CN113401568A - 一种用于精密零部件加工的搬运机械手 - Google Patents

一种用于精密零部件加工的搬运机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN113401568A
CN113401568A CN202110741728.XA CN202110741728A CN113401568A CN 113401568 A CN113401568 A CN 113401568A CN 202110741728 A CN202110741728 A CN 202110741728A CN 113401568 A CN113401568 A CN 113401568A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gear
roller
mounting
mechanical arm
rod body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110741728.XA
Other languages
English (en)
Inventor
胡耀增
王龙
张守东
殷硕
柳宇辰
张轶
陈昭霖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao University of Technology
Original Assignee
Qingdao University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao University of Technology filed Critical Qingdao University of Technology
Priority to CN202110741728.XA priority Critical patent/CN113401568A/zh
Publication of CN113401568A publication Critical patent/CN113401568A/zh
Priority to PCT/CN2021/143776 priority patent/WO2023273278A1/zh
Priority to US18/325,237 priority patent/US20230302662A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0286—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by chains, cables or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
    • B65G15/10—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration comprising two or more co-operating endless surfaces with parallel longitudinal axes, or a multiplicity of parallel elements, e.g. ropes defining an endless surface
    • B65G15/12—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration comprising two or more co-operating endless surfaces with parallel longitudinal axes, or a multiplicity of parallel elements, e.g. ropes defining an endless surface with two or more endless belts
    • B65G15/14—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration comprising two or more co-operating endless surfaces with parallel longitudinal axes, or a multiplicity of parallel elements, e.g. ropes defining an endless surface with two or more endless belts the load being conveyed between the belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
    • B65G15/60—Arrangements for supporting or guiding belts, e.g. by fluid jets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G21/00—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors
    • B65G21/10—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors movable, or having interchangeable or relatively movable parts; Devices for moving framework or parts thereof
    • B65G21/12—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors movable, or having interchangeable or relatively movable parts; Devices for moving framework or parts thereof to allow adjustment of position of load-carrier or traction element as a whole
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G23/00—Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
    • B65G23/02—Belt- or chain-engaging elements
    • B65G23/04—Drums, rollers, or wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G23/00—Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
    • B65G23/24—Gearing between driving motor and belt- or chain-engaging elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G25/00—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement
    • B65G25/04—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement the carrier or impeller having identical forward and return paths of movement, e.g. reciprocating conveyors
    • B65G25/06—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement the carrier or impeller having identical forward and return paths of movement, e.g. reciprocating conveyors having carriers, e.g. belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G39/00—Rollers, e.g. drive rollers, or arrangements thereof incorporated in roller-ways or other types of mechanical conveyors 
    • B65G39/02—Adaptations of individual rollers and supports therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G41/00—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames
    • B65G41/02—Frames mounted on wheels for movement on rail tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G21/00—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors
    • B65G21/02—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors consisting essentially of struts, ties, or like structural elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes

Abstract

本发明公开了搬运机械手技术领域的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括两台桌面处于同一水平面并用于放置加工零件的加工台，用于搬运零件的机械臂组件，以及用于安装机械臂组件的安装架，所述机械臂组件包括用于输送零件的机械臂a和用于辅助机械臂a共同输送零件的机械臂b，所述机械臂a包括传送带和臂架组件，机械臂a和机械臂b的对称设置，并且能够通过马达驱动机械臂a和机械臂b相互靠拢，以此实现对物体的夹持，被夹持的物在机械臂a和机械臂b的配合作业下，能够被进行直线搬运，克服了背景技术中所提到的被搬运的对象不能被直线搬运的缺陷。

Description

一种用于精密零部件加工的搬运机械手
技术领域
本发明涉及搬运机械手技术领域，具体为一种用于精密零部件加工的搬运机械手。
背景技术
随着自动化技术的发展，机械手的种类也愈加繁多，而不同的机械手根据其所应用的场景不同，其具体构造也亦不相同。
例如中国专利申请号为CN201821946931.0所公开的一种用于精密零部件加工的搬运机械手和中国专利申请号为CN201620906994.8所公开的用于精密零部件加工的精定位搬运机械手。
上述的两种机械手虽然各自有着不同的构造，但是，其也存在着相同的搬运特性，即上述的两种机械手在搬运过程中均是通过改变机械手的X轴、Y轴和Z轴，来改变被搬运对象的空间位置。
如此，若被搬运对象的搬运起始点之间不存在障碍物，且起始点位置处于同一水平面上，采用上述的机械手，仍是需要改变机械手的X轴和Y轴，以此改变被搬运对象的空间位置，无法对被搬运对象进行直线搬运。
基于此，本发明设计了一种用于精密零部件加工的搬运机械手，以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于精密零部件加工的搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的被搬运对象的搬运起始点之间不存在障碍，且起始点位置处于同一水平面上，采用背景技术中所提出的机械手，仍是需要改变机械手的X轴和Y轴，以此改变被搬运对象的空间位置，无法对被搬运对象进行直线搬运的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括两台桌面处于同一水平面并用于放置加工零件的加工台，用于搬运零件的机械臂组件，以及用于安装机械臂组件的安装架，所述机械臂组件包括用于输送零件的机械臂a和用于辅助机械臂a共同输送零件的机械臂b，所述机械臂a包括传送带和臂架组件；
所述传送带用于夹持并输送零件，所述臂架组件包括用于安装的上臂架和下臂架，用于对传送带进行限位的限位辊，用于驱动传送带的驱动辊，和用于驱动驱动辊的驱动组件；
所述机械臂b的构造中除没有于驱动组件相同组件外，机械臂b的其他构造与机械臂a相同，机械臂a和机械臂b呈前后对称状设置在两块立板的夹腔中。
优选的，所述安装架包括水平放置的方板，方板的底面固定安装有电驱的轨道轮，该轨道轮底部设置有导轨，所述方板的顶面固定安装有两块呈前后对称设置的立板，两块所述立板之间安装右呈左右平行设置的滑杆和双向丝杆，所述方板的顶面还固定安装有用于驱动双向丝杆的马达a。
优选的，所述滑杆和双向丝杆的两端均通过轴承座分别安装在两块所述立板板体上，所述马达a的输出端后端通过联轴器于双向丝杆的后端连接。
优选的，所述传送带的首尾相连形成闭环，并且传送带的带面与方板的顶面垂直，所述传送带中部的环腔侧壁设置有加强筋a，所述传送带的上下两端的环腔侧壁设置有加强筋b。
优选的，所述上臂架为条状板，所述上臂架的侧边部均匀开设有贯穿该上臂架上下两面的限位辊安装孔a，所述上臂架的端部开设有贯穿该上臂架上下两面的驱动辊安装孔a、齿轮架安装孔a和马达轴安装孔，所述上臂架的端部底壁还设置有安装柱a。
优选的，所述下臂架为条状板，所述下臂架的侧边部均匀开设有贯穿该下臂架上下两面的限位辊安装孔b，所述下臂架的端部开设有贯穿该下臂架上下两面的驱动辊安装孔b和齿轮架安装孔b，所述下臂架的端部底壁还设置有安装柱b，下臂架的板体还开设有用于穿引电线的预留孔，所述下臂架中部的底壁设置有呈对称状设置的滑块a和滑块b，所述滑块a开设有贯穿滑块a前后两壁的螺纹孔，所述螺纹孔与双向丝杆螺接，所述滑块b开设有贯穿该滑块b前后两壁的通孔，所述通孔滑动套接在滑杆的杆体上。
优选的，所述限位辊包括圆柱状的辊轴a，所述辊轴a的轴体上固定设置有两个呈上下对称设置的辊体a，辊体a和辊轴a呈同轴线设置，辊轴a的顶端插接在限位辊安装孔a的孔腔中，辊轴a的底端插接在限位辊安装孔b的孔腔中。
优选的，所述驱动辊包括圆柱状的辊轴b，所述辊轴b的顶端设置在驱动辊安装孔a的孔腔中，所述辊轴b的底端设置在驱动辊安装孔b的孔腔中，所述辊轴b的轴体中部固定安装有齿轮a，所述齿轮a的轴体上还固定安装有两个呈上下对称设置的辊体b，齿轮a夹在两个辊体b之间，辊轴b、齿轮a和辊体b呈同轴线设置。
优选的，所述驱动组件包括齿轮架a、齿轮架b、齿轮架c、安装垫和马达b；
所述齿轮架a包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架a中的杆体和齿轮呈同轴线设置，齿轮架a中的齿轮与齿轮a啮合，齿轮架a中的杆体顶端设置在齿轮架安装孔a的孔腔中，齿轮架a中的杆体底端设置在齿轮架安装孔b的孔腔中；
所述齿轮架b包括一个圆柱状杆体和两个分别固定安装在该杆体中部与上部的齿轮，齿轮架b中的杆体和齿轮呈同轴线设置，齿轮架b中的杆体中部所安装的齿轮与齿轮架a中的齿轮啮合，齿轮架b中的杆体顶端设置齿轮架安装孔a的孔腔中，齿轮架b中的杆体底端设置在齿轮架安装孔b的孔腔中；
所述齿轮架c包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架c中的杆体和齿轮呈同轴线设置，所述齿轮架c中的齿轮与齿轮架b中的杆体上部所安装的齿轮啮合，齿轮架c中的杆体顶端设置在齿轮架安装孔a的孔腔中；
所述安装垫为水平设置的椭圆状板体，安装垫的中部开设有用来安装齿轮架c的轴孔，并且齿轮架c中的杆体底端设置在该轴孔中，安装垫的两端开设有用来固定该安装垫的安装孔，并且该安装孔与安装柱a相对齐；
所述马达b包括一个用于驱动的马达和一个固定安装在该马达转子端头的齿轮，马达b中的转子和该转子端头所安装的齿轮呈同轴线设置，并且该齿轮与齿轮架c中的齿轮啮合，马达b中的转子端头顶端部设置在马达轴安装孔的孔腔中，所述马达b的底部设置有用于固定该马达b的安装孔，并且该安装孔与安装柱b相对齐。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中，机械臂a和机械臂b的对称设置，并且能够通过马达驱动机械臂a和机械臂b相互靠拢，以此实现对物体的夹持，被夹持的物在机械臂a和机械臂b的配合作业下，能够被进行直线搬运，克服了背景技术中所提到的被搬运的对象不能被直线搬运的缺陷。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明应用示意图；
图2为本发明顶部俯视示意图；
图3为本发明机械臂a结构示意图；
图4为本发明图3的A处放大图；
图5为本发明图2的a-a处剖视图；
图6为本发明传送带结构示意图；
图7为本发明图2中a-a处的传送带剖视图；
图8为本发明臂架组件结构示意图；
图9为本发明图8的B处放大图；
图10为本发明上臂架结构示意图；
图11为本发明下臂架结构示意图；
图12为本发明限位辊结构示意图；
图13为本发明驱动辊结构示意图；
图14为本发明驱动辊与传送带的连接示意图；
图15为本发明驱动辊与驱动组件的连接示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
001-方板，002-立板，003-滑杆，004-双向丝杆，005-马达a，006-轴承，007-加工台，1-机械臂组件，11-机械臂a，100-传送带，101-加强筋a，102-加强筋b，200-臂架组件，210-上臂架，201a-限位辊安装孔a，202a-驱动辊安装孔a，203a-齿轮架安装孔a，204-马达轴安装孔，205a-安装柱a，220-下臂架，201b-限位辊安装孔b，202b-驱动辊安装孔b，203b-齿轮架安装孔b，205b-安装柱b，206-预留孔，221-滑块a，222-滑块b，230-限位辊，231-辊轴a，232-辊体a，240-驱动辊，241-辊轴b，242-齿轮a，243-辊体b，250-驱动组件，251-齿轮架a，252-齿轮架b，253-齿轮架c，254-安装垫，255-马达b，12-机械臂b。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1和图2，本发明提供一种对精密零部件进行直线搬运的技术方案，具体为一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括：
两台用于放置加工零件的加工台007，该两台加工台007的桌面处于同一水平面，并且两台加工台007之间的空间不存在障碍物，避免妨碍本发明中的设备进行搬运作业。
一副用于搬运零件的机械臂组件1，其包括一个机械臂a11和一个机械臂b12。机械臂a11和机械臂b12从待搬运的零件的两侧对该零件进行夹持，并通过机械臂a11和机械臂b12自身的机械运动对该零件进行位置转移。
一副用于安装机械臂组件1的安装架，用于控制机械臂a11和机械臂b12执行夹持或松放的动作。此外，还能够带动机械臂组件1进行定向直线位移。
进一步地，用于安装机械臂组件1的安装架包括：一块方板001、两块立板002、一根滑杆003、一根双向丝杆004、一台马达a005、四个轨道轮和两条导轨。
方板001呈水平放置，即方板001与地面保持水平，作为安装架的躯干，该方板001用于连接该安装架的其他部分。
两块立板002呈前后对称设置，并固定安装在方板001的顶面，并且立板002的前壁、后壁、左壁和右壁均垂直于方板001的顶面，立板002的板体上开设有贯穿该立板002前后两壁的安装孔，该安装孔内固定安装有轴承座，滑杆003和双向丝杆004通过该轴承座安装在两块立板002所形成的夹腔中。
滑杆003和双向丝杆004的两端均通过轴承座分别安装在两块立板002板体上，并且滑杆003和双向丝杆004呈左右平行设置。其中，双向丝杆004的后端贯穿其所在立板002所安装的轴承座的轴腔，并置于该立板002的后方。滑杆003和双向丝杆004共同对机械臂组件1进行支撑。
马达a005固定安装在方板001顶面上，并且置于双向丝杆004的后方，马达a005的输出端(即马达a005的转子外部端头)通过联轴器与双向丝杆004的后端相连接，通过马达a005的正反转运转来控制双向丝杆004的正反转。
四个轨道轮呈矩形阵列状固定安装在方板001的底面，其中，轨道轮采用市场上带有电驱动装置的轨道轮。两条导轨均为直轨，并且呈前后平行状固定铺设在地面上。四个轨道轮两两分组，并分成两组，两组轨道轮分别设置在两条导轨上，并且轨道轮在电驱动装置的驱动下沿导轨行驶。
参阅图3-图5，本发明提供的一个机械臂a11中，包括：一个用于夹持和转移零件的传送带100和一副用于安装并驱动传送带100的臂架组件200。
参阅图6和图7，本发明提供的一个传送带100中，传送带100的首尾相连形成闭环，并且传送带100的带面与方板001的顶面垂直。传送带100中部的环腔侧壁设置有加强筋a101，传送带100的上下两端的环腔侧壁设置有加强筋b102。加强筋a101和加强筋b102均为传送带100的组成部分，传送带100可采用PVC、PU等弹性材料，而不采用金属等硬质材料，以免损伤被其所夹持搬运的零件。
参阅图8和图9，本发明提供的一副臂架组件200中，其包括一根上臂架210、一根下臂架220，若干根限位辊230、两根驱动辊240和一组驱动组件250。
参阅图10和图11，本发明提供的一根上臂架210和一根下臂架220中，上臂架210和下臂架220均是呈方条状的板体，上臂架210和下臂架220呈上下平行状设置，用于对臂架组件200的其他部分进行限位。
进一步地，上臂架210的一个侧边部的板体均匀开设有贯穿该上臂架210上下两面的限位辊安装孔a201a，下臂架220的一个侧边部的板体均匀开设有贯穿该下臂架220上下两面的限位辊安装孔b201b。限位辊安装孔a201a和限位辊安装孔b201b处于上臂架210与下臂架220的同侧，并且限位辊安装孔a201a和限位辊安装孔b201b相互对齐，用于对限位辊230进行限位。
进一步地，上臂架210的左右两端各开设有一个贯穿该上臂架210上下两面的驱动辊安装孔a202a，下臂架220的左右两端各开设有一个贯穿该下臂架220上下两面的驱动辊安装孔b202b。驱动辊安装孔a202a和驱动辊安装孔b202b相互对齐，用于对驱动辊240进行限位。
进一步地，上臂架210的左端部开设有三个呈一字排列并贯穿该上臂架210上下两面的齿轮架安装孔a203a，三个齿轮架安装孔a203a均位于上臂架210左端所开设的驱动辊安装孔a202a的右方。
进一步地，三个齿轮架安装孔a203a中，最右方的齿轮架安装孔a203a的右侧开设有一个贯穿该上臂架210上下两面的马达轴安装孔204，并且马达轴安装孔204和最右方的齿轮架安装孔a203a相连通。
进一步地，三个齿轮架安装孔a203a中，最右方的齿轮架安装孔a203a的前后两方各设置有一个圆柱状的安装柱a205a，安装柱a205a的顶面与该上臂架210的底面固定连接。最右方的齿轮架安装孔a203a的前后两方各开设有一个贯穿该上臂架210顶面的螺纹孔，且该螺纹孔还贯穿安装柱a205a的底面。
进一步地，下臂架220的左端部开设有两个呈左右对称排列并贯穿该下臂架220上下两面的齿轮架安装孔b203b，两个齿轮架安装孔b203b均位于下臂架220左端所开设的驱动辊安装孔b202b的右方。
进一步地，两个齿轮架安装孔b203b中，位于左方的齿轮架安装孔b203b与最左方的齿轮架安装孔a203a相对齐，位于右方的齿轮架安装孔b203b与中部的齿轮架安装孔a203a相对齐。
进一步地，两个齿轮架安装孔b203b中，位于右方的齿轮架安装孔b203b的右方设置有四个呈矩形阵列分布的安装柱b205b，安装柱b205b的底面与该下臂架220的顶面固定连接。位于右方的齿轮架安装孔b203b的右方开设有四个呈矩形阵列分布的贯穿该下臂架220的底面的螺纹孔，且该螺纹孔还贯穿安装柱b205b的顶面。
此外，下臂架220的板体还开设有用于穿引电线的预留孔206，以便外界的电线穿过预留孔206连接驱动组件250。
进一步地，下臂架220中部的底壁设置有呈左右对称状设置的滑块a221和滑块b222，滑块a221开设有贯穿滑块a221前后两壁的螺纹孔，螺纹孔与双向丝杆004螺接，滑块b222开设有贯穿该滑块b222前后两壁的通孔，通孔滑动套接在滑杆003的杆体上。通过双向丝杆004的正反转，带动下臂架220沿滑杆003的杆体进行前后滑动。
参阅图12，本发明提供的一根限位辊230，包括一根呈圆柱状的辊轴a231。辊轴a231的顶端插接在限位辊安装孔a201a的孔腔中，并且能够在限位辊安装孔a201a的孔腔中转动；辊轴a231的底端插接在限位辊安装孔b201b的孔腔中，并且能够在限位辊安装孔b201b的孔腔中转动。
此外，辊轴a231的轴体上固定设置有两个呈上下对称设置的辊体a232，辊体a232和辊轴a231呈同轴线设置，辊体a232的辊面与传送带100的环腔侧壁滚动接触，避免传送带100向上臂架210和下臂架220所形成的夹腔中凹陷。
参阅图13和图14，本发明提供的一根驱动辊240，包括一根呈圆柱状的辊轴b241，辊轴b241的上下两端端各安装有一个轴承006。辊轴b241上端所安装的轴承006安装在驱动辊安装孔a202a的孔腔中，使得辊轴b241的上端能够在驱动辊安装孔a202a的孔腔中转动；辊轴b241下端所安装的轴承006安装在驱动辊安装孔b202b的孔腔中，使得辊轴b241的下端能够在驱动辊安装孔b202b的孔腔中转动。
此外，辊轴b241的轴体中部固定安装有齿轮a242，辊轴b241的轴体上还固定安装有两个呈上下对称设置的辊体b243，齿轮a242夹在两个辊体b243之间，辊轴b241、齿轮a242和辊体b243呈同轴线设置，辊体b243的辊面与传送带100的环腔侧壁传动接触，用于取得传送带100进行传送运动。
参阅图15，本发明提供的一组驱动组件250，包括一副齿轮架a251、一副齿轮架b252、一副齿轮架c253、一块安装垫254和一台马达b255。
进一步得，齿轮架a251包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架a251中的杆体和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且齿轮架a251中的齿轮与齿轮a242啮合。
此外，齿轮架a251中的杆体的上下两端端各安装有一个轴承006。齿轮架a251中的杆体的上端所安装的轴承006安装在最左方的齿轮架安装孔a203a的孔腔中，使得齿轮架a251中的杆体的上端能够在该齿轮架安装孔a203a的孔腔中转动；齿轮架a251中的杆体的下端所安装的轴承006安装在位于左方的齿轮架安装孔b203b的孔腔中，使得齿轮架a251中的杆体的下端能够在该齿轮架安装孔b203b的孔腔中转动。
进一步地，齿轮架b252包括一个圆柱状杆体和两个分别固定安装在该杆体中部与该杆体上部的齿轮，齿轮架b252中的杆体和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且齿轮架b252中的杆体中部所安装的齿轮与齿轮架a251中的齿轮啮合。
此外，齿轮架b252中的杆体的上下两端端各安装有一个轴承006。齿轮架b252中的杆体的上端所安装的轴承006安装在中部的齿轮架安装孔a203a的孔腔中，使得齿轮架b252中的杆体的上端能够在该齿轮架安装孔a203a的孔腔中转动；齿轮架b252中的杆体的下端所安装的轴承006安装在位于右方的齿轮架安装孔b203b的孔腔中，使得齿轮架b252中的杆体的下端能够在该齿轮架安装孔b203b的孔腔中转动。
进一步地，齿轮架c253包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架c253中的杆体和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且齿轮架c253中的齿轮与齿轮架b252中的杆体上部所安装的齿轮啮合。
此外，齿轮架c253中的杆体的上下两端端各安装有一个轴承006。齿轮架c253中的杆体的上端所安装的轴承006安装在最右方的齿轮架安装孔a203a的孔腔中，使得齿轮架c253中的杆体的上端能够在该齿轮架安装孔a203a的孔腔中转动。
进一步地，安装垫254为水平设置的椭圆状板体，安装垫254的中部开设有一个轴孔，齿轮架c253中的杆体的下端所安装的轴承006安装在该轴孔的孔腔中，使得齿轮架c253中的杆体的下端能够在该轴孔的孔腔中转动。
此外，安装垫254的顶面与安装柱a205a的底面抵接，安装垫254的前后两端各开设有一个安装孔，该安装孔与安装柱a205a的螺纹孔相对齐并通过螺栓固定连接。
进一步地，马达b255包括一台用于驱动的马达和一个固定安装在该马达输出端(即马达b255的转子外部端头)的齿轮，马达b255的转子和其所安装的齿轮呈同轴线设置，并且马达b255的转子所安装的齿轮与齿轮架c253中的齿轮啮合。
此外，马达b255中的转子的上端安装有一个轴承006，该轴承006安装在马达轴安装孔204的孔腔中，使得马达b255中的转子的上端能够在马达轴安装孔204的孔腔中转动。
此外，马达b255的底部置于安装柱b205b的顶壁上，马达b255的底部设置有呈矩形阵列分布的安装孔，该安装孔与安装柱b205b的螺纹孔相对齐并通过螺栓固定连接。
在本发明中，除上述内容外，还值得说明的是，机械臂a11和机械臂b12相较而言，其构造基本相同，并且机械臂a11和机械臂b12呈前后对称状设置，机械臂a11中的限位辊230和机械臂b12中的限位辊230分别位于机械臂a11与机械臂b12所形成的夹腔的前后两侧。机械臂a11的构造与机械臂b12的构造其区别在于以下两点：
其一，机械臂b12的构造中没有驱动组件250，机械臂b12用于辅助机械臂a11共同作业，以便实现对零件的夹持和转移。其中，机械臂a11中的驱动组件250用于驱动机械臂a11中的传送带100进行传动作业。在机械臂a11中的传送带100和机械臂b12中的传送带100的夹持状态下，机械臂b12中的传送带100跟随机械臂a11中的传送带100进行同步运动，以此达到对零件进行直线搬运的目的。
其二，机械臂a11中的滑块a221所开设的螺纹孔螺纹旋向与机械臂b12中的滑块a221所开设的螺纹孔螺纹旋向相反，并且该两个滑块a221分别螺接在双向丝杆004的不同旋向的杆体上，使得在双向丝杆004的转动下，机械臂a11和机械臂b12能够同时相互向对方靠拢或者同时相互远离对方。
在上述内容中，参照优选的实施例详细描述了本公开所提出的方案的示范性实施方式，然而本领域技术人员可理解的是，在不背离本公开理念的前提下，可以对上述具体实施例做出多种变型和改型，且可以对本公开提出的各种技术特征、结构进行多种组合，而不超出本公开的保护范围，本公开的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (9)

1.一种用于精密零部件加工的搬运机械手，包括两台桌面处于同一水平面并用于放置加工零件的加工台(007)，用于搬运零件的机械臂组件(1)，以及用于安装机械臂组件(1)的安装架，其特征在于：所述机械臂组件(1)包括用于输送零件的机械臂a(11)和用于辅助机械臂a(11)共同输送零件的机械臂b(12)，所述机械臂a(11)包括传送带(100)和臂架组件(200)；
所述传送带(100)用于夹持并输送零件，所述臂架组件(200)包括用于安装的上臂架(210)和下臂架(220)，用于对传送带(100)进行限位的限位辊(230)，用于驱动传送带(100)的驱动辊(240)，和用于驱动驱动辊(240)的驱动组件(250)；
所述机械臂b(12)的构造中除没有于驱动组件(250)相同组件外，机械臂b(12)的其他构造与机械臂a(11)相同，机械臂a(11)和机械臂b(12)呈前后对称状设置在两块立板(002)的夹腔中。
2.根据权利要求1所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述安装架包括水平放置的方板(001)，方板(001)的底面固定安装有电驱的轨道轮，该轨道轮底部设置有导轨，所述方板(001)的顶面固定安装有两块呈前后对称设置的立板(002)，两块所述立板(002)之间安装右呈左右平行设置的滑杆(003)和双向丝杆(004)，所述方板(001)的顶面还固定安装有用于驱动双向丝杆(004)的马达a(005)。
3.根据权利要求2所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述滑杆(003)和双向丝杆(004)的两端均通过轴承座分别安装在两块所述立板(002)板体上，所述马达a(005)的输出端后端通过联轴器于双向丝杆(004)的后端连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述传送带(100)的首尾相连形成闭环，并且传送带(100)的带面与方板(001)的顶面垂直，所述传送带(100)中部的环腔侧壁设置有加强筋a(101)，所述传送带(100)的上下两端的环腔侧壁设置有加强筋b(102)。
5.根据权利要求4所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述上臂架(210)为条状板，所述上臂架(210)的侧边部均匀开设有贯穿该上臂架(210)上下两面的限位辊安装孔a(201a)，所述上臂架(210)的端部开设有贯穿该上臂架(210)上下两面的驱动辊安装孔a(202a)、齿轮架安装孔a(203a)和马达轴安装孔(204)，所述上臂架(210)的端部底壁还设置有安装柱a(205a)。
6.根据权利要求5所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述下臂架(220)为条状板，所述下臂架(220)的侧边部均匀开设有贯穿该下臂架(220)上下两面的限位辊安装孔b(201b)，所述下臂架(220)的端部开设有贯穿该下臂架(220)上下两面的驱动辊安装孔b(202b)和齿轮架安装孔b(203b)，所述下臂架(220)的端部底壁还设置有安装柱b(205b)，下臂架(220)的板体还开设有用于穿引电线的预留孔(206)，所述下臂架(220)中部的底壁设置有呈对称状设置的滑块a(221)和滑块b(222)，所述滑块a(221)开设有贯穿滑块a(221)前后两壁的螺纹孔，所述螺纹孔与双向丝杆(004)螺接，所述滑块b(222)开设有贯穿该滑块b(222)前后两壁的通孔，所述通孔滑动套接在滑杆(003)的杆体上。
7.根据权利要求6所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述限位辊(230)包括圆柱状的辊轴a(231)，所述辊轴a(231)的轴体上固定设置有两个呈上下对称设置的辊体a(232)，辊体a(232)和辊轴a(231)呈同轴线设置，辊轴a(231)的顶端插接在限位辊安装孔a(201a)的孔腔中，辊轴a(231)的底端插接在限位辊安装孔b(201b)的孔腔中。
8.根据权利要求6所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述驱动辊(240)包括圆柱状的辊轴b(241)，所述辊轴b(241)的顶端设置在驱动辊安装孔a(202a)的孔腔中，所述辊轴b(241)的底端设置在驱动辊安装孔b(202b)的孔腔中，所述辊轴b(241)的轴体中部固定安装有齿轮a(242)，所述辊轴b(241)的轴体上还固定安装有两个呈上下对称设置的辊体b(243)，齿轮a(242)夹在两个辊体b(243)之间，辊轴b(241)、齿轮a(242)和辊体b(243)呈同轴线设置。
9.根据权利要求8所述的一种用于精密零部件加工的搬运机械手，其特征在于：所述驱动组件(250)包括齿轮架a(251)、齿轮架b(252)、齿轮架c(253)、安装垫(254)和马达b(255)；
所述齿轮架a(251)包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架a(251)中的杆体和齿轮呈同轴线设置，齿轮架a(251)中的齿轮与齿轮a(242)啮合，齿轮架a(251)中的杆体顶端设置在齿轮架安装孔a(203a)的孔腔中，齿轮架a(251)中的杆体底端设置在齿轮架安装孔b(203b)的孔腔中；
所述齿轮架b(252)包括一个圆柱状杆体和两个分别固定安装在该杆体中部与上部的齿轮，齿轮架b(252)中的杆体和齿轮呈同轴线设置，齿轮架b(252)中的杆体中部所安装的齿轮与齿轮架a(251)中的齿轮啮合，齿轮架b(252)中的杆体顶端设置齿轮架安装孔a(203a)的孔腔中，齿轮架b(252)中的杆体底端设置在齿轮架安装孔b(203b)的孔腔中；
所述齿轮架c(253)包括一个圆柱状杆体和一个固定安装在该杆体中部的齿轮，齿轮架c(253)中的杆体和齿轮呈同轴线设置，所述齿轮架c(253)中的齿轮与齿轮架b(252)中的杆体上部所安装的齿轮啮合，齿轮架c(253)中的杆体顶端设置在齿轮架安装孔a(203a)的孔腔中；
所述安装垫(254)为水平设置的椭圆状板体，安装垫(254)的中部开设有用来安装齿轮架c(253)的轴孔，并且齿轮架c(253)中的杆体底端设置在该轴孔中，安装垫(254)的两端开设有用来固定该安装垫(254)的安装孔，并且该安装孔与安装柱a(205a)相对齐；
所述马达b(255)包括一个用于驱动的马达和一个固定安装在该马达转子端头的齿轮，马达b(255)中的转子和该转子端头所安装的齿轮呈同轴线设置，并且该齿轮与齿轮架c(253)中的齿轮啮合，马达b(255)中的转子端头顶端部设置在马达轴安装孔(204)的孔腔中，所述马达b(255)的底部设置有用于固定该马达b(255)的安装孔，并且该安装孔与安装柱b(205b)相对齐。
CN202110741728.XA 2021-06-30 2021-06-30 一种用于精密零部件加工的搬运机械手 Pending CN113401568A (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110741728.XA CN113401568A (zh) 2021-06-30 2021-06-30 一种用于精密零部件加工的搬运机械手
PCT/CN2021/143776 WO2023273278A1 (zh) 2021-06-30 2021-12-31 一种用于精密零部件加工的搬运机械手
US18/325,237 US20230302662A1 (en) 2021-06-30 2023-05-30 Conveying manipulator for machining precision parts

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110741728.XA CN113401568A (zh) 2021-06-30 2021-06-30 一种用于精密零部件加工的搬运机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113401568A true CN113401568A (zh) 2021-09-17

Family

ID=77680735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110741728.XA Pending CN113401568A (zh) 2021-06-30 2021-06-30 一种用于精密零部件加工的搬运机械手

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230302662A1 (zh)
CN (1) CN113401568A (zh)
WO (1) WO2023273278A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023273278A1 (zh) * 2021-06-30 2023-01-05 青岛理工大学 一种用于精密零部件加工的搬运机械手

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207312415U (zh) * 2017-10-23 2018-05-04 厦门隆源鑫机械设备有限公司 一种通用瓶体输送轨道
CN207417703U (zh) * 2017-08-28 2018-05-29 天津惠坤诺信包装设备有限公司 一种夹持皮带机
CN109760874A (zh) * 2019-03-12 2019-05-17 天津华帅科技股份有限公司 一种立盒机的夹持输送装置
CN110697319A (zh) * 2019-09-29 2020-01-17 安庆市悦发管业有限公司 一种hdpe给水管加工输送装置
CN111099273A (zh) * 2019-11-26 2020-05-05 西安东嘉贸易有限公司 一种间歇性物流传送带
CN111361927A (zh) * 2020-04-04 2020-07-03 王真珍 一种食品质量检测系统
CN211619570U (zh) * 2020-02-06 2020-10-02 中国能源建设集团西北电力建设工程有限公司 一种移动式液压电缆敷设机
CN211768298U (zh) * 2020-03-06 2020-10-27 汤国华 一种新型煤矿机械传动装置
CN213169887U (zh) * 2020-08-21 2021-05-11 广州新视智能设备有限公司 一种夹瓶皮带装置及空瓶检测设备
CN213201597U (zh) * 2020-08-03 2021-05-14 江门市华彬科技有限公司 一种搬运机器人夹持传送装置
CN213264126U (zh) * 2020-09-15 2021-05-25 天津日振自动化设备有限公司 一种倒角生产线的上料装置
CN213349781U (zh) * 2020-09-25 2021-06-04 南阳市利民科技开发有限公司 一种新型智能自动分拣系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1215122A1 (de) * 2000-12-13 2002-06-19 SIG Pack Systems AG Fördervorrichtung zum Bilden und Beladen von Gruppen von Behältern
CN108750535B (zh) * 2018-06-22 2020-07-31 领航博创新能源电池技术研究院(北京)有限公司 一种锂电池自动传送固定设备及其传输固定工艺
CN211494709U (zh) * 2019-12-09 2020-09-15 四川粮之髓食品有限公司 一种用于粉条包装线上的封箱机
CN211495576U (zh) * 2019-12-18 2020-09-15 河北伟新锻造有限公司 一种锻件批量夹持传送装置
CN113401568A (zh) * 2021-06-30 2021-09-17 青岛理工大学 一种用于精密零部件加工的搬运机械手

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207417703U (zh) * 2017-08-28 2018-05-29 天津惠坤诺信包装设备有限公司 一种夹持皮带机
CN207312415U (zh) * 2017-10-23 2018-05-04 厦门隆源鑫机械设备有限公司 一种通用瓶体输送轨道
CN109760874A (zh) * 2019-03-12 2019-05-17 天津华帅科技股份有限公司 一种立盒机的夹持输送装置
CN110697319A (zh) * 2019-09-29 2020-01-17 安庆市悦发管业有限公司 一种hdpe给水管加工输送装置
CN111099273A (zh) * 2019-11-26 2020-05-05 西安东嘉贸易有限公司 一种间歇性物流传送带
CN211619570U (zh) * 2020-02-06 2020-10-02 中国能源建设集团西北电力建设工程有限公司 一种移动式液压电缆敷设机
CN211768298U (zh) * 2020-03-06 2020-10-27 汤国华 一种新型煤矿机械传动装置
CN111361927A (zh) * 2020-04-04 2020-07-03 王真珍 一种食品质量检测系统
CN213201597U (zh) * 2020-08-03 2021-05-14 江门市华彬科技有限公司 一种搬运机器人夹持传送装置
CN213169887U (zh) * 2020-08-21 2021-05-11 广州新视智能设备有限公司 一种夹瓶皮带装置及空瓶检测设备
CN213264126U (zh) * 2020-09-15 2021-05-25 天津日振自动化设备有限公司 一种倒角生产线的上料装置
CN213349781U (zh) * 2020-09-25 2021-06-04 南阳市利民科技开发有限公司 一种新型智能自动分拣系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023273278A1 (zh) * 2021-06-30 2023-01-05 青岛理工大学 一种用于精密零部件加工的搬运机械手

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023273278A1 (zh) 2023-01-05
US20230302662A1 (en) 2023-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4659895A (en) Automatic system for assembly and welding of motor vehicle bodies
US7055240B2 (en) Positioning apparatus for precisely locating a part or other article
JP6460827B2 (ja) パレット搬送装置
JPS62181842A (ja) ロボツトによる組立システムにおける工具台移動装置とワ−クステ−シヨン
HU215738B (hu) Munkadarab-átadó berendezés az első géptől a második géphez
CN101327587A (zh) 多关节型机器人
US10399788B2 (en) Pallet transport device
CN113401568A (zh) 一种用于精密零部件加工的搬运机械手
TW201742701A (zh) 托板搬送裝置
CN112894777A (zh) 一种具有多自由度稳定运动功能的桁架机器人
CN211491533U (zh) 一种角度和高度可自由调节的机械臂
CZ339695A3 (en) Shifting device built-in forming machine
KR102319343B1 (ko) 팔레트 이송장치
CN112407738B (zh) 一种辅助物流转运产品的平移装置
KR101322487B1 (ko) 볼 캐스터가 구비된 이송장치
JP2541223B2 (ja) 搬送装置
CN112958980B (zh) 用于自动化焊接的车身侧围和底板夹具总成
CN110239645A (zh) 一种机器人行走平台
KR20180029628A (ko) 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템
CN114770142B (zh) 一种支重轮侧盖加工生产线
KR102622827B1 (ko) 산업용 이송 병렬로봇
CN219789683U (zh) 一种输送带式四轴uv打印机
CN218752960U (zh) 提升机
CN212329702U (zh) 一种水箱板钻孔装置
JP2008037111A (ja) ワーク搬送装置の走行架台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210917

RJ01 Rejection of invention patent application after publication