CN113460023B - 混合动力车辆及其控制方法以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供混合动力车辆及其控制方法以及记录介质，即使行驶用的马达的再生电力增加，也能够维持发电扭矩。混合动力车辆通过发动机(109)和马达(107)中的至少一方的驱动力进行行驶，其具备：能够进行充放电的电池(101)；发电机(111)，其通过发动机的旋转而进行发电；以及控制单元(125)，其对发动机和发电机进行控制，使得按照电池的目标电池端电力，通过发电机的发电电力和/或马达的再生电力对电池进行充电，控制单元在由于使用制动器而使马达的再生电力增加时，根据再生电力的增加量而使目标电池端电力增加，将发电机的发电扭矩维持在比规定范围大的值。

Description

混合动力车辆及其控制方法以及记录介质
技术领域
本发明涉及通过发动机(内燃机)和马达(电动机)中的至少一方的驱动力来行驶的混合动力车辆的控制技术。
背景技术
HEV(Hybrid Electrical Vehicle；以下称为混合动力车辆。)具备马达和发动机，根据车辆的行驶状态，通过马达或发动机、或者马达和发动机双方的驱动力来行驶。在通过马达行驶的情况下，发动机对发电机进行驱动，其发电电力被用于电池的充电或马达的驱动。并且，在减速时，利用使马达作为发电机而进行动作的再生制动，从而得到与发动机制动相应的制动力。在该再生制动时产生的再生能量被用于电池的充电。
在这种混合动力车辆中，公知由于马达的再生驱动而产生噪声。特别是当马达的转速进入再生引起的噪声的共振区域时，成为较大的噪声，再生扭矩越大则噪声越大。由于这种马达的共振转速位于常用区域，因此作为系统而无法避免。对此，提出了若干抑制再生引起的噪声的技术。例如，在专利文献1中公开了如下控制方法：在一方的马达的转速位于共振区域、且另一方的马达位于非共振区域的情况下，通过减小共振侧的马达的再生扭矩并增大非共振侧的马达的再生扭矩，从而将再生引起的噪声抑制到最小限度。
此外，作为混合动力车辆系统中无法避免的异响，存在所谓的格格声(ガラ音)或打齿音(歯打ち音)。在混合动力车辆中，发动机的旋转轴与马达或发电机的旋转轴经由齿轮机构而结合，因此，发动机的飞轮、马达/发电机成为较大的惯性质量，其带来的滞后特性所引起的齿轮与齿轮的反复碰撞、分离成为产生异响的原因。专利文献2中公开了避免这种异响的技术的一例。根据专利文献2，在发动机和发电机经由齿轮机构而连接的情况下，通过控制发电机的转速来避免格格声。具体而言，计算使发电机的扭矩响应与规定的响应一致的基本扭矩指令值，并且考虑扰乱扭矩来计算发电机的扭矩指令值，从而避免格格声。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-093032号公报
专利文献2：国际公开第2017/212581号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献2所公开的控制方法中，只是进行发电机的扭矩控制以使得不使用产生格格声的发电扭矩区域，并未考虑由于车辆减速时产生再生电力而使发电机的发电量减少的情况。以下，参照图1来简单说明专利文献2的控制方法所具有的问题。
在图1中，当油门踏板被全闭时(a)，马达进行再生，进行扭矩指示以成为与发动机制动相应的再生制动力(c)。此外，发电机虽然通过发动机持续发电，但其发电扭矩值10根据马达的再生电力而减小。其中，如图1的(e)所示，发电扭矩值10被设定为不进入格格声产生区域R的水平。由此，调整马达的再生电力和发电机的发电量，以维持电池的目标电力(目标Batt端电力)，而且进行控制，使得发电扭矩不落入格格声产生区域R。
但是，当进行制动器操作11时，产生马达的再生电力11a。如上所述，调整发电机的发电量以维持电池的目标Batt端电力，因此，当产生再生电力11a时，为了维持目标Batt端电力且将再生电力量11a充到电池中，需要使发电机的发电量减小该产生相应量11c。因此，在制动器操作引起的回线电力较大的情况下，如图1的(e)所示，发电扭矩减小了再生电力相应量11c，其结果是，会进入格格声产生区域R。
因此，本发明的目的在于，提供即使行驶用的马达的再生电力增加也能够维持发电扭矩的混合动力车辆及其控制方法。
用于解决问题的手段
根据本发明的第1方式，提供一种混合动力车辆，其通过发动机(109)和马达(107)中的至少一方的驱动力进行行驶，该混合动力车辆具备：能够进行充放电的电池(101)；发电机(111)，其通过所述发动机(109)的旋转进行发电；以及控制单元(125)，其对所述发动机(109)和所述发电机(111)进行控制，使得按照所述电池(101)的目标电池端电力，通过所述发电机(111)的发电电力和/或所述马达(107)的再生电力(11a)对所述电池(101)进行充电，所述控制单元(125)在通过使用制动器而使所述马达(107)的所述再生电力(11a)增加时，根据所述再生电力(11a)的增加量而使所述目标电池端电力增加，将所述发电机(111)的发电扭矩(20a)维持在比规定范围大的值。
根据本发明的第2方式，提供混合动力车辆的控制方法，该混合动力车辆通过发动机(109)和马达(107)中的至少一方的驱动力进行行驶，且具有能够进行充放电的电池(101)和通过所述发动机(109)的旋转而进行发电的发电机(111)，根据该控制方法，计算通过使用制动器而增加的所述马达(107)的再生电力(11a)，根据所述再生电力(11a)的增加量而使目标电池端电力增加，对所述发动机(109)和所述发电机(111)进行控制，使得按照增加后的所述目标电池端电力，通过所述发电机(111)的发电电力和/或所述马达(107)的所述再生电力(11a)对所述电池(101)进行充电，由此，将所述发电机(111)的发电扭矩(20a)维持在比规定范围大的值。
根据本发明的第3方式，提供一种程序，该程序使处理器作为混合动力车辆的控制装置而发挥功能，该混合动力车辆通过发动机(109)和马达(107)中的至少一方的驱动力进行行驶，且具有能够进行充放电的电池(101)和通过所述发动机(109)的旋转进行发电的发电机(111)，所述程序使所述处理器实现以下功能：计算通过使用制动器而增加的所述马达(107)的再生电力(11a)；根据所述再生电力(11a)的增加量而使目标电池端电力增加；以及对所述发动机(109)和所述发电机(111)进行控制，使得按照增加后的所述目标电池端电力，通过所述发电机(111)的发电电力和/或所述马达(107)的所述再生电力(11a)对所述电池(101)进行充电，由此，将所述发电机(111)的发电扭矩(20a)维持在比规定范围大的值。
由此，即使由于使用制动器而使再生电力增加，通过根据其增加量而使电池的目标电力值增加，也能够维持发电扭矩而不使发电机的发电量变化，能够避免发电扭矩降低到规定范围的情况。
所述控制单元(125)能够具有：再生电力计算单元(204)，其计算能够通过所述制动器操作和/或油门踏板操作而产生的所述马达(107)的所述再生电力(11a)；目标电池端电力计算单元(205)，其使所述目标电池端电力与所述再生电力(11a)相应地增加；以及发动机输出计算单元(207)，其至少根据增加后的所述目标电池端电力、实际的电池端电力、以及要求驱动力，来计算所述发动机(109)的要求扭矩。由此，即使通过制动器或油门操作而使马达的再生电力增大，也能够维持发电扭矩。
所述发电扭矩(20a)的所述规定范围是如下范围：在所述发动机(109)以及所述马达(107)或所述发电机(111)经由齿轮机构(119)而结合的系统中，当所述发电机(111)的所述发电扭矩(20a)降低时，在所述齿轮机构(119)中产生异响。由此，即使由于使用制动器而使再生电力增加，也能够避免齿轮机构产生异响。
发明的效果
如上所述，根据本发明，即使行驶用的马达的再生电力增加也能够维持发电扭矩，例如能够有效避免齿轮机构产生格格声。
附图说明
图1是用于说明应用背景技术的控制时产生格格声的、示出油门踏板开度、制动器操作、马达扭矩、目标电池端电力、发电扭矩和发动机扭矩的变化的波形图。
图2是示意性地示出本发明的一个实施方式的混合动力车辆的内部结构的一例的框图。
图3是示意性地示出本实施方式的混合动力车辆的控制装置的一例的框图。
图4是示出本实施方式的控制方法的一例中的油门开度、制动器操作、马达扭矩、目标电池端电力、发电扭矩和发动机扭矩的变化的波形图。
附图标记说明
101 电池
103 转换器
105 第1逆变器
107 马达
109 发动机
111 发电机
113 第2逆变器
115 离合器
117 液压回路
119 齿轮箱
121 车速传感器
123 转速(NE)传感器
125 管理ECU(MG-ECU)
201 再生扭矩要求计算部
202 要求驱动力计算部
203 马达指示扭矩计算部
204 再生电力计算部
205 基本目标电池端电力计算部
206 加法器
207 必要发动机输出计算部。
具体实施方式
1.实施方式的概要
根据本发明的实施方式，即使由于使用制动器而使再生电力增加，通过与该增加的量对应地使电池的目标电力值增加来维持发电扭矩，也能够避免使用格格声产生区域。
以下，以串联/并联方式的混合动力车辆为一例，对本发明的实施方式进行说明。另外，串联/并联方式是将驱动力的传递系统切换为串联方式和并联方式中的任意一方的方式，串联方式是利用马达的驱动力进行行驶并将发动机用于发电的方式，并联方式是利用马达和发动机中的任意一方或两方的驱动力进行行驶的方式。本发明不限于串联/并联方式，也可以应用于串联方式和并联方式。
2.整体的结构
如图2所例示的那样，串联/并联方式的混合动力车辆(以下，简称为“车辆”)具备电池(BATT)101、转换器(CONV)103、第1逆变器(INV1)105、电动机(MOT)107、发动机(ENG)109、发电机(GEN)111、第2逆变器(INV2)113、锁止离合器(以下，简称为“离合器”)115、液压回路117、齿轮箱(以下，简称为“齿轮”)119、车速传感器121、转速(NE)传感器123、各种电子控制单元(ECU)、管理ECU(MG-ECU)125。这里，作为各种ECU，图示有发电机ECU(GEN-ECU)、发动机ECU(ENG-ECU)、马达ECU(MOT-ECU)、制动器ECU(BRK-ECU)等。
本实施方式的控制功能被安装于管理ECU 125。另外，在图2中，实线的箭头表示控制信号，虚线的箭头表示检测信号。
电池101具有串联连接的多个蓄电单元，提供例如100～200V的高电压。蓄电单元例如是锂离子电池或镍氢电池。转换器103将电池101的直流输出电压在维持直流的情况下进行升压或降压。第1逆变器105将直流电压转换为交流电压，将三相电流提供给马达107。此外，第1逆变器105将在马达107的再生动作时输入的交流电压转换为直流电压，对电池101进行充电。能够根据电池101的端子电压、电流和温度来测定电池101的状态。在本实施方式中，如后所述，管理ECU 125输入电池101的实际BATT端电力PBATT(当前的充放电电力实际值)，以使得电池101的充电状态与目标BATT端电力PT一致的方式来执行发电和充电控制。
马达107产生用于供车辆行驶的动力。利用马达107产生的扭矩经由齿轮119而传递到驱动轴127。另外，马达107的转子与齿轮119直接联结。此外，马达107在再生制动时作为发电机而进行动作，由马达107发出的电力被充到电池101。马达107的控制是马达ECU按照来自管理ECU 125的马达扭矩指令来执行的。
在离合器115被释放而使车辆进行串联行驶时，发动机109仅被用于驱动发电机111。但是，当离合器115被接合时，发动机109的输出作为用于供车辆行驶的机械能量，经由发电机111、离合器115和齿轮119被传递到驱动轴127。
发电机111被发动机109的动力驱动，产生电力。发电机111发出的电力被充到电池101，或者经由第2逆变器113和第1逆变器105被提供给马达107。第2逆变器113将发电机111产生的交流电压转换为直流电压。由第2逆变器113转换后的电力被充到电池101，或者经由第1逆变器105被提供给马达107。
离合器115根据来自管理ECU 125的指示，连接或断开从发动机109到驱动轮129的驱动力的传递路径。液压回路117借助工作油向离合器115提供规定的工作压力。另外，液压回路117将表示工作油的温度To的信号经由马达ECU送至管理ECU125。
齿轮119是例如与5挡相应的1级的固定齿轮。因此，齿轮119将来自马达107的驱动力转换为特定的变速比下的转速和扭矩，并传递至驱动轴127。车速传感器121检测车辆的行驶速度(车速VP)。表示由车速传感器121检测到的车速VP的信号被送至管理ECU 125。转速传感器123检测发动机109的转速NE。表示由转速传感器123检测到的转速NE的信号被送至管理ECU 125。
管理ECU 125对各种ECU指示基于车速VP的马达107的转速的计算、使用液压回路117进行的离合器115的断开/连接、行驶模式的切换、以及马达107、发动机109和发电机111的控制等，从而执行这些处理。管理ECU 125由能够进行改写的ROM等构成，能够进行程序和数据的写入/改写。此外，利用处理器执行存储单元所存储的程序，从而还能够实现以下叙述的管理ECU 125的控制功能。
3.控制装置
如图3所例示的那样，本实施方式的控制装置被安装于图2中的管理ECU 125。管理ECU 125具有由再生扭矩要求计算部201、要求驱动力计算部202、马达指示扭矩计算部203、再生电力计算部204、基本目标电池端电力计算部205、加法器206和必要发动机输出计算部207构成的功能性结构。本实施方式中的特征性结构在于，设置再生电力计算部204并考虑再生电力来计算最终的目标电池端电力，从而避免了发电机扭矩的变动。
再生扭矩要求计算部201计算与制动器操作相应的再生扭矩要求，但是，在本实施例中，再生扭矩要求计算部201设置于制动器ECU。要求驱动力计算部202根据车速VP、油门开度AP来计算车辆要求驱动力。马达指示扭矩计算部203使用从再生扭矩要求计算部201输入的再生扭矩要求、从要求驱动力计算部202输入的车辆要求驱动力、以及马达转速来计算马达扭矩，将计算出的马达扭矩值的指示向马达ECU输出。
再生电力计算部204输入由马达指示扭矩计算部203计算出的马达扭矩值、马达转速、以及ECVT效率，计算在马达再生时增加的再生电力Pregene。此外，基本目标电池端电力计算部205使用车速VP和发动机转速NE来计算基本目标电池端电力PT1。加法器206对基本目标电池端电力PT1加上再生电力Pregene来计算最终目标电池端电力PT2，并将计算结果输出到必要发动机输出计算部207。即，基本目标电池端电力PT1增大了与再生电力Pregene相应的量而得到的最终目标电池端电力PT2被输出到必要发动机输出计算部207。
必要发动机输出计算部207输入最终目标电池端电力PT2、要求驱动力计算部202计算出的车辆要求驱动力、当前的电池101的实际BATT端电力PBATT、以及其他数据(辅机的消耗电力、马达效率、发电机效率)，计算必要的发动机输出。这里，必要发动机输出计算部207将目标发动机转速NET、发动机要求扭矩和发电机扭矩作为必要的发动机输出，对发动机ECU和发电机ECU进行指示。
更详细地讲，必要发动机输出计算部207对发电机111和发动机109进行控制，以使得当前的电池101的实际BATT端电力PBATT成为最终目标电池端电力PT2，但是，到那时，最终目标电池端电力PT2成为增大了发动机109的再生电力Pregene的量的值，因此能够对电池101进行充电，不再需要减小发电机111的发电扭矩。这样，通过增大制动再生发电时的目标电池端电力PT2，能够将发电机111的发电扭矩维持在基本水平，能够避免进入格格声产生区域。以下，具体进行说明。
4.控制动作
在图4中，假设在时间点t1，油门踏板被全闭(a)。此时，马达107的扭矩根据驱动而进行与发动机制动相应的再生，通过再生电力进行电池101的充电。因此，发电机111的发电扭矩如基本水平值10所示那样减小，但是被维持在比格格声产生区域R大的值。
在油门全闭状态下，在时间点t2～t3的范围内进行制动器操作11，并要求再生扭矩时，管理ECU 125根据当时的车速VP和油门开度AP，使马达扭矩增大再生制动(图4的参照编号11a)。在马达扭矩向再生侧增大后，再生电力计算部204计算与其相应的再生电力Pregene，将再生电力Pregene与基本目标电池端电力PT1相加，计算出最终目标电池端电力PT2(参照编号20)。
这样，管理ECU 125通过使目标电池端电力PT增大制动再生时的发电量，能够将再生电力量充到电池中，能够如参照编号20a和20b那样控制发动机109和发电机111。其结果是，发电机111的发电扭矩被维持在基本水平值10，因此，即使在油门AP全闭时进行制动器操作，发电扭矩也不会进入格格声产生区域R(参照编号20a)。即，管理ECU 125通过使目标电池端电力PT增大制动再生时的发电量，能够如图4的(e)和(f)那样控制发动机109和发电机111，避免产生格格声。
5.效果
如以上说明的那样，根据本发明的实施方式，即使由于使用制动器而使再生电力11a增加，通过与该增加的量对应地使电池的目标电力值PT增加，也能够将发电扭矩20a维持在基本水平10，并且能够避免在格格声产生区域R的使用。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述实施方式，能够在权利要求书以及说明书和附图所记载的技术思想的范围内进行各种变形。

Claims (6)

1.一种混合动力车辆，其通过发动机和马达中的至少一方的驱动力进行行驶，其特征在于，
该混合动力车辆具备：
能够进行充放电的电池；
发电机，其通过所述发动机的旋转进行发电；以及
控制单元，其对所述发动机和所述发电机进行控制，使得按照所述电池的目标电池端电力，通过所述发电机的发电电力和/或所述马达的再生电力对所述电池进行充电，
所述控制单元在通过使用制动器而使所述马达的所述再生电力增加时，根据所述再生电力的增加量而使所述目标电池端电力增加，将所述发电机的发电扭矩维持在比规定范围大的值，
所述发电扭矩的所述规定范围是如下范围：在所述发动机以及所述马达或所述发电机经由齿轮机构而结合的系统中，当所述发电机的所述发电扭矩降低时，在所述齿轮机构中产生异响。
2.根据权利要求1所述的混合动力车辆，其特征在于，
所述控制单元具有：
再生电力计算单元，其计算能够通过所述制动器操作和/或油门踏板操作而产生的所述马达的所述再生电力；
目标电池端电力计算单元，其使所述目标电池端电力与所述再生电力相应地增加；以及
发动机输出计算单元，其至少根据增加后的所述目标电池端电力、实际的电池端电力、以及要求驱动力，来计算所述发动机的要求扭矩。
3.一种混合动力车辆的控制方法，该混合动力车辆通过发动机和马达中的至少一方的驱动力进行行驶，且具有能够进行充放电的电池和通过所述发动机的旋转进行发电的发电机，该混合动力车辆的控制方法的特征在于，
计算通过使用制动器而增加的所述马达的再生电力；
根据所述再生电力的增加量而使目标电池端电力增加；
对所述发动机和所述发电机进行控制，使得按照增加后的所述目标电池端电力，通过所述发电机的发电电力和/或所述马达的所述再生电力对所述电池进行充电，由此，将所述发电机的发电扭矩维持在比规定范围大的值，
所述发电扭矩的所述规定范围是如下范围：在所述发动机以及所述马达或所述发电机经由齿轮机构而结合的系统中，当所述发电机的所述发电扭矩降低时，在所述齿轮机构中产生异响。
4.根据权利要求3所述的混合动力车辆的控制方法，其特征在于，
再生电力计算单元计算能够通过所述制动器操作和/或油门踏板操作而产生的所述马达的所述再生电力，
目标电池端电力计算单元使所述目标电池端电力与所述再生电力相应地增加，
发动机输出计算单元至少根据增加后的所述目标电池端电力、实际的电池端电力、以及要求驱动力，来计算所述发动机的要求扭矩。
5.根据权利要求3或4所述的混合动力车辆的控制方法，其特征在于，
所述发电扭矩的所述规定范围是如下范围：在所述发动机以及所述马达或所述发电机经由齿轮机构而结合的系统中，当所述发电机的所述发电扭矩降低时，在所述齿轮机构中产生异响。
6.一种记录介质，该记录介质记录有程序，该程序使处理器作为混合动力车辆的控制装置而发挥功能，该混合动力车辆通过发动机和马达中的至少一方的驱动力进行行驶，且具有能够进行充放电的电池和通过所述发动机的旋转进行发电的发电机，其特征在于，
所述程序使所述处理器实现以下功能：
计算通过使用制动器而增加的所述马达的再生电力；
根据所述再生电力的增加量而使目标电池端电力增加；以及
对所述发动机和所述发电机进行控制，使得按照增加后的所述目标电池端电力，通过所述发电机的发电电力和/或所述马达的所述再生电力对所述电池进行充电，由此，将所述发电机的发电扭矩维持在比规定范围大的值，
所述发电扭矩的所述规定范围是如下范围：在所述发动机以及所述马达或所述发电机经由齿轮机构而结合的系统中，当所述发电机的所述发电扭矩降低时，在所述齿轮机构中产生异响。
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