CN113459065A - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手，包括驱动装置和多个安装在所述驱动装置上的抓取装置；所述驱动装置包括移动架和固定连接在所述移动架上的安装架；所述移动架包括两个相互平行的行走轮机构和平行设置在两个所述行走轮机构之间的水平连杆；所述安装架包括顶架、底架和连接在所述顶架和底架之间的竖直连杆；所述顶架和底架之间还设有升降架；所述升降架可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆上；所述顶架与水平连杆之间固定连接有固定连杆；所述抓取装置可转动连接在所述升降架上；本发明的机械手将抓取装置可转动连接在升降架上，抓取装置可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及电镀领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

天车在工业生产领域中十分常见，能够有效的提高生产效率。金属加工件的表面处理尤其是钝化处理过程中，涉及到出光槽、水洗槽、钝化槽、水洗槽、热水洗槽等多个工序，使用天车来转移金属加工件能够有效提高钝化效率。现有的天车在金属加工件表面加工领域虽然可以实现金属加工件的转移，但是无法参与到金属加工件表面加工过程中。金属加工件表面加工过程尤其是钝化过程，为了保证金属加工件的处理效果，需要不断翻动装在内篮中的金属加工件。现有的天车通过绳索等方式固定内篮，无法很好的使用天车来摆动内篮，依靠人工晃动的方式，既耗费人力，又很难保证摆动效果。同时，人员在操作钝化装置时很容易受到天车的碰撞，存在很大的安全隐患。

基于上述情况，本发明提出了一种机械手，可有效解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手。本发明的机械手，结构简单，使用方便，将抓取装置可转动连接在升降架上，抓取装置可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果；通过固定在一起的移动架和安装架，不仅较好的保证了抓取装置等其他部件的安装效果，还具有较好的移动能力；通过行走轮机构较好的保证机械手的平稳移动；通过固定连杆，较好的将移动架和安装架固定在一起，确保移动架和安装架之间具有较好的连接强度；通过升降架实现机械手升降的功能。

本发明通过下述技术方案实现：

一种机械手，包括驱动装置和多个安装在所述驱动装置上的抓取装置；所述驱动装置包括移动架和固定连接在所述移动架上的安装架；所述移动架包括两个相互平行的行走轮机构和平行设置在两个所述行走轮机构之间的水平连杆；所述安装架包括顶架、底架和连接在所述顶架和底架之间的竖直连杆；所述顶架和底架之间还设有升降架；所述升降架可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆上；所述顶架与水平连杆之间固定连接有固定连杆；所述竖直连杆为工字钢，所述竖直连杆的两侧均有凹槽；所述抓取装置可转动连接在所述升降架上。

本发明将所述抓取装置可转动连接在所述升降架上，所述抓取装置可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果；通过固定在一起的所述移动架和安装架，不仅较好的保证了抓取装置等其他部件的安装效果，还具有较好的移动能力；通过所述行走轮机构较好的保证机械手的平稳移动；通过所述固定连杆，较好的将所述移动架和安装架固定在一起，确保所述移动架和安装架之间具有较好的连接强度；通过升降架实现所述机械手升降的功能。

优选的，所述抓取装置的数量为两个；所述抓取装置包括抓取机架、嵌设在所述抓取机架中的抓取传动结构和设置在所述抓取传动结构底端的抓取爪；所述抓取机架包括设置在所述抓取机架底端的第一安装板、设置在所述抓取机架中部的第二安装板和设置在所述抓取机架顶端的第三安装板；所述抓取传动结构贯穿所述第一安装板固定在所述第一安装板上；

所述抓取爪包括同轴设置的第一圆盘和第二圆盘，所述第二圆盘设置在所述第一圆盘的上方；所述第一圆盘中部设有第一连接孔；所述第一圆盘的侧面等距环设有至少三个第一转动座；所述所述第二圆盘中部设有第二连接孔；所述第二圆盘的侧面对应所述第一转动座设有第二转动座；每个所述第二转动座均可转动连接有一个爪臂；且每个所述第一转动座与对应的所述爪臂之间设有连接杆；所述第二圆盘在所述第二连接孔周围还环设有多个等距设置的减重孔。

优选的，所述抓取传动结构包括嵌设在所述第一连接孔中的第一传动杆、嵌设在所述第二连接孔中的第二传动杆和嵌设在所述第一安装板中的第三传动杆；所述第三传动杆套设在所述第二传动杆的外侧，所述第二传动杆套设在所述第一传动杆的外侧；所述第一传动杆所述第二传动杆之间设有两个嵌设在所述第二传动杆内侧两端的第一轴承；所述第三传动杆内侧两端在所述第二传动杆所述第三传动杆之间均设有第二轴承和第三轴承；所述第三传动杆外侧的中部还设有用于将所述抓取传动结构固定在所述第一安装板抓取固定板；

所述第二传动杆的顶部设有齿轮固定盘；所述齿轮固定盘上固定有的第一齿轮；所述第二安装板上方还设有转动电机，所述转动电机的输出轴贯穿所述第二安装板，并在所述转动电机输出轴的端部设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

优选的，所述第一传动杆的顶端连接有推动组件；所述推动组件包括固定在所述第三安装板上的推动气缸和套设在所述第一传动杆的顶端的套管；所述推动气缸的输出杆与所述套管的顶端连接；所述套管内侧的底端在所述套管和第一传动杆之间设有第四轴承和第五轴承；所述套管内还设有套设在所述第一传动杆顶端的限位管；所述第一传动杆的顶端设有第一限位槽；所述限位管内侧对应所述第一限位槽设有第二限位槽；且在第一限位槽和第二限位槽内设有两个半圆环形的。

优选的，所述升降架包括升降框；所述升降框的内侧固定有多个相互平行的第一安装框；所述升降框的外侧还固定有多个相互平行的第二安装框；所述升降框外侧的两端还均设有滚子；所述升降框外侧的四个角处均有用于与所述竖直连杆滑动连接的第一导向轮，所述第一导向轮嵌设在所述竖直连杆的凹槽中；所述第一导向轮通过导向轮固定座固定连接在所述升降框上。

优选的，所述第一安装框用于安装所述抓取装置；每个所述抓取装置的两侧均设有一个所述第一安装框；每个所述抓取装置对应设有一个转动气缸；每个所述转动气缸均通过气缸转动座固定连接在两个所述第二安装框的顶部；所述第一安装框的底部设有转动辊，且所述转动辊上对应每个所述第一安装框均套设有第三转动座，所述转动辊通过所述第三转动座固定在所述第一安装框上；所述第一安装板底部设有套设在所述转动辊上的第四转动座。

优选的，未与所述安装框连接的两个所述竖直连杆之间还设有配重框；所述配重框的两侧均有嵌设在所述竖直连杆凹槽中的第二导向轮，且每侧所述第二导向轮的数量均为两个；所述配重框两侧的顶部还均设有连接座；所述顶架上对应所述连接座设有四个呈矩阵排列的转向辊；所述配重框的所述连接座上连有经过所述转向辊连接至所述升降架的柔性连接件；

两个所述转向辊设置在所述配重框的上方；另两个所述转向辊设置在所述升降架的上方；所述设置在所述配重框的上方的两个所述转向辊之间传动连接有升降电机；所述转向辊上与所述柔性连接件传动连接的升降传动轮。

优选的，所述行走轮机构包括横梁；所述横梁顶部的两端均设有向下开设的安装槽；所述安装槽内嵌设有行走轮；所述安装槽上还盖设有固定盖板；所述行走轮贯穿所述横梁的底部，且所述横梁的底部设有用于容纳所述行走轮贯穿部分的贯穿孔；所述固定盖板两侧均设有侧板，所述侧板也固定在所述横梁上。

优选的，所述行走轮上贯穿设有转动轴；所述转动轴贯穿嵌设在所述安装槽中；两个所述侧板的外侧均还设有套设在所述转动轴上的轴固定座；所述轴固定座通过螺栓与所述侧板固定连接；所述固定盖板通过螺栓与所述横梁固定连接；所述侧板通过螺栓与所述横梁固定连接。

优选的，所述行走轮为橡胶轮。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本发明的机械手，结构简单，使用方便，将抓取装置可转动连接在升降架上，抓取装置可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果；通过固定在一起的移动架和安装架，不仅较好的保证了抓取装置等其他部件的安装效果，还具有较好的移动能力；通过行走轮机构较好的保证机械手的平稳移动；通过固定连杆，较好的将移动架和安装架固定在一起，确保移动架和安装架之间具有较好的连接强度；通过升降架实现机械手升降的功能。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明所述抓取装置和升降架的结构示意图；

图3为本发明所述抓取装置的结构示意图；

图4为本发明所述抓取装置的剖视结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大结构示意图；

图6为图4中B处的局部放大结构示意图；

图7为本发明所述驱动装置的结构示意图；

图8为本发明所述顶架的结构示意图；

图9为本发明所述升降架的结构示意图；

图10为本发明所述配重框的结构示意图；

图11为本发明所述行走轮机构的结构示意图；

图12为本发明去除所述固定盖板的结构示意图；

图13为本发明所述固定盖板和行走轮的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体实施例对本发明的优选实施方案进行描述，但是应当理解，附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

实施例1：

如图1至13所示，一种机械手，包括驱动装置3和多个安装在所述驱动装置3上的抓取装置1；所述驱动装置3包括移动架31和固定连接在所述移动架31上的安装架32；所述移动架31包括两个相互平行的行走轮机构2和平行设置在两个所述行走轮机构2之间的水平连杆311；所述安装架32包括顶架321、底架322和连接在所述顶架321和底架322之间的竖直连杆323；所述顶架321和底架322之间还设有升降架324；所述升降架324可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆323上；所述顶架321与水平连杆311之间固定连接有固定连杆328；所述竖直连杆323为工字钢，所述竖直连杆323的两侧均有凹槽；所述抓取装置1可转动连接在所述升降架324上。

本发明将所述抓取装置1可转动连接在所述升降架324上，所述抓取装置1可以伸入液体后倾斜着旋转，较好的确保每一个加工件都能与液体充分接触，保证较好的反应效果；通过固定在一起的所述移动架31和安装架32，不仅较好的保证了抓取装置等其他部件的安装效果，还具有较好的移动能力；通过所述行走轮机构2较好的保证机械手的平稳移动；通过所述固定连杆328，较好的将所述移动架31和安装架32固定在一起，确保所述移动架31和安装架32之间具有较好的连接强度；通过升降架324实现所述机械手升降的功能。

采用工字钢，具有较好的结构强度，而且工字钢的凹槽还能用做导轨，精简结构。

进一步地，在另一个实施例中，所述抓取装置1的数量为两个；所述抓取装置1包括抓取机架11、嵌设在所述抓取机架11中的抓取传动结构12和设置在所述抓取传动结构12底端的抓取爪13；所述抓取机架11包括设置在所述抓取机架11底端的第一安装板111、设置在所述抓取机架11中部的第二安装板112和设置在所述抓取机架11顶端的第三安装板113；所述抓取传动结构12贯穿所述第一安装板111固定在所述第一安装板111上；

通过所述抓取传动结构12驱动所述抓取爪13，可以较好的实现抓取装置的抓取功能，减少人工操作，提高生产效率；并且通过所述抓取机架11较好的实现各个部件之间具有较好的连接效果。

所述抓取爪13包括同轴设置的第一圆盘131和第二圆盘132，所述第二圆盘132设置在所述第一圆盘131的上方；所述第一圆盘131中部设有第一连接孔；所述第一圆盘131的侧面等距环设有至少三个第一转动座1312；所述所述第二圆盘132中部设有第二连接孔；所述第二圆盘131的侧面对应所述第一转动座1312设有第二转动座1322；每个所述第二转动座1322均可转动连接有一个爪臂1323；且每个所述第一转动座1312与对应的所述爪臂1323之间设有连接杆1313；所述第二圆盘132在所述第二连接孔周围还环设有多个等距设置的减重孔1324。

所述抓取爪13采用所述第二圆盘132固定，所述第一圆盘131移动的方式实现所述爪臂1323打开以及合拢的动作，确保较好的抓取效果，而且抓取反应快。

通过所述减重孔1324减少所述第二圆盘132的自重，提高所述抓取爪13的抓取效果。

进一步地，在另一个实施例中，所述抓取传动结构12包括嵌设在所述第一连接孔中的第一传动杆121、嵌设在所述第二连接孔中的第二传动杆122和嵌设在所述第一安装板111中的第三传动杆123；所述第三传动杆123套设在所述第二传动杆122的外侧，所述第二传动杆122套设在所述第一传动杆121的外侧；所述第一传动杆121所述第二传动杆122之间设有两个嵌设在所述第二传动杆122内侧两端的第一轴承1241；所述第三传动杆123内侧两端在所述第二传动杆122所述第三传动杆123之间均设有第二轴承1242和第三轴承1243；所述第三传动杆123外侧的中部还设有用于将所述抓取传动结构12固定在所述第一安装板111抓取固定板1231；

所述第一传动杆121、第二传动杆122和第三传动杆123套设在一起，不仅实现了所述抓取爪13的抓取功能，还降低了所述第一传动杆121、第二传动杆122和第三传动杆123之间的安装配合难度。

所述第一轴承1241为无油轴承；所述第二轴承1242为深沟球轴承；所述第三轴承1243为止推轴承。

所述第二传动杆122的顶部设有齿轮固定盘1221；所述齿轮固定盘1221上固定有的第一齿轮1222；所述第二安装板112上方还设有转动电机125，所述转动电机125的输出轴贯穿所述第二安装板112，并在所述转动电机125输出轴的端部设有与所述第一齿轮1222啮合的第二齿轮1251。

通过所述第一齿轮1222和第二齿轮1251的配合，驱动所述抓取爪13转动。

进一步地，在另一个实施例中，所述第一传动杆121的顶端连接有推动组件126；所述推动组件126包括固定在所述第三安装板113上的推动气缸1261和套设在所述第一传动杆121的顶端的套管1262；所述推动气缸1261的输出杆与所述套管1262的顶端连接；所述套管1262内侧的底端在所述套管1262和第一传动杆121之间设有第四轴承1244和第五轴承1245；所述套管1262内还设有套设在所述第一传动杆121顶端的限位管1263；所述第一传动杆121的顶端设有第一限位槽；所述限位管1263内侧对应所述第一限位槽设有第二限位槽；且在第一限位槽和第二限位槽内设有两个半圆环形的1264。

通过所述套管1262，所述第一传动杆121旋转时不会带动所述推动气缸1261的输出杆一起旋转，减少所述推动气缸1261内活塞的磨损，提高耐用性。

所述第四轴承1244为深沟球轴承；所述第五轴承1245为止推轴承。

进一步地，在另一个实施例中，所述升降架324包括升降框3241；所述升降框3241的内侧固定有多个相互平行的第一安装框3242；所述升降框3241的外侧还固定有多个相互平行的第二安装框3243；所述升降框3241外侧的两端还均设有滚子3244；所述升降框3241外侧的四个角处均有用于与所述竖直连杆323滑动连接的第一导向轮3245，所述第一导向轮3245嵌设在所述竖直连杆323的凹槽中；所述第一导向轮3245通过导向轮固定座3246固定连接在所述升降框3241上。

通过所述升降框3241和第一导向轮3245的配合，将所述升降架324限制在两个所述竖直连杆323之间，且只能沿着所述竖直连杆323上下移动；通过在所述升降框3241外侧的两端设置的滚子3244，减少所述升降框3241与竖直连杆323之间移动时所产生的摩擦，使所述升降架324的移动更流畅，且还能延长所述升降框3241与竖直连杆323的使用寿命。

进一步地，在另一个实施例中，所述第一安装框3242用于安装所述抓取装置1；每个所述抓取装置1的两侧均设有一个所述第一安装框3242；每个所述抓取装置1对应设有一个转动气缸41；每个所述转动气缸41均通过气缸转动座3247固定连接在两个所述第二安装框3243的顶部；所述转动气缸41输出杆的端部可转动连接在所述抓取机架11的侧壁上；所述第一安装框3242的底部设有转动辊3248，且所述转动辊3248上对应每个所述第一安装框3242均套设有第三转动座3249，所述转动辊3248通过所述第三转动座3249固定在所述第一安装框3242上；所述第一安装板111底部设有套设在所述转动辊3248上的第四转动座42。

通过所述转动辊3248以及套设在所述转动辊3248上的所述第三转动座3249和第四转动座42，实现所述抓取装置1可转动的功能，并且通过所述转动气缸41驱动并控制所述抓取装置1的转动。

进一步地，在另一个实施例中，未与所述安装框连接的两个所述竖直连杆323之间还设有配重框33；所述配重框33的两侧均有嵌设在所述竖直连杆33凹槽中的第二导向轮331，且每侧所述第二导向轮331的数量均为两个；所述配重框33两侧的顶部还均设有连接座332；所述顶架321上对应所述连接座332设有四个呈矩阵排列的转向辊325；所述配重框33的所述连接座332上连有经过所述转向辊325连接至所述升降架324的柔性连接件；

所述柔性连接件为铁链或钢索。

两个所述转向辊325设置在所述配重框33的上方；另两个所述转向辊325设置在所述升降架324的上方；所述设置在所述配重框33的上方的两个所述转向辊325之间传动连接有升降电机326；所述转向辊325上与所述柔性连接件传动连接的升降传动轮327。

通过所述配重框33，降低所述升降电机326驱动所述升降架324的所需扭矩，降低升降难度，还能起到保护所述升降电机326的作用。

进一步地，在另一个实施例中，所述行走轮机构2包括横梁21；所述横梁21顶部的两端均设有向下开设的安装槽22；所述安装槽22内嵌设有行走轮23；所述安装槽22上还盖设有固定盖板24；所述行走轮23贯穿所述横梁21的底部，且所述横梁21的底部设有用于容纳所述行走轮23贯穿部分的贯穿孔211；所述固定盖板24两侧均设有侧板241，所述侧板241也固定在所述横梁21上。

通过从所述横梁21顶部向下延伸设有的所述安装槽22，所述行走轮23的安装只需要从上往下放置即可，降低所述行走轮23的安装难度，提高所述行走轮23的维修效率；通过所述固定盖板24，不仅可以较好的将所述行走轮23固定在所述安装槽22上，还能增强所述横梁21的结构强度；通过所述侧板241，不仅可以更好的增强对所述行走轮23的固定效果，还能更好的增强所述横梁21的结构强度。

进一步地，在另一个实施例中，所述行走轮23上贯穿设有转动轴231；所述转动轴231贯穿嵌设在所述安装槽22中；两个所述侧板241的外侧均还设有套设在所述转动轴231上的轴固定座232；所述轴固定座232通过螺栓与所述侧板241固定连接；所述固定盖板24通过螺栓与所述横梁21固定连接；所述侧板241通过螺栓与所述横梁21固定连接。

所述转动轴231与水平移动电机传动连接。

进一步地，在另一个实施例中，所述行走轮23为橡胶轮。

采用橡胶轮作为所述行走轮23，不仅可以提供较大的摩擦力，驱使所述行走轮机构的移动，而且橡胶轮还具有减震的作用，较好的保证上述行走轮机构的平稳运行。

依据本发明的描述及附图，本领域技术人员很容易制造或使用本发明的机械手，并且能够产生本发明所记载的积极效果。

如无特殊说明，本发明中，若有术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本发明中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，本发明中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于：包括驱动装置(3)和多个安装在所述驱动装置(3)上的抓取装置(1)；所述驱动装置(3)包括移动架(31)和固定连接在所述移动架(31)上的安装架(32)；所述移动架(31)包括两个相互平行的行走轮机构(2)和平行设置在两个所述行走轮机构(2)之间的水平连杆(311)；所述安装架(32)包括顶架(321)、底架(322)和连接在所述顶架(321)和底架(322)之间的竖直连杆(323)；所述顶架(321)和底架(322)之间还设有升降架(324)；所述升降架(324)可滑动连接在同侧的两个所述竖直连杆(323)上；所述顶架(321)与水平连杆(311)之间固定连接有固定连杆(328)；所述竖直连杆(323)为工字钢，所述竖直连杆(323)的两侧均有凹槽；所述抓取装置(1)可转动连接在所述升降架(324)上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述抓取装置(1)的数量为两个；所述抓取装置(1)包括抓取机架(11)、嵌设在所述抓取机架(11)中的抓取传动结构(12)和设置在所述抓取传动结构(12)底端的抓取爪(13)；所述抓取机架(11)包括设置在所述抓取机架(11)底端的第一安装板(111)、设置在所述抓取机架(11)中部的第二安装板(112)和设置在所述抓取机架(11)顶端的第三安装板(113)；所述抓取传动结构(12)贯穿所述第一安装板(111)固定在所述第一安装板(111)上；

所述抓取爪(13)包括同轴设置的第一圆盘(131)和第二圆盘(132)，所述第二圆盘(132)设置在所述第一圆盘(131)的上方；所述第一圆盘(131)中部设有第一连接孔；所述第一圆盘(131)的侧面等距环设有至少三个第一转动座(1312)；所述所述第二圆盘(132)中部设有第二连接孔；所述第二圆盘(131)的侧面对应所述第一转动座(1312)设有第二转动座(1322)；每个所述第二转动座(1322)均可转动连接有一个爪臂(1323)；且每个所述第一转动座(1312)与对应的所述爪臂(1323)之间设有连接杆(1313)；所述第二圆盘(132)在所述第二连接孔周围还环设有多个等距设置的减重孔(1324)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述抓取传动结构(12)包括嵌设在所述第一连接孔中的第一传动杆(121)、嵌设在所述第二连接孔中的第二传动杆(122)和嵌设在所述第一安装板(111)中的第三传动杆(123)；所述第三传动杆(123)套设在所述第二传动杆(122)的外侧，所述第二传动杆(122)套设在所述第一传动杆(121)的外侧；所述第一传动杆(121)所述第二传动杆(122)之间设有两个嵌设在所述第二传动杆(122)内侧两端的第一轴承(1241)；所述第三传动杆(123)内侧两端在所述第二传动杆(122)所述第三传动杆(123)之间均设有第二轴承(1242)和第三轴承(1243)；所述第三传动杆(123)外侧的中部还设有用于将所述抓取传动结构(12)固定在所述第一安装板(111)抓取固定板(1231)；

所述第二传动杆(122)的顶部设有齿轮固定盘(1221)；所述齿轮固定盘(1221)上固定有的第一齿轮(1222)；所述第二安装板(112)上方还设有转动电机(125)，所述转动电机(125)的输出轴贯穿所述第二安装板(112)，并在所述转动电机(125)输出轴的端部设有与所述第一齿轮(1222)啮合的第二齿轮(1251)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第一传动杆(121)的顶端连接有推动组件(126)；所述推动组件(126)包括固定在所述第三安装板(113)上的推动气缸(1261)和套设在所述第一传动杆(121)的顶端的套管(1262)；所述推动气缸(1261)的输出杆与所述套管(1262)的顶端连接；所述套管(1262)内侧的底端在所述套管(1262)和第一传动杆(121)之间设有第四轴承(1244)和第五轴承(1245)；所述套管(1262)内还设有套设在所述第一传动杆(121)顶端的限位管(1263)；所述第一传动杆(121)的顶端设有第一限位槽；所述限位管(1263)内侧对应所述第一限位槽设有第二限位槽；且在第一限位槽和第二限位槽内设有两个半圆环形的(1264)。

5.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述升降架(324)包括升降框(3241)；所述升降框(3241)的内侧固定有多个相互平行的第一安装框(3242)；所述升降框(3241)的外侧还固定有多个相互平行的第二安装框(3243)；所述升降框(3241)外侧的两端还均设有滚子(3244)；所述升降框(3241)外侧的四个角处均有用于与所述竖直连杆(323)滑动连接的第一导向轮(3245)，所述第一导向轮(3245)嵌设在所述竖直连杆(323)的凹槽中；所述第一导向轮(3245)通过导向轮固定座(3246)固定连接在所述升降框(3241)上。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述第一安装框(3242)用于安装所述抓取装置(1)；每个所述抓取装置(1)的两侧均设有一个所述第一安装框(3242)；每个所述抓取装置(1)对应设有一个转动气缸(41)；每个所述转动气缸(41)均通过气缸转动座(3247)固定连接在两个所述第二安装框(3243)的顶部；所述转动气缸(41)输出杆的端部可转动连接在所述抓取机架(11)的侧壁上；所述第一安装框(3242)的底部设有转动辊(3248)，且所述转动辊(3248)上对应每个所述第一安装框(3242)均套设有第三转动座(3249)，所述转动辊(3248)通过所述第三转动座(3249)固定在所述第一安装框(3242)上；所述第一安装板(111)底部设有套设在所述转动辊(3248)上的第四转动座(42)。

7.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：未与所述安装框连接的两个所述竖直连杆(323)之间还设有配重框(33)；所述配重框(33)的两侧均有嵌设在所述竖直连杆(33)凹槽中的第二导向轮(331)，且每侧所述第二导向轮(331)的数量均为两个；所述配重框(33)两侧的顶部还均设有连接座(332)；所述顶架(321)上对应所述连接座(332)设有四个呈矩阵排列的转向辊(325)；所述配重框(33)的所述连接座(332)上连有经过所述转向辊(325)连接至所述升降架(324)的柔性连接件；

两个所述转向辊(325)设置在所述配重框(33)的上方；另两个所述转向辊(325)设置在所述升降架(324)的上方；所述设置在所述配重框(33)的上方的两个所述转向辊(325)之间传动连接有升降电机(326)；所述转向辊(325)上与所述柔性连接件传动连接的升降传动轮(327)。

8.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述行走轮机构(2)包括横梁(21)；所述横梁(21)顶部的两端均设有向下开设的安装槽(22)；所述安装槽(22)内嵌设有行走轮(23)；所述安装槽(22)上还盖设有固定盖板(24)；所述行走轮(23)贯穿所述横梁(21)的底部，且所述横梁(21)的底部设有用于容纳所述行走轮(23)贯穿部分的贯穿孔(211)；所述固定盖板(24)两侧均设有侧板(241)，所述侧板(241)也固定在所述横梁(21)上。

9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：所述行走轮(23)上贯穿设有转动轴(231)；所述转动轴(231)贯穿嵌设在所述安装槽(22)中；两个所述侧板(241)的外侧均还设有套设在所述转动轴(231)上的轴固定座(232)；所述轴固定座(232)通过螺栓与所述侧板(241)固定连接；所述固定盖板(24)通过螺栓与所述横梁(21)固定连接；所述侧板(241)通过螺栓与所述横梁(21)固定连接。

10.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：所述行走轮(23)为橡胶轮。

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