CN113442986A - 推车单元及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及推车单元及其控制方法。所述推车单元包括：触摸传感器，其装设在把手内，以感测诸如接近把手的用户的手之类的对象；以及控制器，其根据由触摸传感器感测的信息计算操作信息。可以根据所计算的操作信息对推车单元进行操作。这可以使得改善用户的便利性。

Description

推车单元及其控制方法

技术领域

本公开涉及一种推车单元及其控制方法。更特别地，本公开涉及一种可以根据用户与推车单元之间的距离或取决于推车单元是否被用户抓握而进行控制的推车单元，并且涉及控制该推车单元的方法。

背景技术

幼儿指的是幼幼儿。由于幼儿尚未完成生长发育，因而他们很容易受到外力的伤害。

为此，流行销售各种用于在家中和户外保护幼儿的装置。

例如，带幼儿外出时，广泛使用手推童车或婴儿车。手推童车中设置有供幼儿或幼儿乘坐的空间。坐在该空间中的幼儿可以在手推童车借助用户施加的力移动时被运送。

幼儿的安全必须是任何手推童车的首要任务。即，提供手推童车的目的是为了运送幼儿，但这是基于坐在其中的幼儿安全的前提的。

一般来说，手推童车包括可以在地面上滚动的车轮。手推童车在平坦地面以及倾斜的地面上，在没有用户操纵的情况下，都不应任意移动。

通过引用结合于此的韩国特开专利申请10-2017-0097433公开了一种可以根据与父母或看护者的距离自动制动的手推童车。在该公报中，把手上设置的感测装置可以识别看护者或测量与看护者的距离，并且可以根据该识别或测量的结果控制制动装置。

然而，在这样的手推童车中，由于制动装置是根据与看护者的距离进行控制的，因此即使看护者没有握持手推童车的把手，制动装置也会在看护者位于附近时被释放。即，在该公报中，没有提供防止当用户位于处于斜坡或下坡上的手推童车附近时，制动装置被释放时可能发生的安全事故的方法。

通过引用结合于此的韩国特开专利申请10-2012-0062554公开了一种配备有安全装置的手推童车。详细地说，当把手装设部设置有触摸传感器、红外传感器等时，触摸传感器可以检测把手是否被用户触摸，并且红外传感器可以检测用户与把手之间的距离。

但是，由于触摸传感器和红外传感器需要单独安装或另外安装，因此可能会使布置和布线结构复杂。

此外，由于触摸传感器被构造为电容式触摸传感器，因此只有当用户徒手抓握把手时才能感测到用户的手。即，当用户由于天气等原因戴着手套握持把手时，触摸传感器可能无法正确检测用户是否抓握把手。

另外，由于触摸传感器和红外传感器暴露在把手外部，因而它们容易被诸如雨雪之类的外部环境污染，造成错误或故障。

[现有技术文献]

[专利文献]

韩国特开专利申请10-2017-0097433(2017年8月28日)

韩国特开专利申请10-2012-0062554(2012年6月14日)

发明内容

本公开描述了一种能够解决上述问题的推车单元及其控制方法。

本公开还描述了一种能够安全地保护坐在手推童车中的婴童的推车单元及其控制方法。

本公开还描述了一种能够准确地确定把手是否被用户抓握的推车单元及其控制方法。

本公开还描述了一种可以通过用户采取的各种动作来操作或停止的推车单元及其控制方法。

本公开还描述了一种能够防止构造成感测用户的感测构件被外部环境损坏的推车单元及其控制方法。

本公开还描述了一种能够提供用户抓握的把手的高设计自由度的推车单元及其控制方法。

根据本申请中描述的主题的一个方面，一种推车单元包括：基座部分，所述基座部分沿一个方向延伸；主车轮，所述主车轮能旋转地联接至所述基座部分的下部；马达，所述马达与所述主车轮连接并与所述主车轮一起旋转；竖直部分，所述竖直部分从所述基座部分的上部沿上下方向延伸；把手，所述把手能旋转地联接至所述竖直部分的上部；触摸传感器，所述触摸传感器装设在所述把手内，以感测关于所述把手与对象之间的距离的信息或者关于所述对象是否与所述把手接触的信息；以及控制器，所述控制器与所述马达和所述触摸传感器电连接，接收所感测的信息，并且使用所接收的信息计算关于所述马达的旋转的操作信息。

根据本方面的实施可以包括一个或多个以下特征。例如，所述把手可以包括：连接部分，所述连接部分能旋转地联接至所述竖直部分；以及延伸部分，所述延伸部分与所述连接部分连续并且在一个方向上延伸。所述触摸传感器可以在所述延伸部分延伸的所述一个方向上延伸，并且装设在所述延伸部分的内部。

在一些实施中，所述触摸传感器可以包括沿所述一个方向布置的多个感测区域。

在一些实施中，所述触摸传感器可以位于更靠近所述延伸部分的内上部的位置。

在一些实施中，所述控制器可以包括：距离信息计算模块，所述距离信息计算模块构造成计算关于所述把手与所述对象之间的距离的距离信息；以及运动信息计算模块，所述运动信息计算模块构造成通过使用所计算的距离信息的变更来计算关于所述对象的移动的运动信息。

在一些实施中，所述控制器还可以包括操作信息计算模块，所述操作信息计算模块构造成通过使用所计算的距离信息或所计算的运动信息来计算关于所述推车单元的操作的操作信息。

在一些实施中，所述推车单元还可以包括抑制所述主车轮旋转的制动器。所述控制器还可以包括构造成使用所计算的操作信息来控制所述制动器的制动器控制模块。

在一些实施中，所述操作信息计算模块可以在所计算的距离信息大于预设的参考距离信息时，计算用于控制所述制动器被操作的操作信息。

在一些实施中，所述操作信息计算模块可以在所计算的运动信息对应于预设的参考运动信息时，计算用于控制所述制动器被操作或被释放的操作信息。

在一些实施中，所述控制器可以包括：触摸信息计算模块，所述触摸信息计算模块构造成计算关于所述对象是否与所述把手接触的触摸信息；以及操作信息计算模块，所述操作信息计算模块构造成通过使用所计算的触摸信息来计算关于所述马达的旋转的操作信息。

在一些实施中，所述触摸信息计算模块可以包括触数量信息计算单元，所述接触数量信息计算单元构造成计算关于所述对象与所述把手接触的部位的数量的信息。

在一些实施中，所述操作信息计算模块可以在所计算的接触数量信息小于预设的参考接触数量信息时计算用于控制所述马达的旋转的操作信息。

在一些实施中，所述推车单元还可以包括所述主车轮的旋转的制动器。所述控制器还可以包括制动器控制模块，所述制动器控制模块构造成使用所计算的操作信息来控制所述制动器。所述操作信息计算模块可以在所计算的接触数量信息大于预设的参考接触数量信息时计算用于控制所述制动器被操作的操作信息。

根据另一方面，一种控制推车单元的方法，该方法包括以下步骤：(a)由触摸传感器感测关于把手与对象之间的距离的信息或者关于所述对象是否与所述把手接触的信息；(b)使用所感测的关于所述把手与所述对象之间的距离的信息控制所述推车单元的操作；(c)由控制器使用所感测的关于所述对象是否与所述把手接触的信息控制所述推车单元的操作。

根据本方面的实施可以包括一个或多个以下特征。例如，所述步骤(a)包括：(a1)由所述触摸传感器感测所述把手与所述对象之间的距离；(a2)由所述触摸传感器感测关于所述对象是否与所述把手接触的信息；(a3)由所述触摸传感器检测多个感测区域中的与所述对象接触的感测区域；以及(a4)由所述触摸传感器将关于所感测的所述把手与所述对象之间的距离的信息或者关于所检测的与所述对象接触的所述感测区域的信息传输至所述控制器。

在一些实施中，所述步骤(b)可以包括：(b1)由距离信息计算模块计算关于所述把手与所述对象之间的距离的距离信息；(b2)由运动信息计算模块使用所计算的距离信息计算关于所述对象的移动的运动信息；(b3)由操作信息计算模块将所计算的运动信息与预设的参考运动信息进行比较；(b4)当所计算的运动信息与所述参考运动信息相对应时，由所述操作信息计算模块计算用于控制制动器被操作或被释放的操作信息；以及(b5)由制动器控制模块根据所计算的操作信息控制所述制动器被操作或被释放。

在一些实施中，所述步骤(b)在所述步骤(b1)之后并在所述步骤(b5)之前可以包括：(b3')由所述操作信息计算模块将所计算的距离信息与预设的参考距离信息进行比较；以及(b4')当所计算的距离信息大于所述参考距离信息时，由所述操作信息计算模块计算用于控制所述制动器被操作的操作信息。

在一些实施中，所述步骤(c)可以包括：(c1)由触摸信息计算模块计算关于所述对象是否与所述把手接触的触摸信息；(c2)由接触数量信息计算单元计算关于所述对象与所述把手接触的部位的数量的接触数量信息；(c3)由操作信息计算模块将所计算的接触数量信息与预设的参考接触数量信息进行比较；(c4)当所计算的接触数量信息大于所述参考接触数量信息时由所述操作信息计算模块计算用于控制制动器被操作的操作信息；以及(c5)由制动器控制模块根据所计算的操作信息控制所述制动器被操作。

在一些实施中，所述步骤(c)在所述步骤(c3)之后可以包括：(c6)当所计算的接触数量信息小于或等于所述参考接触数量信息时，由所述操作信息计算模块计算用于控制马达旋转的操作信息；以及(c7)由马达控制模块根据所计算的操作信息控制所述马达旋转。

本公开的实施可以提供以下至少一个或多个优点。

首先，推车单元包括触摸传感器。设置在把手中的触摸传感器可以感测关于把手与用户的手之间的距离的信息以及关于把手是否被用户的手抓握的信息。感测到的信息可以传输至控制器以计算距离信息、触摸信息和运动信息。

使用所计算的信息，控制器可以计算操作信息，该操作信息仅在计算为把手被用户抓握时才释放制动器以允许主车轮旋转。

由于推车单元只有在用户抓握把手时才会被操作，因此可以确保车上婴童的安全。

此外，触摸传感器包括多个感测区域。多个感测区域可以以连续的方式并排布置或者沿着触摸传感器的延伸方向彼此间隔开。多个感测区域可以单独检测把手是否被用户的手抓握。

由多个感测区域检测到的信息可以传输至控制器，从而被计算为关于与对象接触的区域的数量的接触数量信息和关于与对象接触的区域的接触位置信息。控制器可以只有当计算的接触数量信息小于预设的参考接触数量信息时，才计算把手被用户的双手抓握。

因此，与把手接触的对象还不足以使推车单元行进，即只有当确定把手被用户的双手抓握时，才可以操作推车单元。

在一些实施中，触摸传感器包括多个感测区域。多个感测区域可以以连续的方式并排布置，或者沿着触摸传感器的延伸方向彼此间隔开。多个感测区域可以单独检测把手是否被用户的双手抓握。所感测的信息可以映射到检测时间点。

由多个感测区域感测到的信息可以传输至控制器，从而被计算为关于用户的手和把手之间的相对位置变化的运动信息。当计算的运动信息对应于预设的参考运动信息时，控制器可以计算用于控制推车单元根据预设方式进行操作的操作信息。

因此，用户可以通过改变他或她的手与把手之间的相对位置来容易地控制推车单元的操作。

此外，触摸传感器可以容纳在把手中。用于容纳触摸传感器的空间可以形成在把手内部。触摸传感器可以在一个方向上延伸，并且把手可以包括在一个方向上比触摸传感器延伸更长的延伸部分。触摸传感器可以装设至延伸部分的内部空间。

由于触摸传感器不暴露在把手的外部，因此可以防止由于外部环境造成触摸传感器的污染或故障。此外，还可以提高触摸传感器的信息感测精度。

另外，由于触摸传感器容纳在把手的内部空间，因此可能不需要改变把手的外部结构的形状。此外，用户不会感到当触摸传感器暴露在把手外部时产生的不赞同或陌生感。

这可以为把手提供较高的设计自由度，从而提高用户在抓握把手时的便利性和舒适性。

附图说明

图1是示出智能手推童车的实施例的立体图；

图2是示出图1的智能手推童车的婴童座椅单元和推车单元相互分离的状态的立体图；

图3是设置在图1的智能手推童车中的推车单元的立体图；

图4是设置在图1的智能手推童车中的触摸传感器的立体图；

图5是图4的触摸传感器和把手的剖视图；

图6是示出图4的触摸传感器的局部剖切的平面图；

图7是图4的触摸传感器的平面图；

图8是示出用于实施控制智能手推童车的示例方法的构造的框图；

图9是示出控制智能手推童车的方法的流程图；

图10是示出图9的智能手推童车的控制方法中的步骤S100的详细流程的流程图；

图11是示出图9的智能手推童车的控制方法中的步骤S200的详细流程的流程图；

图12是示出图9的智能手推童车的控制方法中的步骤S300的详细流程的流程图；

图13是示出图4的触摸传感器被用户触摸的状态的示意图；

图14是示出感测图4的触摸传感器与用户的手之间的距离的过程的示意图；

图15是示出图4的触摸传感器被用户操纵以进行预设操作的一个实施例的示意图；以及

图16是示出图4的触摸传感器被用户操纵以进行预设操作的另一实施例的示意图。

具体实施方式

下文中，将参照附图详细描述推车单元及其控制方法的一个或多个实施例。

在下面的描述中，为了阐明本公开的技术特征，将省略若干部件的描述。

1.术语的定义

将参照图1中所示的坐标系来理解本文中使用的术语“前侧(或前部)”、“后侧”、“左侧”、“右侧”、“上侧”和“下侧”。将理解的是，这些方向是基于智能手推童车1的行进或移动方向而设定的。

本文中使用的术语“婴儿”是指不能完全独立行走的非常幼小的儿童。例如，婴儿可以用来指一岁以下的任何儿童。

本文中使用的术语“幼儿”指正在学习或近期学会行走的幼童，或者即使他或她能够独立行走也可以用婴儿车等被运送的幼幼儿。例如，幼儿可用于指1至4岁的任何儿童。

下文中，“婴儿”和“幼儿”将被统称为“婴童”，这是包含婴儿和幼儿的术语。

本文中使用的术语“座椅单元”是指具有婴儿或幼儿可以乘坐或就坐的空间的对象。在一些实施中，座椅单元可以可拆卸地联接至设置在车辆中的摇篮单元，或者可以可拆卸地联接至可以独立行进的推车单元。

术语“电连接”可以在两个或更多个构件以允许电信号、电力等传输的方式连接时使用。例如，电连接可以以有线或无线方式实现。

2.对示例智能手推童车1的构造的描述

图1示出了婴童座椅单元(或手推童车座椅)10与推车单元(或推车)20联接的状态，并且图2示出了婴童座椅单元10与推车单元20分离的状态。智能手推童车1可以由婴童座椅单元10和推车单元20组合构造。

在所描绘的实施例中，婴童座椅单元10可以以可拆卸的方式联接至推车单元20。这可以借助由弹簧(未示出)等施加的弹性力来实现。

在一些实施中，可拆卸地联接至推车单元20的婴童座椅单元10可以与推车单元20电连接。因此，从推车单元20的电池(未示出)供应的电力可以传输至婴童座椅单元10。

推车单元20可以在室内或室外行进。详细地说，推车单元20可以在车轮部200借助用户经由把手130施加的力旋转时在室内或室外行进。

下文中，将参照附图详细描述智能手推童车1的构成部件(或部件)。

(1)对婴童座椅单元10的描述

如图1和图2中所示，智能手推童车1包括婴童座椅单元10。

婴童座椅单元10具有大致球形的形状，其上侧或上部是敞开的。婴童座椅单元10的下侧和前侧为圆形。

婴童座椅单元10的上侧是敞开的。婴童可以经由敞开侧被容纳在婴童座椅单元10中。

婴童座椅单元10中可以设置有容纳婴童的预定空间。预定空间的前侧和下侧可以设置有由柔软材料制成的垫子。

在所描绘的实施例中，婴童座椅单元10具有对称的形状。因此，婴童座椅单元10的左右方向之间可以没有区别。这能导致改善用户的便利性。

如图2中所示，婴童座椅单元10可以可拆卸地联接至推车单元20。当婴童座椅单元10与推车单元20联接时，婴童座椅单元10可以与推车单元20电连接。

这是以婴童在其上就座时婴童座椅单元10移动为前提的。即，为了减轻婴童座椅单元10的重量，推车单元20中可以设置有用于电连接的电池等。

此外，空气罩30可以可拆卸地联接至婴童座椅单元10。空气罩30可以过滤通过物理和静电吸引流入婴童座椅单元10的内部空间的空气。

因此，将已除去细小灰尘等的空气引入婴童座椅单元10的内部空间，使婴儿能够吸入清洁的空气。

(2)对推车单元20的描述

如图1和图2中所示，智能手推童车1包括推车单元20。

推车单元20可以在室内或室外行进。这是由推车单元20处设置的车轮部200实现的。

婴童座椅单元10可以与推车单元20可拆卸地联接。更具体地说，婴童座椅单元10可拆卸地联接至推车单元20的座椅支撑部分150。

放置在推车单元20上的婴童座椅单元10可以从推车单元20接收电力。因此，可以认为婴童座椅单元10与推车单元20电连接。

推车单元20可以包括电池(未示出)。电池(未示出)供应用于操作推车单元20的电力。在一些实施中，容纳在推车单元20中的马达等可以借助电池(未示出)响应于施加至邻近把手130的显示器140的信号进行操作。

此外，电池(未示出)可以向电连接至推车单元20的婴童座椅单元10供应电力。这可以使婴童座椅单元10中设置的空气清洁模块(未示出)或LED(未示出)发光。

在所描绘的实施例中，推车单元20包括主体部(或主体)100以及车轮部200。

参照图4至图7以及图12，推车单元20还包括触摸传感器300和控制器400。

下文中，将参照图3至图4描述推车单元20的构成元件(部件)，但将分别描述触摸传感器300和控制器400。

1)对主体部100的描述

主体部100限定推车单元20的主体结构(或框架)。主体部100是推车单元20的暴露于外部的部分。因此，主体部100的每个角均可以是倒角的，以防止用户受伤。

主体部100可以由轻质且高刚性(或刚度)的材料制成。在一些实施中，主体部100可以由强化塑料制成。

主体部100可以包括竖直部分110、基座部分120、把手130、显示器140和座椅支撑部分150。

竖直部分110限定主体部100的竖直主体结构。竖直部分110在朝地面的方向和远离地面的方向上延伸，即在所示实施例的上下方向上延伸。

竖直部分110可以在上下方向上延伸成相对于地面以预定角度倾斜或偏斜。在一些实施中，竖直部分110可以延伸成朝用户握持或抓握把手130的方向倾斜，即，竖直部分110可以延伸成向所示实施例中的后方倾斜。

因此，竖直部分110可以延伸成朝用户倾斜，从而提高用户的便利性。

竖直部分110可以具有多边形棱柱形状，该多边形棱柱具有预定厚度。在所描绘的实施例中，竖直部分110具有正棱柱形状，其横截面具有在前后(或后前)方向上的长边和在左右方向上的短边。

竖直部分110的每个角均可以是倒角或圆角。这可以防止用户被竖直部分110伤害。

基座部分120联接至竖直部分110的面向地面的一侧，即所示实施例中的下侧。在一些实施中，竖直部分110可以在向基座部分120的方向上折叠。

因此，在不使用时，可以将推车单元20所占用的空间最小化。

把手130联接至竖直部分110的另一侧，该竖直部分110的另一侧指向地面的相反侧，即所示实施例中的上侧。在一些实施中，把手130可以可旋转地联接至竖直部分110。

因此，把手130可以根据用户的体形旋转，并被调整到最适合用户握持的角度。

与座椅支撑部分150连接的升降部分(无附图标记)贯穿地联接至竖直部分110的一个位置，该位置位于基座部分120与把手130之间。

升降部分在与竖直部分110联接的同时，可以朝把手130的方向或者远离把手130的方向移动。换句话说，升降部分可以在与竖直部分110联接的同时在上下方向上移动。

因此，用户可以通过调整升降部分的高度来调整婴童座椅单元10的高度。

基座部分120在水平方向上限定推车单元20的下部主体结构。基座部分120在朝向和远离竖直部分110的方向上延伸，即在所示实施例中的前后方向上延伸。

在一些实施中，基座部分120可以相对于地面水平延伸。因此，用户可以将包之类的个人物品放在基座部分120上。

基座部分120可以具有板(或平板)形状。在所描绘的实施例中，基座部分120的前角和后角是圆形的。基座部分120可以具有允许竖直部分110联接至其上并允许车轮部200可旋转地联接至其上的形状。

因此，用户携带的个人物品等可以放在并放置在基座部分120上。

基座部分120的每个角均可以是倒角或圆角。这可以防止用户被基座部分120的角所伤。

竖直部分110联接至基座部分120的面向竖直部分110的一侧，即联接至所示实施例中的后上侧。

主车轮支撑部分213联接至基座部分120的另一侧，该另一侧指向竖直部分110的相反侧，即，联接至所示实施例中的后下侧。此外，下文中要描述的副车轮支撑部分223可旋转地联接至基座部分120的另一侧，即，所示实施例中的前下侧。

把手130是由用户抓握以使推车单元20能够行进的部分。用户可以推或拉把手130以使推车单元20向前或向后移动。

把手130布置在竖直部分110处。详细地说，把手130位于竖直部分110的与基座部分120相反的一侧，即在所示实施例中的上侧。

把手130可以可旋转地联接至竖直部分110。因此，用户可以根据他或她的高度旋转把手130以舒适地握持把手130。此外，用户可以朝竖直部分110的前侧旋转把手130，以减小推车单元20在不使用时的体积。

把手130内形成有预定空间。把手130的该空间中可以布置有下文中要描述的触摸传感器300。

把手130包括连接部分131和延伸部分132。

连接部分131是把手130的可旋转地连接至竖直部分110的部分。连接部分131与延伸部分132是连续的。

可以设置多个连接部分131。多个连接部分131中的每一者均可以从竖直部分110和延伸部分132延伸。在所描绘的实施例中，两个连接部分131布置成彼此面对，竖直部分110插设在其间。

换句话说，连接部分131分别可旋转地联接至竖直部分110的左侧和右侧。

连接部分131可以形成为圆形形状。

在所示实施例中，连接部分131的前侧朝竖直部分110延伸，以便与竖直部分110联接。连接部分131的后侧朝延伸部分132延伸，以便与延伸部分132连续。

连接部分131的位于连接部分131的前侧和后侧之间的部分或分部在远离竖直部分110的方向上呈凸圆形。

即，在所示实施例中，连接部分131的位于右侧的部分圆形地向右侧凸出，并且连接部分131的位于左侧的部分圆形地向左侧凸出。

连接部分131的内部形成有预定空间。换句话说，连接部分131内部是空的。因此，可以减轻连接部分131的重量，并且可以增加对抗沿前后方向施加的压力的刚度。

延伸部分132在连接部分131的相互面对的后侧之间延伸。

延伸部分132是把手130相对于推车单元20的行进方向以预定角度延伸的部分。在一些实施中，延伸部分132可以在左右方向上延伸成垂直于推车单元20的行进方向。

延伸部分132与连接部分131连续。延伸部分132可以在连接部分131的相互面对的后端之间延伸。

延伸部分132内形成有预定空间。换句话说，延伸部分132内部是空的。因此，可以减轻延伸部分132的重量，并且可以增加对抗沿前后方向施加的压力的刚度。

触摸传感器300可以装设至延伸部分132的空间。触摸传感器300可以检测邻近延伸部分132的对象，例如，用户的手。后面将对其进行详细描述。

显示器140位于邻近把手130的位置。

显示器140是供用户输入控制智能手推童车1的控制信号的部分。此外，显示器140可以将用户输入的控制信号和根据输入的控制信号控制智能手推童车1的结果作为视觉信息等输出。

因此，显示器140也可以被称为用户界面(UI)模块。

显示器140可以构造成能够接收来自用户的控制信号的任何形式。在一些实施中，显示器140可以构造为触摸面板、按钮或类似的形式。

显示器140可以构造为可以输出视觉信息的任何形式。在一些实施中，显示器140可以构造为LED灯、LED面板、LCD灯、LCD面板等。

显示器140布置在竖直部分110处。在所描绘的实施例中，显示器140位于竖直部分110的上端。由于显示器140位于把手130的连接部分131之间，因此用户可以方便地操纵显示器140或识别所显示的视觉信息。

座椅支撑部分150是婴童座椅单元10可拆卸地联接至推车单元20的部分。座椅支撑部分150支撑婴童座椅单元10的下侧。

座椅支撑部分150与婴童座椅单元10电连接。放置在座椅支撑部分150上的婴童座椅单元10可以与推车单元20电连接。

座椅支撑部分150与设置在推车单元20中的电池(未示出)电连接。该电连接可以由导体构件(未示出)等实现。

因此，由电池(未示出)供应的电力可以经由座椅支撑部分150传输至婴童座椅单元10。

座椅支撑部分150位于竖直部分110的与把手130相反的一侧，即在所示实施例中的前侧。即，放置在座椅支撑部分150上的婴童座椅单元10可以位于操纵推车单元20的用户的前侧。

因此，用户在操纵推车单元20时可以看到婴童座椅单元10中的他或她的婴童。

座椅支撑部分150借助联接构件(无附图标记)联接至竖直部分110。在一些实施中，联接构件可以朝竖直部分110旋转。

因此，座椅支撑部分150也可以朝竖直部分110旋转。这可以允许在不使用时减少推车单元20所占用的空间。

座椅支撑部分150可以由轻质且高刚性的材料制成。在一些实施中，座椅支撑部分150可以由强化塑料制成。

座椅支撑部分150可以具有能够牢固地支撑放置在其上的婴童座椅单元10的形状。在所描绘的实施例中，座椅支撑部分150形成为球形表面的向下凸的部分。

这是由于放置在座椅支撑部分150上的婴童座椅单元10的下侧具有球形形状。座椅支撑部分150的形状可以根据婴童座椅单元10的下侧的形状而变更。

2)对车轮部200的描述

如图3和图4中所示，智能手推童车1包括车轮部200。

车轮部200以可旋转的方式设置在推车单元20处。当车轮部200旋转时，推车单元20可以向前、后、左或右侧旋转。

车轮部200可以构造为可以旋转和滚动的任何形式。在一些实施中，车轮部200可以构造为车轮。

可以设置有多个车轮部200。在所示实施例中，车轮部200包括位于后侧的主车轮210和位于前侧的副车轮220。

即，在所示实施例中，车轮部200包括主车轮210、副车轮220、马达230和制动器240。

主车轮210可旋转地联接至基座部分120的后下侧。主车轮210支撑推车单元20的后侧。

主车轮210可以连接至马达230。马达230可根据用户输入的控制信号或用户推拉把手130的力的方向和强度而旋转。马达230可以根据推车单元20的行进状况或环境而旋转。

详细而言，当推车单元20上坡行进时，马达230可以操作成使得主车轮210在朝前侧的方向上旋转。当推车单元20下坡行进时，马达230可以操作成使得主车轮210在朝后侧的方向上旋转。

因此，可以降低用户推把手130以使推车单元20行进或移动所需的力的强度。此外，可以防止由于任意操作推车单元20而导致的安全事件或事故。

可以设置有多个主车轮210。在所描绘的实施例中，主车轮210包括位于右侧的第一主车轮211和位于左侧的第二主车轮212。

主车轮210可以由制动器240约束或锁定。当用户按压制动器240时，可以防止主车轮210旋转。在一些实施中，制动器240可以构造成用脚按压。

主车轮210包括第一主车轮211、第二主车轮212和主车轮支撑部分213。

第一主车轮211和第二主车轮212布置成通过在基座部分120的宽度方向上(即在所示实施例中的左右方向上)间隔开而相互面对。

第一主车轮211和第二主车轮212中的任何一者的旋转可以被制动器240抑制。因此，当用户操纵制动器240时，推车单元20可以停止。

详细地说，第一主车轮211和第二主车轮212相互面对的表面上可以分别设置有槽(未示出)。即，在所示的实施例中，槽(未图示)可以以凹进的方式分别设置在第一主车轮211的左表面和第二主车轮212的右表面上。

第一主车轮211和第二主车轮212可旋转地联接至主车轮支撑部分213。

主车轮支撑部分213可旋转地支撑第一主车轮211和第二主车轮212。此外，主车轮支撑部分213联接至基座部分120的面对地面的一侧，即所示实施例中的后下侧。

主车轮支撑部分213可以固定地联接至基座部分120。因此，即使推车单元20在左右方向上行进，主车轮210的行进方向也不会任意改变。

因此，主车轮支撑部分213可以被称为基座部分120的一个构成元件。

主车轮支撑部分213在朝主车轮211和212的方向(即所示实施例中的左右方向)上延伸。第一主车轮211可旋转地联接至主车轮支撑部分213的右端。第二主车轮212可旋转地联接至主车轮支撑部分213的左端。

主车轮支撑部分213内形成有预定空间。制动器240的一些构成元件可以装设至该空间。此外，主车轮支撑部分213内可以设置有用于向推车单元20的每个构成元件供应电力的电池(未示出)。

副车轮220可旋转地联接至基座部分120的前下侧。副车轮220支撑推车单元20的前侧。

可以设置有多个副车轮220。在所描绘的实施例中，副车轮220包括位于右侧的第一副车轮221和位于左侧的第二副车轮222。

第一副车轮221和第二副车轮222布置成在基座部分120的宽度方向(即所示实施例中的左右方向)上相互间隔开。副车轮221和222之间的距离可以小于主车轮211和212之间的距离。

第一副车轮221和第二副车轮222可旋转地联接至副车轮支撑部分223。

副车轮支撑部分223可旋转地支撑副车轮220。此外，副车轮支撑部分223可旋转地联接至基座部分120。

因此，副车轮220可以在与副车轮支撑部分223联接的同时旋转。另外，当与副车轮220联接的副车轮支撑部分223相对于基座部分120旋转时，副车轮220的行进方向可以改变。

即，在所描绘的实施例中，副车轮220可以相对于副车轮支撑部分223的左右方向旋转。此外，副车轮支撑部分223与基座部分120联接成相对于上下方向可旋转。

副车轮支撑部分223联接至基座部分120的与主车轮210相反的一侧，即所示实施例中的前下侧。因此，副车轮支撑部分223可以相对于基座部分120旋转。

因此，根据用户施加的力或主车轮210旋转的状态，副车轮支撑部分223可以旋转成面向特定方向。这可以允许用户容易地调整推车单元20的行进方向。

副车轮支撑部分223可以由轻质且高刚性的材料制成。在一些实施中，副车轮支撑部分223可以由强化塑料制成。

在一些实施中，副车轮支撑部分223可以以轴承(未示出)的形式支撑副车轮221和222。因此，无论副车轮221和222如何旋转，副车轮支撑部分223都不会旋转。

如后面将讨论的那样，触摸传感器300的一部分可以位于副车轮支撑部分223处。后面将对其进行详细描述。

马达230与主车轮210联接，以允许主车轮210旋转。马达230可以使主车轮210顺时针或逆时针旋转。因此，主车轮210可以沿推车单元20向前或向后移动的方向旋转。

可以设置有多个马达230。多个马达230可以分别联接至主车轮211和212。在所描绘的实施例中，马达230包括与第一主车轮211联接的第一马达231和与第二主车轮212联接的第二马达232。

马达230与控制器400电连接。更具体地说，马达230与控制器400的马达控制模块460电连接。马达230可以根据控制器400计算的操作信息进行旋转。

只有当用户在握持把手130的情况下施加力时，马达230才可以旋转。因此，可以防止由于马达230和与马达230连接的主车轮210的任意旋转而导致的安全事件或事故。

这可以借助触摸传感器300来实现。后面将对其进行详细描述。

马达230可以构造为可以根据电力和控制信号旋转和停止的任何形式。在一些实施中，马达230可以构造为马达构件。

制动器240允许或抑制主车轮210的旋转。用户可以按压制动器240以允许或抑制主车轮210旋转。

此外，制动器240可以由控制器400进行电子操作。如后面将讨论的那样，制动器240可以根据由触摸传感器300感测或检测到的所计算的操作信息进行操作。制动器240与控制器400电连接。

制动器240可以构造为可以允许或抑制主车轮210旋转的任何形式。在一些实施中，制动器240可以构造为盘式制动器或鼓式制动器。

在一些实施中，制动器240可以构造为插入到主车轮210中或从主车轮210中取出的销。例如，主车轮210中可以形成有多个槽以提供插入制动器240的空间。

制动器240邻近主车轮210定位。在所描绘的实施例中，制动器240在后侧设置在主车轮支撑部分213上，以位于邻近右侧的第一主车轮211的位置。在该实施例中，制动器240可以允许或抑制第一主车轮211旋转。

另选地，制动器240可以位于邻近左侧的第二主车轮212的位置。在这个实施例中，制动器240可以允许或抑制第二主车轮212旋转。

3.对示例性触摸传感器300的描述

如图4至图7中所示，智能控制器1还包括触摸传感器300。

触摸传感器300检测把手130与对象之间的距离。此外，触摸传感器300检测对象是否与把手130接触。在一些实施中，对象可以是用户或用户的手。

触摸传感器300容纳在把手130中。详细地说，触摸传感器300容纳在沿一个方向(图中的左右方向)延伸的延伸部分132的空间中。

可以设置固定构件以防止触摸传感器300在延伸部分132的内部空间中移动。

由于触摸传感器300不暴露于外部，因此其不受外部环境的影响。例如，即使在下雨或下雪时，触摸传感器300也可以准确地感测信息，并且可以防止由于潮湿等对触摸传感器300造成损坏。

触摸传感器300在一个方向上延伸。触摸传感器300可以与延伸部分132在同一方向上延伸。在所示实施例中，触摸传感器300在左右方向上延伸。

触摸传感器300可以具有板形状，其具有预定厚度。在所描绘的实施例中，触摸传感器300具有矩形板形状，其具有在前后方向上的长边和在左右方向上的短边。

触摸传感器300可以检测对象是否位于把手130的一侧上方或其上(与之接触)。在所描绘的实施例中，触摸传感器300可以检测对象是否位于把手130的上侧或与把手130的上侧接触。

为此，触摸传感器300可以在延伸部分132的内部空间中以与基座部分120相反的方向布置，即，触摸传感器300可以靠近上侧(参见图5)。

触摸传感器300可以实时且连续地检测信息。由触摸传感器300感测到的信息可以被映射到所检测的或所感测的时间点并传输到控制器400。

触摸传感器300可以检测把手130的外部是否存在对象以及对象是否与把手130接触。即，触摸传感器300可以传输穿过把手130的信号，或者接收穿过把手130的信号。

在一些实施中，触摸传感器300可以构造为具有高透光率的高灵敏度传感器。

因此，即使当用户接近把手130并且戴着手套而不是徒手抓握把手130时，也可以被触摸传感器300准确地感测到。

触摸传感器300操作所需的电力可以由电池(未示出)供应。触摸传感器300与电池(未示出)电连接。这种电连接可以由导电构件(未示出)等实现。

由触摸传感器300感测到的信息传输至控制器400。触摸传感器300与控制器400电连接。

触摸传感器300包括传感器主体部分310和感测区域(或传感器区域)320。

传感器主体部分310限定触摸传感器300的主体。传感器主体部分310在一个方向(即在所示实施例中的左右方向)上延伸。传感器主体部分310的延伸长度可以小于延伸部分132的延伸长度。

传感器主体部分310容纳在延伸部分132的内部空间中。传感器主体部分310可以更靠近延伸部分132的上侧。为此，如上所述，可以设置有固定构件。

传感器主体部分310可以具有板形状，其具有预定厚度。在所描绘的实施例中，传感器主体部分310具有矩形板形状，其具有在前后方向上的长边和在左右方向上的短边。

感测区域320位于传感器主体部分310的与基座部分120相反的一侧，即，所示实施例中的上侧。

感测区域320通过分割或隔断传感器主体部分310的一侧(即所示实施例中传感器主体部分310的上表面)而形成。即，传感器主体部分310的隔断的上表面限定感测区域320。

可以设置有多个感测区域320。多个感测区域320中的每一者均可以具有预定面积。此外，多个感测区域320可以在传感器主体部分310延伸的方向(即在所示实施例中的左右方向)上依次布置。

多个感测区域320中的每一者均可以检测对象是否位于把手130上方以及对象是否与把手接触。在一些实施中，感测区域320可以检测对象在上部竖直方向上的存在和不存在，并且检测对象是否与把手130接触。

因此，可以使用由多个感测区域320感测的信息来计算把手130与对象之间的相对位置以及其间的相对位置的变化。后面将对其进行详细描述。

在所示实施例中，感测区域320包括从传感器主体部分310的一端到另一端依次布置的六个感测区域320。

即，在图7中所示的实施例中，第一至第六区域321、322、323、324、325和326从传感器主体部分310的左端到右端依次布置。

在所描绘的实施例中，第一至第六区域321、322、323、324、325和326具有矩形形状。此外，第一至第六区域321、322、323、324、325和326布置成彼此间隔开。另选地，第一至第六区域321、322、323、324、325和326可以连续布置。

当可以检测到位于区域321、322、323、324、325、326上方的对象和与把手130接触的区域时，它们都是合适的。

下文中将描述根据由区域321、322、323、324、325和326感测到的信息计算各种信息以及控制推车单元20的详细过程。

4.对示例性控制器400的描述

如图8中所示，智能手推童车1包括控制器400。

控制器400接收由触摸传感器300感测的信息。控制器400与触摸传感器300电连接。这种电连接可以通过无线或有线的方式实现。在一些实施中，控制器400和触摸传感器300可以借助导电构件(未示出)彼此电连接。

控制器400使用所接收的信息计算距离信息、触摸信息、运动信息和操作信息。控制器400计算的操作信息用于控制马达230或制动器240。

控制器400可以构造为可以输入、计算和输出信息的任何形式。在一些实施中，控制器400可以构造为微处理器、CPU等。

下文中将描述的控制器400的模块410、420、430、440、450、460和470彼此电连接。模块410、420、430、440、450、460和470中的每一者均可以相互传输信息。

在所描绘的实施例中，控制器400包括感测信息接收模块410、距离信息计算模块420、触摸信息计算模块430、运动信息计算模块440、操作信息计算模块450、马达控制模块460和制动器控制模块470。

在一些实施中，控制器400可以包括显示控制模块。显示控制模块可以根据所计算的操作信息来控制显示器140。因此，用户可以借助输出到显示器140的视觉信息来识别与智能手推童车1的操作相关的各种信息。

感测信息接收模块410接收由触摸传感器300感测到的信息，即感测区域320的多个区域321、322、323、324、325、326中的关于其上方有对象存在的区域的信息。

此外，感测信息接收模块410接收感测区域320的多个区域321、322、323、324、325、326中的关于其中对象与把手130接触的区域的信息。

这里，由感测信息接收模块410接收到的信息可以映射到检测时间点。

感测信息接收模块410与触摸传感器300电连接。

由感测信息接收模块410接收的信息传输到距离信息计算模块420和触摸信息计算模块430。感测信息接收模块410与距离信息计算模块420和触摸信息计算模块430电连接。

距离信息计算模块420使用由触摸传感器300感测到的信息，计算关于把手130与外部(即位于上方的对象)之间的距离的距离信息。

在一些实施中，距离信息计算模块420可以计算关于与位于把手130上方的对象的距离的距离信息。这里，距离信息计算模块420可以经由一系列校正过程，将距离信息计算为把手130与对象之间的距离。这里，由距离信息计算模块420计算的距离信息可以映射到检测时间点。

距离信息计算模块420可以将距离信息分类为多个距离类别。在一些实施中，距离信息计算模块420可以将计算的距离信息分类为四个距离类别：很远距离D1、远距离D2、近距离D3和接触距离D4(参见图14)。

这里，很远距离D1可以定义为能确定没有对象位于把手130上方的距离。远距离D2可以定义为其中对象位于把手130上方且不与把手130接触的距离。

近距离D3可以定义为其中对象在比远距离D2更近的距离位于把手130上方且不与把手130接触的距离。接触距离D4可以定义为其中对象与把手130接触的距离。

因此，可以理解，距离之间的不等式关系如下：很远距离D1>远距离D2>近距离D3>接触距离D4。

当触摸信息计算模块430计算触摸信息，并且运动信息计算模块440计算运动信息时，该分类是有利的。

由距离信息计算模块420计算的距离信息和距离分类的结果传输至触摸信息计算模块430、运动信息计算模块440和操作信息计算模块450。距离信息计算模块420与触摸信息计算模块430、运动信息计算模块440和操作信息计算模块450电连接。

这里，每个所传输的距离信息均包括关于检测时间点的信息。

使用由触摸传感器300检测到的信息，触摸信息计算模块430计算关于对象是否与把手130的一侧(即所示实施例中的上侧)接触的触摸信息。

触摸信息计算模块430可以基于由触摸传感器300感测到的信息来计算触摸信息。

即，当触摸传感器300检测到与把手130接触的对象时，触摸信息计算模块430可以根据其计算触摸信息。同样地，当触摸传感器300检测到没有与把手130接触的对象时，触摸信息计算模块430可以根据其计算触摸信息。

此外，触摸信息计算模块430可以通过使用由距离信息计算模块420计算的距离信息来计算触摸信息。

例如，当计算的距离信息被分类为很远距离D1、远距离D2和近距离D3时，触摸信息计算模块430可以将触摸信息计算为没有对象与把手130接触。

当所计算的距离信息被分类为接触距离D4时，触摸信息计算模块430可以将触摸信息计算为对象与把手130接触。

触摸信息计算模块430包括接触数量信息计算单元431和接触位置信息计算单元432。

当对象与把手130接触时，接触数量信息计算单元431计算接触数量信息，该接触数量信息是关于把手130与对象接触的点或部位的数量的信息。

即，接触数量信息计算单元431计算关于多个区域321、322、323、324、325和326中的检测到对象的区域的数量的接触数量信息。

当对象与把手130接触时，接触位置信息计算单元432计算接触位置信息，该接触位置信息是关于对象与把手130接触的位置的信息。

换句话说，接触位置信息计算单元432计算关于多个区域321、322、323、324、325和326中的与对象接触的区域的接触位置信息。

即，由触摸信息计算模块430计算的触摸信息包括：关于对象是否与把手130接触的信息；关于涉及多少个区域的信息(即，关于接触区域的数量的信息)；以及关于当对象与把手130接触时涉及哪个区域的信息(即，接触位置信息)。

这里，在由触摸信息计算模块430计算的触摸信息中，可以映射由触摸传感器300感测到的、用于计算触摸信息的每条信息的时间点。

由触摸信息计算模块430计算的触摸信息传输至操作信息计算模块450。触摸信息计算模块430和操作信息计算模块450彼此电连接。

使用计算的距离信息，运动信息计算模块440计算运动信息，该运动信息是关于把手130和对象之间的距离变化的信息。运动信息计算模块440与距离信息计算模块420电连接。

另外，运动信息计算模块440通过使用所计算的触摸信息来计算运动信息，该运动信息是关于位于把手130上或上方的对象的运动信息。运动信息计算模块440与触摸信息计算模块430电连接。

即，运动信息包括：随着时间的推移，把手130与对象之间在纵向方向(即竖直方向)上的距离变化的信息；以及把手130与对象之间在横向方向(即水平方向)上的相对位置变化的信息。

如上所述，把手130和触摸传感器300可以在左右方向上延伸。因此，运动信息可以是关于对象在上下方向和左右方向上的移动的信息。

更具体地说，可以使用由距离信息计算模块420计算的距离信息来计算运动信息中的关于对象在上下方向上的移动的信息。

这里，运动信息可以被计算为对象在朝把手130的方向上移动(即向下移动)或者对象在远离把手130的方向上移动(即向上移动)。

或者，运动信息可以被计算为对象与把手130之间的距离无变化。

在运动信息中，可以使用由触摸信息计算模块430计算的触摸信息来计算关于对象在左右方向上的移动的信息。

这里，运动信息可以被计算为对象在朝多个区域321、322、323、324、325和326中的一者的方向上移动。此外，运动信息可以包括关于多个区域321、322、323、324、325和326的对象接触区域的数量变化的信息。

如上所述，触摸传感器300的区域321、322、323、324、325和326中的每一者均可以感测关于把手130和对象之间的距离的信息或者关于对象是否与把手130接触的信息。

因此，可以使用距离信息来计算运动信息中的关于对象在左右方向上的移动的信息。

由运动信息计算模块440计算的运动信息传输至操作信息计算模块450，以便计算用于控制推车单元20的操作信息。运动信息计算模块440与操作信息计算模块450电连接。

操作信息计算模块450使用所计算的距离信息、触摸信息或运动信息计算用于控制推车单元20的操作信息。操作信息计算模块450与距离信息计算模块420、触摸信息计算模块430和运动信息计算模块440电连接。

将描述关于操作信息计算模块450使用距离信息计算操作信息的过程。

操作信息计算模块450将计算的距离信息与预定或预设的参考距离信息进行比较。这里，预设的参考距离信息可以定义为当推车单元20开始移动或行进时，允许用户立即抓握把手130的最大距离。

如上所述，计算的距离信息可以分类为很远距离D1、远距离D2、近距离D3和接触距离D4。从很远距离D1和远距离D2来看，用户可能难以接近并握持把手130。

因此，在一些实施中，参考距离信息可以定义为近距离D3。即，当所计算的距离信息大于近距离D3时(即，所计算的距离信息对应于很远距离D1或远距离D2时)，操作信息计算模块450计算借助制动器240抑制主车轮210旋转的操作信息。

这里，当计算的距离信息为近距离D3时，用户可以立即伸手抓握把手130。但是，为了车上婴童的安全，推车单元20应保持静止。

因此，即使所计算的距离信息小于或等于参考距离信息，根据本实施例的推车单元20也会计算控制制动器240以保持主车轮210静止的操作信息。

接下来，将描述操作信息计算模块450使用所计算的触摸信息计算操作信息的过程。

当所计算的触摸信息是对象与把手130间隔开时，可以确定把手130没有被用户抓握。因此，操作信息计算模块450计算操作信息来控制制动器240以抑制主车轮210的旋转。

当所计算的触摸信息是对象与把手130接触时，操作信息计算模块450使用接触数量信息计算操作信息。

详细地说，操作信息计算模块450比较计算的接触数量信息和预设参考接触数量信息。这里，预设的参考接触数量信息可以是所能确定的用户用手抓握把手130的最大数量。

在一些实施中，参考接触数量信息可以设定为“二(2)”，即当用户用双手握持把手130时。

当所计算的接触数量信息大于参考接触数量信息时，可以确定用户除了用一只手或双手抓握把手130外，还靠在把手130上等。

因此，操作信息计算模块450计算控制制动器240以抑制主车轮210旋转的操作信息。

相反，当所计算的接触数量信息小于或等于参考接触数量信息时，可以确定用户是用一只手或双手抓握把手130。

因此，操作信息计算模块450计算控制制动器240以允许主车轮210旋转的操作信息。即，计算操作信息，以解锁或释放制动器240。

此外，当把手130被用户抓握时，可以确定用户打算推或按压把手130以使推车单元20行进。

因此，操作信息计算模块450计算控制马达230以允许主车轮210在用户按压把手130的方向上旋转的操作信息。

接下来，将描述操作信息计算模块450使用所计算的运动信息计算操作信息的过程。

操作信息计算模块450通过将所计算的运动信息与预设参考运动信息进行比较来计算操作信息。预设参考运动信息可以定义为关于用户为启动或停止推车单元20的操作而采取的运动的信息。

在下文中，关于用户为启动推车单元20的操作而采取的运动的信息将被称为“第一参考运动信息”，并且关于用户为停止推车单元20的操作而采取的运动的信息将被称为“第二参考运动信息”。

在一些实施中，第一参考运动信息可以是关于对象在朝把手130的方向上移动(即，向下移动)以及朝触摸传感器300的中央部分(即，朝所示实施例中的第三区域323或第四区域324)移动的运动信息。

即，当运动信息被计算为对象在朝把手130的方向上移动(即向下移动)时，可以确定用户正在将他和她的手伸向把手130。由于用户正从一定距离处将他和她的手伸向把手130，因此可以预计推车单元20处于停止状态。

在此，由于把手130没有被用户的手完全抓握，因此为了车上婴童的安全，优选不启动推车单元20的操作。然而，由于可以预计推车单元20很快就会被操作，因此也不优选将推车单元20保持静止。

因此，为了启动推车单元20的操作，需要能够确定把手130被用户牢牢抓握的附加运动。

因此，第一参考运动信息包括关于对象向下移动至把手130以与把手130接触和朝向竖直部分110(即，朝第三区域323或第四区域324)移动的所有运动信息。

当所计算的运动信息对应于第一参考运动信息时，操作信息计算模块450计算使推车单元20能够行进的操作信息，即，控制制动器240被释放以允许主车轮210旋转的操作信息。

在一些实施中，第二参考运动信息可以是关于对象与把手130接触的状态下在朝触摸传感器300的中央部分移动后向上移动以远离把手130(即从所示实施例中的第三区域323或第四区域移动到第一区域321或第六区域326)的运动信息。

即，当运动信息被计算为对象在远离竖直部分110的方向上移动时，可以确定用户想要停止推车单元20。然而，由于用户的手并没有与把手130完全分离，因此用户可以简单地改变手的位置以改变姿势。

因此，为了停止推车单元20的操作，还需要能够确定用户使他和她的手脱离把手130的动作。

因此，第二参考运动信息包括关于对象在与把手130接触的同时在远离竖直部分110的方向上移动并向上移动以远离把手130的所有运动信息。

当所计算的运动信息与第二参考运动信息相对应时，操作信息计算模块450计算使推车单元20停止的操作信息，即控制制动器240操作成防止主车轮210旋转的操作信息。

由操作信息计算模块450计算的操作信息传输至马达控制模块460和制动器控制模块470。操作信息计算模块450与马达控制模块460及制动器控制模块470电连接。

在一些实施中，操作信息计算模块450可以计算用于控制显示器140的操作信息。例如，操作信息计算模块450可以计算控制显示器140发光或闪烁的操作信息或者控制显示器140熄灭光的操作信息。

在这种情况下，所计算的操作信息传输至显示器140。这里，操作信息计算模块450和显示器140彼此电连接。

马达控制模块460根据计算的操作信息控制马达230的旋转。马达控制模块460与操作信息计算模块450电连接。

传输至马达控制模块460的操作信息可以包括用于停止马达230的信息或者用于顺时针或逆时针旋转马达230的信息。

如上所述，马达230可以包括位于右侧的第一马达231和位于左侧的第二马达232。因此，传输至马达控制模块460的操作信息可以包括用于控制第一马达231和第二马达232旋转的信息。

马达控制模块460根据接收的操作信息控制马达230的旋转。为此，马达控制模块460与马达230电连接。

制动器控制模块470控制制动器240的操作，即是否根据所计算的操作信息对制动器240进行操作。制动器控制模块470与操作信息计算模块450电连接。

传输至制动器控制模块470的操作信息可以是操作制动器240以抑制主车轮210的旋转或者释放制动器240以允许主车轮210的旋转中的任一者。

制动器控制模块470根据所接收的操作信息控制制动器240的操作。为此，制动器控制模块470与制动器240电连接。

5.对控制推车单元20的示例方法的描述

可以通过上述构造来控制根据本公开的实施的推车单元20。因此，用户可以容易地通过抓握把手130或改变与把手130的距离来控制推车单元20的操作。此外，用户可以通过采取预定的动作来容易地控制推车单元20的操作。

下面，将参照图9至图12详细描述控制推车单元20的示例方法。

在所描绘的实施例中，控制推车单元20的方法包括：由触摸传感器300感测关于对象与把手130之间的距离的信息或关于对象是否与把手130接触的信息(S100)；由控制器400使用所感测的对象与把手130之间的距离信息来控制推车单元20的操作(S200)；以及由控制器400使用关于对象是否与把手130接触的信息来控制推车单元20的操作(S300)。

在此，如上所述，所述对象可以是用户的单只手或双手。

(1)对步骤S100的描述：由触摸传感器300感测关于把手130与对象之间的距离的 信息或关于对象是否与把手130接触的信息

步骤S100是触摸传感器300感测关于把手130与位于把手130一侧(即上侧)上方的对象之间的距离或者对象是否与把手130接触(或位于其上)的信息的步骤。下文中，将参照图10详细描述步骤S100。

首先，触摸传感器300感测把手130与对象之间的距离(S110)。这是因为为了让用户抓握把手130，用户应该将他或她的手伸出至把手130。

这里，触摸传感器300的区域321、322、323、324、325和326中的每一者均可以检测对象是否位于把手130上方。即，触摸传感器300可以感测关于区域321、322、323、324、325和326中的对象位于其上方的区域的信息。

接着，触摸传感器300感测关于对象是否与把手130接触的信息(S120)。此外，触摸传感器300检测多个感测区域320中的与对象接触的感测区域320(S130)。

即，触摸传感器300可以感测关于区域321、322、323、324、325和326中的对象与把手130接触的区域的信息。

此外，由触摸传感器300感测到的信息(即，关于把手130与对象之间的距离的信息以及关于对象是否与把手130接触的信息)可以被映射到检测时间点。

触摸传感器300将所感测的信息(即关于把手130与对象之间的距离信息或者关于与对象接触的感测区域320的信息)传输至控制器400(S140)。

这里，将理解，关于与对象接触的感测区域320的信息是关于区域321、322、323、324、325和326中的对象与把手130接触的区域的信息。

(2)对步骤S200的描述：由控制器400使用所感测的把手130与对象之间的距离控 制推车单元20的操作

步骤S200可以是控制推车单元20操作的步骤。为此，控制器400的距离信息计算模块420计算关于把手130和对象之间的距离的距离信息，并且操作信息计算模块450根据计算的距离信息计算操作信息。下文中，将参照图11详细描述S200的步骤。

首先，距离信息计算模块420通过使用由触摸传感器300(S210)感测的信息来计算关于把手130与对象之间的距离的距离信息。

如上所述，距离信息计算模块420可以使用所感测的信息计算对象与把手130之间的距离或者对象与触摸传感器300之间的距离。

此外，距离信息计算模块420可以将所计算的距离信息分类为四种距离类别：很远距离D1、远距离D2、近距离D3以及接触距离D4。

距离信息计算模块420所计算的距离信息传输至运动信息计算模块440和操作信息计算模块450。距离信息计算模块420与运动信息计算模块440和操作信息计算模块450电连接。

首先，将描述步骤S220，在步骤S220中，运动信息计算模块440基于由距离信息计算模块420计算的距离信息计算运动信息，从而计算操作信息。

运动信息计算模块440接收由距离信息计算模块420计算的距离信息。运动信息计算模块440使用接收的距离信息计算关于对象移动的运动信息(S221)。

如上所述，运动信息可以包括：对象与把手130之间在上下方向上的距离变化的信息；以及对象与把手130接触后在左右方向上移动的信息。

操作信息计算模块450从运动信息操作模块440接收所计算的运动信息。操作信息计算模块450将所计算的运动信息与预设的参考运动信息进行比较(S222)。

参考运动信息可以定义为应该以预设或预定方式输入以操作推车单元20的运动信息。此外，如上所述，参考运动信息可以包括：用于操作推车单元20的第一参考运动信息；以及用于停止推车单元20的第二参考运动信息。

当所计算的运动信息与参考运动信息对应时，操作信息计算模块450计算控制制动器240被操作或被释放的操作信息(S223)。

详细地说，当所计算的运动信息对应于第一参考运动信息时，操作信息计算模块450计算用于控制制动器240被释放以允许主车轮210旋转的操作信息。

此外，当所计算的运动信息对应于第二参考运动信息时，操作信息计算模块450计算用于控制制动器240被操作成抑制主车轮210旋转的操作信息。

由操作信息计算模块450计算的操作信息传输至制动器控制模块470。制动器控制模块470根据所计算的操作信息控制制动器240被操作或被释放(S240)。

接着，将描述步骤S230，在步骤S230中，操作信息计算模块450通过使用所计算的距离信息来计算操作信息。

操作信息计算模块450接收由距离信息计算模块420计算的距离信息。操作信息计算模块450将接收的距离信息与预设的参考距离信息进行比较(S231)。

当所计算的距离信息大于参考距离信息时，操作信息计算模块450计算控制制动器240被操作的操作信息(S232)。

在一些实施中，参考距离信息可以定义为近距离D3。如上所述，当所计算的距离信息大于近距离D3时，可以计算控制制动器240以抑制主车轮210旋转的操作信息。

由操作信息计算模块450计算的操作信息传输至制动器控制模块470。制动器控制模块470根据所计算的操作信息控制制动器240被操作(S240)。

因此，在该步骤中，可以使用用户输入的运动信息和用户的单只手(或双手)与把手130之间的距离信息来控制推车单元20的锁定状态(停止)和解锁状态。

(3)对步骤S300的描述：由控制器400使用关于对象是否与把手130接触的所感测 的信息控制推车单元20的操作

步骤S300是控制器400的触摸信息计算模块430使用所感测的信息计算触摸信息，并且操作信息计算模块450使用所计算的触摸信息计算操作信息的步骤。下面，将参照图12详细描述步骤S300。

首先，触摸信息计算模块430计算关于对象是否与把手130接触的触摸信息(S310)。该过程可以使用由触摸传感器300感测到的信息进行计算。

在一些实施中，如上所述，可以使用所计算的距离信息来计算触摸信息。

触摸信息计算模块430的接触数量信息计算单元431计算关于对象与把手130接触的区域或部位的数量的接触数量信息(S320)。

即，当把手130和对象相互接触时，计算接触数量信息。因此，可以防止不必要的计算过程。所计算的接触数量信息传输至操作信息计算模块450。接触信息计算模块430和操作信息计算模块450彼此电连接。

操作信息计算模块450将所计算的接触数量信息与预设的参考接触数量信息进行比较(S330)。操作信息计算模块450计算的操作信息可以根据比较的结果而变更。

首先，当所计算的接触数量信息大于参考接触数量信息时，控制制动器240进行操作(S340)。

当所计算的接触数量信息大于预设的参考接触数量信息时，操作信息计算模块450计算控制制动器240进行操作的操作信息(S341)。

如上所述，可以将参考接触数量信息设定为“二”。即，当所计算的接触数量信息大于二时，除了用一只手或双手抓握把手130之外，还可以认为用户靠在把手130等上。

因此，操作信息计算模块450计算控制制动器240进行操作以抑制主车轮210旋转的操作信息。

由操作信息计算模块450计算的操作信息传输至制动器控制模块470。制动器控制模块470根据所计算的操作信息控制制动器240进行操作(S342)。

接着，将描述当所计算的接触数量信息小于或等于参考接触数量信息时，控制马达230旋转的步骤S350。

当所计算的接触数量信息小于或等于参考接触数量信息时，操作信息计算模块450计算控制马达230旋转的操作信息(S351)。

如上所述，参考接触数量信息可以设定为两个。即，当所计算的接触区域数量小于或等于两个时，可以认为用户是用一只手或双手抓握把手130。

因此，操作信息计算模块450计算控制马达230旋转的操作信息。虽然在图中没有示出，但可以理解的是，在步骤S351之前进行如下步骤：操作信息计算模块450计算控制制动器240以允许马达230旋转的操作信息。

由操作信息计算模块450计算的操作信息传输至马达控制模块460。马达控制模块460根据所计算的操作信息控制马达230进行操作(S352)。

可以理解的是，在步骤S352之前，可以进行如下步骤：在由操作信息计算模块450计算的操作信息传输至制动器控制模块470时控制制动器240被释放。

因此，在步骤S300中，只有当把手130被用户的一只手或双手抓握时，主车轮210才会被解锁或释放，并且马达230才会旋转以允许推车单元20行进。

6.对根据所感测的信息控制推车单元20的实施例的描述

在根据本公开的实施的推车单元20及其控制方法中，推车单元20可以根据用户的单只手(或双手)与把手130之间的距离并根据把手130是否被用户的手抓握而被不同地控制。

下文中，将参照图13至图16详细描述根据推车单元20的控制方法控制推车单元20的实施例。

参照图13，用户的手位于触摸传感器300上。为了便于理解，省略了把手130。

如上所述，触摸传感器400的上表面被划分为多个感测区域320。在所描绘的实施例中，共设置有六个感测区域320，包括第一至第六区域321、322、323、324、325和326。

第一至第六区域321、322、323、324、325和326可以独立地感测与用户的手的距离或者把手130是否被用户的手抓握。

在所描绘的实施例中，用户的手分别位于第二区域322和第五区域325的上侧。

假设用户的手与触摸传感器300接触，则关于接触数量的信息可以计算为两个，并且接触位置信息可以计算为第二区域322和第五区域325。

图14示出了感测用户的手与把手130或触摸传感器300之间的距离，并由距离信息计算模块420计算该距离的实施例。

在所描绘的实施例中，用户的手与把手130或触摸传感器300之间的距离从左到右递减。

参照从左起的第一图，用户的手与触摸传感器300之间的距离被归类为很远距离D1。在该状态下，操作信息计算模块450计算操作制动器240以抑制主车轮210旋转的控制信息。

参照从左起的第二图，将用户的手与触摸传感器300之间的距离归类为远距离D2。在该状态下，操作信息计算模块450计算操作制动器240以抑制主车轮210旋转的控制信息。

参照从左起的第三图，将用户的手与触摸传感器300之间的距离归类为近距离D3。在该状态下，操作信息计算模块450计算操作制动器240以抑制主车轮210旋转的控制信息。

参照从左起的第四图(或从右起的第一图)，将用户的手与触摸传感器300之间的距离归类为接触距离D4。即，可以确定把手130被用户的手抓握。

在这种状态下，触摸信息计算模块430使用该距离计算触摸信息。这里，所计算的触摸信息可以包括接触数量信息和接触位置信息。

操作信息计算模块450基于所计算的触摸信息计算用于控制制动器240或马达230的操作信息。所计算的操作信息传输至马达控制模块460或制动器控制模块470。

此外，由于用户的手与触摸传感器300之间的距离逐渐减小，因此可以确定用户的手正在朝把手130移动。

因此，运动信息计算模块440通过使用距离信息的变化来计算运动信息。在此，在图14所示的实施例中，仅用户的手与把手130之间的竖直距离改变。

因此，为了使操作信息计算模块450使用所计算的运动信息来计算操作信息，需要输入附加的运动信息。即，可以认为是所计算的运动信息与预设的参考运动信息不同的状态。

图15示出了用户输入用于操作推车单元20的运动信息的实施例。

参照图15的(a)，用户正在将他或她的双手向下移动至把手130。

因此，所计算的距离信息和根据所计算的距离信息计算的运动信息被计算为用户的双手正在朝把手130或触摸传感器300移动。

在图15的(b)中，用户正在将他或她的双手朝把手130的中央部分或中央部(即朝竖直部分110)移动。在一些实施中，用户可以在与把手130接触时移动他或她的双手。

因此，运动信息被计算为用户的双手正在朝彼此移动，即，朝触摸传感器300的延伸方向的中央部移动。

在图15的(c)中，用户的双手位于把手130的中央部或触摸传感器300的延伸方向的中央部。此时，把手130可以被用户的双手抓握。

因此，用户通过移动他或她的双手输入运动信息。运动信息计算模块440将计算的运动信息传输至操作信息操作模块450，并且操作信息操作模块450将运动信息与参考运动信息进行比较。

这里，可以理解的是，图15中所示的每个步骤均对应于第一参考运动信息。因此，操作信息计算模块450计算用于控制制动器240被释放的操作信息。

当制动器240被释放时，主车轮210旋转以允许推车单元20行进。

此外，触摸信息计算模块430使用由触摸传感器300感测的信息或由距离信息计算模块420计算的距离信息计算触摸信息。在此状态下，触摸信息可以被计算为把手130的两个点被用户的双手抓握。

因此，操作信息计算模块450计算用于控制马达230旋转的操作信息。

结果，马达230可以旋转，使得主车轮210在用户施加力的方向上旋转。因此，可以减少用户使推车单元20行进或移动所需的力的量。

图16示出了用户输入用于停止推车单元20的运动信息的实施例。

参照图16的(a)，用户的双手位于把手130的中央部或触摸传感器300的延伸方向的中央部。此时，把手130被用户的双手抓握。

这里，触摸信息计算模块430通过使用由触摸传感器300感测的信息来计算触摸信息。在这种状态下，触摸信息可以被计算为把手130的两个点被用户的双手抓握。

因此，操作信息计算模块450计算用于控制马达230旋转的操作信息。在此状态下，操作信息计算模块450还可以计算用于控制制动器240被释放的操作信息。

在图16的(b)中，用户正在将他或她的双手相互远离。即，用户正在朝触摸传感器300的延伸方向上的相反两端移动他或她的双手。

因此，运动信息被计算为用户的双手正在彼此远离的方向上移动。

在图16的(c)中，用户正在向上移动他或她的双手以远离把手130。

因此，由触摸信息计算模块430计算的触摸信息被计算为把手130没有被用户的手抓握。因此，操作信息计算模块450计算用于控制制动器240抑制主车轮210旋转的操作信息。

此外，当用户的双手沿远离把手130的方向移动时，用户通过移动他或她的双手输入运动信息。运动信息操作模块440将计算的运动信息传输至操作信息计算模块450，并且操作信息操作模块450将运动信息与参考运动信息进行比较。

可以理解的是，图16中所示的每个步骤均对应于第二参考运动信息。因此，操作信息计算模块450计算用于控制制动器240操作的操作信息。

由于制动器240抑制主车轮210旋转，因此推车单元20可以保持静止。

因此，根据本公开的实施的推车单元20可以由各种信息控制，例如关于用户的手和把手130之间的距离的信息、关于把手130是否被用户的手抓握的信息以及关于用户和把手130之间的相对位置变化的信息。

这可以使得改善用户的便利性和智能手推童车1中的婴童的安全性。

前面已经给出了优选实施的描述，但对于本领域的技术人员来说，显而易见的是，在不脱离所附权利要求书中所限定的本公开的精神或范围的情况下，可以在本公开中进行各种变型和变更。

Claims (19)

1.一种推车单元，所述推车单元包括：

基座部分，所述基座部分沿一个方向延伸；

主车轮，所述主车轮能旋转地联接至所述基座部分的下部；

马达，所述马达与所述主车轮连接并与所述主车轮一起旋转；

竖直部分，所述竖直部分从所述基座部分的上部沿上下方向延伸；

把手，所述把手能旋转地联接至所述竖直部分的上部；

触摸传感器，所述触摸传感器装设在所述把手内，以感测关于所述把手与对象之间的距离的信息或者关于所述对象是否与所述把手接触的信息；以及

控制器，所述控制器与所述马达和所述触摸传感器电连接，接收所感测的信息，并且使用所接收的信息计算关于所述马达的旋转的操作信息。

2.根据权利要求1所述的推车单元，其中，所述把手包括：

连接部分，所述连接部分能旋转地联接至所述竖直部分；以及

延伸部分，所述延伸部分与所述连接部分连续并且在一个方向上延伸，

其中，所述触摸传感器在所述延伸部分延伸的所述一个方向上延伸，并且装设在所述延伸部分的内部。

3.根据权利要求2所述的推车单元，其中，所述触摸传感器包括沿所述一个方向布置的多个感测区域。

4.根据权利要求2所述的推车单元，其中，所述触摸传感器位于更靠近所述延伸部分的内上部的位置。

5.根据权利要求1所述的推车单元，其中，所述控制器包括：

距离信息计算模块，所述距离信息计算模块构造成计算关于所述把手与所述对象之间的距离的距离信息；以及

运动信息计算模块，所述运动信息计算模块构造成通过使用所计算的距离信息的变更来计算关于所述对象的移动的运动信息。

6.根据权利要求5所述的推车单元，其中，所述控制器还包括操作信息计算模块，所述操作信息计算模块构造成通过使用所计算的距离信息或所计算的运动信息来计算关于所述推车单元的操作的操作信息。

7.根据权利要求6所述的推车单元，所述推车单元还包括抑制所述主车轮的旋转的制动器，

其中，所述控制器还包括构造成使用所计算的操作信息来控制所述制动器的制动器控制模块。

8.根据权利要求7所述的推车单元，其中，所述操作信息计算模块在所计算的距离信息大于预设的参考距离信息时，计算用于控制所述制动器被操作的操作信息。

9.根据权利要求7所述的推车单元，其中，所述操作信息计算模块在所计算的运动信息对应于预设的参考运动信息时，计算用于控制所述制动器被操作或被释放的操作信息。

10.根据权利要求1所述的推车单元，其中，所述控制器包括：

触摸信息计算模块，所述触摸信息计算模块构造成计算关于所述对象是否与所述把手接触的触摸信息；以及

操作信息计算模块，所述操作信息计算模块构造成通过使用所计算的触摸信息来计算关于所述马达的旋转的操作信息。

11.根据权利要求10所述的推车单元，其中，所述触摸信息计算模块包括接触数量信息计算单元，所述接触数量信息计算单元构造成计算关于所述对象与所述把手接触的部位的数量的信息。

12.根据权利要求11所述的推车单元，其中，所述操作信息计算模块在所计算的接触数量信息小于预设的参考接触数量信息时计算用于控制所述马达旋转的操作信息。

13.根据权利要求12所述的推车单元，所述推车单元还包括抑制所述主车轮的旋转的制动器，

其中，所述控制器还包括制动器控制模块，所述制动器控制模块构造成使用所计算的操作信息来控制所述制动器，并且

其中，所述操作信息计算模块在所计算的接触数量信息大于所述参考接触数量信息时计算用于控制所述制动器被操作的操作信息。

14.一种控制推车单元的方法，所述方法包括以下步骤：

(a)由触摸传感器感测关于把手与对象之间的距离的信息或者关于所述对象是否与所述把手接触的信息；以及

(b)由控制器使用所感测的关于所述把手与所述对象之间的距离的信息控制所述推车单元的操作，或者(c)由控制器使用所感测的关于所述对象是否与所述把手接触的信息控制所述推车单元的操作。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述步骤(a)包括以下步骤：

(a1)由所述触摸传感器感测所述把手与所述对象之间的距离；

(a2)由所述触摸传感器感测关于所述对象是否与所述把手接触的信息；

(a3)由所述触摸传感器检测多个感测区域中的与所述对象接触的感测区域；以及

(a4)由所述触摸传感器将关于所感测的所述把手与所述对象之间的距离的信息或者关于所检测的与所述对象接触的所述感测区域的信息传输至所述控制器。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述步骤(b)包括以下步骤：

(b1)由距离信息计算模块计算关于所述把手与所述对象之间的距离的距离信息；

(b2)由运动信息计算模块使用所计算的距离信息计算关于所述对象的移动的运动信息；

(b3)由操作信息计算模块将所计算的运动信息与预设的参考运动信息进行比较；

(b4)当所计算的运动信息与所述参考运动信息相对应时，由所述操作信息计算模块计算用于控制制动器被操作或被释放的操作信息；以及

(b5)由制动器控制模块根据所计算的操作信息控制所述制动器被操作或被释放。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述步骤(b)在所述步骤(b1)之后并在所述步骤(b5)之前包括以下步骤：

(b3')由所述操作信息计算模块将所计算的距离信息与预设的参考距离信息进行比较；以及

(b4')当所计算的距离信息大于所述参考距离信息时，由所述操作信息计算模块计算用于控制所述制动器被操作的操作信息。

18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述步骤(c)包括以下步骤：

(c1)由触摸信息计算模块计算关于所述对象是否与所述把手接触的触摸信息；

(c2)由接触数量信息计算单元计算关于所述对象与所述把手接触的部位的数量的接触数量信息；

(c3)由操作信息计算模块将所计算的接触数量信息与预设的参考接触数量信息进行比较；

(c4)当所计算的接触数量信息大于所述参考接触数量信息时由所述操作信息计算模块计算用于控制制动器被操作的操作信息；以及

(c5)由制动器控制模块根据所计算的操作信息控制所述制动器被操作。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述步骤(c)在所述步骤(c3)之后包括以下步骤：

(c6)当所计算的接触数量信息小于或等于所述参考接触数量信息时，由所述操作信息计算模块计算用于控制马达旋转的操作信息；以及

(c7)由马达控制模块根据所计算的操作信息控制所述马达旋转。

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