CN113454901A

CN113454901A - 驱动系统

Info

Publication number: CN113454901A
Application number: CN202080002936.1A
Authority: CN
Inventors: 市川聪一朗; 中村雅史; 伊藤拓巳
Original assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Current assignee: Toshiba Mitsubishi Electric Industrial Systems Corp
Priority date: 2020-01-22
Filing date: 2020-01-22
Publication date: 2021-09-28
Anticipated expiration: 2040-01-22
Also published as: US11799401B2; JPWO2021149187A1; CN113454901B; JP6961097B1; US20230039054A1; WO2021149187A1

Abstract

实施方式的驱动系统(1)的主装置(10)按包含多个第一周期的基准周期中的每个第一周期发送第一周期的识别信息和第一发送同步信号，或者按基准周期中的每个第一周期发送第一周期的识别信息、第一发送同步信号以及第二发送同步信号。第一驱动装置(31)使用识别信息来调整所述第一控制周期的相位，以使第一控制周期同步于与多个第一同步信号中的特定第一同步信号相关的定时，所述多个第一同步信号是通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的，所述第一驱动装置控制第一电力转换器。第二驱动装置(32)使用识别信息来调整所述第二控制周期的相位，以使第二控制周期同步于与多个第二同步信号中的特定第二同步信号相关的定时，所述多个第二同步信号是通过多次的所述第一发送同步信号的接收、以及多次的所述第二发送同步信号的接收中的任一方的接收而得到的，所述第二驱动装置控制第二电力转换器。

Description

驱动系统

技术领域

本发明的实施方式涉及驱动系统。

背景技术

驱动系统分别使分别设于多个驱动装置的电动机驱动。在利用各电动机的动力以所希望的速度输送对象物的用途中，需要各电动机的同速性(日文：揃速性)良好。与此相对，存在难以进一步提高多个电动机的同速性的驱动系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007－213474号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明的目的在于，提供一种能够进一步提高多个电动机的同速性的驱动系统。

用来解决课题的手段

实施方式的驱动系统具备第一驱动装置、第二驱动装置、以及主装置。所述第一驱动装置包括向第一电动机的绕组供给第一电力的第一电力转换器、以及控制所述第一电力转换器的第一控制部。所述第二驱动装置包括向第二电动机的绕组供给第二电力的第二电力转换器、以及控制所述第二电力转换器的第二控制部。所述主装置使用第一周期和包含多个所述第一周期的基准周期，对所述第一控制部与所述第二控制部进行控制。所述主装置按所述基准周期中的每个所述第一周期发送所述第一周期的识别信息、以及第一发送同步信号、或者按所述基准周期中的每个所述第一周期发送所述第一周期的识别信息、第一发送同步信号以及第二发送同步信号。所述第一控制部使用所述识别信息调整所述第一控制周期的相位，以使第一控制周期同步于与多个第一同步信号中的特定第一同步信号相关的定时，所述多个第一同步信号是通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的，并使用所述第一控制周期控制所述第一电力转换器。所述第二控制部使用所述识别信息调整所述第二控制周期的相位，以使第二控制周期同步于与多个第二同步信号中的特定第二同步信号相关的定时，所述多个第二同步信号是通过多次的所述第一发送同步信号的接收和多次的所述第二发送同步信号的接收中的任一方的接收而得到的，并使用所述第二控制周期控制所述第二电力转换器。

附图说明

图1是第一实施方式的驱动系统的构成图。

图2是第一实施方式的主装置的构成图。

图3A是第一实施方式的第一驱动装置的构成图。

图3B是第一实施方式的第二驱动装置的构成图。

图4是由第一实施方式的驱动装置进行的速度调整处理的流程图。

图5是用于说明第一比较例的主装置与驱动装置的控制周期的相位关系的图。

图6是用于说明第二比较例的主装置的控制周期的长度与驱动装置的同步周期的长度彼此不同时的动作的图。

图7是用于说明将第一实施方式的主装置、第一驱动装置以及第二驱动装置组合时的动作的图。

图8是第一实施方式的第一驱动装置的构成图。

图9是第二实施方式的主装置的构成图。

图10A是第二实施方式的第一驱动装置的构成图。

图10B是第二实施方式的第二驱动装置的构成图。

图11是用于说明第二实施方式的发送时刻数据表的图。

图12是用于说明第二实施方式的校正运算用数据表的图。

图13是用于说明由第二实施方式的驱动装置进行的控制周期的相位的调整的图。

图14A是第一变形例的驱动系统的构成图。

图14B是第二变形例的驱动系统的构成图。

图14C是第三变形例的驱动系统的构成图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式的驱动系统进行说明。

另外，在以下的说明中，将进行同速控制的驱动系统仅称为驱动系统。另外，对具有相同或者类似的功能的构成标注相同的附图标记。而且，有时省略这些构成的重复的说明。另外，有时将电连接仅称为“连接”。

(第一实施方式)

图1是第一实施方式的驱动系统1的构成图。

驱动系统1例如具备主装置10、以及第一驱动装置31至第四驱动装置34。第一电动机21至第四电动机24是驱动系统1的控制对象的电动机的一个例子。

在图1中，一并示出与驱动系统1相关的制造设备的一个例子。

图1所示的制造设备例如具备用于输送对象物的第一轧制机架ST1至第四轧制机架ST4。在第一轧制机架ST1设有第一电动机21，在第二轧制机架ST2设有第二电动机22，在第三轧制机架ST3设有第三电动机23，在第四轧制机架ST4设有第四电动机24。第一轧制机架ST1至第四轧制机架ST4由第一电动机21至第四电动机24的动力驱动。

第一电动机21由第一驱动装置31驱动。第二电动机22由第二驱动装置32驱动。第三电动机23由第三驱动装置33驱动。第四电动机24由第四驱动装置34驱动。在不区分第一电动机21至第四电动机24的情况下，仅称为电动机20。在不区分第一驱动装置31至第四驱动装置34的情况下，仅称为驱动装置30。各驱动装置30使各电动机20同时工作，从而利用各电动机20输出的动力来分别驱动第一轧制机架ST1至第四轧制机架ST4。由此，至少将在第一方向上相对较长的对象物沿该对象物的延伸方向(第一方向)输送。所谓各驱动装置30使各电动机20同时工作，包括并行地控制各驱动装置30而使各电动机20工作的情况、或者使各驱动装置30协作而使各电动机20工作的情况。该制造设备例如可以应用于钢鈑(对象物)的轧制工序。或者，驱动系统1并不限定于此，也可以应用于纸等的制造工序。

主装置10(上位的控制器)通过网络NW向各驱动装置30发送指令值，使用指令值来分别控制各驱动装置30，由此调整各电动机20的对象物的输送量与输送速度。主装置10通过使各驱动装置30分别调整(同速)电动机20的旋转速度，从而将对象物的输送状态保持良好。网络NW例如是有线LAN(Local Area Network，局域网)。实施方式的网络NW将主装置10与各驱动装置30以总线式连接。网络NW的种类并不限定于此，也可以适当选择连接方式彼此不同的其他种类的网络。主装置10与各驱动装置30通过网络NW，将各种信息作为数据包而进行通信。

参照图2，对主装置10的更具体的一个例子进行说明。图2是第一实施方式的主装置10的构成图。

主装置10例如具备接口单元11(图2中的记载为IF)、计数器13、中断信号生成单元14(图2中的记载为INTR－PROC)、存储部15(图2中的记载为STRAGE)、以及控制部主体16(图2中的记载为M＿CONT)。

接口单元11通过网络NW与各驱动装置30进行通信，从控制部主体16接收主装置10提供的各种信息并发送至各驱动装置30。

计数器13对从图2中未示出的振荡器供给的固定周期的信号的波数进行计数，向控制部主体16供给控制部主体16用于离散时间控制的时钟。计数器13以规定的数对时钟进行分频而生成第一周期的M时钟信号，并将所生成的第一周期的M时钟信号供给至中断信号生成单元14。由此，执行中断信号生成单元14的中断周期。

中断信号生成单元14产生与从计数器13供给的M时钟信号相关的中断信号，并供给至控制部主体16。

标准长度是设计规定的，实际的第一周期允许在设计上允许的范围内变动。将包含该变动量的第一周期称为固定周期。

存储部15由ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、闪存等实现。存储部15分配有存储区域，该储存区域用于储存用于使控制部主体16发挥功能的各种设定信息、OS等基本程序、以及应用程序。

控制部主体16与接口单元11、存储部15一同连接于图2中未图示的总线。

控制部主体16包括执行软件程序的第一处理器。第一处理器有时被称作CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(field-programmablegate array，现场可编程门阵列)。控制部主体16的第一处理器所执行的软件程序可以预先储存于存储部15，也可以从未在图2中示出的外部装置、便携式存储介质等下载、或者经由网络NW下载。控制部主体16通过执行软件程序，形成以下所示的控制部主体16的全部功能、以及中断信号生成单元14的一部分功能。

控制部主体16生成用于控制各驱动装置30的指令值COM＿i，然后，将该指令值COM＿i供给至各驱动装置30。“i”为整数，对应于与第一周期相关联的识别信息i。例如，当控制部主体16检测到从中断信号生成单元14供给的中断信号时，按每个该第一周期生成各个驱动装置30的指令值COM＿i，并将各个驱动装置30的指令值COM＿i按照预先规定的顺序供给至各驱动装置30。例如，控制部主体16在各第一周期中分别供给针对所有驱动装置30的指令值COM＿i。

控制部主体16为了使各驱动装置30侧的控制周期同步，利用以第一周期的多倍期间为周期的基准周期。控制部主体16将用于唯一识别基准周期内的各第一周期的识别信息i与各第一周期建立关联。例如，控制部主体16将基准周期的起点侧的识别信息i设为0，使其以后的与各第一周期相关联的识别信息i的值依次单调增加。控制部主体16对发送至各驱动装置30的信息(数据包)赋予该识别信息i并发送。

主装置10按每个第一周期生成用于使各驱动装置30同速的同步信号(例如，称为第一发送同步信号)。之后，主装置10将按每个第一周期数据包化了的第一发送同步信号供给至第一驱动装置31至第四驱动装置34。

控制部主体16对第一发送同步信号赋予与各第一周期相关联的识别信息i的值并发送。控制部主体16向各驱动装置30发送共用的第一发送同步信号。另外，控制部主体16可以将针对各驱动装置30的指令值COM＿i与第一发送同步信号分开发送，也可以将指令值COM＿i与第一发送同步信号一起发送。

参照图3A与图3B，对各驱动装置30的更具体的一个例子进行说明。图3A是第一实施方式的第一驱动装置31的构成图。

第一驱动装置31例如具备第一电力转换器311、第一控制部312、以及第一通信处理单元313。第一电力转换器311向第一电动机21的绕组(未图示)供给用于输送对象物的第一电力。

为了使用直流电力POW来控制交流电动机的电动机20，第一电力转换器311作为所谓的逆变器，将直流电力POW转换为交流电力。上述是一个例子，并不限定于此。例如，为了使用交流电力POW来控制直流电动机的电动机20，第一电力转换器311作为所谓的换流器，将交流电力POW转换为直流电力。第一电力转换器311与第二电力转换器321的规格由电动机20的规格、电源的规格来决定，因此也可以是上述之外的种类的电力转换器。在以下的说明中，对电动机20为交流电动机的情况进行说明。

第一电力转换器311(图3A内的记载为PC)例如包括图3A中未示出的多个半导体开关及其驱动电路，例如多个半导体开关形成为全桥式或者半桥式。第一电力转换器311的电路形式并不限定于此，可以适当变更。多个半导体开关的种类例如可以是IGBT(InsulatedGate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)与FET(Field-Effect Transistor，场效应晶体管)中的任一种，并不限定于该种类，可以应用其他种类的半导体开关，也可以适当地组合二极管。

第一控制部312控制第一电力转换器311。

第一控制部312例如具备第一控制部主体3121(图3A中的记载为S＿CONT)、第一中断信号生成单元3122(图3A中的记载为INTR)、相位调整单元3123(图3A中的记载为PA＿UNIT)、以及比较器3124。

第一控制部主体3121按照从主装置10提供的指令值COM＿i，生成用于使第一电动机21驱动的第一栅极信号GP，然后，将该第一栅极信号GP供给至第一电力转换器311。例如，第一控制部主体3121也可以通过将第一电动机21的轴的位置的信息和第一电力转换器311的输出状态的信息用于反馈控制的反馈量的离散时间控制，来生成第一栅极信号GP。当第一控制部主体3121检测到从后述的第一中断信号生成单元3122供给的中断信号时，启动用于与第一电动机21的驱动相关的控制的处理，然后，在离散时间控制的一个或者多个控制周期中执行所启动的处理。例如，第一控制部主体3121可以使用后述的第一时钟信号，实施用于通过与第一时钟信号的周期同步的离散时间控制来控制第一电力转换器311的处理(第一处理)。

第一中断信号生成单元3122以被调整为标准长度的间隔生成中断信号，并供给至第一控制部主体3121。将被调整为标准长度的期间称为第一控制周期。标准长度是设计规定的，实际的第一控制周期被允许在设计上允许的范围内变动。

比较器3124使用识别信息i，以逻辑值输出对主装置10的第一周期进行识别后的结果。比较器3124在根据识别信息i的值判定为主装置10的第一周期是由用户确定的期望的周期时，换言之，在识别信息i是期望的值时输出逻辑1，在主装置10的第一周期不是期望的周期时输出逻辑0。

相位调整单元3123向第一控制部主体3121供给第一控制部主体3121用于离散时间控制的第一时钟，并向第一中断信号生成单元3122供给成为第一控制周期的源的第二时钟。相位调整单元3123例如基于从主装置10供给的与第一发送同步信号相关的定时信息、以及比较器3124的比较结果，以使第二时钟成为标准长度的方式进行调整。关于包含与第一时钟与第二时钟的生成相关的内容的相位调整单元3123的详细情况之后进行叙述。

第一通信处理单元313通过网络NW与主装置10进行通信，并将从主装置10取得的各种信息供给至第一控制部312。

例如，第一通信处理单元313具备接口单元3131(图3A中的记载为IF)、以及提取处理单元3133(图3A中的记载为EXTR)。

接口单元3131连接于网络NW，并通过网络NW与主装置10进行通信，从而取得主装置10发送的各种信息。在主装置10发送的各种信息中，包含与主装置10对第一驱动装置31作出指令的指令值COM＿i相关的信息、以及与主装置10的控制周期相关的识别信息i。

提取处理单元3133从接口单元3131取得主装置10发送的各种信息，提取所取得的信息，并将所提取的信息提供给各个供给目的地。

提取处理单元3133将对主装置10发送的第一发送同步信号的数据包赋予的识别信息i(表示发送了数据包的控制周期的识别信息i)、以及表示接收到该数据包的定时的第一同步信号(图3A中的记载为SYNC＿S1)供给至相位调整单元3123。

例如，在比较器3124的第一输入a中设定任意的整数、例如0，从第一通信处理单元313向第二输入b供给用于识别主装置10的控制周期的识别信息i。在该情况下，在识别信息i为0时，比较器3124检测出主装置10的控制周期为0，并输出逻辑1。

如上述那样，第一控制部312能够得到提取处理单元3133输出的第一同步信号与识别信息i这两方。

对图3B所示的第二驱动装置32进行说明。

图3B是第一实施方式的第二驱动装置32的构成图。图3B所示的第二驱动装置32例如具备第二电力转换器321、第二控制部322、以及第二通信处理单元323。

第二电力转换器321向第二电动机22的绕组(未图示)供给用于输送对象物的第二电力。第二控制部322控制第二电力转换器321。第二通信处理单元323与主装置10进行通信。另外，第二电力转换器321、第二控制部322、以及第二通信处理单元323与上述的第一电力转换器311、第一控制部312、第一通信处理单元313对应。第二电力转换器321、第二控制部322、以及第二通信处理单元323可以采用与上述的第一电力转换器311、第一控制部312、以及第一通信处理单元313相同的构成。对第二驱动装置32的附图标记标注替换了第一驱动装置31的附图标记的100位的值后的相同的附图标记，并省略对它们的详细说明。

参照图4，对由第一驱动装置31进行的速度调整处理进行说明。

图4是由第一实施方式的第一驱动装置31进行的速度调整处理的流程图。例如，第一驱动装置31的第一控制部312处理实施以下的处理作为速度调整。

第一控制部312接收主装置10发送的第一发送同步信号、以及用于识别基准周期内的各第一周期的识别信息i(步骤S12)。

第一控制部312判定识别信息i的值是否与常数C相等(步骤S16)。常数C的值被预先确定，例如，其值可以为0。

在识别信息i的值与常数C不相等的情况下，第一控制部312结束一系列的处理。在识别信息i的值与常数C相等的情况下，第一控制部312计算偏差X(步骤S18)。例如，偏差X是指，主装置10的基准周期的相位与第一控制部312的相位的相位差。

第一控制部312判定偏差X的绝对值是否小于预先确定的阈值TH(步骤S20)。在偏差X的绝对值小于阈值TH的情况下，第一控制部312结束一系列的处理。

在偏差X的绝对值超过阈值TH的情况下，第一控制部312基于偏差X，计算中断计数器的累计值Y(步骤S22)。例如，上述的阈值TH为0附近的正实数。

接下来，第一控制部312为了将储存于存储部314(图8)的存储区域内的变量区域的中断计数器的当前值变更为计算出的中断计数器的累计值Y，在该变量区域写入并更新累计值Y(步骤S24)。另外，第一计数器31232与步骤S24的处理独立地依次更新上述变量区域的值。

第一控制部312通过实施以上的处理，使第一驱动装置31与主装置10同步。

另外，第二驱动装置32的第二控制部322通过实施与图4所示的第一控制部312的处理相同的处理，能够使第二驱动装置32与主装置10同步。

以下，对使各驱动装置30的控制周期与主装置10进行供给的定时同步的控制进行说明。

参照图5与图6，为了与实施方式进行对比，先对比较例进行说明。图5是用于说明第一比较例的主装置#M与驱动装置#11、#12的控制周期的相位关系的图。第一比较例的主装置#M与驱动装置#11、#12的控制周期处于彼此相等的长度。

在图5中的第一层示出与主装置#M的控制周期相关的三角波(Ma)和矩形波(Mb)，在图5中的第二层示出与驱动装置#11的控制周期相关的三角波(11a)和矩形波(11b)，在图5中的第三层示出与驱动装置#12的控制周期相关的三角波(12a)和矩形波(12b)。

例如，图5中的第一层的三角波(Ma)表示主装置#M用于控制的时钟(或者步长)的计数值。例如，主装置#M的计数器(未图示)对检测出的时钟的个数进行计数，将计数值用0至MAX#M中的值表示。当计数器的计数值依次增加而达到MAX#M时，计数器在检测到下一个时钟时使计数值为0。例如，在使计数值为0时，主装置#M执行固定周期的中断处理。用矩形波(Mb)表示该中断处理的定时。

主装置#M将图5中的第一层的矩形波(Mb)用作对脉冲MP1至MP4进行中断处理的触发，在各个控制周期中执行与其相关的处理。

图5中的第二层与第三层的三角波与矩形波的说明与图5中的第一层的三角波与矩形波的说明相同，可以参照该说明。另外，驱动装置#11的时钟的计数值从0变成MAX#11的点、驱动装置#12的时钟的计数值从0变成MAX#12的点、以及驱动装置#11与#12分别用作对脉冲SP1至SP4进行中断处理的触发的点不同。

这里，若将图5中的第一层的矩形波(Mb)与图5中的第二层的矩形波(11b)进行对比，则和该第一层的脉冲MP1至MP4对应的第一至第四控制周期的时间轴方向的位置与对应于该第二层的脉冲SP1至SP4的第一至第四控制周期的时间轴方向的位置一致。该状态表示处于主装置#M的控制周期的相位与驱动装置#11的控制周期的相位未产生相位差的状态。

与此相对，若将图5中的第一层的矩形波(Mb)与图5中的第三层的矩形波(12b)进行对比，则和该第一层的脉冲MP1至MP4对应的第一至第四控制周期的时间轴方向的位置与对应于该第三层的脉冲SP1至SP4的第一至第四控制周期的时间轴方向的位置相互错开。该状态表示处于主装置#M的控制周期的相位与驱动装置#12的控制周期的相位产生了相位差的状态。

当处于这种状态时，例如即使假设主装置#M在时刻ta1向驱动装置#11与驱动装置#12发送速度变更的指令、驱动装置#11与驱动装置#12分别能够同时接收该指令，在启动对该指令进行处理的控制周期的处理的时刻也会产生偏差。这是因为，如图5所示，在驱动装置#11的控制周期与驱动装置#12的控制周期中产生了相位差。例如，在图5的各层的矩形波(Mb)、(11b)以及(12b)分别施加的阴影表示各驱动装置30分别对在时刻ta1发送的速度变更的指令进行处理的控制周期。这样，若在彼此的控制周期中产生相位差，则对提供给各电动机的电力进行切换的时刻也产生偏差。该时间轴方向的偏差的最大值为驱动装置#11与驱动装置#12共用的控制周期的长度。因此，若第一比较例的驱动装置#11与驱动装置#12未取得彼此的同步，则存在无法完全减轻各自的控制周期的相位差的影响的情况，难以确保同速性。

参照图6，对第二比较例的主装置与驱动装置的控制周期的长度彼此不同时的动作进行说明。图6是用于说明第二比较例的主装置的控制周期的长度与驱动装置的控制周期的长度彼此不同时的动作的图。该图6所示的主装置的控制周期的长度与驱动装置的控制周期的长度彼此不同。因此，该第二比较例的主装置的控制周期与驱动装置的控制周期不会一致，由此无法减轻控制周期的相位差的影响，无法改善同速性。

参照图7，对主装置10、第一驱动装置31以及第二驱动装置32的组合进行说明。图7是用于说明将第一实施方式的主装置10、第一驱动装置31以及第二驱动装置32组合时的动作的图。如实施方式所示，主装置10的控制周期(第一周期)的长度与第一驱动装置31的第一控制周期的长度彼此不同、且与第二驱动装置32的第二控制周期的长度彼此不同。

在图7中的第一层示出与主装置10的控制周期相关的三角波(10a)、(10c)和矩形波(10b)，在图7中的第二层示出与第一驱动装置31的控制周期相关的三角波(31a)、(31c)和矩形波(31b)，在图7中的第三层中示出与第二驱动装置32的控制周期相关的两个三角波(32a)、(32c)和矩形波(32b)。

图7中的各层所记载的两个三角波(例如三角波(10a)与三角波(10c))的时间轴方向的一个周期的长度彼此不同。三角波(10a)的一个周期在时间轴方向上比三角波(10c)的一个周期短。三角波(10a)和矩形波(10b)的关系与上述的图5的各层的三角波(Ma)和矩形波(Mb)的关系对应。图7中的第二层与第三层也处于相同的倾向。

另外，主装置10的第一周期是基准周期的M分之一。主装置10的第一周期与三角波(10a)的周期对应，主装置10的基准周期与三角波(10c)的周期对应。第一控制部312的第一控制周期是上述的基准周期的N分之一。第一控制部312的第一控制周期与三角波(31a)的周期对应，第一控制部312的基准周期与三角波(31c)的周期对应。第二控制部322的第二控制周期为上述的基准周期的N分之一。第二控制部322的第二控制周期与三角波(32a)的周期对应，第二控制部322的基准周期与三角波(32c)的周期对应。上述M的值与N的值为值彼此不同的整数。

一个周期在时间轴方向上较短的三角波(10a)、(31a)、(32a)的值是主装置10与驱动装置30用于各个处理的时钟的计数值。例如，主装置10的三角波(a)的值是计数器13的计数值。第一驱动装置31的三角波(31a)的值是相位调整单元3123内的第一计数器31232的计数值。第二驱动装置32的三角波(32a)的值是相位调整单元3223内的第二计数器32232的计数值。

例如，第一驱动装置31的第一控制部312在第一计数器31232的计数值从0变为k1之前取得第一电动机21的状态与第一电力转换器311的状态(处理A)，在其计数值从k1变为k2之前生成针对第一电力转换器311的指令值(处理B)，在其计数值从k2变为kMAX31之前生成用于驱动第一电动机21的第一栅极脉冲GP(处理C)。第一控制部312在第一计数器31232的计数值从0变化至kmax的一个第一控制周期中，分别实施上述的处理A至处理C，按每个第一控制周期反复进行处理A至处理C。

然后，第二驱动装置32的第二控制部322在第二计数器32232的计数值从0变为k1之前取得第二电动机22的状态与第二电力转换器321的状态，在其计数值从k1变为k2之前生成针对第二电力转换器321的指令值，在其计数值从k2变为kMAX32之前生成用于驱动第二电动机22的第二栅极脉冲GP。第二控制部322在第二计数器32232的计数值从0变化至kmax的一个第二控制周期中，分别实施上述的处理A至处理C，按每个第二控制周期反复进行处理A至处理C。处理A至处理C是第一处理的一个例子。

另外，一个周期在时间轴方向上较长的三角波(10c)为了说明而示出，驱动系统1也可以不对其值进行计数。

例如，图7的第一层所示的三角波(10c)的周期(称为基准周期)是主装置10的控制周期的N倍。该图7所示的波形是使上述N的值为1000时波形，并省略了一部分波形的表示。沿着图7的第一层所示的矩形波(10b)的数字是从0至999依次增加的控制周期的识别信息i的值。三角波(10c)的振幅示意地表示该识别信息i的值。实际的识别信息i并不是连续地变化，而是与控制周期的切换定时同步地阶梯状地变化。

图7的第二层所示的第一驱动装置31的状态通过将某一第一控制周期用于与主装置10的基准周期的相位调整，使得相位被良好地调整，由此处于偏差X为0的状态。第一控制周期的M倍与主装置10的基准周期一致。图7的第二层所示的波形是使M的值为1024时的波形。沿着矩形波(31b)的数字是从0至1023依次增加的控制周期的识别信息j的值。三角波(31c)的振幅示意地表示该识别信息j的值。实际的识别信息j并不是连续地变化，而是与第一控制周期的切换定时同步地阶梯状地变化。

图7的第三层所示的第二驱动装置32的状态由于控制周期的相位的调整并不良好，因此处于产生了偏差X的状态。各波形的说明与图7的第二层的第一驱动装置31的情况相同。图7的第三层所示的第二驱动装置32与图7的第二层的第一驱动装置31的不同点在于，图7的第二层的第一驱动装置31的状态与主装置10的基准周期的定时一致，与此相对图7的第三层所示的第二驱动装置32的状态处于与它们不一致的状态。

对比图7的第一层与第二层，对第一驱动装置31的处理进行说明。

第一驱动装置31使用识别信息i来决定通过多次的第一发送同步信号的接收而得到的多个第一同步信号中的特定第一同步信号，并调整该特定第一同步信号的相位。图7中的多个第一同步信号相当于图7的第二层的矩形波(31b)。该情况下的特定第一同步信号是在与识别信息j的值(0至1023)对应的各矩形波(脉冲)中与识别信息i从999变化为0的定时对应的一个矩形波(脉冲)。因此，第一驱动装置31的第一控制部312可以以使第一驱动装置31的矩形波(31b)的周期(第一控制周期)与识别信息i从999变化为0的定时同步的方式调整第一驱动装置31的矩形波(31b)的周期(第一控制周期)的相位。

在上述的情况下，主装置10的控制周期(图7的第一层的矩形波(10b)的脉冲的周期)与第一驱动装置31的控制周期(图7的第二层的矩形波(31b)的脉冲的周期)严格来说是不同的。当处于图7所示那样的相位关系时，第一驱动装置31的识别信息j被识别为0的第一控制周期与主装置10的识别信息i被识别为0的控制周期的相位接近。因此，第一驱动装置31在对图7的第一层所示的主装置10的矩形波(10b)附加的识别信息i为0的控制周期，调整图7的第二层所示的第一驱动装置31的矩形波(31b)的相位。

即使在这样调整为良好的相位关系的情况下，图7的第一层的识别信息i为1到999的主装置10的矩形波的基准的相位与图7的第二层的识别信息j为1到1023的第一驱动装置31的矩形波的基准的相位也不会一致。因此，第一驱动装置31通过以在上述识别信息i为0时调整相位、在识别信息i为0以外时不调整相位的方式进行控制，能够稳定地调整相对于主装置10的基准周期的相位。

与此相对，图7的第三层所示的第二驱动装置32处于即使在对图7的第一层所示的主装置10的矩形波(10b)附加的识别信息i为0时，对图7的第三层所示的第二驱动装置32的矩形波(32b)付加的识别信息j也不为0的相位关系。因此，图7的第三层所示的各波形的相位与表示由于与主装置10的基准周期的相位相匹配而未产生偏差X的状态的图7的第二层所示的各波形的相位不同，相对于主装置10的基准周期的相位产生了偏差X。

在处于图7的第三层所示那样的相位关系时，第二驱动装置32的第二控制部322与第一驱动装置31的第一控制部312同样地调整第二控制周期的相位。更具体而言，第二驱动装置32与第一驱动装置31同样地，使用识别信息i来决定通过多次的第一发送同步信号的接收而得到的多个第二同步信号中的特定第二同步信号，并调整该特定第二同步信号的相位。第二驱动装置32所处理的第二同步信号与特定第二同步信号是第二驱动装置32内部的信号，是与不同的装置的第一驱动装置31的第一同步信号和特定第一同步信号分别对应的信号。由此，第二驱动装置32的第二控制部322能够使第二控制周期的相位与第一层所示的主装置10的基准周期的相位相匹配，其结果，能够得到图7的第二层所示那样的相位关系的各波形。

进而，通过第一驱动装置31与第二驱动装置32以外的各驱动装置30的每一个分别实施相同的处理，使得主装置10的矩形波的基准的相位与各驱动装置30的矩形波的基准的相位一致。

图8是实施方式的第一驱动装置31的构成图。

第一驱动装置31例如具备存储部314(图8内的记载为STRAGE)、输入输出单元315、以及运算处理单元316。第一驱动装置31是计算机的一个例子。

存储部314由ROM、RAM、HDD、闪存等实现。存储部314被分配用于储存用于使第一控制部312发挥功能的各种设定信息、OS等基本程序、应用程序等的存储区域。

输入输出单元315例如取得第一电动机21的轴的位置的信息和第一电力转换器311的输出状态的信息作为输入信息，并输出栅极信号GP。输入输出单元315例如也可以具备显示各种信息的液晶显示器等显示部与操作检测部。上述的显示部和操作检测部也可以构成为将它们组合而成的触摸面板。

运算处理单元316包括执行软件程序的第二处理器。第二处理器有时被称为CPU、FPGA。运算处理单元316与第一通信处理单元313、存储部314、输入输出单元315一同连接于总线BUS。运算处理单元316通过执行软件程序，形成第一控制部主体3121、第一中断信号生成单元3122、相位调整单元3123、以及比较器3124的一部分或者全部功能。

运算处理单元316的第二处理器所执行的软件程序可以预先储存于存储部314，也可以从未图示的外部装置、便携式存储介质等下载、或者经由通信线路下载。

另外，第一通信处理单元313中的除了用于与网络NW连接的硬件之外的范围的一部分或者全部可以通过执行运算处理单元316的软件程序来形成，也可以由与运算处理单元316不同的运算处理单元形成。

根据上述的实施方式，驱动系统1具备第一驱动装置31、第二驱动装置32、以及主装置10。主装置10按基准周期中的每个第一周期发送第一周期的识别信息与第一发送同步信号。第一驱动装置31的第一控制部312使用该识别信息调整第一控制周期的相位，以使第一控制周期同步于与多个第一同步信号中的特定第一同步信号相关的定时(称为第一基准定时)所述多个第一同步信号是通过多次的第一发送同步信号的接收而得到的。进而，第一控制部312使用第一控制周期对第一电力转换器311进行控制。第二驱动装置32的第二控制部322使用识别信息调整第二控制周期的相位，以使第二控制周期同步于与多个第二同步信号中的特定第二同步信号相关的定时(称为第二基准定时)，所述多个第二同步信号是通过多次的第一发送同步信号的接收而得到的。进而，第二控制部322使用第二控制周期对第二电力转换器321进行控制。由此，驱动系统1能够进一步提高多个电动机20的同速性。

上述的特定第一同步信号可以是与第一驱动装置31检测出特定值的识别信息i时对应的第一同步信号。同样，特定第二同步信号可以是与第二驱动装置32检测出特定值的识别信息i时对应的第二同步信号。另外，第一驱动装置31可以利用共用的识别信息i的值来确定特定第一同步信号。第二驱动装置32可以利用共用的识别信息i的值来确定特定第二同步信号。

另外，第一控制部312可以以如下方式进行控制：从多个第一同步信号中，将不与特定第一同步信号对应的第一同步信号从使第一控制周期同步时的对象信号中除去。第二控制部322同样可以以如下方式进行控制：从多个第二同步信号中，将不与特定第二同步信号对应的第二同步信号从使第二控制周期同步时的对象信号中除去。

例如，第一驱动装置31也可以多次接收第一发送同步信号，从通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的多个第一同步信号中选择与基准周期中的第一基准定时对应的特定第一同步信号，使用特定第一同步信号来调整使与第一电动机21的控制相关的处理启动的第一控制定时。而且，第二驱动装置32也可以多次接收第一发送同步信号，从通过多次的第一发送同步信号的接收而得到的多个第二同步信号中选择与第一基准定时对应的特定第二同步信号，使用特定第二同步信号来调整使与第二电动机22的控制相关的处理启动的第二控制定时。

这样，通过第一控制部312与第二控制部322分别选择对象信号，驱动系统1能够进一步提高多个电动机20的同速性。

若如上述那样限制用于相位的调整的对象信号，则也可以是主装置10用于控制的第一周期的基准的长度与第一驱动装置31的第一控制周期以及第二驱动装置32的第二控制周期的基准的长度彼此不同的组合。而且，通过以将多个第一同步信号中的一部分以及多个第二同步信号中的一部分从用于相位的调整的对象信号中除去的方式进行控制，驱动系统1能够确保第一电动机21与第二电动机22的同速性并对第一电动机21与第二电动机22分别进行控制。

通过使主装置10与第一驱动装置31协作、并且使主装置10与第二驱动装置32协作，主装置10能够控制第一驱动装置31以及第二驱动装置32。

(第二实施方式)

对第二实施方式的驱动系统1A进行说明。

驱动系统1A例如与图1的驱动系统1同样地构成。第一实施方式的驱动系统1A中的主装置10对各驱动装置30发送共用的第一发送同步信号。在第二实施方式中，主装置10A对各驱动装置30A单独地发送发送同步信号。

图9是实施方式的主装置10A的构成图。

主装置10A相对于上述的主装置10，还具备计时器12(图2内的记载为TIMER)。

计时器12例如包括图9中未示出的钟表、以及执行钟表的时刻对准处理的钟表调整单元。计时器12通过接口单元11和网络NW而与各驱动装置30A进行通信。计时器12通过与各驱动装置30A进行通信，在各驱动装置30A侧调整其时刻，以使各驱动装置30A侧的时刻信息与主装置10侧的时刻信息一致。主装置10A可以在与该时刻的调整相关的处理中使用已知的协议。例如，作为用于时刻的调整的协议，可列举PTP(Precision TimeProtocol：IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers)1588)等。在上述的情况下，接口单元11在向网络NW发送信号(数据包)时，将计时器12的时刻信息附加于该数据包而发送。

主装置10A生成用于使各驱动装置30同速的同步信号(称为发送同步信号)。例如，主装置10A分别生成用于对各驱动装置30单独进行发送的发送同步信号。

更具体而言，主装置10A按每个第一周期生成第一发送同步信号与第二发送同步信号。第一发送同步信号与第二发送同步信号是上述的发送同步信号的一个例子。之后，主装置10A按每个第一周期将第一发送同步信号供给至第一驱动装置31，并按每个第一周期将第二发送同步信号供给至第二驱动装置32。对于第三驱动装置33与第四驱动装置34也相同。

参照图10A与图10B，对第一驱动装置31A与第二驱动装置32A进行说明。图10A是实施方式的第一驱动装置31A的构成图。

第一驱动装置31A代替第一驱动装置31的第一控制部312和第一通信处理单元313而具备第一控制部312A和第一通信处理单元313A。

第一通信处理单元313A通过网络NW而与主装置10A进行通信，将从主装置10A取得的各种信息供给至第一控制部312A。

第一通信处理单元313A代替第一通信处理单元313的接口单元3131和提取处理单元3133而具备接口单元3131A和提取处理单元3133A(图10A内的记载为EXTR)，还具备延迟时间储存单元3134、加法器3135、以及比较器3136。

接口单元3131A连接于网络NW，并通过网络NW与主装置10A进行通信，由此取得主装置10A发送的各种信息。在主装置10A发送的各种信息中，包含主装置10A的时刻信息、与主装置10A对第一驱动装置31作出指令的指令值COM＿i相关的信息、以及与主装置10A的控制周期相关的识别信息i等。

计时器3132例如包括图10A中未示出的第一钟表、以及执行第一钟表的时刻对准处理的钟表调整单元。计时器3132通过接口单元3131A和网络NW而与主装置10A进行通信，从而与主装置10A的计时器12的时刻信息取得同步。计时器3132由此调整第一钟表的时刻。计时器3132在与该时刻的调整相关的处理中使用与主装置10A共同的协议。计时器3132将调整后的时刻信息供给至比较器3136的第一输入a。

另外，计时器3132利用处理中使用的协议来限制时刻的精度。在要求比基于处理中使用的协议的时刻的稳定性高的稳定性的情况下，可以在后级设置PLL(phase lockedloop，锁相环)等稳定化电路，减少由协议引起的时刻变动。

提取处理单元3133A从接口单元3131A取得主装置10A发送的各种信息，提取所取得的信息，并将所提取的信息提供至各个供给目的地。

例如，提取处理单元3133A为了计算实际上取得同步的定时而将由主装置10A指定的延迟时间的值(图10A中的记载为TD1)供给至后述的延迟时间储存单元3134，并将与主装置10A发送第一发送同步信号的数据包的时刻相关的时刻信息(图10A中的记载为tTX1)供给至加法器3135的第一输入。与主装置10A进行了发送的时刻相关的时刻信息是主装置10A的时刻信息的一个例子。

提取处理单元3133A将对主装置10A发送的第一发送同步信号的数据包赋予的识别信息i(表示发送了数据包的控制周期的识别信息i)供给至相位调整单元3123A。

延迟时间储存单元3134例如将由主装置10A指定的延迟时间的值储存于能够储存整数值的存储区域。延迟时间储存单元3134将所保持的延迟时间的值供给至加法器3135的第二输入。延迟时间储存单元3134作为能够储存整数值的存储区域，可以使用后述的校正运算用数据表。

加法器3135将与主装置10A发送第一发送同步信号的数据包的时刻相关的时刻信息的值tTX1与保持于延迟时间储存单元3134的延迟时间的值TD1相加，并将运算结果tST1供给至比较器3136。运算结果tST1成为指定实施用于检测同速性的相位比较的时刻的值。

比较器3136对达到了由从主装置10A发送的时刻信息所指定的时刻的情况进行检测，在达到了所指定的时刻时输出正逻辑的脉冲，在所指定的时刻以外时输出逻辑0。

例如，将计时器3132输出的当前时刻的信息(图10A中的记载为tCT1)供给至比较器3136的第一输入a，将指定对用于检测同速性的相位比较的进行实施的时刻的时刻信息tST1供给至第二输入b。比较器3136根据上述的tCT1与tST1的比较结果，检测出达到了由主装置10A指定的时刻，并在此时输出正逻辑的脉冲。正逻辑的脉冲成为基于主装置10A发送第一发送同步信号的数据包的时刻而调整了时刻的第一同步信号(图10A中的记载为SYNC＿S1)。该脉冲所示的定时为第一调整定时的一个例子。

第一控制部312A具备代替上述的第一控制部312的相位调整单元3123的相位调整单元3123A。

相位调整单元3123A向第一控制部主体3121供给第一控制部主体3121用于离散时间控制的第一时钟，并向第一中断信号生成单元3122供给成为第一控制周期的源的第二时钟。相位调整单元3123A例如基于由比较器3136生成的第一同步信号SYNC＿S1、以及比较器3124的比较结果来调整第二时钟的长度。

相位调整单元3123A例如具备时钟生成单元31231、第一计数器31232、以及第一相位比较器31233。

时钟生成单元31231包括图3A中未示出的振荡器，生成固定周期的第一基准时钟信号并供给至第一计数器31232。

第一计数器31232通过对从时钟生成单元31231供给的第一基准时钟信号的波数进行计数，以预先确定的数对第一基准时钟信号进行分频，从而生成周期比第一控制周期的长度短的第一时钟信号。

第一计数器31232生成第一计数的计数值，该第一计数的计数值表示对从第一控制周期的起点开始的第一时钟信号的波数进行计数的结果与第一控制周期的相位对应的值。第一计数器31232为了校正相位而将所生成的第二时钟信号供给至第一相位比较器31233的第二输入，根据条件来校正第一计数的计数值。第一计数器31232例如使用第一计数的计数值或者经校正的第一计数的计数值中的任一方来生成第一控制周期的第二时钟，并将所生成的第二时钟信号供给至第一中断信号生成单元3122。

这里，对校正上述第一计数的计数值的条件进行说明。作为上述条件，可以利用第一基准定时的时间点的比较器3124的结果。例如，将比较器3124的结果的逻辑值为“1”时规定为满足上述条件的情况。

从提取处理单元3133向第一相位比较器31233的第一输入供给第一同步信号SYNC＿S1。第一相位比较器31233使用第一计数的计数值，对从提取处理单元3133供给的第一同步信号SYNC＿S1的相位的基准与由第一计数器31232生成的第一控制周期的相位的基准的相位差进行比较，并输出比较的结果。比较的结果表示基于主装置10A发送第一发送同步信号的数据包的时刻的第一同步信号SYNC＿S1的定时与第一控制周期的相位的关系。例如，第一相位比较器31233基于比较的结果，计算第一计数器31232的计数值的校正值。

如上述那样，第一控制部312A基于提取处理单元3133A输出的信息，以由第一同步信号SYNC＿S1指定的定时为基准，使用与主装置10A的控制周期相关的识别信息i来校正第一计数的计数值。

这里，对第一控制部312A的各部进行整理。

第一计数器31232通过对第一基准时钟进行分频来生成第一时钟信号。第一计数器31232生成对从第一控制周期的起点开始的第一时钟信号的波数进行计数的结果的第一计数的计数值。第一计数器31232根据第一基准定时的时间点的条件校正第一计数的计数值，并使用第一计数的计数值或者经校正的第一计数的计数值中的任一方生成第一控制周期的第二时钟。第一计数的计数值成为与第一控制周期的相位对应的值。

第一相位比较器31233使用第一计数器31232所得的第一计数的计数值，对第一控制周期的相位的基准与第一同步信号SYNC＿S1中所含的特定第一同步信号的相位的基准的相位差进行比较。第一相位比较器31233基于该比较的结果，以使第一控制周期的相位的基准与特定第一同步信号的相位的基准的第一偏差X变小的方式，生成用于对与特定第一同步信号的相位的基准相关的第一基准定时的时间点的第一计数的计数值进行校正的校正值。

第一中断信号生成单元3122基于该第二时钟生成第一控制周期的第一中断信号。

第一控制部主体3121基于第一中断信号启动第一处理，该第一处理用于使用第一时钟信号来控制第一电力转换器311。由此，第一控制部312A对第一电力转换器311进行控制。

对图10B所示的第二驱动装置32进行说明。

图10B是实施方式的第二驱动装置32A的构成图。

图10B所示的第二驱动装置32A例如具备第二电力转换器321、第二控制部322A、以及第二通信处理单元323A。

第二电力转换器321向第二电动机22的绕组(未图示)供给用于输送对象物的第二电力。第二控制部322A控制第二电力转换器321。第二通信处理单元323A与主装置10进行通信。

另外，第二控制部322A和第二通信处理单元323A与上述的第一控制部312A和第一通信处理单元313A对应。第二控制部322A和第二通信处理单元323A可以采用与上述的第一控制部312A和第一通信处理单元313相同的构成。对第二驱动装置32A的附图标记标注与第一驱动装置31A相同的附图标记。

这里，对第二控制部322A的各部进行整理。

第二计数器32232通过对第二基准时钟进行分频来生成第三时钟信号。第二计数器32232生成对从第二控制周期的起点开始的第三时钟信号的波数进行计数的结果的第三计数的计数值。第二计数器32232根据第二基准定时的时间点的条件校正第三计数的计数值，并使用第三计数的计数值或者经校正的第三计数的计数值中的任一方生成第二控制周期的第四时钟。第三计数的计数值成为与第二控制周期的相位对应的值。

第二相位比较器32233使用第二计数器32232所得的第三计数的计数值，对第二控制周期的相位的基准与第二同步信号SYNC＿S2中所含的特定第二同步信号的相位的基准的相位差进行比较。第二相位比较器32233基于该比较的结果，以使第二控制周期的相位的基准与特定第二同步信号的相位的基准的第二偏差X变小的方式，生成用于对与特定第二同步信号的相位的基准相关的第二基准定时的时间点的第四计数的计数值进行校正的校正值。

第二中断信号生成单元3222基于第四时钟生成第二控制周期的第二中断信号。

第二控制部主体3221基于第二中断信号启动第二处理，该第二处理用于使用第四时钟信号来控制第二电力转换器321。由此，第二控制部322A对第二电力转换器321进行控制。

比上述第二驱动装置32A的说明更详细的内容参照第一驱动装置31A的说明。关于第三驱动装置33A和第四驱动装置34A，也与第一驱动装置31A和第二驱动装置32A相同。

以下，对由实施方式的驱动装置30进行的控制周期的相位的调整进行说明。

图11是用于说明第二实施方式的发送时刻数据表的图。在图11所示的发送时刻数据表中包括识别编号和时刻差数据的项目。在识别编号的项目中储存用于识别驱动装置的数据。在时刻差数据的项目中，储存规定从第一控制的起点开始到发送发送同步信号为止的延迟时间的数据。例如，发送时刻数据表被分配给主装置10A的存储部15。

图12是用于说明第二实施方式的校正运算用数据表的图。在图12所示的校正运算用数据表中，包括识别信息、延迟时间、发送时刻、指定时刻的项目。在延迟时间的项目中储存主装置10A所指定的延迟时间的数据。在发送时刻中储存与主装置10A进行了发送的时刻相关的数据。在指定时刻的项目中储存指定时刻的数据。

图13是用于说明由第二实施方式的驱动装置30进行的控制周期的相位的调整的图。图13所示的波形是将与上述的图7的范围A对应的部分放大后的波形。

在图13所示的时序图中，示出了图7的各三角波与各矩形波，并追加了数据包的发送定时(10d)、以及数据包的接收定时(31e)和(32e)。图13中(10c)的波形使用阶梯状变化的波形来表示与图7的三角波(10c)对应的值(识别信息i)。另外，在图13所示的时序图中的时间轴是将图7所示的时序图中的时间轴的一部分放大后的时间轴。从时刻t0至时刻t10为主装置10A的第一周期。

在主装置10A中，在时刻t0，计数器13的计数从0开始，其计数值依次增加。三角波(10a)的振幅表示其计数值。另外，在时刻t0生成了矩形波(10b)的脉冲。

同样，在第一驱动装置31A中，在时刻t0，第一计数器31232的计数从0开始，其计数值依次增加。三角波(31a)的振幅表示其计数值。同样，在时刻t0生成了矩形波(31b)的脉冲。通过生成矩形波(31b)的脉冲，第一驱动装置31A的第一控制部312利用第一中断信号生成单元3122生成中断信号，从而启动基于中断处理的第一控制处理。

主装置10A的控制部主体16将发送时刻数据表(图11)的时刻差数据的值与时刻t0相加，来分别决定将各数据包单独地发送至各驱动装置30A的定时。主装置10A例如针对第一驱动装置31A用，将时刻t0加上Δt1而得到时刻t1，针对第二驱动装置32A用，将时刻t0加上Δt2而得到时刻t2。

当计时器12的计时的结果达到时刻t1时，主装置10A向第一驱动装置31A发送第一发送同步信号的第一数据包。此时，主装置10A的第一通信处理单元313A在将与发送第一发送同步信号的时刻t1相关的时刻信息tTX1赋予给该第一数据包后进行发送。

之后，在时刻t1d，第一驱动装置31A接收第一发送同步信号。

之后，当计时器12的计时的结果达到时刻t2时，主装置10A向第二驱动装置32A发送第二发送同步信号的第二数据包。此时，主装置10A的第二通信处理单元323A在将与发送第二发送同步信号时刻t2相关的时刻信息tTX2赋予给该第二数据包后进行发送。

之后，在时刻t2d，第二驱动装置32A接收第二发送同步信号。

当第一驱动装置31A的第一通信处理单元313A接收到第一发送同步信号时，第一通信处理单元313A从所接收的第一发送同步信号中提取与主装置10A进行了发送的时刻t1相关的时刻信息tTX1，将上述的tTX1与延迟时间的值TD1相加。另外，第一通信处理单元313A例如使用保持于延迟时间储存单元3134的延迟时间的值TD1作为校正运算用数据表。第一通信处理单元313A将该运算结果tST1作为校正运算用数据表的指定时刻的项目的数据而追加。第一控制部312A该运算结果tST1作为实施相位比较的时刻的指定值而使用。

当第二驱动装置32A的第二通信处理单元323A接收第二发送同步信号时，第二通信处理单元323A从所接收的第二发送同步信号中提取与主装置10A进行了发送的时刻t2相关的时刻信息tTX2，并将上述的tTX2与延迟时间的值TD2相加。另外，第二通信处理单元323A例如使用保持于延迟时间储存单元3234的延迟时间的值TD2作为校正运算用数据表。第二通信处理单元323A将该运算结果tST2作为校正运算用数据表的指定时刻的项目的数据而追加。第二控制部322A将该运算结果tST2作为实施相位比较的时刻的指定值而使用。

如上述那样，第一驱动装置31A不使用第一通信处理单元313A接收到第一发送同步信号的时刻，而使用与主装置10A进行了发送的时刻t1相关的时刻信息tTX1。假设即使从主装置10A发送第一发送同步信号开始到第一驱动装置31A接收为止产生延迟时间、或者即使该延迟时间波动，也能够不受这些影响地再现主装置10A所指定的时刻(tST1)。对此第二驱动装置32A也相同。

由此，第一驱动装置31A在主装置10A所指定的时刻(tST1)确定比较相位的定时，而且第二驱动装置32A在主装置10A所指定的时刻(tST2)确定比较相位的定时。各驱动装置30A能够在分别指定的时刻的定时，比较相对于基准的相位的当前的相位。各驱动装置30A以实质上成为共同的定时的方式分别指定时刻，因此能够在该共同的定时比较各自的相位。

根据上述的实施方式，驱动系统1A具备第一驱动装置31A、第二驱动装置32A、以及主装置10A。主装置10A按基准周期中的每个第一周期发送第一周期的识别信息、第一发送同步信号以及第二发送同步信号。第一驱动装置31A的第一控制部312A使用该识别信息调整第一控制周期的相位，以使第一控制周期同步于与多个第一同步信号中的特定第一同步信号相关的定时，所述多个第一同步信号是通过多次的第一发送同步信号的接收而得到的。进而，第一控制部312A使用第一控制周期对第一电力转换器311进行控制。第二驱动装置32A的第二控制部322A使用识别信息调整第二控制周期的相位，以使第二控制周期同步于与多个第二同步信号中的特定第二同步信号相关的定时，所述多个第二同步信号是通过多次的第二发送同步信号的接收而得到的。进而，第二控制部322A使用第二控制周期对第二电力转换器321进行控制。由此，驱动系统1A能够进一步提高多个电动机20的同速性。

而且，主装置10A也可以在发送第一周期的识别信息、第一发送同步信号以及第二发送同步信号时，按基准周期中的每个第一周期生成第一发送同步信号与第二发送同步信号，按基准周期中的每个第一周期将第一发送同步信号与用于识别基准周期中的第一周期的识别信息i供给至第一驱动装置31A，与此同样地，将第二发送同步信号与识别信息i供给至第二驱动装置32A。

第一驱动装置31A的第一控制部312A也可以使用识别信息i，从通过多次的第一发送同步信号的接收而得到的多个第一同步信号中决定在基准周期中与生成特定的第一发送同步信号之时相关的第一基准定时，从而以使第一控制周期同步于与第一基准定时对应的特定第一同步信号的方式调整第一控制周期的相位，并使用该第一控制周期对第一电力转换器进行控制。

第二驱动装置32A的第二控制部322A同样也可以使用识别信息i，从通过多次的第二发送同步信号的接收而得到的多个第二同步信号中决定在基准周期中与生成特定的第二发送同步信号之时相关的第二基准定时，从而以使第二控制周期同步于与第二基准定时对应的特定第二同步信号的定时的方式调整第二控制周期的相位，并使用该第二控制周期对第二电力转换器进行控制。由此，驱动系统1A至少能够进一步提高第一电动机21与第二电动机22的同速性。

主装置10A将附加了识别信息i的第一发送同步信号供给至第一驱动装置31，同样将附加了识别信息i的第二发送同步信号供给至第二驱动装置32。第一控制部312A可以在附加于所供给的第一发送同步信号的识别信息i的值为常数C的值(常数值)的情况下，调整第一控制周期的相位，从而使第一控制周期与在第一基准定时供给的特定的第一发送同步信号所对应的特定第一同步信号同步。与此同时，第二控制部322A同样可以在附加于所供给的第二发送同步信号的识别信息i的值为常数C的值的情况下，调整第二控制周期的相位，从而使第二控制周期与在第二基准定时供给的特定的第二发送同步信号所对应的特定第二同步信号同步。

另外，根据所使用的网络NW的规格、用于通信的协议的规格或者中继装置的规格，主装置10有时在彼此不同的定时发送第一发送同步信号与第二发送同步信号。驱动系统1也允许如上述那样，需要以彼此不同的定时发送第一发送同步信号与第二发送同步信号的构成。

第一控制部312A可以在从第一基准定时延迟了第一时间后的第一调整定时，以与特定第一同步信号同步的方式调整第一控制周期的相位。而且，第二控制部322A可以在从第二基准定时延迟了第二时间的第二调整定时，以与特定第二同步信号同步的方式调整第二控制周期的相位。由此，在主装置10A在第一基准定时发送了第一发送同步信号之后，第一控制部312A能够再现从第一基准定时延迟了第一时间的第一调整定时。另外，在主装置10A在第二基准定时发送了第二发送同步信号之后，第二控制部322A能够再现从第二基准定时延迟了第二时间的第二调整定时。

主装置10A也可以在彼此不同的定时发送第一发送同步信号与第二发送同步信号。此时，若预先决定第一基准定时与第二基准定时的差，则为了抵消第一基准定时与第二基准定时的差，对第一时间迟与第二时间应用上述之差，从而能够使第一调整定时与第二调整定时一致。

例如，作为生成了特定的第一发送同步信号之时，第一控制部312A也可以基于从主装置10A通知的第一基准时间来决定第一调整定时。而且，作为生成了特定的第二发送同步信号之时，第二控制部322A也可以基于从主装置10A通知的第二基准时间来决定第二调整定时。例如，若从主装置10A通知的第一基准时间与第二基准时间为与数据包的发送时刻对应的信息，则能够减轻主装置10发送数据包之前的发送待机时间引起的变动的影响。

(变形例)

接下来，参照图14A至图14C，对上述的第一与第二实施方式共用的变形例的驱动系统进行说明。这里所示的变形例的网络构成与上述的第一和第二实施方式的网络构成不同。

图14A是第一变形例的驱动系统1B的构成图。

图14A所示的驱动系统1B使用级联连接型的网络NWB。例如，驱动系统1B具备主装置10B、以主装置10为起点而级联连接的第一驱动装置31B至第四驱动装置34B。主装置10B、以及第一驱动装置31B至第四驱动装置34B与上述的主装置10、以及第一驱动装置31至第四驱动装置34对应。

例如，当主装置10B为了与第一驱动装置31B至第四驱动装置34B中的任意一方进行通信而向网络NWB发送数据包时，第一驱动装置31B接收该数据包，并将该数据包向后级的第二驱动装置32B中继。另外，第一驱动装置31B当检测到该数据包是发往自身的数据包时，实施与该数据包相关的处理。第二驱动装置32B和第三驱动装置33B与第二驱动装置32B同样地对数据包进行中继，但第四驱动装置34B为网络NWB的终点，也可以不进行数据包的中继。第二驱动装置32B至第四驱动装置34B当检测到该数据包为发往自身的数据包时，实施与该数据包相关的处理。

例如，在第一驱动装置31B至第四驱动装置34B分别向主装置10发送信息时，可以在存在来自主装置10请求时发送。第一驱动装置31B至第四驱动装置34B分别向主装置10发送信息的发送方法也可以应用于后述的网络构成。

图14B是第二变形例的驱动系统1C的构成图。

图14B所示的驱动系统1C使用环形连接型的网络NWC。例如，驱动系统1C具备具有第一通信端口与第二通信端口的主装置10C，还具备第一驱动装置31C至第四驱动装置34C。第一驱动装置31C至第四驱动装置34C依次配置于以主装置10C的第一通信端口为起点且以第二通信端口为终点的网络NWC的环内。

图14C是第三变形例的驱动系统1D的构成图。

图14C所示的驱动系统1D使用单星连接型的网络NWD。网络NWD包含设于单星连接型的节点的位置的集线器(HUB)40。主装置10D、以及第一驱动装置31D至第四驱动装置34D与上述的主装置10、以及第一驱动装置31至第四驱动装置34对应。例如，驱动系统1D的主装置10、以及第一驱动装置31D至第四驱动装置34D分别连接于集线器50。主装置10通过集线器50而分别与第一驱动装置31D至第四驱动装置34D进行通信。另外，集线器50可以是对数据包进行电中继的开关或中继器，或者也可以是光通信的光耦合器。

在上述的驱动系统1A与驱动系统1B的情况下，在各驱动装置对数据包进行中继时，有时会产生由中继处理引起的延迟时间。上述的驱动系统1A与驱动系统1B通过利用实施方式所示的通信方式，能够不被由中继处理引起的延迟时间的变动影响而确保同速性。在驱动系统1D的情况下，在集线器50对数据包进行中继时，有时会产生延迟时间，但同样能够不被延迟时间的变动影响而确保同速性。

根据以上说明的至少一个的实施方式，实施方式的驱动系统具备第一驱动装置、第二驱动装置、以及主装置。第一驱动装置包括向第一电动机21的绕组供给第一电力的第一电力转换器311、以及控制第一电力转换器311的第一控制部。第二驱动装置包括向第二电动机22的绕组供给第二电力的第二电力转换器321、以及控制第二电力转换器321的第二控制部。主装置使用第一周期和包含多个所述第一周期的基准周期来控制第一控制部与第二控制部。主装置按基准周期中的每个第一周期发送第一周期的识别信息与第一发送同步信号，或者按基准周期中的每个第一周期发送第一周期的识别信息、第一发送同步信号以及第二发送同步信号。第一控制部使用识别信息调整第一控制周期的相位，以使第一控制周期同步于与多个第一同步信号中的特定第一同步信号相关的定时，所述第一同步信号是通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的，并使用第一控制周期对第一电力转换器311进行控制。第二控制部使用识别信息调整第二控制周期的相位，以使第二控制周期同步于与多个第二同步信号中的特定第二同步信号相关的定时，所述多个第二同步信号是通过多次的第一发送同步信号的接收和多次的第二发送同步信号的接收中的任一方的接收而得到的，并使用第二控制周期对第二电力转换器321进行控制。由此，驱动系统能够进一步提高多个电动机的同速性。

以上，对几个实施方式进行了说明，但实施方式的构成并不限定于上述例子。例如，各实施方式的构成也可以相互组合来实施。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提出的，并不意图限定发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、主旨内，同样包含在权利要求书所记载的发明及其等效的范围内。

附图标记说明

1驱动系统，20电动机，21第一电动机，22第二电动机，30驱动装置，31、31A、31B、31C、31D第一驱动装置，32、32A、32B、32C、32D第二驱动装置，10、10A、10B、10C、10D主装置，311第一电力转换器，321第二电力转换器，312第一控制部，322第二控制部，313第一通信处理单元，323第二通信处理单元，3121第一控制部主体，3122第一中断信号生成单元，31232第一计数器，31233第一相位比较器，3221第二控制部主体，3222第二中断信号生成单元，32232第二计数器，32233第二相位比较器

Claims

1.一种驱动系统，具备：

第一驱动装置，包括第一电力转换器和第一控制部，所述第一电力转换器向第一电动机的绕组供给第一电力，所述第一控制部控制所述第一电力转换器；

第二驱动装置，包括第二电力转换器和第二控制部，所述第二电力转换器向第二电动机的绕组供给第二电力，所述第二控制部控制所述第二电力转换器；以及

主装置，使用第一周期和包含多个所述第一周期的基准周期控制所述第一控制部和所述第二控制部，

所述主装置按所述基准周期中的每个所述第一周期发送所述第一周期的识别信息和第一发送同步信号，或者按所述基准周期中的每个所述第一周期发送所述第一周期的识别信息、第一发送同步信号以及第二发送同步信号，

所述第一控制部使用所述识别信息来调整第一控制周期的相位，以使所述第一控制周期同步于与多个第一同步信号中的特定第一同步信号相关的定时，所述多个第一同步信号是通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的，所述第一控制部使用所述第一控制周期对所述第一电力转换器进行控制，

所述第二控制部使用所述识别信息来调整第二控制周期的相位，以使所述第二控制周期同步于与多个第二同步信号中的特定第二同步信号相关的定时，所述多个第二同步信号是通过多次的所述第一发送同步信号的接收、以及多次的所述第二发送同步信号的接收中的任一方的接收而得到的，所述第二控制部使用所述第二控制周期对所述第二电力转换器进行控制。

2.如权利要求1所述的驱动系统，其中，

所述第一控制部以如下方式进行控制：从所述多个第一同步信号中，将不与所述特定第一同步信号对应的第一同步信号从使所述第一控制周期同步时的对象信号中除去，

所述第二控制部以如下方式进行控制：从所述多个第二同步信号中，将不与所述特定第二同步信号对应的第二同步信号从使所述第二控制周期同步时的对象信号中除去。

3.如权利要求1所述的驱动系统，其中，

所述第一周期的基准的长度与所述第一控制周期的基准的长度彼此不同。

4.如权利要求1所述的驱动系统，其中，

所述主装置按所述基准周期中的每个所述第一周期将所述第一发送同步信号和用于识别所述基准周期中的所述第一周期的识别信息发送至所述第一驱动装置，按所述基准周期中的每个所述第一周期将所述第二发送同步信号和所述识别信息发送至所述第二驱动装置，

所述第一控制部使用所述识别信息，从通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的多个第一同步信号中，决定在所述基准周期中与生成了特定的所述第一发送同步信号之时相关的第一基准定时，所述第一控制部调整所述第一控制周期的相位，以使所述第一控制周期同步于与所述第一基准定时对应的所述特定第一同步信号，

所述第二控制部使用所述识别信息，从通过多次的所述第二发送同步信号的接收而得到的多个第二同步信号中，决定在所述基准周期中与生成了特定的所述第二发送同步信号之时相关的第二基准定时，所述第一控制部调整所述第二控制周期的相位，以使所述第二控制周期同步于与所述第二基准定时对应的所述特定第二同步信号。

5.如权利要求4所述的驱动系统，其中，

所述主装置将附加了所述识别信息的所述第一发送同步信号发送至所述第一驱动装置，并将附加了所述识别信息的所述第二发送同步信号发送至所述第二驱动装置，

所述第一控制部在附加于所述第一发送同步信号的所述识别信息的值为预先确定了值的常数值的情况下，调整所述第一控制周期的相位，以使所述第一控制周期同步于与在所述第一基准定时发送的所述特定的第一发送同步信号对应的所述特定第一同步信号，

所述第二控制部在附加到所述第二发送同步信号的所述识别信息的值为预先确定了值的常数值的情况下，调整所述第二控制周期的相位，以使所述第二控制周期同步于与在所述第二基准定时发送的所述特定的第二发送同步信号对应的所述特定第二同步信号。

6.如权利要求4所述的驱动系统，其中，

所述第一控制部在从所述第一基准定时延迟了第一时间的第一调整定时，调整所述第一控制周期的相位，以使所述第一控制周期与所述特定第一同步信号同步，

所述第二控制部在从所述第二基准定时延迟了第二时间的第二调整定时，调整所述第二控制周期的相位，以使所述第二控制周期与所述特定第二同步信号同步。

7.如权利要求6所述的驱动系统，其中，

所述第一控制部基于从所述主装置通知的第一基准时间来决定所述第一调整定时，所述第一基准时间表示发送了所述特定的所述第一发送同步信号的时候，

所述第二控制部基于从所述主装置通知的第二基准时间来决定所述第二调整定时，所述第二基准时间表示发送了所述特定的所述第二发送同步信号的时候。

8.权利要求1所述的驱动系统，其中，

所述主装置以彼此不同的定时发送所述第一发送同步信号和所述第二发送同步信号。

9.权利要求1所述的驱动系统，其中，

所述主装置在所述第一周期中发送所述第一同步信号和所述第二同步信号。

10.如权利要求1所述的驱动系统，其中，

所述主装置的所述第一周期为所述基准周期的M分之一，

所述第一控制部的所述第一控制周期为所述基准周期的N分之一，

所述第二控制部的所述第二控制周期为所述基准周期的所述N分之一v

所述M的值与所述N的值为值彼此不同的整数。

11.如权利要求4所述的驱动系统，其中，

所述第一驱动装置包括第一通信处理单元，所述第一通信处理单元输出附加于所述第一发送同步信号的所述识别信息、以及与所述第一发送同步信号对应的所述特定第一同步信号，

所述第一控制部包括：

第一计数器，通过对第一基准时钟进行分频来生成第一时钟信号，生成对从所述第一控制周期的起点开始的所述第一时钟信号的波数进行计数的结果的第一计数的计数值，根据所述第一基准定时的时间点的条件来校正所述第一计数的计数值，使用所述第一计数的计数值或者所述校正后的第一计数的计数值中的任一方生成所述第一控制周期的第二时钟；

第一相位比较器，使用所述第一计数的计数值对所述第一控制周期的相位的基准与所述特定第一同步信号的相位的基准的相位差进行比较，生成用于对所述第一基准定时的时间点的所述第一计数的计数值进行校正的校正值；

第一中断信号生成单元，基于所述第二时钟生成第一控制周期的第一中断信号；以及

第一控制部主体，基于所述第一中断信号启动第一处理，所述第一处理用于使用所述第一时钟信号来控制所述第一电力转换器。

12.如权利要求11所述的驱动系统，其中，

所述第一相位比较器基于所述比较的结果，以使所述第一控制周期的相位的基准与所述特定第一同步信号的相位的基准的偏差变小的方式，生成用于对所述第一计数的计数值进行校正的校正值。

13.如权利要求11所述的驱动系统，其中，

所述第二驱动装置包括第二通信处理单元，所述第二通信处理单元输出附加于所述第二发送同步信号的所述识别信息、以及与所述第二发送同步信号对应的所述特定第二同步信号，

所述第二控制部包括：

第二计数器，通过对第二基准时钟进行分频来生成第三时钟信号，生成对从所述第二控制周期的起点开始的所述第三时钟信号的波数进行计数的结果的第三计数的计数值，根据所述第二基准定时的时间点的条件来校正所述第三计数的计数值，使用所述第三计数的计数值或者所述校正后的第三计数的计数值中的任一方生成所述第二控制周期的第四时钟；

第二相位比较器，使用所述第三计数的计数值对所述第二控制周期的相位的基准与所述特定第二同步信号的相位的基准的相位差进行比较，生成用于对所述第二基准定时的时间点的所述第三计数的计数值进行校正的校正值；

第二中断信号生成单元，基于所述第四时钟生成第二控制周期的第二中断信号；以及

第二控制部主体，基于所述第二中断信号启动第二处理，该第二处理用于使用所述第三时钟信号控制所述第二电力转换器。

14.如权利要求13所述的驱动系统，其中，

所述第二相位比较器基于所述比较的结果，以使所述第二控制周期的相位的基准与所述特定第二同步信号的相位的基准的偏差变小的方式，生成用于对所述第三计数的计数值进行校正的校正值。

15.如权利要求1所述的驱动系统，其中，

所述第一控制部通过执行使用了所述第一控制周期的第一中断信号的第一中断处理来控制所述第一电力转换器，

所述第二控制部通过执行使用了所述第二控制周期的第二中断信号的第二中断处理来控制所述第二电力转换器。

16.一种驱动系统，具备：

第一驱动装置，基于控制驱动第一电动机，并将所述第一电动机的动力用于对象物的输送；

第二驱动装置，基于控制驱动第二电动机，并将所述第二电动机的动力用于所述对象物的输送；以及

主装置，使用第一周期和包含多个所述第一周期的基准周期，控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置，

所述主装置按每个所述第一周期输出能够识别所述基准周期中的所述第一周期的第一发送同步信号，

所述第一驱动装置多次接收所述第一发送同步信号，从通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的多个第一同步信号中选择与所述基准周期中的第一基准定时对应的特定第一同步信号，使用所述特定第一同步信号来调整使与所述第一电动机的控制相关的处理启动的第一控制定时，

所述第二驱动装置多次接收所述第一发送同步信号，从通过多次的所述第一发送同步信号的接收而得到的多个第二同步信号中选择与所述第一基准定时对应的特定第二同步信号，使用所述特定第二同步信号来调整使与所述第二电动机的控制相关的处理启动的第二控制定时。