CN113433762A - 带抖动修正功能的光学单元 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种带抖动修正功能的光学单元，使可动体绕与光轴一致的旋转轴旋转，并且能够防止或抑制可动体的旋转轴变得不稳定。将可动体支承为能够绕光轴旋转的旋转支承机构，由万向架机构支承为能够绕与光轴交叉的两轴旋转。旋转支承机构具备：设置于可动体的第一环状槽；具有与第一环状槽对置的第二环状槽的板辊；以及插入到第一环状槽及第二环状槽中的多个球体。万向架机构将板辊支承为能够旋转。使可动体绕光轴旋转的滚动修正用磁驱动机构具备：可动体侧的滚动修正用磁体；和固定体侧的两个滚动修正用线圈。

Description

带抖动修正功能的光学单元
技术领域
本发明涉及一种带抖动修正功能的光学单元，使摄像头模块绕光轴旋转以修正抖动。
背景技术
在装载于便携式终端、移动体上的光学单元中，为了抑制便携式终端、移动体移动时的拍摄图像的紊乱，有一种使具备摄像头模块的可动体绕光轴、绕与光轴正交的第一轴、以及绕与光轴及第一轴正交的第二轴旋转的光学单元。在专利文献1中记载有这种带抖动修正功能的光学单元。
专利文献1的带抖动修正功能的光学单元包括：具备摄像头模块的可动体；将可动体支承为能够以光轴为中心旋转的旋转支承机构；万向架机构；以及经由万向架机构及旋转支承机构支承可动体的固定体。可动体配置于固定体的内周侧。旋转支承机构具备：配置于可动体和固定体之间的中间框体；和在径向上横跨可动体和中间框体之间的多根板簧。多根板簧绕光轴以等角度间隔配置，允许可动体相对于中间框体绕光轴的旋转。万向架机构具备：万向架框架；将第一轴侧延设部和中间框体连接为能够绕第一轴旋转的第一连接机构；以及将万向架框架和固定体连接为能够绕第二轴旋转的第二连接机构。
另外，带抖动修正功能的光学单元具备：使可动体绕光轴旋转的滚动修正用磁驱动机构。滚动修正用磁驱动机构具备：固定在可动体上的滚动修正用磁体；和固定在固定体上且在径向上与滚动修正用磁体对置的滚动修正用线圈。滚动修正用磁体在周向上被二极磁化，具备：沿光轴方向延伸的一个磁化分极线。从径向观察时，磁化分极线和滚动修正用线圈的开口部重叠。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2019-200270号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1的带抖动修正功能的光学单元中，在摄像头模块绕第一轴或绕第二轴旋转的情况下，也能够使可动体绕与摄像头模块的光轴一致的旋转轴旋转。但是，由于可动体由沿径向架设的多根板簧支承为可旋转，所以存在由于旋转时的板簧的弹性变形引起可动体的旋转轴变得不稳定的问题。
鉴于以上几点，本发明的课题在于提供一种带抖动修正功能的光学单元，其能够使可动体绕与光轴一致的旋转轴旋转，并且能够防止或抑制可动体的旋转轴变得不稳定。
解决技术问题所采用的技术方案
为了解决上述技术问题，本发明的带抖动修正功能的光学单元包括：可动体，具备摄像头模块；旋转支承机构，将所述可动体支承为能够以所述摄像头模块的透镜的光轴为中心旋转；万向架机构，将所述旋转支承机构支承为能够绕与所述光轴交叉的第一轴旋转，并且支承为能够绕与所述光轴及所述第一轴交叉的第二轴旋转；固定体，经由所述万向架机构及所述旋转支承机构支承所述可动体；以及滚动修正用磁驱动机构，使所述可动体绕所述光轴旋转。所述滚动修正用磁驱动机构具备固定在所述可动体及所述固定体中的一方的滚动修正用磁体和固定在所述可动体及所述固定体中的另一方的两个滚动修正用线圈，所述滚动修正用磁体在周向上被分极磁化，具备与所述光轴的方向平行延伸的第一磁化分极线及第二磁化分极线，两个所述滚动修正用线圈在绕所述光轴的周向上排列，从以所述光轴为中心的径向观察时，第一磁化分极线和一方的滚动修正用线圈的开口部重叠，第二磁化分极线和另一方的滚动修正用线圈的开口部重叠。
根据本发明，将可动体支承为能够绕光轴旋转的旋转支承机构由万向架机构支承为能够绕第一轴及绕第二轴旋转。因此，即使在可动体绕第一轴或绕第二轴旋转的状态下，也可以使可动体绕与光轴一致的旋转轴旋转。另外，旋转支承机构具备插入到设置于可动体的第一环状槽和设置于板保持架的第二环状槽中并转动的多个球体。因此，与可动体由多个板簧支承为能够旋转的情况相比，可动体的旋转轴不会变得不稳定。此外，使可动体绕光轴旋转的滚动修正用磁驱动机构在周向上被分极磁化，具备具有与光轴方向平行延伸的第一磁化分极线及第二磁化分极线的滚动修正用磁体和两个滚动修正用线圈。两个滚动修正用线圈在绕光轴的周向上排列，从以光轴为中心的径向观察时，第一磁化分极线和一方的滚动修正用线圈的开口部重叠，第二磁化分极线和另一方的滚动修正用线圈的开口部重叠。因此，与滚动修正用磁驱动机构具备一个滚动修正用线圈的情况相比，使得容易通过滚动修正用磁驱动机构发挥大的驱动力。换句话说，在滚动修正用磁驱动机构具备两个滚动修正用线圈的情况下，与滚动修正用磁驱动机构具备一个滚动修正用线圈的情况相比，即使在缩短了各滚动修正用线圈的有效边的长度的情况下，也能够发挥规定驱动力。在此，各滚动修正用磁驱动机构的有效边沿滚动修正用磁体的磁化分极线延伸的方向延伸。因此，根据本发明，能够使各滚动修正用线圈在光轴方向上小型化。由此，能够抑制固定体在光轴方向上变大。
在本发明中，可以采用以下方式：所述可动体具备保持架，该保持架具有：从以所述光轴为中心的外周侧围绕所述摄像头模块的框部。所述固定体具备：从外周侧围绕所述框部的壳体。所述滚动修正用磁体固定在所述框部。两个所述滚动修正用线圈固定在所述壳体的与所述滚动修正用磁体相反的一侧。由此，能够避免滚动修正用磁体和各滚动修正用线圈的接触，能够防止各滚动修正用线圈的断线。另外，在两个滚动修正用线圈固定于壳体的与滚动修正用磁体相反的一侧的情况下，在两个滚动修正用线圈和滚动修正用磁体之间夹装壳体。因此，两个滚动修正用线圈和滚动修正用磁体之间的距离容易在径向上分开。对此，滚动修正用磁驱动机构具备两个滚动修正用线圈。因此，即使在两个滚动修正用线圈和滚动修正用磁体之间的距离分开的情况下，也能够确保滚动修正用磁驱动机构的驱动力。
在本发明中，理想的是，所述保持架为磁性金属制，所述壳体由非磁性金属构成。如果将保持架设为磁性的金属制，保持架作为滚动修正用磁体的磁轭发挥作用。因此，容易确保滚动修正用磁驱动机构的驱动力。另外，如果将壳体设为非磁性金属制，与将壳体设为树脂制的情况等相比，容易使壳体在径向上变薄。由此，即使在滚动修正用磁体和滚动驱动用线圈之间夹装壳体的情况下，也能够使滚动修正用磁体和滚动驱动用线圈在径向上接近。因此，容易确保滚动修正用磁驱动机构的驱动力。
在本发明中，可以采用以下方式，所述旋转支承机构包括：第一环状槽，以与所述光轴同轴的状态设置于所述可动体；板辊，具有：在所述光轴的方向上与所述第一环状槽对置的第二环状槽；多个球体，插入到所述第一环状槽及所述第二环状槽中，并在所述可动体和所述板辊之间转动；以及加压机构，赋予使所述第一环状槽和所述第二环状槽在所述光轴的方向上接近的力。所述万向架机构将所述板辊支承为能够绕所述第一轴旋转。所述板辊为非磁性。所述加压机构包括：磁性部件，固定在所述板辊的绕所述光轴的周向的一部分；以及磁体，固定在所述可动体的所述周向的一部分并吸引所述磁性部件。据此，构成加压机构的磁性部件和磁体均设置在绕光轴的周向的一部分。因此，当磁性部件被磁体吸引时，在光轴周围，可动体相对于板保持架的角度位置被限定。因此，通过加压机构，能够限定可动体绕光轴的基准角度位置。
在本发明中，可以采用以下方式，还包括：位置传感器，用于检测所述可动体绕所述光轴的角度位置。所述位置传感器具备：从所述径向观察时，位于一方的所述滚动修正用线圈的开口部的内周侧的第一霍尔元件。据此，能够基于来自第一霍尔元件的输出，检测可动体的角度位置。
在本发明中，可以采用以下方式，所述位置传感器具备：从所述径向观察时，位于另一方的所述滚动修正用线圈的开口部的内周侧的第二霍尔元件。据此，能够基于来自第一霍尔元件的输出及来自第二霍尔元件的输出，输出可动体的角度位置。
在本发明中，可以采用以下方式，所述滚动修正用磁体在所述周向上被三极磁化，所述位置传感器输出来自所述第一霍尔元件的第一输出和来自所述第二霍尔元件的第二输出的差分信号。据此，能够基于差分信号，准确地检测可动体的角度位置。
在本发明中，可以采用以下方式，所述滚动修正用磁体在所述周向上被四极磁化，具备：与所述光轴的方向平行延伸的三个磁化分极线。位于所述周向的两侧的两个所述磁化分极线，分别为所述第一磁化分极线及所述第二磁化分极线。所述位置传感器输出来自所述第一霍尔元件的第一输出和来自所述第二霍尔元件的第二输出的加法信号。据此，能够基于相加信号准确地检测可动体的角度位置。
在本发明中，可以采用以下方式，还包括：位置传感器，用于检测所述可动体绕所述光轴的角度位置。所述滚动修正用磁体在所述周向上被四极磁化，具备：与所述光轴的方向平行延伸的三个磁化分极线。位于所述周向的两侧的两个所述磁化分极线，分别为所述第一磁化分极线及所述第二磁化分极线。所述位置传感器具备霍尔元件，该霍尔元件配置在从所述径向观察时与在所述周向上位于所述第一磁化分极线和所述第二磁化分极线之间的第三磁化分极线重叠的位置。据此，能够基于来自配置在与第三磁化分极线重叠的位置的霍尔元件的输出，输出可动体的角度位置。
在本发明中，可以采用以下方式，还包括：抖动修正用磁驱动机构，使所述可动体绕所述第一轴及绕所述第二轴旋转。所述抖动修正用磁驱动机构和所述滚动修正用磁驱动机构在绕所述光轴的周向上排列。所述抖动修正用磁驱动机构包括：固定在所述可动体及所述固定体中的一方的抖动修正用磁体；以及固定在所述可动体及所述固定体中的另一方的抖动修正用线圈。所述抖动修正用磁体在所述光轴的方向上被分极磁化，具备：沿周向延伸的一个磁化分极线，从所述径向观察时，所述抖动修正用磁体的所述磁化分极线与所述抖动修正用线圈的开口部重叠。据此，抖动修正用线圈的有效边沿周向延伸。因此，为了确保抖动修正用磁驱动机构的驱动力，无需在光轴方向上增大抖动修正用线圈。由此，能够抑制固定体在光轴方向上变大。
发明效果
根据本发明，将可动体支承为能够绕光轴旋转的旋转支承机构由万向架机构支承为能够绕第一轴及绕第二轴旋转。因此，即使在可动体绕第一轴或绕第二轴旋转的状态下，也能够使可动体绕与光轴一致的旋转轴旋转。另外，旋转支承机构具备插入到设置于可动体的第一环状槽和设置于板保持架的第二环状槽中并转动的多个球体。因此，可动体的旋转稳定。此外，由于滚动修正用磁驱动机构具备两个滚动修正用线圈，所以即使在缩短各滚动修正用线圈的有效边的长度的情况下，也能够发挥规定驱动力。由此，由于能够使各滚动修正用线圈在光轴方向上小型化，所以能够抑制固定体在光轴方向上变大。
附图说明
图1是带抖动修正功能的光学单元的立体图。
图2是从被摄体侧观察带抖动修正功能的光学单元时的俯视图。
图3是带抖动修正功能的光学单元的分解立体图。
图4是光学单元本体部的立体图。
图5是光学单元本体部的俯视图。
图6是图2的A-A线断面图。
图7是图2的B-B线断面图。
图8是光学单元本体部的分解立体图。
图9是可动体及旋转支承机构的立体图。
图10是可动体及旋转支承机构的分解立体图。
图11是可动体的分解立体图。
图12是第一导轨部件及止动部件的立体图。
图13是从被摄体侧观察旋转支承机构时的分解立体图。
图14是从与被摄体相反的一侧观察旋转支承机构时的分解立体图。
图15A与图15B是万向架框架接收部件的立体图。
图16是万向架框架的立体图。
图17是滚动驱动机构的说明图。
图18是变形例1的滚动修正用磁驱动机构的说明图。
图19A至图19C是变形例2、3、4的滚动修正用磁驱动机构的说明图。
[附图标记说明]
1…带抖动修正功能的光学单元；2…摄像头模块；2a…透镜；3…光学单元本体部；4…罩；5…基座；7…罩框部；8…被写体侧端板部；9…柔性印刷基板；10…可动体；11…固定体；12…旋转支承机构；13…万向架机构；15…万向架框架；15a…万向架框架的开口部；16…第一连接机构；17…第二连接机构；20…抖动修正用磁驱动机构；21…第一抖动修正用磁驱动机构；22…第二抖动修正用磁驱动机构；23·23A～23D…滚动修正用磁驱动机构；25…保持架；26…第一导轨部件；27…止动部件；30…摄像头模块本体部；31…摄像头模块圆筒部；32…保持架框部；33…保持架端板部；33a…圆形开口部；33b…贯通孔；34…保持架凸缘部；35～42…第一侧壁～第八侧壁；45…第一环状槽；47…板部；47a…滚动修正用线圈的开口部；49…第一弯曲部；49a…一侧止动部；49b…另一侧止动部；50…第二弯曲部；51…第三弯曲部；53…焊痕；56～59…第一磁体～第四磁体；61…抖动修正用第一磁体；61a…磁化分极线；62…抖动修正用第二磁体；62a…磁化分极线；63…滚动修正用磁体；63a…一滚动修正用磁体的第一磁化分极线；63b…另一滚动修正用磁体的第二磁化分极线；65…第二环状槽；66…板辊；67…球体；68…护圈；68a…球体保持孔；69…加压机构；70…板辊环状部；71…板辊延设部；73…板辊本体；74…第二导轨部件；75…环状板部；76…板辊突出部；77…板辊延设部第一部分；78…板辊延设部第二部分；79…板辊延设部第三部分；80…台阶部；83…万向架框架接收部件；84…球体；85…推力接收部件；87…球体固定部；88…板部；89…臂部；90…腿部；90a…腿部突出板部；90b…腿部弯曲板部；91～94…第一磁性部件～第四磁性部件；95…宽幅部分；96…矩形部分；97…梯形部分；98…第二的止动部件；99…止动部；100…第一连接部；100…第一连接部；101…第二连接部；102…第三连接部；105…壳体；106…框板部；106a…缺口部；107…固定体侧凸缘部；111～118…第一框板部分～第八框板部分；121…抖动修正用第一线圈；122…抖动修正用第二线圈；123…一方的滚动修正用线圈；124…另一方的滚动修正用线圈；130…摆动位置传感器；131…第一霍尔元件；132…第二霍尔元件；135…旋转位置传感器；136…霍尔元件；137…第一磁性板；138…第二磁性板；140…本体部；140a…中央板部；140b…第一倾斜板部；140c…第二倾斜板部；141…第一轴侧延设部；142…第二轴侧延设部；145…第一轴侧延设部第一部分；146…第一轴侧延设部第二部分；147…第一轴侧延设部第三部分；148…第一轴侧凹曲面；151…第二轴侧延设部第一部分；152…第二轴侧延设部第二部分；152a…第一部分；152b…弯曲部；152c…第二部分；153…第二轴侧延设部第三部分；154…第二轴侧凹曲面；161～163…旋转位置传感器用霍尔元件；L…光轴；P…光轴、第一轴及第二轴的交叉点；R1…第一轴；R2…第二轴。
具体实施方式
以下，参照附图对应用了本发明的带抖动修正功能的光学单元的实施方式进行说明。
(整体结构)
图1是带抖动修正功能的光学单元的立体图。图2是从被摄体侧观察带抖动修正功能的光学单元时的俯视图。图3是带抖动修正功能的光学单元的分解立体图。图4是光学单元本体部的立体图。在图4中，省略表示基座、柔性印刷基板、第一磁性板及第二磁性板。图5是光学单元本体部的俯视图。在图5中，省略表示基座及柔性印刷基板。图6是图2的A-A线断面图。图7是图2的B-B线断面图。
如图1所示，带抖动修正功能的光学单元1包括：具备摄像头模块2的光学单元本体部3；收容光学单元本体部3的罩4；从与被摄体相反的一侧覆盖光学单元本体部3的基座5。罩4具备：从外周侧覆盖光学单元本体部3的大致矩形的罩框部7；从罩框部7的被摄体侧的端缘向内周侧突出的框状的被摄体侧端板部8。基座5为板状。摄像头模块2具备透镜2a和配置于透镜2a的光轴L上的未图示的拍摄元件。另外，如图3所示，光学单元本体部3具备沿着外周面穿绕的柔性印刷基板9。
带抖动修正功能的光学单元1例如用于带摄像头的手机、行车记录仪等光学设备中以及装载于头盔、自行车、遥控直升机等移动体上的运动摄像头、可穿戴式摄像头等光学设备。在这样的光学设备中，如果拍摄时发生光学设备的抖动，则拍摄图像发生紊乱。在带抖动修正功能的光学单元1中，为了避免拍摄图像倾斜，基于通过陀螺仪等检测设备检测的加速度或角速度、抖动量等，修正摄像头模块2的倾斜。
在本实施例的带抖动修正功能的光学单元1中，使摄像头模块2绕透镜2a的光轴L、绕与光轴L正交的第一轴R1以及绕与光轴L及第一轴R1正交的第二轴R2旋转，进行抖动修正。
在以下的说明中，将相互正交的三个轴设为X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向。另外，将X轴方向的一侧设为－X方向、另一侧设为+X方向。将Y轴方向的一侧设为-Y方向、另一侧设为+Y方向。将Z轴方向的一侧设为－Z方向、另一侧设为+Z方向。Z轴方向为光轴方向。－Z方向是与摄像头模块2的被摄体相反的一侧，+Z方向是摄像头模块2的被摄体侧。第一轴R1及第二轴R2绕Z轴(绕光轴)相对于X轴及Y轴倾斜45度。
如图2所示，带抖动修正功能的光学单元1包括：具备摄像头模块2的可动体10；从外侧围绕可动体10的固定体11。固定体11包括罩4及基座5。如图3所示，光学单元本体部3具有旋转支承机构12和万向架机构13。旋转支承机构12将可动体10支承为能够绕Z轴旋转。万向架机构13将旋转支承机构12支承为能够绕第一轴R1旋转，并且支承为能够绕第二轴R2旋转。
万向架机构13具备：万向架框架15；以及将万向架框架15和旋转支承机构12连接为能够绕第一轴R1旋转的第一连接机构16。第一连接机构16设置于万向架框架15的第一轴向R1的两侧。另外，万向架机构13具备：将万向架框架15和固定体11连接为能够绕第二轴R2旋转的第二连接机构17。第二连接机构17设置于万向架框架15的第二轴向R2的两侧。由此，可动体10经由旋转支承机构12及万向架机构13以能够绕第一轴R1及绕第二轴R2旋转的状态支承于固定体11。
另外，光学单元本体部3具备：使可动体10绕第一轴R1及绕第二轴R2旋转的抖动修正用磁驱动机构20。抖动修正用磁驱动机构20具备：对可动体10产生绕Y轴的驱动力的第一抖动修正用磁驱动机构21和对可动体10产生绕X轴的驱动力的第二抖动修正用磁驱动机构22。第一抖动修正用磁驱动机构21和第二抖动修正用磁驱动机构22在绕Z轴的周向上排列。在本实施例中，第一抖动修正用磁驱动机构21配置于摄像头模块2的-X方向。第二抖动修正用磁驱动机构22配置于摄像头模块2的-Y方向。
可动体10通过组合绕第一轴R1的旋转及绕第二轴R2的旋转而绕X轴及绕Y轴旋转。由此，带抖动修正功能的光学单元1进行绕X轴的俯仰修正、绕Y轴的偏转修正及绕Z轴的滚动修正。
另外，光学单元本体部3具有使可动体10绕Z轴旋转的滚动修正用磁驱动机构23。第一抖动修正用磁驱动机构21、第二抖动修正用磁驱动机构22及滚动修正用磁驱动机构23在绕Z轴的周向上排列。在本实施例中，滚动修正用磁驱动机构23配置于摄像头模块2的+Y方向。滚动修正用磁驱动机构23位于将光轴L夹在中间且与第二抖动修正用磁驱动机构22相反的一侧。
(可动体)
图8是光学单元本体部3的分解立体图。图9是可动体10及旋转支承机构12的立体图。图10是可动体10及旋转支承机构12的分解立体图。图11是可动体的分解立体图。图12是第一导轨部件及止动部件的立体图。在图12中，从-Z方向观察第一导轨部件及止动部件。图13是从+Z方向观察旋转支承机构12及可动体10时的分解立体图。图14是从-Z方向观察旋转支承机构12及可动体10时的分解立体图。
如图10和图11所示，可动体10具备：摄像头模块2、保持摄像头模块2的保持架25、固定在保持架25上的第一导轨部件26以及固定在保持架25上的止动部件27。
如图11所示，摄像头模块2具备：摄像头模块本体部30和从摄像头模块本体部30的中央向+Z方向突出的摄像头模块圆筒部31。在摄像头模块圆筒部31收容有透镜2a。保持架25具备：从外周侧围绕摄像头模块本体部30的保持架框部32、从保持架框部32的+Z方向的端部向内周侧弯曲的框状的保持架端板部33以及从保持架框部32的-Z方向的端部向外周侧弯曲的保持架凸缘部34。保持架25由磁性金属构成。
保持架端板部33具备：与光轴L同轴的圆形开口部33a。摄像头模块圆筒部31贯通圆形开口部33a。保持架端板部33沿着摄像头模块本体部30的+Z方向的表面，向与光轴L正交的方向延伸。保持架端板部33在将圆形开口部33a夹在中间的第一轴R1方向的两侧具备：在Z轴方向上贯通的贯通孔33b。另外，保持架端板部33在将圆形开口部33a夹在中间的第二轴R2方向的两侧具备：在Z轴方向上贯通的贯通孔33b。
保持架框部32从+Z方向观察时的轮廓形状为大致八边形。保持架框部32具备：与Y方向平行延伸的第一侧壁35及第二侧壁36和与X方向平行延伸的第三侧壁37及第四侧壁38。第一侧壁35位于第二侧壁36的-X方向。第三侧壁37位于第四侧壁38的-Y方向。另外，保持架框部32具备：位于第一轴R1方向的对角的第五侧壁39及第六侧壁40、位于第二轴R2方向的对角的第七侧壁41及第八侧壁42。第五侧壁39位于第六侧壁40的-X方向。第七侧壁41位于第八侧壁42的-Y方向。
保持架凸缘部34设置于第一侧壁35、第三侧壁37(参照图14)及第四侧壁38。保持架凸缘部34向与光轴L正交的方向突出。
第一导轨部件26为环状，由非磁性金属构成。在第一导轨部件26的+Z方向的端面设置有第一环状槽45。在本实施例中，第一环状槽45通过切削来形成。
止动部件27由非磁性金属构成。止动部件27具备：在中央具有供第一导轨部件26嵌入的开口部47a的板部47。板部47在外周缘上从Z轴方向观察时与第一轴R1重叠的两个部位的外周缘部分具备缺口48。另外，板部47在外周缘上在从Z轴方向观察时与第二轴R2重叠的两个部位的外周缘部分具备缺口48。此外，止动部件27在板部47的外周缘具备：从位于开口部47a的+X方向的外周缘部分向+Z方向弯曲的第一弯曲部49、从位于开口部47a的-Y方向的外周缘部分向+Z方向弯曲的第二弯曲部50以及从位于开口部47a的+Y方向的外周缘部分向+Z方向弯曲的第三弯曲部51。第一弯曲部49在周向上的宽度比第二弯曲部50及第三弯曲部51的宽度长。
如图12和图13所示，第一导轨部件26以嵌入止动部件27的开口部47a的状态通过焊接固定至止动部件27。然后，第一导轨部件26与止动部件27一起通过焊接固定至保持架端板部33。
更详细地说，在第一导轨部件26和止动部件27中，止动部件27的开口部47a的开口缘和第一导轨部件26的外周缘从-Z方向被焊接。另外，在绕Z轴的等角度间隔的四个部位进行焊接。由此，如图12所示，在第一导轨部件26及止动部件27的保持架端板部33侧的表面，设置有将第一导轨部件26及止动部件27彼此固定的四个焊痕53。
接着，将通过焊接成为一体的第一导轨部件26及止动部件27焊接到保持架端板部33。在此，将第一导轨部件26及止动部件27焊接到保持架端板部33时，四个焊痕53分别插入到保持架端板部33的四个贯通孔33b(参照图11)中。由此，焊痕53容纳到贯通孔33b中。因此，第一导轨部件26及止动部件27以与保持架端板部33密接的状态固定在保持架25上。在第一导轨部件26及止动部件27固定在保持架25上的状态下，如图13所示，第一导轨部件26与光轴垂直，第一环状槽45与光轴L同轴。
另外，在保持架端板部33固定有第一磁体56、第二磁体57、第三磁体58及第四磁体59。第一磁体56、第二磁体57、第三磁体58及第四磁体59以等角度间隔配置在绕Z轴的周向上的四个部位。第一磁体56和第二磁体57在保持架端板部33上固定于圆形开口部33a的第一轴R1方向的两侧的端缘部分。第三磁体58和第四磁体59在保持架端板部33上固定于圆形开口部33a的第二轴R2方向的两侧的端缘部分。各磁体56～59在周向上被两极磁化。各磁体56～59的磁化分极线从各磁体56～59的周向的中心沿径向延伸。
在此，第一磁体56、第二磁体57、第三磁体58及第四磁体59在第一导轨部件26及止动部件27被焊接到保持架端板部33之后，固定至保持架端板部33。将第一磁体56及第二磁体57固定到保持架端板部33时，使各磁体56、57与设置在止动部件27的板部47的第一轴R1方向的两侧的各缺口48的开口缘抵接。另外，将第三磁体58及第四磁体59固定到保持架端板部33时，使各磁体58、59与设置在止动部件27的板部47的第二轴R2方向的两侧的各缺口48的开口缘抵接。由此，各磁体56～59在可动体10上在周向及径向上被定位。
如图11所示，在保持架框部32的第一侧壁35固定有抖动修正用第一磁体61。抖动修正用第一磁体61在Z轴方向上被两极磁化。抖动修正用第一磁体61的磁化分极线61a沿周向延伸。在第三侧壁37固定有抖动修正用第二磁体62。抖动修正用第二磁体62在Z轴方向上被两极磁化。抖动修正用第二磁体62的磁化分极线62a沿周向延伸。抖动修正用第一磁体61及抖动修正用第二磁体62在Z轴方向上朝向相同的极配置。
在第四侧壁38固定有滚动修正用磁体63。滚动修正用磁体63在周向上被三极磁化。滚动修正用磁体63具备：与Z轴方向平行延伸的第一磁化分极线63a及第二磁化分极线63b。第一磁化分极线63a位于第二磁化分极线63b的-X方向。滚动修正用磁体63夹着光轴L配置于与抖动修正用第二磁体62相反的一侧。
在此，抖动修正用第一磁体61、抖动修正用第二磁体62及滚动修正用磁体63从+Z轴方向与保持架凸缘部34抵接。即，保持架凸缘部34在Z轴方向上将抖动修正用第一磁体61、抖动修正用第二磁体62及滚动修正用磁体63定位。
需要说明的是，如图9所示，在止动部件27上从+Z方向固定有第二止动部件98。关于第二止动部件98，后面进行描述。
(旋转支承机构)
如图13和图14所示，旋转支承机构12具备：以与光轴L同轴的状态设置在可动体10上的第一环状槽45和具有在Z轴方向上与第一环状槽45对置的第二环状槽65的板辊66。另外，旋转支承机构12具备：插入到第一环状槽45及第二环状槽65中并在可动体10和板辊66之间转动的多个球体67和将球体67保持为能够转动的环状的护圈68。另外，如图9所示，旋转支承机构12具备加压机构69，该加压机构69赋予使第一环状槽45和第二环状槽65在Z轴方向上接近的力。
如图10所示，板辊66具备：围绕光轴L的板辊环状部70、从板辊环状部70向第一轴R1方向的两侧突出的一对板辊延设部71以及从板辊环状部70向第二轴R2方向两侧突出的一对板辊突出部76。第二环状槽65设置于板辊环状部70。
更具体地说，如图13和图14所示，板辊66具备：板辊本体73和具有第二环状槽65的第二导轨部件74。板辊本体73具备：围绕光轴L的环状板部75、从环状板部75向第一轴R1方向的两侧突出的一对板辊延设部71以及从环状板部75向第二轴R2方向的两侧突出的一对板辊突出部76。第二导轨部件74固定于环状板部75并围绕光轴L。
第二导轨部件74及板辊本体73均由非磁性金属构成。第二导轨部件74通过焊接固定至板辊本体73的环状板部75。由此，第二导轨部件74和环状板部75构成板辊环状部70。在此，第二导轨部件74和第一导轨部件26是相同的部件。第二导轨部件74和第一导轨部件26同轴配置并使第一环状槽45和第二环状槽65在Z轴方向上对置。
各球体67为金属制或陶瓷制。护圈68为树脂制。护圈68在Z轴方向上位于第一导轨部件26和第二导轨部件74之间。护圈68具备：将多个球体67各自保持为能够转动的多个球体保持孔68a。在本实施例中，旋转支承机构12具备六个球体67。护圈68具备：以等角度间隔设置的六个球体保持孔68a。球体67以能够转动的方式保持于球体保持孔68a的内侧，从护圈68向-Z方向及+Z方向突出。
一对板辊延设部71分别具备：从环状板部75向第一轴R1方向延伸的板辊延设部第一部分77、在板辊延设部第一部分77及可动体10的外周侧沿Z轴方向延伸的板辊延设部第二部分78以及连接板辊延设部第一部分77和板辊延设部第二部分78的板辊延设部第三部分79。板辊延设部第三部分79在第一轴R1方向上朝向远离环状板部75的方向沿-Z方向弯曲。
板辊延设部第一部分77比板辊延设部第三部分79及板辊延设部第二部分78周向的宽度宽。从Z轴方向观察时，在板辊延设部第一部分77和板辊延设部第三部分79之间，在周向的两侧设置有台阶部80。
如图6所示，板辊延设部第二部分78在可动体10的第一轴R1方向的外侧隔开微小的间隙与可动体10对置。如图6、图13以及图14所示，在各板辊延设部第二部分78的与可动体10相反的一侧，固定有万向架框架接收部件83。如图4所示，各万向架框架接收部件83具备：位于各板辊延设部第二部分78的外周侧(与可动体10相反的一侧)的球体84和固定于板辊延设部第二部分78的外周侧的推力接收部件85。固定在板辊延设部第二部分78的推力接收部件85将球体84支承于在第一轴R1上远离板辊延设部第二部分78的位置。
图15A与图15B是万向架框架接收部件的立体图。图15A是从球体84所在的一侧观察万向架框架接收部件83的情况，图15B是从与球体84所在的一侧相反的一侧观察万向架框架接收部件83的情况。如图15A与图15B所示，推力接收部件85包括：具备固定球体84的球体固定部87的板部88；从+Z方向上的周向的两端比板部88的球体固定部87更向固定球体84的一侧突出的一对臂部89；从板部88的-Z方向的端部向固定球体84的一侧突出的腿部90。
板部88作为整体是在Z轴方向上长的长方形形状。球体固定部87是设置在板部88的圆形的贯通孔。贯通孔的内径尺寸小于球体84的直径。球体84在局部被插入到球体固定部87的状态下，通过焊接固定至推力接收部件85。腿部90具备：从板部88的-Z方向的端部向与环状板部75正交的方向突出的腿部突出板部90a和从腿部突出板部90a的与板部88相反的一侧的端部向-Z方向弯曲的腿部弯曲板部90b。如图13和图14所示，在万向架框架接收部件83中，推力接收部件85的各臂部89的前端及腿部弯曲板部90b通过焊接固定至板辊延设部第二部分78。
如图9所示，加压机构69具备：分别固定于板辊66的周向的四个部位的第一磁性部件91、第二磁性部件92、第三磁性部件93及第四磁性部件94。更具体地说，加压机构69具备：固定在一板辊延设部第一部分77的第一磁性部件91和固定在另一板辊延设部第一部分77的第二磁性部件92。另外，加压机构69具备：固定在一板辊突出部76的第三磁性部件93和固定在另一板辊突出部76的第四磁性部件94。第一磁性部件91、第二磁性部件92、第三磁性部件93及第四磁性部件94是相同的部件。
如图13所示，从Z轴方向观察各磁性部件91～94时的形状相对于在周向的中心沿径向延伸的虚拟线M对称。另外，各磁性部件91～94在周向的中心具备：径向的宽度比周向的两端宽的宽幅部分95。各磁性部件91～94的径向的宽度尺寸从两端朝向宽幅部分95逐渐增加。在本实施例中，各磁性部件91～94具备：在周向上长的矩形的矩形部分96和从矩形部分96的内周侧的缘朝向径向内侧前端逐渐缩小的梯形部分97。
第一磁性部件91及第二磁性部件92固定于板辊延设部71的+Z方向(在Z轴方向上与保持架端板部33相反的一侧)。另外，第三磁性部件93及第四磁性部件94固定于板辊突出部76的+Z方向(在Z轴方向上与保持架端板部33相反的一侧)。
在从Z轴方向观察将第一磁性部件91及第二磁性部件92固定到板辊延设部第一部分77的状态的情况下，第一磁性部件91及第二磁性部件92的周向的两端缘和板辊延设部第一部分77的周向的两端缘重叠。另外，第一磁性部件91及第二磁性部件92的外周侧的端缘的一部分和板辊延设部71的台阶部80的轮廓重叠。另外，在从Z轴方向观察将第三磁性部件93及第四磁性部件94固定到板辊突出部76的状态的情况下，第三磁性部件93及第四磁性部件94的周向的两端缘和板辊突出部76的周向的两端缘重叠。另外，第三磁性部件93及第四磁性部件94的外周侧的端缘和板辊突出部76的外周侧的端缘重叠。即，各板辊延设部第一部分77的形状作为将第一磁性部件91及第二磁性部件92在周向及径向上定位的定位部发挥作用。另外，板辊突出部76的形状作为在周向及径向上将第三磁性部件93及第四磁性部件94定位的定位部发挥作用。
另外，如图6、图7以及图13所示，加压机构69具备：固定在可动体10的保持架25的保持架端板部33的四个磁体56～59。当使可动体10和板辊66的板辊环状部70重叠时，四个磁体56～59中的每一个配置于相同的角度位置。即，从Z轴方向观察时，磁体56～59与四个磁性部件91～94中的每一个重叠。
在此，如图10所示，设置在止动部件27的板部47的第一轴R1方向的一侧的缺口48是用于将第一磁体56配置在从Z轴方向观察时与第一磁性部件91重叠的位置的第一定位部。设置在止动部件27的板部47的第一轴R1方向的另一侧的缺口48是用于将第二磁体57配置在从Z轴方向观察时与第二磁性部件92重叠的位置的第二定位部。设置在止动部件27的板部47的第二轴R2方向的一侧的缺口48是用于将第三磁体58配置在从Z轴方向观察时与第三磁性部件93重叠的位置的第三定位部。设置在止动部件27的板部47的第二轴R2方向的另一侧的缺口48是用于将第四磁体59配置在从Z轴方向观察时与第四磁性部件94重叠的位置的第四定位部。
各磁体56～59分别吸引在Z轴方向上重叠的各磁性部件91～94。由此，加压机构69在绕光轴L的等角度间隔的四个部位赋予使第一环状槽45和第二环状槽65在Z轴方向上接近的力。可动体10通过加压机构69的各磁性部件91～94和各磁体56～59的磁吸引力被吸引到板辊66，以能够绕Z轴旋转的状态支承于板辊66。
在此，如图9所示，当可动体10以能够绕Z轴旋转的状态支承于板辊66时，止动部件27的第一弯曲部49具备：从周向的一侧隔开间隙与一板辊延设部71对置的一侧止动部49a。一侧止动部49a是第一弯曲部49的周向的一侧的端缘。另外，止动部件27的第一弯曲部49具备：从周向的另一侧隔开间隙与一板辊突出部76对置的另一侧止动部49b。另一侧止动部49b是第一弯曲部49的周向的另一侧的端缘。
另外，可动体10具备：固定在止动部件27上的第二止动部件98。如图10所示，第二止动部件98具备：围绕光轴的环状的止动部99；从止动部99向+X方向突出的大致矩形的第一连接部100；从止动部99向-Y方向突出的第二连接部101；从止动部99向+Y方向突出的第三连接部102。在第二止动部件98中，第一连接部100与止动部件27的第一弯曲部49的+Z方向的端部连接，第二连接部101与止动部件27的第二弯曲部50的+Z方向的端部连接，第三连接部102与止动部件27的第三弯曲部51的+Z方向的端部连接，它们通过焊接被固定。
如图6和图7所示，当第二止动部件98固定至止动部件27时，止动部99在Z轴方向上的与板辊环状部70的第二环状槽65相反的一侧从该Z轴方向隔开规定间隙与板辊环状部70对置。止动部99防止可动体10在-Z方向上从板辊66脱落。
(固定体)
如图8所示，固定体11具有从外周侧围绕可动体10及旋转支承机构12的框状的壳体105。如图1所示，罩4从+Z方向覆盖在壳体105上。如图3所示，基座5封闭壳体105的-Z方向的开口。壳体105、罩4及基座5为金属制。罩4及基座5通过焊接固定于壳体105。
壳体105由非磁性金属构成。如图8所示，壳体105具备：从径向外侧围绕保持架25的框板部106和从框板部106的-Z方向的端部弯曲地向外周侧突出的固定体侧凸缘部107。框板部106在径向上朝向厚度方向。基座5固定于固定体侧凸缘部107。
框板部106具备：在可动体10的-X方向上沿Y轴方向延伸的第一框板部分111、在可动体10的+X方向上沿Y轴方向延伸的第二框板部分112、在可动体10的-Y方向上沿X轴方向延伸的第三框板部分113及在可动体10的+Y方向上沿X轴方向延伸的第四框板部分114。在框板部106上，第二框板部分112和第三框板部分113之间通过相对于第二框板部分112及第三框板部分113倾斜45°的第五框板部分115连接。在框板部106上，第一框板部分111和第四框板部分114之间通过相对于第一框板部分111及第四框板部分114倾斜45°的第六框板部分116连接。第五框板部分115和第六框板部分116在第二轴R2方向上对置。第五框板部分115及第六框板部分116在+Z方向的端部具备矩形的缺口部106a。即，壳体105在+Z方向的端部上从Z轴方向观察时与第二轴R2重叠的部分具备缺口部106a。
第一框板部分111和第三框板部分113之间通过在第一轴R1方向上向外侧伸出的第七框板部分117连接。因此，第一框板部分111比第七框板部分117更向+X方向偏移，第三框板部分113比第七框板部分117更向+Y方向偏移。当从Z轴方向观察时，第七框板部分117具备：在第一轴R1方向上向外周侧突出之后，沿周向延伸，并在第一轴R1方向上向内周侧弯曲的弯曲形状。第四框板部分114和第二框板部分112之间通过在第一轴R1方向上从第四框板部分114向外侧伸出的第八框板部分118连接。第四框板部分114比第八框板部分118更向-Y方向偏移。从Z轴方向观察时，第八框板部分118从第四框板部分114在第一轴R1方向上向外周侧突出之后，沿周向延伸，与第二框板部分112连接。
在第二框板部分112的-Z方向的端缘设置有矩形的缺口112a。在此，未图示的柔性印刷基板从摄像头模块2向+X方向引出。该柔性印刷基板经由缺口112a引出到壳体105的外侧。
在第五框板部分115的外侧的端面及第六框板部分116的外侧的端面，分别固定有万向架框架接收部件83。各万向架框架接收部件83是与固定在板辊延设部第二部分78的万向架框架接收部件83相同的部件。各万向架框架接收部件83具备：位于框板部106的外周侧(与可动体10相反的一侧)的球体84和固定在框板部106的外周侧并在第二轴R2上将球体84支承于远离框板部106的位置的推力接收部件85。在各万向架框架接收部件83中，推力接收部件85的各臂部89的前端及腿部弯曲板部90b分别通过焊接固定至第五框板部分115及第六框板部分116。
在第一框板部分111的外侧面(与可动体10相反的一侧的表面)固定有抖动修正用第一线圈121。在第三框板部分113的外侧面固定有抖动修正用第二线圈122。另外，在第四框板部分114的外侧面固定有两个滚动修正用线圈123、124。两个滚动修正用线圈123、124沿周向排列。在此，如图3所示，在抖动修正用第一线圈121、抖动修正用第二线圈122及两个滚动修正用线圈123、124的外周侧，柔性印刷基板9沿着第一框板部分111、第二框板部分112、第四框板部分114穿绕。抖动修正用第一线圈121、抖动修正用第二线圈122及两个滚动修正用线圈123、124与柔性印刷基板9电连接。
在柔性印刷基板9上设置有抖动修正用磁驱动机构20的摆动位置传感器130。如图8所示，摆动位置传感器130具备：配置于从径向观察时与抖动修正用第一线圈121的开口部重叠的位置的第一霍尔元件131和配置于与抖动修正用第二线圈122的开口部重叠的位置的第二霍尔元件132。摆动位置传感器130基于配置在与抖动修正用第二线圈122的开口部重叠的位置的第二霍尔元件132的输出，检测可动体10绕X轴的摆动角度。另外，摆动位置传感器130基于配置在与抖动修正用第一线圈121的开口部重叠的位置的第一霍尔元件131的输出，检测可动体10绕Y轴的摆动角度。
另外，在柔性印刷基板9上设置有滚动修正用磁驱动机构23的旋转位置传感器135。旋转位置传感器135具备：从径向观察时，与一方的滚动修正用线圈123的开口部重叠的霍尔元件136。旋转位置传感器135基于霍尔元件136的输出，检测可动体10绕Z轴的角度位置。
此外，如图3所示，在柔性印刷基板9中，在抖动修正用第一线圈121的外周侧固定有矩形的第一磁性板137。另外，在柔性印刷基板9中，在抖动修正用第二线圈122的外周侧配置有矩形的第二磁性板138。
(万向架框架)
图16是万向架框架15的立体图。万向架框架15由金属制的板簧构成。如图8所示，万向架框架15具备：位于板辊66的+Z方向的本体部140；从本体部140朝向第一轴R1方向的两侧突出并沿-Z方向延伸的一对第一轴侧延设部141；从本体部140朝向第二轴R2方向的两侧突出并沿-Z方向延伸的一对第二轴侧延设部142。如图14所示，本体部140具备：沿第一轴R1方向延伸的大致长方形形状的中央板部140a；从中央板部140a的第二轴R2方向的一侧(--Y方向侧)朝向外周侧向+Z方向倾斜的第一倾斜板部140b；从中央板部140a的第二轴R2方向的另一侧(+Y方向侧)朝向外周侧向+Z方向倾斜的第二倾斜板部140c。另外，本体部140在中央具备：在Z轴方向上贯通的开口部15a。如图8所示，从Z轴方向观察时，摄像头模块2的摄像头模块圆筒部31位于开口部15a的内侧。
如图16所示，一对第一轴侧延设部141各自具备：在第一轴R1方向上向远离本体部140的方向延伸的第一轴侧延设部第一部分145；在第一轴侧延设部第一部分145及可动体10的外周侧沿Z轴方向延伸的第一轴侧延设部第二部分146；连接第一轴侧延设部第一部分145和第一轴侧延设部第二部分146的第一轴侧延设部第三部分147。
第一轴侧延设部第一部分145从中央板部140a向第一轴R1方向突出。第一轴侧延设部第三部分147从第一轴侧延设部第一部分145的前端缘朝向外周侧向-Z方向倾斜。第一轴侧延设部第二部分146在第一轴R1上具备第一轴侧凹曲面148，该第一轴侧凹曲面148在第一轴R1方向上朝向可动体10侧向内周侧凹陷。另外，第一轴侧延设部第二部分146在第一轴侧凹曲面148的+Z方向具备：切除周向的两侧的边缘而形成的一对矩形的缺口149。通过设置一对缺口149，第一轴侧延设部第二部分146在第一轴侧凹曲面148的+Z方向上设置有周向上的宽度较窄的部分。
接着，一对第二轴侧延设部142各自具备：在第二轴R2方向上向远离本体部140的方向延伸的第二轴侧延设部第一部分151；在第二轴侧延设部第一部分151及可动体10的外周侧向Z轴方向延伸的第二轴侧延设部第二部分152；连接第二轴侧延设部第一部分151和第二轴侧延设部第二部分152的第二轴侧延设部第三部分153。
一对第二轴侧延设部第一部分151从第一倾斜板部140b和第二倾斜板部140c各自的外周侧的端缘向第二轴R2方向突出。第二轴侧延设部第三部分153从第二轴侧延设部第一部分151的外周侧的端部向-Z方向弯曲。第二轴侧延设部第二部分152具备：在可动体10的第二轴R2方向的外侧从第二轴侧延设部第三部分153向Z轴方向延伸的第一部分152a；从第一部分152a的-Z方向的端部向径向外侧弯曲的弯曲部分152b；从弯曲部分152b的外周侧的端部向-Z方向延伸的第二部分152c。第二部分152c具备第二轴侧凹曲面154，该第二轴侧凹曲面154在第二轴R2上，在第二轴R2方向上朝向可动体10侧向内周侧凹陷。另外，第二部分152c具备：在第二轴侧凹曲面154的+Z方向切除周向的两端的边缘而形成的一对矩形的缺口155。通过设置一对缺口155，第二部分152c在第二轴侧凹曲面154的+Z方向具备周向的宽度较窄的部分。
(带抖动修正功能的光学单元的组装)
图17是从径向外侧观察滚动修正用磁驱动机构23时的说明图。在图17中，省略表示位于滚动修正用磁体63和两个滚动修正用线圈123、124之间的壳体105的第四框板部分114。
组装带抖动修正功能的光学单元1时，如图8所示，将万向架框架15的各第一轴侧延设部141的第一轴侧延设部第二部分146插入到固定在板辊66的第一轴R1方向的两侧的各万向架框架接收部件83和板辊66之间。然后，如图6所示，成为使设置在各第一轴侧延设部第二部分146的第一轴侧凹曲面148与各万向架框架接收部件83的球体84接触的状态。由此，构成绕第一轴R1连接旋转支承机构12和万向架框架15的第一连接机构16。另外，这时，成为将各万向架框架接收部件83的推力接收部件85的一对臂部89插入到设置在各第一轴侧延设部第二部分146的一对缺口149的状态。由此，防止了万向架框架15从位于第一轴R1方向的两侧的万向架框架接收部件83向+Z方向脱出。
在此，当在第一轴R1方向的两侧，使各第一轴侧延设部141的第一轴侧凹曲面148与各万向架框架接收部件83的球体84接触时，一对第一轴侧延设部141互相朝内周侧弯曲。由此，第一轴侧延设部第二部分146向外周侧施力，所以来自第一轴侧延设部141的作用力经由球体84作用于固定在板辊66上的万向架框架接收部件83。因此，各第一轴侧延设部141的第一轴侧凹曲面148和各万向架框架接收部件83的球体84能够维持接触的状态。
接着，如图4所示，将各第二轴侧延设部142的第二部分152c插入到固定在壳体105的第二轴R2方向的两侧的各万向架框架接收部件83和壳体105之间。而且，如图7所示，成为使设置在各第二部分152c的第二轴侧凹曲面154与各万向架框架接收部件83的球体84接触的状态。由此，构成绕第二轴R2连接固定体11和万向架框架15的第二连接机构17。另外，这时，成为将各万向架框架接收部件83的推力接收部件85的一对臂部89插入到设置在各第二部分152c的一对缺口155中的状态。由此，防止万向架框架15从位于第二轴R2方向的两侧的万向架框架接收部件83向+Z方向脱出。
在此，在第二轴R2方向的两侧，使各第二轴侧延设部142的第二轴侧凹曲面154与各万向架框架接收部件83的球体84接触时，一对第二轴侧延设部142彼此向内周侧弯曲。由此，由于第二部分152c被向外周侧施力，所以来自第二轴侧延设部142的作用力经由球体84作用于固定在壳体105上的各万向架框架接收部件83。因此，各第二轴侧延设部142的第二轴侧凹曲面154和各万向架框架接收部件83的球体84能够维持接触的状态。
在构成第二连接机构17的状态下，如图4和图7所示，在万向架框架15的各第二轴侧延设部142的第二轴侧延设部第二部分152，弯曲部分152b配置于设置在固定体11的壳体105的第二轴R2的两端的一对缺口部106a的内侧。由此，在第二轴侧延设部第二部分152中，第一部分152a在框板部106的内周侧，在可动体10的第二轴R2方向的外侧向Z轴方向延伸。弯曲部分152b从Z轴方向观察时与壳体105的框板部106重叠。第二部分152c在框板部106的第二轴R2方向的外侧向Z轴方向延伸。
如图4所示，当构成万向架机构13时，可动体10及旋转支承机构12成为被配置在壳体105的内侧的状态。另外，当构成万向架机构13时，可动体10经由万向架机构13及旋转支承机构12支承于壳体105。由此，可动体10能够以光轴L、第一轴R1及第二轴R2交叉的交叉点P为中心摆动。如图6和图7所示，交叉点P位于摄像头模块2的内侧。
另外，当构成万向架机构13时，如图5所示，抖动修正用第一磁体61和抖动修正用第一线圈121以将第一框板部分111夹在中间的状态在X轴方向上对置。抖动修正用第一磁体61及抖动修正用第一线圈121构成第一抖动修正用磁驱动机构21。因此，通过对抖动修正用第一线圈121的供电，可动体10绕Y轴旋转。另外，抖动修正用第二磁体62和抖动修正用第二线圈122以将第三框板部分113夹在中间的状态在X轴方向上对置。抖动修正用第二磁体62及抖动修正用第二线圈122构成第二抖动修正用磁驱动机构22。因此，通过向抖动修正用第二线圈122的供电，可动体10绕X轴旋转。抖动修正用磁驱动机构20将由基于第一抖动修正用磁驱动机构21的可动体10绕Y轴的旋转和基于第二抖动修正用磁驱动机构22的可动体10绕X轴的旋转组合，使可动体10绕第一轴R1及绕第二轴R2旋转。
此外，当构成万向架机构13时，滚动修正用磁体63和两个滚动修正用线圈123、124以将第四框板部分114夹在中间的状态在Y轴方向上对置。滚动修正用磁体63和两个滚动修正用线圈123、124构成滚动修正用磁驱动机构23。因此，通过向两个滚动修正用线圈123、124的供电，可动体10绕Z轴旋转。
在此，从径向观察已构成万向架机构13的状态时，沿周向延伸的抖动修正用第一磁体61的磁化分极线61a和抖动修正用第一线圈121的开口部重叠。因此，在抖动修正用第一线圈121中，沿周向延伸的一对线圈部分为用于发挥绕Y轴的驱动力的有效边。另外，抖动修正用第一磁体61和第一磁性板137重叠。抖动修正用第一磁体61和第一磁性板137构成用于使可动体10返回到绕Y轴的旋转方向上的基准角度位置的磁性弹簧。此外，摆动位置传感器130的第一霍尔元件131和抖动修正用第一磁体61的磁化分极线61a重叠。因此，摆动位置传感器130能够基于来自第一霍尔元件131的输出，获得绕Y轴的旋转方向上的角度位置。
另外，沿周向延伸的抖动修正用第二磁体62的磁化分极线62a和抖动修正用第二线圈122的开口部重叠。因此，在抖动修正用第二线圈122中，沿周向延伸的一对线圈部分是用于发挥使可动体10绕X轴的驱动力的有效边。另外，抖动修正用第二磁体62和第二磁性板138重叠。抖动修正用第二磁体62和第二磁性板138构成用于使可动体10返回到绕X轴的旋转方向上的基准角度位置的磁性弹簧。此外，摆动位置传感器130的第二霍尔元件132和抖动修正用第二磁体62的磁化分极线62a重叠。因此，摆动位置传感器130能够基于来自第二霍尔元件132的输出，获得绕X轴的旋转方向上的角度位置。
而且，如图17所示，沿Z轴方向延伸的滚动修正用磁体的第一磁化分极线63a和一方的滚动修正用线圈123的开口部重叠。另外，沿Z轴方向延伸的滚动修正用磁体的第二磁化分极线63b和另一方的滚动修正用线圈124的开口部重叠。因此，在各滚动修正用线圈123、124，沿X轴方向延伸的一对线圈部分是发挥使可动体10绕Z轴旋转的驱动力的有效边。另外，旋转位置传感器135的霍尔元件136与第一磁化分极线63a重叠。因此，旋转位置传感器135能够基于来自霍尔元件136的输出，获得绕X轴的旋转方向上的角度位置。
接着，将罩4从Z轴方向覆盖到壳体105上，并通过焊接进行固定。如图1、图2以及图7所示，从+Z方向观察罩4被固定在壳体105上的状态时，在罩4的被摄体侧端板部8中，位于第二轴R2方向的两端的部分和万向架框架15的弯曲部分152b在Z轴方向上对置。由此，被摄体侧端板部8成为防止万向架框架15和可动体10从固定体11向Z轴方向的+Z方向脱落的止脱部。
(作用效果)
根据本实施例，将可动体10支承为能够绕Z轴旋转的旋转支承机构12被万向架机构13支承为能够绕第一轴R1及绕第二轴R2旋转。因此，即使在可动体10绕第一轴R1或绕第二轴R2旋转的状态下，也能够使可动体10绕与光轴L一致的旋转轴旋转。另外，旋转支承机构12具备：插入到设置于可动体10的第一环状槽45和设置于板辊66的第二环状槽65中并转动的多个球体84。因此，与可动体10由多个板簧支承为能够旋转的情况相比，可动体10的旋转轴不会变得不稳定。
另外，使可动体10绕Z轴旋转的滚动修正用磁驱动机构23在周向上被分极磁化，具备：具有沿Z轴方向平行延伸的第一磁化分极线63a及第二磁化分极线63b的滚动修正用磁体和两个滚动修正用线圈123、124。另外，两个滚动修正用线圈123、124在绕Z轴的周向上排列，从以光轴L为中心的径向观察时，第一磁化分极线63a和一方的滚动修正用线圈123的开口部重叠，第二磁化分极线63b和另一方的滚动修正用线圈124的开口部重叠。因此，与滚动修正用磁驱动机构23具备一个滚动修正用线圈的情况相比，容易通过滚动修正用磁驱动机构23发挥大的驱动力。换句话说，在滚动修正用磁驱动机构23具备两个滚动修正用线圈123、124的情况下，与滚动修正用磁驱动机构23具备一个滚动修正用线圈的情况相比，即使在缩短各滚动修正用线圈123、124的有效边的长度的情况下，也能够发挥规定驱动力。在此，各滚动修正用线圈123、124的有效边沿滚动修正用磁体63的磁化分极线63a、63b延伸的方向延伸。因此，能够使各滚动修正用线圈在Z轴方向上小型化。由此，能够抑制固定体11在Z轴方向上变大。
此外，在本实施例中，可动体10具备保持架25，该保持架25具有从外周侧围绕摄像头模块2的保持架框部32。固定体11具备：从外周侧围绕保持架框部32的壳体105。滚动修正用磁体63固定于保持架框部32，两个滚动修正用线圈123、124固定于壳体105的与滚动修正用磁体63相反的一侧。因此，能够避免滚动修正用磁体63和各滚动修正用线圈的接触，能够防止各滚动修正用线圈的断线。
即，在滚动修正用磁驱动机构23具备沿周向排列的两个滚动修正用线圈123、124的情况下，与滚动修正用磁驱动机构23具备一个滚动修正用线圈的情况相比，滚动修正用磁驱动机构23容易在周向上变大。如果滚动修正用磁驱动机构23在周向上变大，当可动体10旋转时，固定在可动体10上的滚动修正用磁体63的周向的端部和固定在固定体11上的各滚动修正用磁体63的距离接近。因此，在两个滚动修正用线圈123、124固定于壳体105上并与滚动修正用磁体63对置的情况下，当可动体10绕Z轴旋转时，滚动修正用磁体63的周向上的一侧的端部和位于周向上的一侧的滚动修正用线圈接触，有使各滚动修正用磁体63断线的可能性。对此，如果将两个滚动修正用线圈123、124固定于壳体105的与滚动修正用磁体63相反的一侧，则能够避免滚动修正用磁体63和各滚动修正用线圈的接触，能够防止各滚动修正用线圈的断线。
另外，在两个滚动修正用线圈123、124固定于壳体105的与滚动修正用磁体63相反的一侧的情况下，在两个滚动修正用线圈123、124和滚动修正用磁体63之间夹装壳体105。因此，两个滚动修正用线圈123、124和滚动修正用磁体63之间的距离在径向上容易分开。与此相反，滚动修正用磁驱动机构23具备两个滚动修正用线圈123、124。因此，即使在两个滚动修正用线圈123、124和滚动修正用磁体63之间的距离分开的情况下，也能够确保滚动修正用磁驱动机构23的驱动力。
此外，在本实施例中，保持架25为磁性金属制，壳体105由非磁性金属构成。如果将保持架25设为磁性的金属制，则保持架25作为滚动修正用磁体63的磁轭发挥作用。因此，容易确保滚动修正用磁驱动机构23的驱动力。另外，如果将壳体105设为非磁性的金属制，与将壳体105设为树脂制的情况等相比，容易使壳体105在径向上变薄。由此，即使在滚动修正用磁体63和滚动驱动用线圈之间夹装壳体105的情况下，也能够使滚动修正用磁体63和滚动驱动用线圈在径向上接近。因此，容易确保滚动修正用磁驱动机构23的驱动力。
另外，旋转支承机构12具备：以与光轴L同轴的状态设置于可动体10的第一环状槽45；具有在Z轴方向上与第一环状槽对置的第二环状槽65的板辊66；插入到第一环状槽45及第二环状槽65中并在可动体10和板辊66之间转动的多个球体84；赋予使第一环状槽45和第二环状槽65在Z轴方向上接近的力的加压机构69。万向架机构13将板辊66支承为能够绕第一轴R1旋转。板辊66为非磁性，加压机构69具备：固定于板辊66的绕Z轴的周向的一部分的各磁性部件91～94和固定于可动体10的周向的一部分并吸引各磁性部件91～94的各磁体56～59。在这样的构成中，构成加压机构69的各磁性部件91～94和各磁体56～59均设置于绕Z轴的周向的一部分。因此，当各磁性部件91～94被各磁体56～59吸引时，在Z轴周围，限定可动体10相对于板辊66的角度位置。因此，通过加压机构69，能够限定可动体10绕Z轴的基准角度位置。
此外，在本实施例中，用于检测可动体10的角度位置的旋转位置传感器135具备：从径向观察时位于一方的滚动修正用线圈123的开口部的内周侧的霍尔元件136。因此，能够基于来自霍尔元件136的输出，检测可动体10的角度位置。
另外，在本实施例中，抖动修正用磁驱动机构20和滚动修正用磁驱动机构23在绕Z轴的周向上排列。构成抖动修正用磁驱动机构20的第一抖动修正用磁驱动机构21的抖动修正用第一磁体61在Z轴方向上被分极磁化，具备：沿周向延伸的一个磁化分极线61a。另外，从径向观察时，抖动修正用第一磁体61的磁化分极线61a与抖动修正用第一线圈121的开口部重叠。同样地，构成抖动修正用磁驱动机构20的第二抖动修正用磁驱动机构22的抖动修正用第二磁体62在Z轴方向上被分极磁化，具备：沿周向延伸的一个磁化分极线62a。另外，从径向观察时，抖动修正用第二磁体62的磁化分极线62a与抖动修正用第二线圈122的开口部重叠。根据该结构，抖动修正用第一线圈121及抖动修正用第二线圈122的有效边沿周向延伸。因此，为了确保抖动修正用磁驱动机构20的驱动力，无需在径向上增大抖动修正用第一线圈121及抖动修正用第二线圈122。由此，能够抑制固定体11在Z轴方向上变大。
(滚动修正用磁驱动机构的变形例)
图18是变形例1的滚动修正用磁驱动机构的说明图。图19A是变形例2的滚动修正用磁驱动机构的说明图，图19B是变形例3的滚动修正用磁驱动机构的说明图，图19C是变形例4的滚动修正用磁驱动机构的说明图。在图18和图19A至图19C中，省略表示固定滚动修正用磁体63的保持架及位于滚动修正用磁体63和两个滚动修正用线圈123、124之间的壳体105的第四框板部分114。
在变形例1的滚动修正用磁驱动机构23A中，如图18所示，滚动修正用磁体63在周向上被三极磁化。旋转位置传感器135具备：从径向观察时位于一方的滚动修正用线圈123的开口部的内周侧的旋转位置传感器用第一霍尔元件161和从径向观察时位于另一方的滚动修正用线圈124的开口部的内周侧的旋转位置传感器用第二霍尔元件162。在这种情况下，旋转位置传感器用第一霍尔元件161的正输出端子和旋转位置传感器用第二霍尔元件162的负输出端子连接。另外，旋转位置传感器用第一霍尔元件161的负输出端子和旋转位置传感器用第二霍尔元件162的正输出端子连接。由此，旋转位置传感器135输出来自旋转位置传感器用第一霍尔元件161的第一输出和来自旋转位置传感器用第二霍尔元件162的第二输出的差分信号。据此，旋转位置传感器135能够基于差分信号准确地检测可动体10的角度位置。
如图19A所示，在变形例2的滚动修正用磁驱动机构23B中，滚动修正用磁体63在周向上被四极磁化。因此，滚动修正用磁体63具备：与Z轴方向平行延伸的三个磁化分极线。位于周向的两侧的两个磁化分极线是从径向观察时与两个滚动修正用线圈123、124的开口部重叠的第一磁化分极线63a及第二磁化分极线63b。第三磁化分极线63c位于周向的中央。在本实施例中，旋转位置传感器135具备：从径向观察时位于一方的滚动修正用线圈123的开口部的内周侧的旋转位置传感器用第一霍尔元件161。旋转位置传感器135基于旋转位置传感器用第一霍尔元件161的输出，检测可动体10的绕Y轴的摆动角度。
如图19B所示，在变形例3的滚动修正用磁驱动机构23C中，滚动修正用磁体63在周向上被四极磁化。因此，滚动修正用磁体63具备：从径向观察时与两个滚动修正用线圈123、124的开口部重叠的第一磁化分极线63a及第二磁化分极线63b和位于周向的中央的第三磁化分极线63c。在本实施例中，旋转位置传感器135具备：从径向观察时位于一方的滚动修正用线圈123的开口部的内周侧的旋转位置传感器用第一霍尔元件161和从径向观察时位于另一方的滚动修正用线圈124的开口部的内周侧的旋转位置传感器用第二霍尔元件162。在这种情况下，旋转位置传感器用第一霍尔元件161的正输出端子和旋转位置传感器用第二霍尔元件162的正输出端子连接。另外，旋转位置传感器用第一霍尔元件161的负输出端子和旋转位置传感器用第二霍尔元件162的负输出端子连接。由此，旋转位置传感器135输出来自旋转位置传感器用第一霍尔元件161的第一输出和来自旋转位置传感器用第二霍尔元件162的第二输出的加法信号。据此，旋转位置传感器135能够基于加法信号准确地检测可动体10的角度位置。
如图19C所示，在变形例4的滚动修正用磁驱动机构23D中，滚动修正用磁体63在周向上被四极磁化。因此，滚动修正用磁体63具备：从径向观察时与两个滚动修正用线圈123、124的开口部重叠的第一磁化分极线63a及第二磁化分极线63b和位于周向的中央的第三磁化分极线63c。在本实施例中，旋转位置传感器135具备：在周向上位于两个滚动修正用线圈123、124之间的旋转位置传感器用霍尔元件163。旋转位置传感器135基于旋转位置传感器用霍尔元件163的输出，检测可动体10的绕Y轴的摆动角度。
(变形例)
磁性部件也可以具备：固定于板辊66的第二磁体，来代替磁性部件91～94。
需要说明的是，加压机构69的磁体及磁性部件设置于绕Z轴的四个部位，但是设置于将光轴L夹在中间的两侧的两个部位即可。
另外，抖动修正用磁驱动机构20也可以具备：固定在固定体11上的第一磁体56及第二磁体57和固定在可动体10上的抖动修正用第一线圈121及抖动修正用第二线圈122。同样地，滚动修正用磁驱动机构23也可以具备：固定在可动体10上的滚动修正用磁体63和固定在固定体11上的两个滚动修正用线圈123、124。
另外，第一环状槽45也可以形成在保持架25的保持架端板部33。另外，第二环状槽65也可以形成在板辊本体73的环状板部75。

Claims (10)

1.一种带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，包括：
可动体，具备摄像头模块；
旋转支承机构，将所述可动体支承为能够以所述摄像头模块的透镜的光轴为中心旋转；
万向架机构，将所述旋转支承机构支承为能够绕与所述光轴交叉的第一轴旋转，并且支承为能够绕与所述光轴及所述第一轴交叉的第二轴旋转；
固定体，经由所述万向架机构及所述旋转支承机构支承所述可动体；以及
滚动修正用磁驱动机构，使所述可动体绕所述光轴旋转，
其中，所述滚动修正用磁驱动机构包括：
固定在所述可动体及所述固定体中的一方的滚动修正用磁体；以及
固定在所述可动体及所述固定体中的另一方的两个滚动修正用线圈，
其中，所述滚动修正用磁体在周向上被分极磁化，具备：与所述光轴的方向平行延伸的第一磁化分极线及第二磁化分极线，
两个所述滚动修正用线圈在绕所述光轴的周向上排列，
从以所述光轴为中心的径向观察时，所述第一磁化分极线和一方的滚动修正用线圈的开口部重叠，所述第二磁化分极线和另一方的滚动修正用线圈的开口部重叠。
2.根据权利要求1所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，
所述可动体具备保持架，
所述保持架具有：从以所述光轴为中心的外周侧围绕所述摄像头模块的框部，
所述固定体具备：从外周侧围绕所述框部的壳体，
所述滚动修正用磁体固定在所述框部，
两个所述滚动修正用线圈固定于所述壳体的与所述滚动修正用磁体相反的一侧。
3.根据权利要求2所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，
所述保持架为磁性金属制，
所述壳体由非磁性金属构成。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，
所述旋转支承机构包括：
第一环状槽，以与所述光轴同轴的状态设置于所述可动体；
板辊，具有：在所述光轴的方向上与所述第一环状槽对置的第二环状槽；
多个球体，插入到所述第一环状槽及所述第二环状槽中，并在所述可动体和所述板辊之间转动；以及
加压机构，赋予使所述第一环状槽和所述第二环状槽在所述光轴的方向上接近的力，其中，所述万向架机构将所述板辊支承为能够绕所述第一轴旋转，
所述板辊为非磁性，
所述加压机构包括：
磁性部件，固定在所述板辊的绕所述光轴的周向的一部分；以及
磁体，固定在所述可动体的所述周向的一部分并吸引所述磁性部件。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，还包括：
位置传感器，用于检测所述可动体绕所述光轴的角度位置，
所述位置传感器具备：从所述径向观察时，位于一方的所述滚动修正用线圈的开口部的内周侧的第一霍尔元件。
6.根据权利要求5所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，
所述位置传感器具备：从所述径向观察时，位于另一方的所述滚动修正用线圈的开口部的内周侧的第二霍尔元件。
7.根据权利要求6所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，
所述滚动修正用磁体在所述周向上被三极磁化，
所述位置传感器输出来自所述第一霍尔元件的第一输出和来自所述第二霍尔元件的第二输出的差分信号。
8.根据权利要求6所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，
所述滚动修正用磁体在所述周向上被四极磁化，具备：与所述光轴的方向平行延伸的三个磁化分极线，
位于所述周向的两侧的两个所述磁化分极线，分别为所述第一磁化分极线及所述第二磁化分极线，
所述位置传感器输出来自所述第一霍尔元件的第一输出和来自所述第二霍尔元件的第二输出的加法信号。
9.根据权利要求1～4中任一项所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，还包括：
位置传感器，用于检测所述可动体绕所述光轴的角度位置，
所述滚动修正用磁体在所述周向上被四极磁化，具备：与所述光轴的方向平行延伸的三个磁化分极线，
位于所述周向的两侧的两个所述磁化分极线，分别为所述第一磁化分极线及所述第二磁化分极线，
所述位置传感器具备霍尔元件，所述霍尔元件配置于从所述径向观察时，与在所述周向上位于所述第一磁化分极线和所述第二磁化分极线之间的第三磁化分极线重叠的位置。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的带抖动修正功能的光学单元，其特征在于，还包括：
抖动修正用磁驱动机构，使所述可动体绕所述第一轴及绕所述第二轴旋转，
所述抖动修正用磁驱动机构和所述滚动修正用磁驱动机构在绕所述光轴的周向上排列，
所述抖动修正用磁驱动机构包括：
固定在所述可动体及所述固定体中的一方的抖动修正用磁体；以及
固定在所述可动体及所述固定体中的另一方的抖动修正用线圈，
所述抖动修正用磁体在所述光轴的方向上被分极磁化，具备：沿周向延伸的一个磁化分极线，
从所述径向观察时，所述抖动修正用磁体的所述磁化分极线与所述抖动修正用线圈的开口部重叠。
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