JP2001228919A - 接触型障害物検出装置とそれを備えた無人走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来、検出手段がテープスイッチでセンサ相
互の間隙では小さい障害物が検出できなかったり、バン
パの変位をリミットスイッチで検出する方法では、その
接触の感度が低く、またバンパの重量も重く、段差乗り
越えや、坂道走行でバンパと床面の間隙から病院の廊下
でスリッパ履きに挟み込み等の危険があった。 【解決手段】 バンパ１にテープスイッチ２を貼付し
て、１に障害物13が接触したことを検出する接触型障害
物検出装置において、１は外壁1aと内壁1bの二重壁にし
てそれらの間に空隙を介在させて形成され、1aの内側壁
面に対向する1bの対向壁面に２を貼付し、２に直交して
1aの内側壁面に棒状部材３を1aの内側壁に接着剤で固着
させ、1aと1bを１の両側面で固着部材で結合させ、1aの
外側壁面に障害物13が接触したときに、３が２を押圧し
てその導電率を変え、13と１との接触を検出するように
して成る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば病院の廊下等を
カルテ・医薬品や食事等を搬送するサービスロボットな
どの無人移動台車における接触型障害物検出装置とその
検出装置を備えた無人走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術は例えば図８に斜視図で示す
ような外観を備えている。図８において、21は非接触型
センサ（超音波センサなど）で、障害物を非接触で検出
し移動体を停止させる。移動台車６の下部に設けたバン
パ１に張り付けてあるテープスイッチ２は超音波センサ
５で検出できずに接触した障害物を検知し移動台車を停
止させる。なお、22は赤外線センサで、これは左右方向
の障害物検知を、それが発射したレーザ光の反射波を捉
えて判断する。23は緊急停止スイッチで、外部から人為
的に操作できる。また、24はこの無人移動台車が左折・
右折時に前方の人に注意を促すウンカーであり、25は図
示していない遠隔管理システムからの指令の受信とこの
移動台車からの現状報告の送信の授受やエレベータのコ
ントロールを行うアンテナである。この移動台車６の背
面部には、下部に制御装置・駆動装置を上部にコンティ
ーナ（容器）が搭載されており、目的とするカルテ・薬
品等の搬送に供するようにしている。

【０００３】図９は図８に示した従来の移動台車におい
て使用したバンパの構造を概念的にあらわした一部を切
り欠いた側面図である。図９(a) は正常時の状態図、図
９(a) は障害物にバンパが接触した状態図である。正常
時は図９(a) に示すように、移動台車６のバンパ１前面
の裏面に固着したバンパ側支持部材14d と、移動台車６
の前面外側に固着させた台車側支持部材14c とで、弾性
体のラバーブッシュ14b を介装しそれぞれに固着させて
いる。いま、移動台車６のバンパ１が障害物13に接触す
ると、バンパ１は圧縮されその奥行きが縮小しバンパ１
の変位ｄを生じ、ラバーブッシュ14b は傾斜して歪みそ
の衝撃を緩和させる。一方、バンパ１の上方裏面に固定
されているストッパー14a は、先の変位ｄにより、台車
側支持部材14c の上面に固定されたスイッチ14の接点を
押圧して、スイッチ・オンの状態にして、障害物13の接
触を知らせる。つまり、水平方向に数ｍｍ程度変位自由
に装着したゴムブッシュ14b などを介して取り付けられ
たバンパ１の筺体の変位ｄを、リミットスイッチなどの
スイッチ14で検出するようになっている。

【０００４】また、図10は従来の移動台車用バンパの台
車走行中の床面との間隙に注目した側面から見た概念図
である。床面５バンパ１との隙間19に障害物13を挟み込
んだときに、移動台車６には水平方向の接触検出用に、
水平方向に数ｍｍ程度自在に動けるように取り付けられ
たバンパ筺体を持ち、それの水平方向の変位を検出する
手段がある。またはバンパ１の筺体に接触センサ (不図
示) を備えることにより、障害物13との接触を検出する
手段がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところがこれらの従来
の技術では、第１にテープスイッチとテープスイッチの
間に間隙があるため障害物が小さかったり、先端が突出
している場合などでは、その接触を検出することができ
ずに移動台車が障害物に衝突してしまうといった問題が
あった。また第２に従来の技術は、走行時にバンパ筺体
の慣性によってリミットスイッチが押され誤作動するこ
とを防ぐために、バンパ筺体を支えるゴムブッシュの堅
さを柔らかくできないため、接触に対する感度が低く、
かつバンパの重量も重く、移動体の重量増加の原因であ
った。さらに第３に従来の技術では、段差乗り越えや、
坂道走行のためバンパと床面の間には２〜３０ｍｍ程度
の間隙があり、たとえば病院の廊下などではスリッパ履
きであるため足が前記間隙に入り込んでしまい、接触セ
ンサも機能しないため足がひきずられる等の危険があっ
た。そこで本発明は、障害物との接触をより広範囲にそ
して確実に発見し無人移動台車を停止する装置を実現す
ることを目的とす。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の請求項１の発明は、バンパ筺体にテープ状
の接触を検出するテープスイッチを貼付して、バンパへ
障害物が接触したことを検出する接触型障害物検出装置
において、前記バンパは外壁と内壁の二重壁にしてそれ
らの間に空隙を介在させて形成し、前記外壁の内側壁面
に対向する前記内壁の対向壁面にテープスイッチを貼付
し、前記テープスイッチに直交して前記外壁の内側壁面
に棒状部材を装着するなどして、突起を形成し、前記外
壁の外側壁面に障害物が接触したときに、前記棒状部材
が前記テープスイッチを押圧してその導電率を変え、前
記障害物と前記バンパとの接触を検知することを特徴と
する接触型障害物検出装置である。かくして本発明の請
求項１の発明によれば、バンパとセンサと棒と組み合わ
せることによる接触型障害物検出装置を構成したので、
障害物との接触をバンパの面で検出することができ、す
なわち、バンパの全面で障害物を検出できるから、検出
領域に切れ目がなく全方向からの接触を確実に検出可能
という特段の効果を奏することができる。

【０００７】本発明の請求項２の発明は、前記外壁は弾
性を持つ素材にて形成し、前記テープスイッチは前記バ
ンパの幅方向に並列に複数枚並列に並べて貼付し、前記
棒状部材は前記外壁の内側壁面に縦方向に複数個固着さ
せ、前記バンパの両側面において前記外壁の内側壁面の
前記突起と前記内壁のテープスイッチを接触させる手段
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の接触型障害
物検出装置である。このようにして本発明の請求項２の
発明によれば、請求項１の発明の効果を享有することは
勿論、障害物での停止から搬送物への影響もないので無
人走行の信頼性の向上に資するところが大きい。

【０００８】本発明の請求項３の発明は、人間の介在す
る環境で使用される自律移動台車において、障害物との
接触を検出するための前記台車筺体の前面にバンパを備
え、ピアノ線等の導電性を持ち軽く柔らかい弾性体から
なり、それを前記バンパの前面部でループを形成し、前
記ループは一層若しくは複数層を構成し、前記ループが
変形するとそのループが前記接触端子に接触し、前記ル
ープと電源に接続された接触端子を介して検出電流を流
し、前記障害物との接触を検知することを特徴とする接
触型障害物検出装置である。本発明の請求項３の発明に
よれば、軽い力で機能する接触センサでありながら、ピ
アノ線の修復力により歪み回復後に直ちに原形に復帰で
きる構成とすることができ、構造が単純で感度が良く、
軽量な接触検出装置を実現できるという顕著な効果が発
揮される。

【０００９】本発明の請求項４の発明は、前記ループを
形成するピアノ線等の導電性の部材に替えて、前記バン
パの外部前面に露出する大部分のループ形状線条は不導
体とし、障害物の前記ループ形状線条に接触により、前
記接触端子に接触するループ形状線条の一部分のみを導
電性としたことを特徴とする請求項３に記載の接触型障
害物検出装置である。本発明の請求項４の発明によれ
ば、ピアノ線等で接触端子と接触する部分以外の前面に
露出した部分は不導体によって被覆しておくと、他の機
器との接触時に短絡を起こす危険が無くなる効果が認め
られる。

【００１０】本発明の請求項５の発明は、人間の介在す
る環境で使用される自律移動台車において、障害物との
接触を検出するための前記移動台車の筺体の前面にバン
パを備え、前記バンパの走行前面に軽く柔らかい弾性体
の導電性のピアノ線等で前記バンパの前面部にループを
一層若しくは複数層構成し、障害物に接触したときに前
記ループが変形すると、前記ループは電源に接続された
前記接触端子に接触し、前記ループに検出電流を流し、
前記バンパに障害物が接触したことを検出することを特
徴とする接触型障害物検出装置を備えた無人走行車であ
る。かくして本発明の請求項５の発明よれば、構造が簡
単で重量も軽く、軽い力で機能する接触センサから成る
接触型障害物検出装置を具備した信頼性の高い無人走行
車が実現され当該分野へ貢献するところが大きい。

【００１１】本発明の請求項６の発明は、人間の介在す
る環境で使用される自律移動台車において、前記移動台
車の筺体の全周に設けた接触検出用バンパの全面下部
に、前記移動台車の筺体と床面の間隙に人の足などを鋏
み込むと作動する接触検出用スイッチを、少なくとも一
つ取り付けたことを特徴とする接触型障害物検出装置で
ある。このようにして本発明の請求項６の発明によれ
ば、バンパ筺体下部と床の隙間の障害物検出が可能にな
り、隙間に足を挟み込んだまま走行を続ける危険が無く
なり、医療現場での患者等の虚弱な人々の安全を最大限
に確保できるという優れた効果を持つ。

【００１２】本発明の請求項７の発明は、前記接触検出
用スイッチを複数個取付け、これらのスイッチの接触パ
ターンから、挟み込んだ障害物の幅を割り出し、人間の
足など移動障害物か、若しくは段差や坂道の入口部分の
誤認検出かを判断できる、障害物等の挟み込みを判断す
る判断手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の
接触型障害物検出装置である。本発明の請求項７の発明
によれば、障害物の種別・大きさ・概略形状まで直ちに
判別可能になり、その検出した障害物の具体性に優れ、
以後の処置が適格に操作可能になり、特に、隙間に足を
挟み込んだまま走行を続ける危険が無くなり、安全性が
著しく向上する。

【００１３】本発明の請求項８の発明は、人間の介在す
る環境で使用される自律移動台車において、前記台車筺
体の前面に設けた接触検出用バンパの前面下部に、前記
台車筺体と床面の間隙に人の足などを鋏み込むと作動す
る接触検出用スイッチを一つあるいは複数個取り付け、
これらのスイッチの接触パターンから、挟み込んだ障害
物の幅を割り出し、移動障害物か、段差や坂道の入口部
分の誤認検出かを判断できる障害物挟み込みの判断手段
を設けたことを特徴とする接触型障害物検出装置を備え
た無人走行車である。このようにして本発明の請求項８
の発明によれば、障害物の種別・大きさ・概略形状まで
直ちに判別可能で、かつその検出した障害物の具体性に
優れ、以後の処置が適格に操作可能になる無人走行車が
提供可能になり、特に、隙間に足を挟み込んだまま走行
を続ける危険が無くなり、人の介在する環境における安
全性を向上させることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を参照して説明する。全ての図面において、同一符号は
同一若しくは相当部材を示す。 [実施の形態１]図１と図２は本発明の実施の形態１にお
ける接触型障害物検出装置を示す構成図である。図１は
上から見た平断面図、図２はバンパの先端部を側面から
見た側断面図である。図１，図２において、バンパ１は
その筺体内壁1bとバンパ１の筺体外壁1aとから成り、テ
ープスイッチ2 はバンパの内壁1bの内側壁面に全面・両
側面の全周囲にわたって数段に分けて帯状に固定され、
それぞれのテープスイッチ2 の端末は電源と電流検出手
段に直列に接続され、テープスイッチ２の表面を押圧す
ることで導電率が変化し、それから流れている電流値の
変化を読み取り、障害物の接触を検出する（不図示) 。

【００１５】そして、バンパ１の外壁1aは樹脂等の弾性
体［たとえばＣＦＲＰ］から成り、障害物との接触によ
る一時的な歪みは接触の除去により原形状に直ちに復帰
できる。棒状部材３は例えば硬質・軽重量で、数本のテ
ープスイッチの全てを跨ぐようにして直交した位置に、
等間隔に複数本設けられ、バンパ筺体の外壁1aの内側表
面に縦方向に全周囲にわたって等間隔に接着剤等で固着
される。また、バンパ１の筺体外壁1aとバンパ１の筺体
内壁1bの両側面部のバンパカバーはローラー等でバンパ
筺体に支えられており、外壁1aの歪み量はそのままテー
プスイッチ２へ伝達される。従って、バンパ１の外壁1a
が障害物と直接接触すると、棒状部材３を介して複数
[ここでは３本] のテープスイッチ２のどれかが間接的
に押圧され、障害物を検出することになる。これにより
バンパ１の外壁1aのどこが押されても接触を検出するこ
とができる。

【００１６】[実施の形態２]図３は本発明の実施の形態
２の主要部の概念をを示す平面図で、図３(a) は平常時
を表す図、図３(b) は障害物の接触時を示す図である。
図３(a) に示すようにこの検出装置は、移動台車６に装
着されたバンパ１の筺体内に設けられた基板10上に固定
台座 (給電端子) ８が設けられ、その両端子が取り付け
られたピアノ線７の大部分は、バンパ１の外部に恰も昆
虫の頭部から突出した髭のように、二つの環を作りなが
ら彎曲しており、さらに二つの接触端子12を配置し、ピ
アノ線７はガイド穴11に沿って自由に移動でき、ガイド
９によってループ状の形状を維持するようになってい
る。また、バンパ１の基板10上での配置は、ピアノ線７
と接触しない位置に接触端子12が取り付けられており、
ピアノ線７に障害物13が接触すると、ピアノ線７の反発
力によってピアノ線７の中央部がガイド穴11に沿ってス
ライドすると、ピアノ線７と接触端子12によって、スイ
ッチ・オンが構成され、この信号を制御装置[ 不図示]
で取り込むことによっり、障害物13の接触を検出するこ
とが可能である。

【００１７】ガイド９は障害物13の方向によらず、接触
端子12に接触する方向にスライドするので、横からの接
触も検出可能である。本実施の形態２では、弾性体とし
てピアノ線７を用いたが、導電性のない弾性体を用い
て、接触端子12と接触する部分のみに導電性部材とし、
固定台座８へのリード線を導電性から成るガイド９に接
続するこでもよい。また、ピアノ線７で接触端子12と接
触する部分以外は、不導体 (絶縁チューブ・テープ等)
によって被覆しておくと、他の機器との接触時に短絡を
起こす危険が無くなる。

【００１８】[実施の形態３]図４は本発明の実施の形態
３の概念を示す図で、図４(a) はその斜視図、図４(b)
は側面図である。図４の移動台車６のバンパ１には、等
間隔に階層状にピアノ線ループを前面に突出して設けて
いる。本実施の形態３では先の図３の接触検出装置を上
下３段に装備することで、移動台車10の接触検出範囲を
広げている。稼働場所によって、接触検出装置を移動台
車10上部にも装備すると、例えば、廊下の手すりの突出
部の検出用に使用することが可能である。また、図４
(b) のように、本発明によれば、斜め上方や下方からの
力によっても検出装置が作動するため、例えば病院の廊
下などでスリッパ履きの足を誤って挟み込む危険がな
い。そうして、これらの接触型障害物検出装置を無人走
行車に搭載すれば、その無人走行車は、人の多く介在す
る環境で安全に走行が可能となる。

【００１９】[実施の形態４]図５，図６は本発明の実施
の形態４を示す概念図で、図５は挟み込み検出手段の一
つの例を示す側面図、図６は挟み込み検出手段の他の例
を示す側面図である。図５において、バンパ１と床面５
との間を埋めるように、バンパ１の前面部に回転中心17
に対して、回動自在に取り付けられた接触板15と、スイ
ッチ14からなり、接触板15に障害物18が接触すると、接
触板15が回転中心17を中心に回転し、接触板15のレバー
16によりスイッチ14の切片が押されるようになってい
る。スイッチ14のスイッチ・オン信号を制御装置( 不図
示) に取り込むことで、移動台車６を停止させ、障害物
13を挟み込んだまま走行することを防止できる。

【００２０】図６において、バンパ１と床面５との間
に、回転中心17に対して回動自在に取り付けられ、例え
ばピアノ線で作られた触覚16a とスイッチ14からなり、
触覚16に障害物13が接触すると、触覚16が回転中心17を
中心に回転し、触覚16のレバー18によってスイッチ14が
押されスイッチ・オンになる。図５(a) と同様に、スイ
ッチ14のスイッチ・オン信号を制御装置に取り込むこと
で、移動台車６を停止させ、障害物13を挟み込んだまま
走行することを防止できる。また、この触覚16を備え含
むスイッチ14より構成される挟み込み検出スイッチ14
を、図７のように複数個を、バンパ１の前面・両側面に
適宜の間隔に配置することで、障害物の検出領域を増や
し、かつ障害物の大きさの程度も計測可能になる。すな
わち、それぞれの検出スイッチのオン・オフ・パターン
を制御装置に取り込むことで、挟み込んだ障害物の幅が
判断できるので、例えば全てのスイッチがオンならば、
坂道の入口に差しかかったためであると判断し、オンに
なったスイッチが５つ以下ならば、人の足を挟み込んだ
等の判断が可能である。

【００２１】これまでの詳細な説明でわかるように、本
発明ば、バンパを二重板構造にしてその前方板が障害物
に接触すれば後方板に貼付したテープスイッチを両板間
に介在する棒状部材で押圧検出ができる手段であり、ま
た前方にピアノ線のループ形状の髭を配設し、それに障
害物に接触すればピアノ線の歪みから検出端子が導通状
態に変わり接触が検出可能な手段であり、さらにバンパ
と床面間に障害物を挟み込んだときにも、障害物の接触
板・触覚への動作から接触を検出する手段であって、さ
らにまた、それらの検出手段を搭載し自在に障害物の検
出ができる無人走行車ということができる。

【００２２】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の請求項１の
発明によれば、バンパとセンサと棒と組み合わせること
による接触型障害物検出装置を構成したので、障害物と
の接触をバンパ外壁の面で検出することができ、すなわ
ち、バンパの全面で障害物を検出できるから、検出領域
に切れ目がなく全方向からの接触を確実に検出可能とい
った特段の効果を奏することができる。また本発明の請
求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果を享有す
ることは勿論、障害物での停止から搬送物への影響もな
く無人走行の信頼性の向上に資するところ大きい。さら
に本発明の請求項３の発明によれば、軽い力で機能する
接触センサでありながら、ピアノ線の強靱な修復力によ
り歪み回復後に直ちに原形に復帰できる構成とすること
ができ、構造が単純で感度が良く、軽量な接触検出装置
を実現されるという顕著な効果を発揮できる。さらにま
た本発明の請求項４の発明によれば、ピアノ線等で接触
端子と接触する部分以外の前面に露出した大部分は不導
体によって被覆しておくと、他の機器との接触時に短絡
を起こす危険が無くなる効果が認められる。そして本発
明の請求項５の発明よれば、構造が簡単で重量も軽く、
軽い力で機能する接触センサから成る接触型障害物検出
装置を具備した信頼性の高い無人走行車が実現され当該
分野に貢献するところが大きい。かつ本発明の請求項６
の発明によれば、バンパ筺体下部と床の隙間の障害物検
出が可能になり、隙間に足を挟み込んだまま走行を続け
る危険が無くなり、医療現場での患者等の虚弱な人々の
安全を最大限に確保できるという優れた効果を持つ。し
かも本発明の請求項７の発明によれば、障害物の種別・
大きさ・概略形状まで直ちに判別可能になり、その検出
した障害物の具体性に優れ、以後の処置が適格に操作可
能になり、特に、隙間に足を挟み込んだまま走行を続け
る危険が無くなり、安全性が著しく向上する。さらにな
お本発明の請求項８の発明によれば、障害物の種別・大
きさ・概略形状まで直ちに判別可能で、さらにその検出
した障害物の具体性に優れ、以後の処置が適格に操作可
能になる無人走行車が提供可能になり、特に、隙間に足
を挟み込んだまま走行を続ける危険が無くなり、医療現
場のサービスの格段の向上に資することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における接触型障害物検
出装置を上から見た平断面図

【図２】本発明の実施の形態１におけるバンパの先端部
を側面から見た側断面図

【図３】本発明の実施の形態２の主要部の概念を示す平
面図 (a) は平常時を表す図 (b) は障害物の接触時を示す図

【図４】図４は本発明の実施の形態３の概念を示す図 (a) はその斜視図 (b) は側面図

【図５】本発明の実施の形態３を示す概念図で、障害物
の挟み込み検出手段の一つの例を示す側面図

【図６】本発明の実施の形態３を示す概念図で、障害物
の挟み込み検出手段の他の例を示す側面図

【図７】本発明の実施の形態３の図６におけるバンパの
前面・両側面に等間隔に検出手段を複数個配置した状態
を示す一部の平断面図

【図８】従来の技術を示す無人走行台車の外観を表す斜
視図

【図９】従来の技術の図８に示す移動台車において使用
するバンパの構造を概念的に表す一部を切り欠いた側面
図で、 (a) は正常時の状態図 (b) は障害物にバンパが接触した状態図

【図１０】従来の技術を示す移動台車用バンパの台車走
行中の床面との間隙に注目した側面から見た概念図

【符号の説明】

１ バンパ 1a バンパの筺体外壁 1b バンパの筺体内壁 1c バンパの筺体外壁・内壁の固着部材 ２ テープスイッチ ３ 棒状部材 ４ 接着剤 ５ 床面 ６ 移動台車 ７ ピアノ線 ８ 固定台座 ９ ガイド 10 基板 11 ガイド穴 12 接触端子 13 障害物 14 スイッチ 15 接触板 16 触覚 17 回動中心 18 レバー 19 隙間 20 制御装置 21 超音波センサ 22 赤外線センサ 23 緊急停止用スイッチ 24 ウインカー 25 アンテナ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 バンパ筺体にテープ状の接触を検出する
   テープスイッチを貼付して、バンパへ障害物が接触した
   ことを検出する接触型障害物検出装置において、 前記バンパは外壁と内壁の二重壁にしてそれらの間に空
   隙を介在させて形成し、 前記外壁の内側壁面に対向する前記内壁の対向壁面にテ
   ープスイッチを貼付し、 前記テープスイッチに直交して前記外壁の内側壁面に棒
   状部材を装着するなどして、突起を形成し、 前記外壁の外側壁面に障害物が接触したときに、前記棒
   状部材が前記テープスイッチを押圧してその導電率を変
   え、前記障害物と前記バンパとの接触を検知することを
   特徴とする接触型障害物検出装置。
2. 【請求項２】 前記外壁は弾性を持つ素材にて形成し、 前記テープスイッチは前記バンパの幅方向に並列に複数
   枚並列に並べて貼付し、 前記棒状部材は前記外壁の内側壁面に縦方向に複数個固
   着させ、 前記バンパの両側面において前記外壁の内側壁面の前記
   突起と前記内壁のテープスイッチを接触させる手段を備
   えたことを特徴とする請求項１に記載の接触型障害物検
   出装置。
3. 【請求項３】 人間の介在する環境で使用される自律移
   動台車において、 障害物との接触を検出するための前記台車筺体の前面に
   バンパを備え、 ピアノ線等の導電性を持ち軽く柔らかい弾性体からな
   り、それを前記バンパの前面部でループを形成し、 前記ループは一層若しくは複数層を構成し、 前記ループが変形するとそのループが前記接触端子に接
   触し、前記ループと電源に接続された接触端子を介して
   検出電流を流し、前記障害物との接触を検知することを
   特徴とする接触型障害物検出装置。
4. 【請求項４】 前記ループを形成するピアノ線等の導電
   性の部材に替えて、前記バンパの外部前面に露出する大
   部分のループ形状線条は不導体とし、 障害物の前記ループ形状線条に接触により、前記接触端
   子に接触するループ形状線条の一部分のみを導電性とし
   たことを特徴とする請求項３に記載の接触型障害物検出
   装置。
5. 【請求項５】 人間の介在する環境で使用される自律移
   動台車において、 障害物との接触を検出するための前記移動台車の筺体の
   前面にバンパを備え、 前記バンパの走行前面に軽く柔らかい弾性体の導電性の
   ピアノ線等で前記バンパの前面部にループを一層若しく
   は複数層構成し、 障害物に接触したときに前記ループが変形すると、前記
   ループは電源に接続された前記接触端子に接触し、 前記ループに検出電流を流し、前記バンパに障害物が接
   触したことを検出することを特徴とする接触型障害物検
   出装置を備えた無人走行車。
6. 【請求項６】 人間の介在する環境で使用される自律移
   動台車において、 前記移動台車の筺体の全周に設けた接触検出用バンパの
   全面下部に、前記移動台車の筺体と床面の間隙に人の足
   などを鋏み込むと作動する接触検出用スイッチを、少な
   くとも一つ取り付けたことを特徴とする接触型障害物検
   出装置。
7. 【請求項７】 前記接触検出用スイッチを複数個取付
   け、 これらのスイッチの接触パターンから、挟み込んだ障害
   物の幅を割り出し、 人間の足など移動障害物か、若しくは段差や坂道の入口
   部分の誤認検出かを判断できる、障害物等の挟み込みを
   判断する判断手段を備えることを特徴とする請求項６に
   記載の接触型障害物検出装置。
8. 【請求項８】 人間の介在する環境で使用される自律移
   動台車において、 前記台車筺体の前面に設けた接触検出用バンパの前面下
   部に、前記台車筺体と床面の間隙に人の足などを鋏み込
   むと作動する接触検出用スイッチを一つあるいは複数個
   取り付け、 これらのスイッチの接触パターンから、挟み込んだ障害
   物の幅を割り出し、 移動障害物か、段差や坂道の入口部分の誤認検出かを判
   断できる障害物挟み込みの判断手段を設けたことを特徴
   とする接触型障害物検出装置を備えた無人走行車。