CN113401146B - 一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统，包括车辆本体，车辆本体包括车头和车尾，车辆本体内设有驾驶处理器，驾驶处理器连接有深度学习模块；车头底端、车尾底端均设有弧型探测器，弧型探测器包括弧型探测板，弧型探测板靠近车辆本体的一侧设有一对调节螺杆；调节螺杆的一端与设置在弧型探测板端部的螺杆轴承相连接，另一端分别与设置在车头底端、车尾底端上的调节固定板相连接；本发明通过设置驾驶处理器和深度学习模块，方便本探测系统通过探测器组收集到的道路与障碍物信息进行深度学习，通过深度学习便于本探测系统提升反应能力和速度，降低事故发生概率，提升本探测系统的安全性和稳定性。

Description

一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统
技术领域
本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统。
背景技术
无人驾驶是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。采用单一的传感器进行感知会导致无人驾驶的车载系统持续进行大规模的数据计算，严重减缓车载系统对于突发事件的判断和计算能力，容易导致无人驾驶车辆不能有效对突发事件进行应对。
此外，当车辆发生摩擦、轻微事故时，设置在车头、车尾上的探测器组首先产生碰撞摩擦，极易造成探测器组损坏，需要耗费大量的金钱时间进行维修，容易造成资源的浪费和消耗。
发明内容
为了解决无人驾驶在实际使用中所带来的问题，提供一种能够对探测器组进行调节、能够实现综合探测的无人驾驶的道路与障碍物探测系统。
基于上述目的，本发明通过如下技术方案实现：
一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统，包括车辆本体，车辆本体包括车头和车尾，车辆本体内设有驾驶处理器，驾驶处理器连接有深度学习模块；车头底端、车尾底端均设有弧型探测器，弧型探测器包括弧型探测板，弧型探测板靠近车辆本体的一侧设有一对调节螺杆；调节螺杆的一端与设置在弧型探测板端部的螺杆轴承相连接，另一端分别与设置在车头底端、车尾底端上的调节固定板相连接。
优选地，调节固定板上均设有调节电机，调节电机的活动端设有调节同步轮，调节同步轮通过调节同步带与设置在调节螺杆上的螺杆同步轮相连接，螺杆同步轮通过同步轮轴承与调节固定板相连接
优选地，弧型探测板靠近车辆本体的一侧侧面上设有折叠缓冲网，折叠缓冲网包括多个菱形缓冲件，菱形缓冲件通过设置在菱形缓冲件端部的缓冲主轴相连接。
优选地，菱形缓冲件包括四条均等的缓冲条，缓冲条远离缓冲主轴的一端通过缓冲次轴相连接。
优选地，弧型探测板远离车辆本体的一侧侧面上设有探测器组，探测器组包括设置在弧型探测板中心上的激光扫描雷达、设置在弧型探测板两端的红外线传感器。
优选地，弧型探测板上设有与激光扫描雷达相配合的测距雷达、设有与红外线传感器相配合的环境传感器。
优选地，车辆本体顶端设有全景摄像机；激光扫描雷达、红外线传感器、测距雷达、环境传感器、全景摄像机均与驾驶处理器电性连接。
优选地，驾驶处理器、深度学习模块均与设置在车辆本体内的车载显示屏相连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明通过设置驾驶处理器和深度学习模块，方便本探测系统通过探测器组收集到的道路与障碍物信息进行深度学习，通过深度学习便于本探测系统提升反应能力和速度，降低事故发生概率，提升本探测系统的安全性和稳定性；弧型探测器的设置，可以利用调节电机带动调节螺杆运动，从而使弧型探测器收缩到车头、车尾底端，能够有效保护弧型探测器，减少弧型探测器在摩擦、碰撞时损坏的概率，有效减少资源损耗；通过探测器组对道路和障碍物信息进行扫描，通过深度学习模块对行驶的路面进行学习避让，有效降低事故发生概率，提升无人驾驶的稳定性。
附图说明
图1是实施例1中弧型探测器的结构示意图；
图2是实施例1中调节螺杆的结构示意图；
图3是实施例1中菱形缓冲件的结构示意图。
图中，激光扫描雷达1，弧型探测板2，折叠缓冲网3，红外线传感器4，螺杆轴承5，调节螺杆6，同步轮轴承7，螺杆同步轮8，调节固定板9，调节同步轮10，调节电机11，调节同步带12，缓冲主轴13，缓冲条14，缓冲次轴15。
具体实施方式
以下通过具体实施例对本发明作进一步说明，但并不限制本发明的范围。
实施例1
一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统，其结构如图1-图3所示，包括车辆本体，车辆本体包括车头和车尾，车辆本体内设有驾驶处理器，驾驶处理器连接有深度学习模块；车头底端、车尾底端均设有弧型探测器，弧型探测器包括弧型探测板2，弧型探测板2靠近车辆本体的一侧设有一对调节螺杆6；调节螺杆6的一端与设置在弧型探测板2端部的螺杆轴承5相连接，另一端分别与设置在车头底端、车尾底端上的调节固定板9相连接。调节固定板9上均设有调节电机11，调节电机11的活动端设有调节同步轮10，调节同步轮10通过调节同步带12与设置在调节螺杆6上的螺杆同步轮8相连接，螺杆同步轮8通过同步轮轴承7与调节固定板9相连接。
弧型探测板2靠近车辆本体的一侧侧面上设有折叠缓冲网3，折叠缓冲网3包括多个菱形缓冲件，菱形缓冲件通过设置在菱形缓冲件端部的缓冲主轴13相连接。菱形缓冲件包括四条均等的缓冲条14，缓冲条14远离缓冲主轴13的一端通过缓冲次轴15相连接。
弧型探测板2远离车辆本体的一侧侧面上设有探测器组，探测器组包括设置在弧型探测板2中心上的激光扫描雷达1、设置在弧型探测板2两端的红外线传感器4。弧型探测板2上设有与激光扫描雷达1相配合的测距雷达、设有与红外线传感器4相配合的环境传感器。车辆本体顶端设有全景摄像机；激光扫描雷达1、红外线传感器4、测距雷达、环境传感器、全景摄像机均与驾驶处理器电性连接。驾驶处理器、深度学习模块均与设置在车辆本体内的车载显示屏相连接。
在使用过程中，激光扫描雷达1、红外线传感器4、测距雷达、环境传感器、全景摄像机对车头前方、车尾后方进行扫描和数据收集，并将收集到的数据传输给驾驶处理器进行分析处理，而后传输给深度学习模块进行深度学习和掌握，以提升本探测系统遭遇到障碍物时的探测能力，并将障碍物通过车载显示屏进行显示；遭遇到障碍物或者遭遇到外部碰撞时，驾驶处理器控制调节电机11启动，调节电机11上的调节同步轮10通过调节同步带12带动螺杆同步轮8旋转，由于螺杆同步轮8通过同步轮轴承7与调节固定板9连接，螺杆同步轮8转动时不会移动，随着螺杆同步轮8在同步轮轴承7上旋转，由于螺杆轴承5的存在，弧型探测板2不会随调节螺杆6转动，螺杆同步轮8内的螺纹与调节螺杆6上的螺纹相啮合，使调节螺杆6向车辆本体侧移动，从而带动弧型探测板2向车辆本体侧移动，在此过程中，弧型探测板2挤压折叠缓冲网3，使折叠缓冲网3收缩，缓冲条14通过缓冲主轴13、缓冲次轴15折叠收缩，方便弧型探测器进入车头底端、车尾底端，从而使得弧型探测器隐藏在车头底端、车尾底端下，从而实现保护弧型探测器的目的；碰撞等解除后，随着车辆本体的再次运动，驾驶处理器控制调节电机11带动弧型探测板2伸出，实现再次道路与障碍物探测动作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，但不仅限于上述实例，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统，包括车辆本体，车辆本体包括车头和车尾，其特征在于，所述车辆本体内设有驾驶处理器，驾驶处理器连接有深度学习模块；所述车头底端、车尾底端均设有弧型探测器，弧型探测器包括弧型探测板，弧型探测板靠近车辆本体的一侧设有一对调节螺杆；所述调节螺杆的一端与设置在弧型探测板端部的螺杆轴承相连接，另一端分别与设置在车头底端、车尾底端上的调节固定板相连接；
所述调节固定板上均设有调节电机，调节电机的活动端设有调节同步轮，调节同步轮通过调节同步带与设置在调节螺杆上的螺杆同步轮相连接，螺杆同步轮通过同步轮轴承与调节固定板相连接；
所述弧型探测板靠近车辆本体的一侧侧面上设有折叠缓冲网，折叠缓冲网包括多个菱形缓冲件，菱形缓冲件通过设置在菱形缓冲件端部的缓冲主轴相连接；
所述菱形缓冲件包括四条均等的缓冲条，缓冲条远离缓冲主轴的一端通过缓冲次轴相连接；
所述弧型探测板远离车辆本体的一侧侧面上设有探测器组，探测器组包括设置在弧型探测板中心上的激光扫描雷达、设置在弧型探测板两端的红外线传感器。
2.如权利要求1所述的无人驾驶的道路与障碍物探测系统，所述弧型探测板上设有与激光扫描雷达相配合的测距雷达、设有与红外线传感器相配合的环境传感器。
3.如权利要求2所述的无人驾驶的道路与障碍物探测系统，所述车辆本体顶端设有全景摄像机；所述激光扫描雷达、红外线传感器、测距雷达、环境传感器、全景摄像机均与驾驶处理器电性连接。
4.如权利要求3所述的无人驾驶的道路与障碍物探测系统，所述驾驶处理器、深度学习模块均与设置在车辆本体内的车载显示屏相连接。
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