CN113412728B - 藏红花自动采丝机及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种藏红花自动采丝机及其控制方法，所属农机技术领域，包括输送机构，所述的输送机构两边均设有机架，所述的机架前部上端设有吸开机，所述的吸开机下端设有与吸开机相连通的取丝机构，所述的取丝机构与机架相连接固定，所述的吸开机上方设有与机架相连接固定的抓取机构。具有结构简单、省时省力、效率高和操作便捷的优点。解决了红花采丝难度大的问题。
Description
技术领域
本发明涉及农机技术领域，具体涉及一种藏红花自动采丝机及其控制方法。
背景技术
藏红花的花期只有15天左右，生产上要求开花后立即采丝，采晚了雌蕊的柱头非常容易沾上黄色的花粉, 影响花丝的外观，同时黄色的花柱不能混入其中，否则直接影响花丝的质量等级，影响花丝的经济价值。
当前制约藏红花种植的主要因素是人工采丝的低效率与大规模种植后短时间采丝需求暴增的矛盾。目前的采丝工作主要依靠手工完成，效率较低，采摘的花丝品质完全取决于工人的操作。大规模种植后，大量藏红花因为采丝不及时，导致种植农户的收益下降。
发明内容
本发明主要解决现有技术中存在费时费力、效率低和操作不便捷的不足，提供了一种藏红花自动采丝机及其控制方法，其具有结构简单、省时省力、效率高和操作便捷的优点。解决了红花采丝难度大的问题。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种藏红花自动采丝机，包括输送机构，所述的输送机构两边均设有机架，所述的机架前部上端设有吸开机，所述的吸开机下端设有与吸开机相连通的取丝机构，所述的取丝机构与机架相连接固定，所述的吸开机上方设有与机架相连接固定的抓取机构。
作为优选，所述的吸开机包括安装板，所述的安装板中间开孔，所述的安装板的下端以孔为中心设有若干呈环形分布的伸缩气缸，所述的伸缩气缸下端设有气管，所述的气管前端设有吸盘，所述的安装板下端两侧边上均设有与气管相连通的分流块，所述的安装板侧边设有与安装板呈斜角度焊接的导向板。
作为优选，所述的伸缩气缸前端设有与气管相贯穿式套接的气管固定板，所述的伸缩气缸后端设有与气管相腰圆孔式套接的气管导向板。
作为优选，所述的抓取机构包括平移气缸，所述的平移气缸通过平移气缸安装板安装在机架上，所述的平移气缸下端设有旋转气缸，所述的旋转气缸上设有气动夹爪，所述的气动夹爪与旋转气缸间采用气动夹爪安装座进行连接固定，所述的气动夹爪下端设有一对活动式触接的夹块，所述的旋转气缸与平移气缸间设有升降气缸，所述的升降气缸与平移气缸间设有升降气缸安装板，所述的升降气缸与旋转气缸间设有旋转气缸安装座。
作为优选，所述的机架后部上端设与平移气缸、升降气缸、旋转气缸、气动夹爪相气管连通的气动阀，其中一个气动阀侧边设有与气动阀、吸开机、取丝机构相电路连通的电控柜，所述的电控柜上设有触摸屏。
作为优选，所述的取丝机构包括抬升安装座，所述的抬升安装座下端两侧设有与机架相螺钉连接固定的抬升气缸，所述的抬升安装座上端设有筛网，所述的筛网与抬升安装座间设有若干支撑杆，所述的筛网下端设有硅胶滚筒，所述的硅胶滚筒两端与抬升安装座间设有轴承座，所述的筛网侧边设有电机，所述的电机与硅胶滚筒间设有联轴器，所述的电机与抬升安装座间设有与电机相套接的电机安装座。
作为优选，所述的输送机构包括支撑架，所述的支撑架上设有不锈钢板，所述的不锈钢板两端设有同步带，所述的同步带上设有若干呈等间距分布的凹形块，所述的支撑架两侧上端均设有一对呈对称式分布的光电开关。
作为优选，所述的机架下端设有若干与机架相插嵌式套接的脚座。
一种藏红花自动采丝机的控制方法，包括如下操作步骤：
第一步：采用人工或机械手将藏红花的花柄朝外放置到同步带的凹形块上，同步带转动，运送藏红花至气动夹爪的夹块处，此时凹形块挡住光电开关，输送机构停止转动。
第二步：抓取机构的升降气缸抬升，接着平移气缸驱动气动夹爪带动夹块夹紧藏红花横移运动，旋转气缸带动气动夹爪逆时针转动90°，此时升降气缸下降，带动藏红花至吸开机的安装板圆孔中心上方。
第三步：吸开机上的伸缩气缸伸出，使得吸盘对准花瓣处，通过气管使得吸盘产生负压，从而吸附花瓣，此时伸缩气缸收回，带动吸盘使得花瓣张开。
第四步：取丝机构的抬升气缸抬升，花丝通过筛网进入硅胶滚筒的夹缝中，接着电机开始驱动硅胶滚筒工作，花丝受到硅胶滚筒的摩擦力而从花柱中被拔出。
第五步：抬升气缸落下，抓取机构的升降气缸上升，旋转气缸带动气动夹爪逆时针再转动90°，此时气动夹爪张开，藏红花垂直落入导向板中，然后旋转气缸带动气动夹爪顺时针转动180°复位。
本发明能够达到如下效果：
本发明提供了一种藏红花自动采丝机及其控制方法，与现有技术相比较，具有结构简单、省时省力、效率高和操作便捷的优点。解决了红花采丝难度大的问题。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的输送机构的结构示意图。
图3是本发明的采丝机的结构示意图。
图4是本发明的抓取机构的结构示意图。
图5是本发明的吸开机的结构示意图。
图6是本发明的取丝机构的结构示意图。
图7是本发明的机架与取丝机构的安装结构示意图。
图8是本发明的藏红花的结构示意图。
图9是本发明的花瓣张开的结构示意图。
图中：输送机构1，支撑架11，光电开关12，同步带13，凹形块14，不锈钢15，机架2，吸开机3，安装板31，导向板32，气管导向板33，气管34，伸缩气缸35，气管固定板36，吸盘37，分流块38，抓取机构4，平移气缸安装板41，平移气缸42，升降气缸43，升降气缸安装板44，旋转气缸安装座45，旋转气缸46，气动夹爪安装座47，气动夹爪48，夹块49，气动阀5，电控柜6，触摸屏61，取丝机构7，抬升气缸71，抬升安装座72，电机安装座73，电机74，联轴器75，筛网76，硅胶滚筒77，轴承座78，支撑杆79，脚座8，藏红花9，花柄91，花瓣92，花丝93，花柱94。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：如图1-9所示，一种藏红花自动采丝机，包括输送机构1，输送机构1包括支撑架11，支撑架11上设有不锈钢板15，不锈钢板15两端设有同步带13，同步带13上设有30个呈等间距分布的凹形块14，支撑架11两侧上端均设有一对呈对称式分布的光电开关12。输送机构1两边均设有机架2，机架2下端设有4个与机架2相插嵌式套接的脚座8。机架2前部上端设有吸开机3，吸开机3下端设有与吸开机3相连通的取丝机构7，取丝机构7与机架2相连接固定，吸开机3上方设有与机架2相连接固定的抓取机构4。机架2后部上端设与平移气缸42、升降气缸43、旋转气缸46、气动夹爪48相气管连通的气动阀5，其中一个气动阀5侧边设有与气动阀5、吸开机3、取丝机构7相电路连通的电控柜6，电控柜6上设有触摸屏61。
吸开机3包括安装板31，安装板31中间开孔，安装板31的下端以孔为中心设有6个呈环形分布的伸缩气缸35，伸缩气缸35下端设有气管34，气管34前端设有吸盘37，安装板31下端两侧边上均设有与气管34相连通的分流块38，安装板31侧边设有与安装板31呈斜角度焊接的导向板32。伸缩气缸35前端设有与气管34相贯穿式套接的气管固定板36，伸缩气缸35后端设有与气管34相腰圆孔式套接的气管导向板33。
抓取机构4包括平移气缸42，平移气缸42通过平移气缸安装板41安装在机架2上，平移气缸42下端设有旋转气缸46，旋转气缸46上设有气动夹爪48，气动夹爪48与旋转气缸46间采用气动夹爪安装座47进行连接固定，气动夹爪48下端设有一对活动式触接的夹块49，旋转气缸46与平移气缸42间设有升降气缸43，升降气缸43与平移气缸42间设有升降气缸安装板44，升降气缸43与旋转气缸46间设有旋转气缸安装座45。
取丝机构7包括抬升安装座72，抬升安装座72下端两侧设有与机架2相螺钉连接固定的抬升气缸71，抬升安装座72上端设有筛网76，筛网76与抬升安装座72间设有4个支撑杆79，筛网76下端设有硅胶滚筒77，硅胶滚筒77两端与抬升安装座72间设有轴承座78，筛网76侧边设有电机74，电机74与硅胶滚筒77间设有联轴器75，电机74与抬升安装座72间设有与电机74相套接的电机安装座73。
一种藏红花自动采丝机的控制方法，包括如下操作步骤：
第一步：采用人工或机械手将藏红花9的花柄91朝外放置到同步带13的凹形块14上，同步带13转动，运送藏红花9至气动夹爪48的夹块49处，此时凹形块14挡住光电开关12，输送机构1停止转动。
第二步：抓取机构4的升降气缸43抬升，接着平移气缸42驱动气动夹爪48带动夹块49夹紧藏红花9横移运动，旋转气缸46带动气动夹爪48逆时针转动90°，此时升降气缸43下降，带动藏红花9至吸开机3的安装板31圆孔中心上方。
第三步：吸开机3上的伸缩气缸35伸出，使得吸盘37对准花瓣92处，通过气管34使得吸盘37产生负压，从而吸附花瓣92，此时伸缩气缸35收回，带动吸盘37使得花瓣92张开。
第四步：取丝机构7的抬升气缸71抬升，花丝93通过筛网76进入硅胶滚筒77的夹缝中，接着电机74开始驱动硅胶滚筒77工作，花丝93受到硅胶滚筒77的摩擦力而从花柱94中被拔出。
第五步：抬升气缸71落下，抓取机构4的升降气缸43上升，旋转气缸46带动气动夹爪48逆时针再转动90°，此时气动夹爪48张开，藏红花9垂直落入导向板32中，然后旋转气缸46带动气动夹爪48顺时针转动180°复位。
综上所述，该藏红花自动采丝机及其控制方法，具有结构简单、省时省力、效率高和操作便捷的优点。解决了红花采丝难度大的问题。
以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。
Claims (3)
1.一种藏红花自动采丝机，其特征在于：包括输送机构(1)，所述的输送机构(1)两边均设有机架(2)，所述的机架(2)前部上端设有吸开机(3)，所述的吸开机(3)下端设有与吸开机(3)相连通的取丝机构(7)，所述的取丝机构(7)与机架(2)相连接固定，所述的吸开机(3)上方设有与机架(2)相连接固定的抓取机构(4)；
所述的输送机构(1)包括支撑架(11)，所述的支撑架(11)上设有不锈钢板(15)，所述的不锈钢板(15)两端设有同步带(13)，所述的同步带(13)上设有若干呈等间距分布的凹形块(14)，所述的支撑架(11)两侧上端均设有一对呈对称式分布的光电开关(12)；
所述的吸开机(3)包括安装板(31)，所述的安装板(31)中间开孔，所述的安装板(31)的下端以孔为中心设有若干呈环形分布的伸缩气缸(35)，所述的伸缩气缸(35)下端设有气管(34)，所述的气管(34)前端设有吸盘(37)，所述的安装板(31)下端两侧边上均设有与气管(34)相连通的分流块(38)，所述的安装板(31)侧边设有与安装板(31)呈斜角度焊接的导向板(32)，所述的伸缩气缸(35)前端设有与气管(34)相贯穿式套接的气管固定板(36)，所述的伸缩气缸(35)后端设有与气管(34)相腰圆孔式套接的气管导向板(33)；
所述的取丝机构(7)包括抬升安装座(72)，所述的抬升安装座(72)下端两侧设有与机架(2)相螺钉连接固定的抬升气缸(71)，所述的抬升安装座(72)上端设有筛网(76)，所述的筛网(76)与抬升安装座(72)间设有若干支撑杆(79)，所述的筛网(76)下端设有硅胶滚筒(77)，所述的硅胶滚筒(77)两端与抬升安装座(72)间设有轴承座(78)，所述的筛网(76)侧边设有电机(74)，所述的电机(74)与硅胶滚筒(77)间设有联轴器(75)，所述的电机(74)与抬升安装座(72)间设有与电机(74)相套接的电机安装座(73)；
一种藏红花采丝装置的控制方法，其特征在于包括如下操作步骤：
第一步：采用人工或机械手将藏红花(9)的花柄(91)朝外放置到同步带(13)的凹形块(14)上，同步带(13)转动，运送藏红花(9)至气动夹爪(48)的夹块(49)处，此时凹形块(14)挡住光电开关(12)，输送机构(1)停止转动；
第二步：抓取机构(4)的升降气缸(43)抬升，接着平移气缸(42)驱动气动夹爪(48)带动夹块(49)夹紧藏红花(9)横移运动，旋转气缸(46)带动气动夹爪(48)逆时针转动90°，此时升降气缸(43)下降，带动藏红花(9)至吸开机(3)的安装板(31)圆孔中心上方；
抓取机构(4)包括平移气缸(42)，所述的平移气缸(42)通过平移气缸安装板(41)安装在机架(2)上，所述的平移气缸(42)下端设有旋转气缸(46)，所述的旋转气缸(46)上设有气动夹爪(48)，所述的气动夹爪(48)与旋转气缸(46)间采用气动夹爪安装座(47)进行连接固定，所述的气动夹爪(48)下端设有一对活动式触接的夹块(49)，所述的旋转气缸(46)与平移气缸(42)间设有升降气缸(43)，所述的升降气缸(43)与平移气缸(42)间设有升降气缸安装板(44)，所述的升降气缸(43)与旋转气缸(46)间设有旋转气缸安装座(45)；
第三步：吸开机(3)上的伸缩气缸(35)伸出，使得吸盘(37)对准花瓣(92)处，通过气管(34)使得吸盘(37)产生负压，从而吸附花瓣(92)，此时伸缩气缸(35)收回，带动吸盘(37)使得花瓣(92)张开；
第四步：取丝机构(7)的抬升气缸(71)抬升，花丝(93)通过筛网(76)进入硅胶滚筒(77)的夹缝中，接着电机(74)开始驱动硅胶滚筒(77)工作，花丝(93)受到硅胶滚筒(77)的摩擦力而从花柱(94)中被拔出；
第五步：抬升气缸(71)落下，抓取机构(4)的升降气缸(43)上升，旋转气缸(46)带动气动夹爪(48)逆时针再转动90°，此时气动夹爪(48)张开，藏红花(9)垂直落入导向板(32)中，然后旋转气缸(46)带动气动夹爪(48)顺时针转动180°复位。
2.根据权利要求1所述的藏红花自动采丝机，其特征在于：所述的机架(2)后部上端设与平移气缸(42)、升降气缸(43)、旋转气缸(46)、气动夹爪(48)相气管连通的气动阀(5)，其中一个气动阀(5)侧边设有与气动阀(5)、吸开机(3)、取丝机构(7)相电路连通的电控柜(6)，所述的电控柜(6)上设有触摸屏(61)。
3.根据权利要求1所述的藏红花自动采丝机，其特征在于：所述的机架(2)下端设有若干与机架(2)相插嵌式套接的脚座(8)。
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