CN207443501U - 一种红花采摘头 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种红花采摘头，且特别适用于红花采摘机器人的末端执行器，主要由外壳、防护罩手柄、手柄旋盖、左胶辊、右胶辊、辊轴、轴承、电机齿轮、挡圈、电机、左传动齿轮、右传动齿轮、平键等组成。所述外壳上部开有输花口，可连接输花软管；外壳腔室内安装有直径大小相等的左、右胶辊，并通过过盈配合安装在辊轴上；所述辊轴则通过轴承固定安装在所述外壳的壳体通孔上；所述电机安装在防护罩手柄的手柄内部，通过手柄旋盖拧紧，固定电机；所述电机齿轮安装在电机轴上，与左传动齿轮啮合。本实用新型可提高红花花丝的采集效率，为红花采摘机器人的设计与研发提供条件。

Description

一种红花采摘头

技术领域

本实用新型涉及一种红花采摘头，且特别适用于红花采摘机器人的末端执行器，属于农业机械收获领域。

背景技术

红花是一种经济价值很高的作物，广泛应用于色素、中药材、保健品等领域，新疆是其主要的原产地。随着市场上红花需求的日益旺盛，种植面积不断扩大，然而红花的采摘主要还是依靠人工完成，人均采摘量仅为15 kg左右，劳动力缺乏现象日益明显；而且人工采摘时，需弯腰抓取，红花植株布满细条状针刺，长时间作业不仅对农户的身体造成一定的劳累损伤，而且由于花丝红色素的侵蚀，对手指同样造成不同程度的损害。

随着农业收获领域的快速机械化发展，红花采摘机器人的研发具有重要的战略意义，而作为采摘机器人中最为重要的机构之一，末端执行器采摘头的性能好坏直接决定红花采摘机器人的工作效率的高低。而目前市场上包括研发阶段的各类红花采摘头并无一种可作为红花采摘机器人的末端执行器，因此，设计出一种原理简单、实用的采摘头是研发采摘机器人的必要条件之一。

实用新型内容

为了克服背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种红花采摘头，特别适用于安装在红花采摘机器人上，目的是提高红花采摘机器人的工作效率，寻求一种最佳的采摘方式。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种红花采摘头，包括外壳、防护罩手柄、手柄旋盖、左胶辊、右胶辊、辊轴、轴承、电机齿轮、挡圈、电机、左传动齿轮、右传动齿轮、平键等组成。所述外壳上部开有输花口，可连接输花软管；所述外壳腔室内安装有直径大小相等的左、右胶辊，并通过过盈配合安装在辊轴上；所述辊轴则通过轴承固定安装在所述外壳的壳体通孔上；所述左、右传动齿轮通过前、后挡圈和平键与左、右辊轴配合，安装在外壳一端外部，并相互啮合转动；所述防护罩手柄通过螺栓紧固与所述外壳连接，并将传动齿轮包裹在内；所述电机安装在防护罩手柄的手柄内部，通过手柄旋盖拧紧，固定电机；所述电机齿轮安装在电机轴上，与左传动齿轮啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是，外壳上部的输花口可以大大提高花丝的收集效率，缩短花丝进入输花软管的时间；安装在手柄内部的电机作为动力装置，减少了传动过程中的能耗损失，有利于提高传动效率。

本实用新型的工作过程如下：当红花采摘机器人在进行田间作业时，由采摘机器人的视觉系统确定红花的具体位置，并到达附近位置，然后采摘机器人转动机械臂将红花采摘头送到红花花丝的上方。在此过程中，采摘头内部电机转动，驱动左右胶辊高速相向旋转；同时，集花箱内风机转动，产生负压吸气流。当采摘头进一步靠近花丝后，花丝会在胶辊的摩擦挤压下，被拉拔进采摘头的强势内部，然后会经吸气流的作用，输送进输花软管，进而到达集花箱，完成一次作业采收。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型内部胶辊装配结构示意图。

图3为本实用新型内部电机装配结构示意图。

图4为本实用新型上视结构示意图。

图5为本实用新型图4剖面图。

图中所示，1为外壳，2为防护罩手柄，3为手柄旋盖，4为左胶辊，5为右胶辊，6为辊轴，7为轴承，8为电机齿轮，9为挡圈，10为电机，11为左传动齿轮，12为右传动齿轮，13为平键。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加明显，下面将结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细的说明，方便技术人员理解。

如图1-图5所示，本实用新型公开了一种红花采摘头，其特征在于：所述采摘头主要由外壳1、防护罩手柄2、手柄旋盖3、左胶辊4、右胶辊5、辊轴6、轴承7、电机齿轮8、挡圈9、电机10、左传动齿轮11、右传动齿轮12、平键13等组成。所述外壳1上部开有输花口，与输花软管相连；所述左胶辊4和右胶辊5安装在外壳1内部腔室内，并通过过盈连接与所述辊轴6配合；所述辊轴6通过轴承7与所述外壳1配合连接，并伸出外壳1一端；所述左传动齿轮11和右传动齿轮12分别通过平键13与左右辊轴配合，并相互啮合；同时所述左右传动齿轮两侧分别以所述挡圈9固定；所述防护罩手柄2通过螺栓连接与所述外壳连接，并将所述左右传动齿轮罩住；所述电机10安装在所述防护罩手柄2的手柄内，并通过手柄旋盖3与防护罩手柄2螺纹连接，同时固定电机10；所述电机齿轮8安装在电机轴上，并与左传动齿轮11啮合。

上述实施例仅为本实用新型的较佳的实例而已，并非是对本实用新型实施方式的限定，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。

Claims (4)

1.一种红花采摘头，包括外壳(1)、防护罩手柄(2)、手柄旋盖(3)、左胶辊(4)、右胶辊(5)、辊轴(6)、轴承(7)、电机齿轮(8)、挡圈(9)、电机(10)、左传动齿轮(11)、右传动齿轮(12)、平键(13)，所述外壳(1)上部设有输花口，与输花软管相连；所述左胶辊(4)和右胶辊(5)安装在外壳(1)内部腔室内，并通过过盈连接与所述辊轴(6)配合；所述辊轴(6)通过轴承(7)与所述外壳(1)配合连接，并伸出外壳(1)一端；所述左传动齿轮(11)和右传动齿轮(12)分别通过平键(13)与左右辊轴配合，并相互啮合；所述左右传动齿轮两侧分别以所述挡圈(9)固定；所述防护罩手柄(2)通过螺栓连接与所述外壳(1)连接，并将所述左右传动齿轮罩住；所述电机(10)安装在所述防护罩手柄(2)的手柄内，并通过手柄旋盖(3)与防护罩手柄(2)螺纹连接，同时固定电机(10)；所述电机齿轮(8)安装在电机轴上，并与左传动齿轮(11)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种红花采摘头，其特征在于：输花口布置在外壳(1)的上端，促进被摘离花丝进入输花软管的时间，提高花丝的收集效率，降低花丝的掉落率。

3.根据权利要求1所述的一种红花采摘头，其特征在于：所述电机(10)安装在所述防护罩手柄(2)的手柄内部，并通过手柄旋盖(3)与手柄螺纹配合，从而固定电机(10)。

4.根据权利要求1所述的一种红花采摘头，其特征在于：电机齿轮(8)直接与电机(10)的输出轴相连，并与左侧传动齿轮(11)啮合，减少了中间传动环节的转换，提高了传动效率。