CN217345539U - 一种机器人伸缩臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人伸缩臂，属于机器人技术领域。本实用新型研发解决的是出炉作业危险性高，劳动强度大的问题。包括支架组件、伸缩驱动部件、导轨、伸缩传动组件、移动小车和抓取执行机构，所述支架组件上部设置有导轨，支架组件通过导轨与移动小车连接，所述支架组件的后端设置有伸缩驱动部件，所述支架组件与伸缩传动组件连接，伸缩驱动部件与伸缩传动组件建立连接，伸缩传动组件与移动小车建立安装，移动小车上设置有抓取执行机构。本装置能完成多种复杂操作，改善工作环境，保障人身、财产安全，提升工作效率，降低劳动强度、难度。

Description

一种机器人伸缩臂

技术领域

本实用新型涉及一种伸缩臂，属于机器人技术领域。

背景技术

随着人力成本的逐步提高，机器人代替人类作业成为一种趋势。机器人臂是机器人完成作业的关键部分，机器人臂的设计直接决定了机器人能否适用于某一特定的生产工艺和生产场景，它直接决定机器人能否顺利完成预定的作业计划。因此，合理的设计机器人臂是机器人设计的一个重要部分。

目前，我国矿热炉冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主，出炉过程中的烧眼、带钎、堵眼及清理炉舌等工作均由现场作业人员人工操作完成，出炉作业不仅劳动强度大，作业环境恶劣，现场作业环境温度高、烟尘大、热物料喷溅频繁，极易对作业人员造成人身伤害，存在极大的安全隐患；此类矿热炉冶炼行业的出炉过程中，需要使用一些针对特殊工艺设计的工具，机器人臂不仅需要抓一般性结构的工具，同时还需抓取一些复杂的工具进行出炉工作，针对此类复杂的工艺生产现场，目前没有合适的机器人臂能够完成这些复杂操作。

因此，亟需提出一种机器人伸缩臂，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型研发解决的是出炉作业危险性高，劳动强度大的问题。在下文中给出了关于本实用新型的简要概述，以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分，也不是意图限定本实用新型的范围。

本实用新型的技术方案：

一种机器人伸缩臂，包括支架组件、伸缩驱动部件、导轨、伸缩传动组件、移动小车和抓取执行机构，所述支架组件上部设置有导轨，支架组件通过导轨与移动小车连接，所述支架组件的后端设置有伸缩驱动部件，所述支架组件与伸缩传动组件连接，伸缩驱动部件与伸缩传动组件建立连接，伸缩传动组件与移动小车建立安装，移动小车上设置有抓取执行机构。

优选的：所述伸缩传动组件的数量为两组，两组所述伸缩传动组件对称设置，所述伸缩传动组件包括前链轮、后链轮和链条，后链轮与伸缩驱动部件的输出端建立连接，前链轮设置在支架组件的前端，前链轮、后链轮通过链条连接，链条上设置有移动小车。

优选的：还包括一级伸缩传动组件，所述一级伸缩传动组件包括小链轮、大链轮、一级链条和链轮轴，小链轮与伸缩驱动部件的输出端连接，大链轮通过链轮轴与支架组件连接，小链轮、大链轮通过一级链条连接、链轮轴与伸缩传动组件建立安装，所述伸缩传动组件的数量为两组，两组所述伸缩传动组件对称设置，所述伸缩传动组件包括前链轮、后链轮和链条，后链轮与链轮轴连接，前链轮设置在支架组件的前端，前链轮、后链轮通过链条连接，链条上设置有移动小车。

优选的：所述移动小车包括小车组件、行走小车轮、防倾车轮和防转架，导轨的数量为两个，两个所述导轨平行设置，所述小车组件的下部阵列布置有四个所述行走小车轮，行走小车轮与导轨连接，小车组件上与抓取执行机构对应位置安装有防转架，小车组件的两侧设置有防倾车轮，小车组件的两端分别与链条的两端连接，防倾车轮与支架组件建立安装。

优选的：所述防倾车轮的数量为四个，四个防倾车轮阵列设置，所述小车组件的两侧通过向外延伸的轮座设置有防倾车轮，所述支架组件的两侧具有凸台，防倾车轮的上部与凸台的底面贴合。

优选的：所述抓取执行机构包括凿岩机、内套筒、外套筒和支撑套，凿岩机与小车组件连接，所述外套筒固定在小车组件上，内套筒的后端通过轴承与外套筒连接，凿岩机的旋转轴设置在内套筒内，内套筒的前端中部设置有支撑套，支撑套与凿岩机的旋转轴连接，支撑套用于辅助支撑凿岩机的旋转轴。

优选的：还包括辅助抓取机构，所述辅助抓取机构包括安装座、液压缸、拉杆、滑道、导向轮、滑块和法兰轴，所述辅助抓取机构固定在支架组件下部，液压缸尾部与安装座铰接，液压缸的输出端与拉杆的后端铰接，拉杆后端两侧设置有导向轮，滑道两侧对称固定在支架组件上，滑道布置在液压缸伸出缸杆的两侧，所述滑道的内侧壁上加工有异形槽，导向轮在滑道的异形槽滚动行走，支架组件的前端对称布置两个滑块，拉杆两侧向外设置有两个对称的导向槽，两个滑块在拉杆的导向槽内滑动；滑块通过法兰轴安装在支架组件上，滑块可沿法兰轴的轴向进行旋转。

优选的：所述凿岩机旋转轴的轴端具有外螺纹，凿岩机旋转轴通过外螺纹与钻杆工具内螺纹配合连接。

优选的：所述凿岩机旋转轴的轴端具有外螺纹，凿岩机旋转轴通过外螺纹与钢钎工具内螺纹配合连接，钢钎工具外壁与内套筒内壁贴紧。

本实用新型具有以下有益效果：

本装置通过凿岩机旋转轴外螺纹与钻杆工具内螺纹旋紧连接，实现钻杆工具抓取，钻杆工具通过凿岩机的旋转和冲击振动实现钻眼功能；

本装置在抓取承受较大冲击的钢钎等工具时，凿岩机旋转轴外螺纹与钢钎工具内螺纹旋紧连接，实现抓取，钢钎工具外壁与内套筒内壁贴紧，由内套筒承受径向冲击载荷，同时通过钢钎工具法兰盘与内套筒前端面靠紧实现轴向固定，由内套筒承受轴向冲击载荷，且内套筒可随工具进行轴向旋转，可避免发生因工具与内套筒之间产生较大摩擦力导致工具螺纹旋紧过紧难以拆卸的问题，本装置通过抓取不同的工具实现钻眼及冲击带钎等功能，可承受较大的冲击载荷并实现工具的自动化抓取，在出口堆积堵塞物时，实现钢钎工具对出口进行疏通的功能；

本装置的辅助抓取机构可通过单一动力源实现可变向的运动轨迹，即通过液压缸缸杆伸出推动拉杆前进，通过滑道内侧异形槽的形状控制以及滑块的限位，拉杆前端可实现前半段行程水平段滑道直线伸出，后半段行程倾斜段滑道向上提拉的运动轨迹，从而固定堵眼器外套筒，同时抓取执行机构抓住堵眼器内套筒，通过抓取执行机构、辅助抓取机构的配合动作，完成对堵眼器的取放动作，并通过移动小车的前后移动完成推料及堵眼工作，在机器人伸缩臂抓取堵眼器时，防转架用于防止堵眼器内套筒发生转动导致螺纹脱开；

本装置的伸缩驱动部件可设置在支架组件底部，可减小机器人伸缩臂的横向尺寸，同时对工作过程产生中的冲击力进行了二次缓冲，提高了减速机和电机使用寿命，提高了机器人伸缩臂的耐冲击性；

本装置结构紧凑，运行稳定，通过本装置能够完成多种复杂操作，改善工作环境，保障人身、财产安全，提升工作效率，降低劳动强度、难度。

附图说明

图1是机器人伸缩臂结构示意图；

图2是一级伸缩传动组件结构示意图；

图3是移动小车结构示意图；

图4是抓取执行机构结构示意图；

图5是辅助抓取机构结构示意图；

图6是拉杆结构示意图；

图7是滑道结构示意图；

图8是抓取钢钎工具的示意图；

图9是辅助抓取机构前端运行轨迹；

图10是抓取堵眼器工具的示意图；

图中1-支架组件，2-伸缩驱动部件，3-导轨，4-伸缩传动组件，5-移动小车，6-抓取执行机构，7-前链轮，8-后链轮，9-链条，10-一级伸缩传动组件，11-小链轮，12-大链轮，13-一级链条，14-链轮轴，15-小车组件，16-行走小车轮，17-防倾车轮，18-防转架，19-凿岩机，20-内套筒，21-外套筒，22-支撑套，23-辅助抓取机构，24-安装座，25-液压缸，26-拉杆，27-滑道，28-导向轮，29-滑块，30-法兰轴。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

具体实施方式一：结合图1-图10说明本实施方式，本实施方式的一种机器人伸缩臂，包括支架组件1、伸缩驱动部件2、导轨3、伸缩传动组件4、移动小车5和抓取执行机构6，所述支架组件1上部设置有导轨3，支架组件1通过导轨3与移动小车5连接，所述支架组件1的后端设置有伸缩驱动部件2，所述支架组件1与伸缩传动组件4连接，伸缩驱动部件2与伸缩传动组件4建立连接，伸缩传动组件4与移动小车5建立安装，移动小车5上设置有抓取执行机构6，所述伸缩传动组件4的数量为两组，两组所述伸缩传动组件4对称设置，所述伸缩传动组件4包括前链轮7、后链轮8和链条9，后链轮8与伸缩驱动部件2的输出端建立连接，前链轮7设置在支架组件1的前端，前链轮7、后链轮8通过链条9连接，链条9上设置有移动小车5。

具体实施方式二：结合图1-图10说明本实施方式，本实施方式的一种机器人伸缩臂，包括支架组件1、伸缩驱动部件2、导轨3、伸缩传动组件4、移动小车5和抓取执行机构6，所述支架组件1上部设置有导轨3，支架组件1通过导轨3与移动小车5连接，所述支架组件1的后端设置有伸缩驱动部件2、一级伸缩传动组件10，所述支架组件1与伸缩传动组件4连接，一级伸缩传动组件10分别与伸缩驱动部件2和伸缩传动组件4建立安装，伸缩传动组件4与移动小车5建立安装，移动小车5上设置有抓取执行机构6，所述伸缩驱动部件2设置在支架组件1的后端底部，所述一级伸缩传动组件10包括小链轮11、大链轮12、一级链条13和链轮轴14，小链轮11与伸缩驱动部件2的输出端连接，大链轮12通过链轮轴14与支架组件1连接，小链轮11、大链轮12通过一级链条13连接，链轮轴14与伸缩传动组件4建立安装，所述伸缩传动组件4包括前链轮7、后链轮8和链条9，后链轮8与链轮轴14连接，前链轮7设置在支架组件1的前端，前链轮7、后链轮8通过链条9连接，链条9上设置有移动小车5，所述伸缩传动组件4的数量为两组，两组所述伸缩传动组件4对称设置，所述移动小车5包括小车组件15、行走小车轮16、防倾车轮17和防转架18，导轨3的数量为两个，两个所述导轨3平行设置，所述小车组件15的下部阵列布置有四个所述行走小车轮16，行走小车轮16与导轨3连接，抓取执行机构6安装有防转架18，小车组件15的两侧设置有防倾车轮17，小车组件15的两端分别与链条9的两端连接，防倾车轮17与支架组件1建立安装，所述防倾车轮17的数量为四个，四个防倾车轮17阵列设置，所述小车组件15的两侧通过向外延伸的轮座设置有防倾车轮17，所述支架组件1的两侧具有凸台，防倾车轮17的上部与凸台的底面贴合，所述抓取执行机构6包括凿岩机19、内套筒20、外套筒21和支撑套22，凿岩机19与小车组件15连接，所述外套筒21固定在小车组件15上，内套筒20的后端通过轴承与外套筒21连接，凿岩机19的旋转轴设置在内套筒20内，内套筒20的前端中部设置有支撑套22，支撑套22与凿岩机19的旋转轴连接，支撑套22用于辅助支撑凿岩机19的旋转轴，所述凿岩机19旋转轴的轴端具有外螺纹，凿岩机19旋转轴通过外螺纹与钻杆工具内螺纹配合连接；通过凿岩机19旋转轴外螺纹与钻杆工具内螺纹旋紧连接，实现钻杆工具抓取，钻杆工具通过凿岩机的旋转和冲击振动实现钻眼功能。

具体实施方式三：结合图1-图10说明本实施方式，本实施方式的一种机器人伸缩臂，包括支架组件1、伸缩驱动部件2、导轨3、伸缩传动组件4、移动小车5和抓取执行机构6，所述支架组件1上部设置有导轨3，支架组件1通过导轨3与移动小车5连接，所述支架组件1的后端设置有伸缩驱动部件2、一级伸缩传动组件10，所述支架组件1与伸缩传动组件4连接，一级伸缩传动组件10分别与伸缩驱动部件2和伸缩传动组件4建立安装，伸缩传动组件4与移动小车5建立安装，移动小车5上设置有抓取执行机构6，所述伸缩驱动部件2设置在支架组件1的后端底部，所述一级伸缩传动组件10包括小链轮11、大链轮12、一级链条13和链轮轴14，小链轮11与伸缩驱动部件2的输出端连接，大链轮12通过链轮轴14与支架组件1连接，小链轮11、大链轮12通过一级链条13连接，链轮轴14与伸缩传动组件4建立安装，所述伸缩传动组件4包括前链轮7、后链轮8和链条9，后链轮8与链轮轴14连接，前链轮7设置在支架组件1的前端，前链轮7、后链轮8通过链条9连接，链条9上设置有移动小车5，所述伸缩传动组件4的数量为两组，两组所述伸缩传动组件4对称设置，所述移动小车5包括小车组件15、行走小车轮16、防倾车轮17和防转架18，导轨3的数量为两个，两个所述导轨3平行设置，所述小车组件15的下部阵列布置有四个所述行走小车轮16，行走小车轮16与导轨3连接，小车组件15上与抓取执行机构6对应位置安装有防转架18，小车组件15的两侧设置有防倾车轮17，小车组件15的两端分别与链条9的两端连接，防倾车轮17与支架组件1建立安装，所述防倾车轮17的数量为四个，四个防倾车轮17阵列设置，所述小车组件15的两侧通过向外延伸的轮座设置有防倾车轮17，所述支架组件1的两侧具有凸台，防倾车轮17的上部与凸台的底面贴合，所述抓取执行机构6包括凿岩机19、内套筒20、外套筒21和支撑套22，凿岩机19与小车组件15连接，所述外套筒21固定在移动小车5上，内套筒20的后端通过轴承与外套筒21连接，凿岩机19的旋转轴设置在内套筒20内，内套筒20的前端中部设置有支撑套22，支撑套22与凿岩机19的旋转轴连接，支撑套22用于辅助支撑凿岩机19的旋转轴，所述凿岩机19旋转轴的轴端具有外螺纹，凿岩机19旋转轴通过外螺纹与钢钎工具内螺纹配合连接，钢钎工具外壁与内套筒20内壁贴紧；当抓取承受较大冲击的钢钎等工具时，凿岩机19旋转轴外螺纹与钢钎工具内螺纹旋紧连接，实现抓取，钢钎工具外壁与内套筒20内壁贴紧，由内套筒20承受径向冲击载荷，同时通过钢钎工具法兰盘与内套筒20前端面靠紧实现轴向固定，由内套筒20承受轴向冲击载荷，且内套筒20可随工具进行轴向旋转，可避免发生因工具与内套筒20之间产生较大摩擦力导致工具螺纹旋紧过紧难以拆卸的问题，本装置通过抓取不同的工具实现钻眼及冲击带钎等功能，可承受较大的冲击载荷并实现工具的自动化抓取，在出口堆积堵塞物时，实现钢钎工具对出口进行疏通的功能。

具体实施方式四：结合图1-图10说明本实施方式，本实施方式的一种机器人伸缩臂，包括支架组件1、伸缩驱动部件2、导轨3、伸缩传动组件4、移动小车5、抓取执行机构6和辅助抓取机构23，所述支架组件1上部设置有导轨3，支架组件1通过导轨3与移动小车5连接，所述支架组件1下部设置有辅助抓取机构23，辅助抓取机构23用来配合抓取执行机构6实现抓取动作，通过移动小车5的前后移动、抓取执行机构6的抓取动作以及辅助抓取机构23的配合动作，实现简单工具和复杂工具的取放工作，所述支架组件1的后端设置有伸缩驱动部件2、一级伸缩传动组件10，所述支架组件1与伸缩传动组件4连接，一级伸缩传动组件10分别与伸缩驱动部件2、伸缩传动组件4建立安装，伸缩传动组件4与移动小车5建立安装，移动小车5上设置有抓取执行机构6，所述伸缩驱动部件2设置在支架组件1的后端底部，伸缩驱动部件2包括伸缩减速机和伸缩动力源，伸缩减速机和伸缩动力源设置在支架组件1的后端底部，伸缩动力源的输出端与伸缩减速机的输入端相连接，伸缩动力源为电机或液压马达，将伸缩驱动部件2设置在支架组件1底部，可减小机器人伸缩臂的横向尺寸，同时对工作过程产生中的冲击力进行了二次缓冲，提高了减速机和电机使用寿命，提高了机器人伸缩臂的耐冲击性，所述一级伸缩传动组件10包括小链轮11、大链轮12、一级链条13和链轮轴14，小链轮11与伸缩驱动部件2的输出端连接，大链轮12通过链轮轴14与支架组件1连接，小链轮11、大链轮12通过一级链条13连接，链轮轴14与伸缩传动组件4建立安装，所述伸缩传动组件4包括前链轮7、后链轮8和链条9，后链轮8与链轮轴14连接，前链轮7设置在支架组件1的前端，前链轮7、后链轮8通过链条9连接，链条9上设置有移动小车5，一级伸缩传动组件10的一级链条13与伸缩传动组件4的链条9布置方向互相垂直，所述伸缩传动组件4的数量为两组，两组所述伸缩传动组件4对称设置，所述移动小车5包括小车组件15、行走小车轮16、防倾车轮17和防转架18，导轨3的数量为两个，两个所述导轨3平行设置，所述小车组件15的下部阵列布置有四个所述行走小车轮16，降低小车组件15的整体高度，使结构更加紧凑，行走小车轮16与导轨3连接，小车组件15上与抓取执行机构6对应位置安装有防转架18，小车组件15的两侧设置有防倾车轮17，小车组件15的两端分别与链条9的两端连接，所述行走小车轮16为带挡边的车轮组或带V型槽的车轮组，配合两条平行布置导轨3及防倾车轮17共同作用，移动小车5可以承受更加复杂的受力情况，防倾车轮17与支架组件1建立安装，所述防倾车轮17的数量为四个，四个防倾车轮17阵列设置，所述小车组件15的两侧通过向外延伸的轮座设置有防倾车轮17，所述支架组件1的两侧具有凸台，防倾车轮17的上部与凸台的底面贴合，所述抓取执行机构6包括凿岩机19、内套筒20、外套筒21和支撑套22，凿岩机19与小车组件15连接，所述外套筒21固定在移动小车5上，内套筒20的后端通过轴承与外套筒21连接，凿岩机19的旋转轴设置在内套筒20内，内套筒20的前端中部设置有支撑套22，支撑套22与凿岩机19的旋转轴连接，支撑套22用于辅助支撑凿岩机19的旋转轴，所述辅助抓取机构23包括安装座24、液压缸25、拉杆26、滑道27、导向轮28、滑块29和法兰轴30，所述辅助抓取机构23固定在支架组件1下部，液压缸25尾部与安装座24铰接，液压缸25的输出端与拉杆26的后端铰接，拉杆26后端两侧设置有导向轮28，滑道27两侧对称固定在支架组件1上，滑道27布置在液压缸25伸出缸杆的两侧，所述滑道27的内侧壁上加工有异形槽，导向轮28在滑道27的异形槽滚动行走，支架组件1的前端对称布置两个滑块29，拉杆26两侧向外设置有两个对称的导向槽，两个滑块29在拉杆26的导向槽内滑动；滑块29通过法兰轴30安装在支架组件1上，滑块29可沿法兰轴30的轴向进行旋转，堵眼器包括堵眼器内套筒和堵眼器外套筒，堵眼器内套筒穿过堵眼器外套筒，堵眼器内套筒与堵眼器外套筒滑动连接，堵眼器内套筒后端设置有防转板，堵眼器内套筒的后端设置在内套筒20内，防转架18与堵眼器内套筒后端的防转板连接，堵眼器外套筒的限位槽与拉杆26的前端连接；辅助抓取机构23可通过单一动力源实现可变向的运动轨迹，即通过液压缸25缸杆伸出推动拉杆26前进，通过滑道27内侧异形槽的形状控制以及滑块29的限位，拉杆26前端可实现前半段行程水平段滑道直线伸出，后半段行程倾斜段滑道向上提拉的运动轨迹，从而固定堵眼器外套筒，同时抓取执行机构6抓住堵眼器内套筒，通过抓取执行机构6、辅助抓取机构23的配合动作，完成对堵眼器的取放动作，并通过移动小车5的前后移动完成推料及堵眼工作，在机器人伸缩臂抓取堵眼器时，防转架18用于防止堵眼器内套筒发生转动导致螺纹脱开。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

需要说明的是，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此本实用新型不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本实用新型所公开。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人伸缩臂，其特征在于：包括支架组件(1)、伸缩驱动部件(2)、导轨(3)、伸缩传动组件(4)、移动小车(5)和抓取执行机构(6)，所述支架组件(1)上部设置有导轨(3)，支架组件(1)通过导轨(3)与移动小车(5)连接，所述支架组件(1)的后端设置有伸缩驱动部件(2)，所述支架组件(1)与伸缩传动组件(4)连接，伸缩驱动部件(2)与伸缩传动组件(4)建立连接，伸缩传动组件(4)与移动小车(5)建立安装，移动小车(5)上设置有抓取执行机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述伸缩传动组件(4)的数量为两组，两组所述伸缩传动组件(4)对称设置，所述伸缩传动组件(4)包括前链轮(7)、后链轮(8)和链条(9)，后链轮(8)与伸缩驱动部件(2)的输出端建立连接，前链轮(7)设置在支架组件(1)的前端，前链轮(7)、后链轮(8)通过链条(9)连接，链条(9)上设置有移动小车(5)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：还包括一级伸缩传动组件(10)，所述一级伸缩传动组件(10)包括小链轮(11)、大链轮(12)、一级链条(13)和链轮轴(14)，小链轮(11)与伸缩驱动部件(2)的输出端连接，大链轮(12)通过链轮轴(14)与支架组件(1)连接，小链轮(11)、大链轮(12)通过一级链条(13)连接，链轮轴(14)与伸缩传动组件(4)建立安装，后链轮(8)与链轮轴(14)连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述移动小车(5)包括小车组件(15)、行走小车轮(16)、防倾车轮(17)和防转架(18)，导轨(3)的数量为两个，两个所述导轨(3)平行设置，所述小车组件(15)的下部阵列布置有四个所述行走小车轮(16)，行走小车轮(16)与导轨(3)连接，小车组件(15)上与抓取执行机构(6)对应位置安装有防转架(18)，小车组件(15)的两侧设置有防倾车轮(17)，小车组件(15)的两端分别与链条(9)的两端连接，防倾车轮(17)与支架组件(1)建立安装。

5.根据权利要求4所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述防倾车轮(17)的数量为四个，四个防倾车轮(17)阵列设置，所述小车组件(15)的两侧通过向外延伸的轮座设置有防倾车轮(17)，所述支架组件(1)的两侧具有凸台，防倾车轮(17)的上部与凸台的底面贴合。

6.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述抓取执行机构(6)包括凿岩机(19)、内套筒(20)、外套筒(21)和支撑套(22)，凿岩机(19)与小车组件(15)连接，所述外套筒(21)固定在小车组件(15)上，内套筒(20)的后端通过轴承与外套筒(21)连接，凿岩机(19)的旋转轴设置在内套筒(20)内，内套筒(20)的前端中部设置有支撑套(22)，支撑套(22)与凿岩机(19)的旋转轴连接，支撑套(22)用于辅助支撑凿岩机(19)的旋转轴。

7.根据权利要求1所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：还包括辅助抓取机构(23)，所述辅助抓取机构(23)包括安装座(24)、液压缸(25)、拉杆(26)、滑道(27)、导向轮(28)、滑块(29)和法兰轴(30)，所述辅助抓取机构(23)固定在支架组件(1)下部，液压缸(25)尾部与安装座(24)铰接，液压缸(25)的输出端与拉杆(26)的后端铰接，拉杆(26)后端两侧设置有导向轮(28)，滑道(27)两侧对称固定在支架组件(1)上，滑道(27)布置在液压缸(25)伸出缸杆的两侧，所述滑道(27)的内侧壁上加工有异形槽，导向轮(28)在滑道(27)的异形槽滚动行走，支架组件(1)的前端对称布置两个滑块(29)，拉杆(26)两侧向外设置有两个对称的导向槽，两个滑块(29)在拉杆(26)的导向槽内滑动；滑块(29)通过法兰轴(30)安装在支架组件(1)上，滑块(29)可沿法兰轴(30)的轴向进行旋转。

8.根据权利要求6所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述凿岩机(19)旋转轴的轴端具有外螺纹，凿岩机(19)旋转轴通过外螺纹与钻杆工具内螺纹配合连接。

9.根据权利要求6所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述凿岩机(19)旋转轴的轴端具有外螺纹，凿岩机(19)旋转轴通过外螺纹与钢钎工具内螺纹配合连接，钢钎工具外壁与内套筒(20)内壁贴紧。

10.根据权利要求6所述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：堵眼器内套筒的后端设置在内套筒(20)内，堵眼器内套筒后端与防转板连接，堵眼器外套筒与拉杆(26)的前端连接。

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