动，该机器人能够自动完成井道测量和导轨安装任务，同时能够在电梯井道内进行自爬升，但其相同功能装置较多，增加了机器人整体复杂程度和整体重量。

发明专利CN110304518A公开了一种电梯井道作业平台装置及电梯井道作业平台装置设置方法，该发明在电梯井内安装电梯导轨的导轨安装装置包括：进行导轨的布局的导轨布局单元；基于导轨布局单元的布局结果，将导轨固定于电梯井内的导轨固定单元；以及使导轨布局单元和导轨固定单元在电梯井内升降的升降单元，对应导轨安装作业的作业工序，具有导轨布局单元和导轨固定单元相连结的连结状态及导轨布局单元和导轨固定单元相分离的分离状态，但其作业需要布置复杂的卷扬系统，使用不便，且所有导轨自上吊装引入，吊装过程存在耗能浪费现象。

发明专利CN112239117A公开了一种将电梯导轨安装到电梯竖井中的方法和装置，该方法包括安装导轨元件的最下面的第一部分，在竖井中布置可移动的运输装置和可移动的运输平台，将在导轨元件的每一端处设有连接夹具的导轨元件连接到运输装置，向上移动带有导轨元件的运输装置，通过由连接夹具提供的插入式连接将导轨元件连接到成排的已经安装的导轨元件的上端，从运输平台将导轨元件附接到竖井的壁，向下移动运输装置以便拿取一个新的导轨元件，但该发明专利提供的方法需要采用两台起重设备，系统繁琐使用不便，且未提供用于电梯导轨安装的机器人系统。

综上，现有的电梯导轨自动化安装设备存在一定的缺陷和不足，其能否在实际应用中产生良好的效果还有待于进一步探讨。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，可有效解决传统电梯导轨安装方法安装精度低、工作效率低和工作风险性高，以及现有电梯导轨安装设备系统结构复杂、使用不便和自动化程度不高等问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明所提出的一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，包括上工作模块、下工作模块和丝杆升降机联动系统；

所述上工作模块包括可重构工作台、上层轨道提升调整装置和上层攀壁装置；四个上层轨道提升调整装置分别安装于可重构工作台的顶部，四个上层攀壁装置分别对称安装于可重构工作台的底部四角外侧；

所述下工作模块包括下工作模块框架、下层轨道提升调整装置、螺栓自动拧紧装置、夹轨固定装置和下层攀壁装置；四个下层轨道提升调整装置安装于下工作模块框架的第二安装平面，四个螺栓自动拧紧装置安装于下工作模块框架的第三安装平面，所述下工作模块框架的侧面分别安装四套夹轨固定装置和下层攀壁装置；且所述下层攀壁装置分别与上层攀壁装置对应；

所述上工作模块下表面与丝杆升降机联动系统的螺母固定连接，所述丝杆升降机联动系统的底座与下工作模块上表面固定连接。

进一步的，所述可重构工作台包括上工作模块框架、机械臂系统、工具插架、钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块、焊枪模块和焊机；所述机械臂系统安装于上工作模块框架的第一安装面，所述工具插架与上工作模块框架一侧的三角结构架固定连接，所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块均依次安装在所对应的工具插架底部，所述焊机安装于上工作模块框架的第二安装面。

进一步的，所述机械臂系统包括底层直线模组、中层直线模组、回转驱动装置、回转支架、顶层直线模组和机器人快换装置主侧；所述底层直线模组、中层直线模组和顶层直线模组均为丝杆驱动直线模组；所述中层直线模组底面通过导轨滑块和螺母与底层直线模组连接，所述回转支架底面通过导轨滑块和螺母同中层直线模组连接，所述回转驱动装置与回转支架固定连接，且回转驱动装置上表面通过导轨滑块和螺母同顶层直线模组连接，所述机器人快换装置主侧固定连接在顶层直线模组的一端。

进一步的，所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块顶部均设置为T形导轨结构；所述工具插架截面均对应设置为矩形中空结构，且其下侧中部均开有矩形槽口，所述T形导轨结构分别通过矩形槽口插在工具插架的中空结构内。

进一步的，所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块的后侧均设置有机器人快换装置工具侧。

进一步的，所述电锤模块、气动推支架模块和电动扭矩扳手模块根据电梯导轨支架膨胀螺栓中心距分别配置两把电锤、气动锤头和电动扭矩扳手。

进一步的，所述焊枪模块和焊机分别设置有两个，且两个所述焊枪模块的焊枪枪头朝向相反。

进一步的，所述上层攀壁装置包括支腿固定板、攀壁倒刺板、第一支撑杆、第二支撑杆、支撑杆支座、悬臂梁、安装角钢、拉簧固定座、拉簧、气缸、滚轮安装座和推动滚轮；所述支腿固定板和攀壁倒刺板平行布置，所述第一支撑杆与第二支撑杆平行布置且两端均通过支撑杆支座分别转动连接在支腿固定板和攀壁倒刺板的上下两侧之间；所述悬臂梁后端与支腿固定板上端部固定连接，所述安装角钢分别对称固定连接在悬臂梁上翼缘板前部的两侧，所述安装角钢上各固定一个拉簧固定座，所述第一支撑杆前部的两侧对称安装两个拉簧固定座，所述拉簧一端通过拉簧固定座与悬臂梁连接，另一端通过拉簧固定座与第一支撑杆连接；所述气缸的缸筒与悬臂梁前端底部垂直固定连接，所述滚轮安装座固定连接在气缸的缸杆底端，所述推动滚轮转动连接在滚轮安装座上，所述推动滚轮抵于第一支撑杆上表面。

进一步的，所述下层攀壁装置与上层攀壁装置的结构相同。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1.本发明提供的一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，利用机器人系统攀壁自爬升和上、下工作模块交替运轨实现向安装位置自动化运轨，相比现有用卷扬系统运轨的导轨安装方案使用更加便捷；

2.本发明提供的一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，可以通过在电梯井道内的自爬升逐层全自动完成电梯导轨的安装作业，相比于传统人工安装精度更高、效率更高、成本更低、安全性更好；

3.本发明提供的一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，巧妙设计了一款多任务可重构机械臂系统，可以通过切换工具完成电梯导轨支架安装的一系列工序，相较于现有自动化安装方案集成化更高，系统结构更为简化。

附图说明

图1是本发明一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统的整体结构示意图；

图2是图1中下工作模块的结构示意图；

图3是图1中上工作模块的结构示意图；

图4是图3中A处的放大结构示意图；

图5是图3的侧面结构示意图；

图6是图5中A处的放大结构示意图；

图7是图1中机械臂系统的结构示意图；

图8是本发明井道作业的效果示意图。

其中，附图标记：1-上工作模块；11-可重构工作台；111-上工作模块框架；112-机械臂系统；1121-底层直线模组；1122-中层直线模组；1123-回转支架；1124-回转驱动装置；1125-顶层直线模组；1126-机器人快换装置主侧；113-工具插架；114-钢筋探测仪模块；1141-钢筋探测快换装置工具侧；115-电锤模块；1151-电锤快换装置工具侧；116-气动推支架模块；1161-推支架快换装置工具侧；117-电动扭矩扳手模块；1171-扭矩扳手快换装置工具侧；118-焊枪模块；1181-焊枪快换装置工具侧；119-焊机；12-上层轨道提升调整装置；13-上层攀壁装置；131-支腿固定板；132-攀壁倒刺板；133-第一支撑杆；134-第二支撑杆；135-支撑杆支座；136-悬臂梁；137-安装角钢；138-拉簧固定座；139-拉簧；1310-气缸；2-下工作模块；21-下工作模块框架；22-下层轨道提升调整装置；23-螺栓自动拧紧装置；24-夹轨固定装置；25-下层攀壁装置；3-丝杆升降机联动系统；4-电梯井道墙壁；5-待安装导轨。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

需要说明的是，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“顶部”、“底部”、“一侧”、“另一侧”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

参见附图1至8，给出了本发明所提出的一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统的一个实施例的具体结构。该机器人系统包括上工作模块1、下工作模块2和丝杆升降机联动系统3。

所述上工作模块1包括可重构工作台11、上层轨道提升调整装置12和上层攀壁装置13；本实施例中，共设置有四个上层轨道提升调整装置12和四个上层攀壁装置13，四个所述上层轨道提升调整装置12分别安装于可重构工作台11顶部的侧面，四个所述上层攀壁装置13对称安装于可重构工作台11底部的侧面。

所述可重构工作台11包括上工作模块框架111、机械臂系统112、工具插架113、钢筋探测仪模块114、电锤模块115、气动推支架模块116、电动扭矩扳手模块117、焊枪模块118和焊机119；所述机械臂系统112安装于上工作模块框架111的第一安装面，所述工具插架113与上工作模块框架111一侧的三角结构架固定连接，所述钢筋探测仪模块114、电锤模块115、气动推支架模块116、电动扭矩扳手模块117和焊枪模块118均安装在所对应的工具插架113上，所述焊机119安装于上工作模块框架111的第二安装面；四个上层轨道提升调整装置12分别安装在上工作模块框架111顶部的前侧及左右两侧。四个上层攀壁装置13分别对称安装在上工作模块框架111前后两侧底部的两端。

所述机械臂系统112包括底层直线模组1121、中层直线模组1122、回转支架1123、回转驱动装置1124、顶层直线模组1125和机器人快换装置主侧1126；底层直线模组1121、中层直线模组1122和顶层直线模组1125均为丝杆驱动直线模组，中层直线模组1122底面通过导轨滑块和螺母与底层直线模组1121连接，回转支架1123底面通过导轨滑块和螺母同中层直线模组1122连接，回转驱动装置1124下表面同回转支架1123上表面固定连接，回转驱动装置1124上表面通过导轨滑块和螺母同顶层直线模组1125连接，机器人快换装置主侧1126同顶层直线模组1125一端固定连接。

本实施例中，所述钢筋探测仪模块114、电锤模块115、气动推支架模块116、电动扭矩扳手模块117、焊枪模块118顶部均为T形导轨结构，工具插架113截面为矩形中空结构，其下侧中部开有矩形槽口，T形导轨结构插在工具插架113中空机构内；且所述钢筋探测仪模块114后侧设置有钢筋探测快换装置工具侧1141，所述电锤模块115后侧设置有电锤快换装置工具侧1151，所述气动推支架模块116后侧设置有推支架快换装置工具侧，所述电动扭矩扳手模块117后侧设置有扭矩扳手快换装置工具侧1171，所述焊枪模块118后侧设置有焊枪快换装置工具侧1181。

本实施例中，所述电锤模块115、气动推支架模块116和电动扭矩扳手模块117根据电梯导轨支架膨胀螺栓中心距分别配置有两把电锤、气动锤头和电动扭矩扳手，所述焊枪模块118和焊机119同样设置有两个，且两个所述焊枪模块118的焊枪枪头朝向相反。

所述上层攀壁装置13包括支腿固定板131、攀壁倒刺板132、第一支撑杆133、第二支撑杆134、支撑杆支座135、悬臂梁136、安装角钢137、拉簧固定座138、拉簧139、气缸1310、滚轮安装座和推动滚轮(图中未示出)；所述支腿固定板131和攀壁倒刺板132平行布置，所述第一支撑杆133与第二支撑杆134平行布置且两端均通过支撑杆支座135分别转动连接在支腿固定板131和攀壁倒刺板132的上下两侧之间；所述悬臂梁136的后端与支腿固定板131的上端部固定连接，所述安装角钢137分别对称固定连接在悬臂梁136上翼缘板前部的两侧，所述安装角钢137外侧各固定一个拉簧固定座138，所述第一支撑杆133前部的两侧对称安装两个拉簧固定座138，所述拉簧139一端通过拉簧固定座138与悬臂梁136连接，另一端通过拉簧固定座138与第一支撑杆133连接；所述气缸1310的缸筒与悬臂梁136前端底部垂直固定连接，所述推动滚轮通过滚轮安装座(图中未示出)连接在气缸1310的缸杆底端，所述滚轮安装座与缸杆底端固定连接，所述推动滚轮与滚轮安装座转动连接，且所述推动滚轮抵于第一支撑杆133的上表面。所述上层攀壁装置13分别通过支腿固定板131与工作模块框架111固定连接。

所述下工作模块2包括下工作模块框架21、下层轨道提升调整装置22、螺栓自动拧紧装置23、夹轨固定装置24和下层攀壁装置25；所述下层轨道提升调整装置22设置有四个，四个下层轨道提升调整装置22分别安装于于下工作模块框架21的第二安装平面的前侧及左右两侧，与上层轨道提升调整装置12对应，所述上层轨道提升调整装置12和下层轨道提升调整装置22的结构相同，均由十字滑台和运轨夹轨器组成，所述运轨夹轨器连接在十字滑台顶层滑台的上表面，所述十字滑台下表面分别与上下工作模块框架连接；所述螺栓自动拧紧装置23设置有四个，四个螺栓自动拧紧装置23分别安装于下工作模块框架21的第三安装平面的左右两侧，所述螺栓自动拧紧装置23可以完成自动供应螺栓并自动拧紧，该装置可根据电梯导轨连接板螺栓孔的孔距设置多个拧紧批头；所述夹轨固定装置24和下层攀壁装置25同样设置有四个，分别安装在下工作模块框架21的侧面；所述下层攀壁装置25与上层攀壁装置13的结构相同且位置对应。

所述上工作模块框架111的下表面与丝杆升降机联动系统3的升降螺母固定连接，所述丝杆升降机联动系统3的底座与下工作模块框架21的上表面固定连接。

所述上工作模块1和下工作模块2可分别通过上层攀壁装置13和下层攀壁装置25与井道墙壁4形成自锁。

本发明配合可攀壁爬升的运轨模块(图中未示)作业，运轨模块通过自爬升方式实现对机器人系统的导轨运输供应。

本发明在井道内的作业原理如下：

首先，沿电梯井道自爬升，当到达待安装导轨5下档支架钻孔处时，所述下工作模块2利用下层攀壁装置25与电梯井道4固定，由丝杠升降机联动系统3微调上工作模块1相对位置，保证钢筋探测仪模块114可以对打孔位置进行检测，找到精确位置之后，所述上工作模块1通过上层攀壁装置13同电梯井道4锁死，使机器人系统整体保持固定；

所述上工作模块机械臂系统112取钢筋探测仪模块114检测是否有钢筋存在，若该检测位置不存在钢筋，则此时机械臂系统112切换工具模块，用电锤模块115进行钻孔，若检测位置存在钢筋，则首先左右调整，确定一定范围内是否可以找到适合钻孔的位置，若水平移动无法找到则进行竖直方向的移动，找到钻孔位置后，重复之前的过程；

所述下档支架完成钻孔后，机器人系统继续沿电梯井道4自爬升，之后重复上述工作的过程，完成上档支架墙体钢筋检测及钻孔；

调整下工作模块2位置至已安装导轨顶端，所述上层攀壁装置13和下层攀壁装置25将机器人系统同电梯井道4锁死；

通过运轨模块(图中未示出)将已安装好支架的待安装导轨5运输至机器人系统所在位置，所述下层攀壁装置25与电梯井道4解除锁定，下层轨道提升调整装置22夹紧待安装轨道5，所述丝杆升降机联动系统3驱动下工作模块2相对上工作模块1向上运动一段距离，当待安装轨道5顶部穿过上层轨道提升调整装置12时，上层轨道提升调整装置12夹紧待安装轨道5，下层轨道提升调整装置22松开待安装轨道5，所述下工作模块2相对上工作模块1向下运动，下层轨道提升调整装置22夹紧待安装轨道5，所述上层轨道提升调整装置12松开待安装轨道5，下工作模块2相对上工作模块1向上运动，重复以上过程往复提升待安装导轨5至安装位置；

所述下层轨道提升调整装置22松开待安装轨道5，调整下工作模块2位置，使螺栓自动拧紧装置23到达导轨连接板螺栓安装位置，所述夹轨固定装置24夹紧已安装导轨，所述下层轨道提升调整装置22夹紧待安装轨道5，所述上层轨道提升调整装置12和下层轨道提升调整装置22夹紧待安装导轨5水平调整待安装导轨5与已安装导轨对接，所述螺栓自动拧紧装置23完成导轨连接板螺栓拧紧作业；

所述上工作模块1调整位置至上档支架安装处，所述机械臂系统112依次取气动推支架模块116、电动扭矩扳手模块117和焊枪模块118完成上档支架安装作业中的推支架、膨胀螺栓拧紧和支架焊接作业；

将机器人系统调整位置至下档支架安装位置处，完成下档支架安装作业，至此完成一根导轨的安装工作。

重复以上工作过程即可完成全部电梯导轨的安装工作。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于电梯导轨自动化安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述系统包括上工作模块、下工作模块和丝杆升降机联动系统；

所述上工作模块包括可重构工作台、上层轨道提升调整装置和上层攀壁装置；四个上层轨道提升调整装置分别安装于可重构工作台的顶部，四个上层攀壁装置分别对称安装于可重构工作台的底部四角外侧；

所述下工作模块包括下工作模块框架、下层轨道提升调整装置、螺栓自动拧紧装置、夹轨固定装置和下层攀壁装置；四个下层轨道提升调整装置安装于下工作模块框架的第二安装平面，四个螺栓自动拧紧装置安装于下工作模块框架的第三安装平面，所述下工作模块框架的侧面分别安装四套夹轨固定装置和下层攀壁装置；且所述下层攀壁装置分别与上层攀壁装置对应；

所述上工作模块下表面与丝杆升降机联动系统的螺母固定连接，所述丝杆升降机联动系统的底座与下工作模块上表面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述可重构工作台包括上工作模块框架、机械臂系统、工具插架、钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块、焊枪模块和焊机；所述机械臂系统安装于上工作模块框架的第一安装面，所述工具插架与上工作模块框架一侧的三角结构架固定连接，所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块均依次安装在所对应的工具插架底部，所述焊机安装于上工作模块框架的第二安装面。

3.根据权利要求2所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述机械臂系统包括底层直线模组、中层直线模组、回转驱动装置、回转支架、顶层直线模组和机器人快换装置主侧；所述底层直线模组、中层直线模组和顶层直线模组均为丝杆驱动直线模组；所述中层直线模组底面通过导轨滑块和螺母与底层直线模组连接，所述回转支架底面通过导轨滑块和螺母同中层直线模组连接，所述回转驱动装置与回转支架固定连接，且回转驱动装置上表面通过导轨滑块和螺母同顶层直线模组连接，所述机器人快换装置主侧固定连接在顶层直线模组的一端。

4.根据权利要求2所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块顶部均设置为T形导轨结构；所述工具插架截面均对应设置为矩形中空结构，且其下侧中部均开有矩形槽口，所述T形导轨结构分别通过矩形槽口插在工具插架的中空结构内。

5.根据权利要求2所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述钢筋探测仪模块、电锤模块、气动推支架模块、电动扭矩扳手模块和焊枪模块的后侧均设置有机器人快换装置工具侧。

6.根据权利要求2所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述电锤模块、气动推支架模块和电动扭矩扳手模块根据电梯导轨支架膨胀螺栓中心距分别配置两把电锤、气动锤头和电动扭矩扳手。

7.根据权利要求2所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述焊枪模块和焊机分别设置有两个，且两个所述焊枪模块的焊枪枪头朝向相反。

8.根据权利要求1所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述上层攀壁装置包括支腿固定板、攀壁倒刺板、第一支撑杆、第二支撑杆、支撑杆支座、悬臂梁、安装角钢、拉簧固定座、拉簧、气缸、滚轮安装座和推动滚轮；所述支腿固定板和攀壁倒刺板平行布置，所述第一支撑杆与第二支撑杆平行布置且两端均通过支撑杆支座分别转动连接在支腿固定板和攀壁倒刺板的上下两侧之间；所述悬臂梁后端与支腿固定板上端部固定连接，所述安装角钢分别对称固定连接在悬臂梁上翼缘板前部的两侧，所述安装角钢上各固定一个拉簧固定座，所述第一支撑杆前部的两侧对称安装两个拉簧固定座，所述拉簧一端通过拉簧固定座与悬臂梁连接，另一端通过拉簧固定座与第一支撑杆连接；所述气缸的缸筒与悬臂梁前端底部垂直固定连接，所述滚轮安装座固定连接在气缸的缸杆底端，所述推动滚轮转动连接在滚轮安装座上，所述推动滚轮抵于第一支撑杆上表面。

9.根据权利要求8所述的一种用于电梯导轨安装的可重构机器人系统，其特征在于：所述下层攀壁装置与上层攀壁装置的结构相同。

Images