CN113396361B - 摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法 - Google Patents

摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够简单地拍摄摄影对象的特定部位的摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法。摄影部位设定装置(10)获取摄影对象的图像并将其显示在显示器(15)上。用户在显示器(15)的画面上指定摄影部位。摄影部位设定装置(10)生成表示所指定的摄影部位的所在位置的信息。另外，摄影部位设定装置(10)从摄影对象的图像中切出包含摄影部位的周边的图像，生成参照图像。数码相机(100)获取表示摄影部位的所在位置的信息及参照图像。数码相机(100)基于表示所获取的摄影部位的所在位置的信息，引导摄影部位的拍摄。另外，数码相机(100)从拍摄到的图像中实时检测参照图像，并基于其检测结果，引导摄影部位的拍摄。

Description

摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法
技术领域
本发明涉及一种摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法，特别是涉及对设定在摄影对象的一部分上的特定摄影部位进行拍摄的摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法。
背景技术
作为对桥梁等构造物的点检进行辅助的技术，已知有从拍摄构造物的表面而得到的图像中自动检测裂纹等损伤的技术。在该情况下，点检用的图像大多使用全景合成的图像。
在生成全景合成的图像的情况下，需要无遗漏地拍摄对象。但是，当对象变为大范围时，有时会发生漏拍，或者拍摄到一部分画质差的图像。在这种情况下，进行该区域的重拍。
但是，难以在广大的现场准确地特定重拍部位来进行拍摄。特别是，在指示重拍的人与现场实际进行拍摄的人不是同一人的情况下，难以向拍摄者侧良好地传达所需的信息，重拍作业需要大量的劳力。
在专利文献1中，作为对这种重拍作业进行辅助的技术，提出了生成为了拍摄特定部位所需的辅助信息、并将其通知给拍摄者的方案。辅助信息至少包含摄影位置和摄影方向的信息，拍摄者基于该辅助信息调整摄影位置和摄影方法来实施拍摄。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-160904号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
但是，专利文献1的技术存在在拍摄时必须一边准确地计测摄影位置和摄影方向一边进行拍摄这样的缺点。另外，为了实现这一点，还存在在摄影装置侧需要高度的计测单元这样的缺点。
本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够简单地拍摄摄影对象的特定部位的摄影系统、摄影部位设定装置、摄影装置及摄影方法。
用于解决技术课题的手段
用于解决上述课题的手段如下所述。
(1)一种摄影系统，其中，具备摄影部位设定装置和摄影装置，摄影部位设定装置具备：第一显示部；摄影对象图像获取部，其获取摄影对象的图像；显示控制部，其使第一显示部显示摄影对象的图像；摄影部位设定部，其在摄影对象的图像内设定摄影部位；所在位置信息生成部，其生成表示所设定的摄影部位的所在位置的信息；以及参照图像生成部，其从摄影对象的图像中切出包含摄影部位的周边的图像，生成参照图像，摄影装置具备：摄影部；摄影用信息获取部，其获取表示摄影部位的所在位置的信息及参照图像；第一引导部，其基于表示摄影部位的所在位置的信息，引导摄影部位的拍摄；参照图像检测部，其从由摄影部拍摄的图像中实时检测参照图像；以及第二引导部，其基于参照图像检测部的检测结果，引导摄影部位的拍摄。
(2)根据上述(1)的摄影系统，其中，摄影装置还具备第二显示部，第二引导部将由摄影部拍摄的图像作为即时显示图像实时显示在第二显示部，并且，在检测到参照图像的情况下，将表示参照图像的区域的信息重叠显示在即时显示图像上。
(3)根据上述(2)的摄影系统，其中，第二引导部在检测到参照图像的情况下，将表示参照图像的区域的框重叠显示在即时显示图像上。
(4)根据上述(3)的摄影系统，其中，第二引导部在检测到参照图像的一部分的情况和检测到参照图像的整体的情况下改换框的显示形态。
(5)根据上述(4)的摄影系统，其中，第二引导部在检测到参照图像的一部分的情况和检测到参照图像的整体的情况下改换框的颜色。
(6)根据上述(2)至(5)中任一项的摄影系统，其中，第一引导部使第二显示部显示表示摄影部位的所在位置的信息。
(7)根据上述(1)至(6)中任一项的摄影系统，其中，摄影装置还具备：无人机，其搭载有摄影部；以及远程操作部，其远程操作无人机及摄影部。
(8)根据上述(7)的摄影系统，其中，第一引导部基于表示摄影部位的所在位置的信息，生成将无人机的移动引导至能拍摄摄影部位的位置的信息，摄影装置还具备移动控制部，移动控制部根据由第一引导部生成的引导信息，控制无人机的移动。
(9)根据上述(7)或(8)的摄影系统，其中，第二引导部基于参照图像检测部的检测结果，生成将无人机引导到拍摄摄影部位的位置的信息，摄影装置还具备自动调整部，自动调整部根据由第二引导部生成的引导信息，自动调整无人机的位置。
(10)根据上述(7)或(8)的摄影系统，其中，无人机具备变更摄影部的摄影方向的摄影方向变更部，第二引导部基于参照图像检测部的检测结果，生成引导无人机的位置和/或摄影部的摄影方向的信息，摄影装置还具备自动调整部，自动调整部根据由第二引导部生成的引导信息，自动调整无人机的位置和/或摄影部的摄影方向。
(11)根据上述(1)至(10)中任一项的摄影系统，其中，摄影部位设定装置还具备摄影部位指定部，摄影部位指定部在显示有摄影对象的图像的第一显示部的画面上指定摄影部位，摄影部位设定部将由摄影部位指定部指定的部位设定为摄影部位。
(12)根据上述(11)的摄影系统，其中，摄影部位指定部指定设为摄影部位的部位的中心，来指定摄影部位。
(13)根据上述(11)的摄影系统，其中，摄影部位指定部指定包围设为摄影部位的部位的区域，来指定摄影部位。
(14)根据上述(1)至(10)中任一项的摄影系统，其中，摄影部位设定装置还具备重新摄影部位检测部，重新摄影部位检测部从摄影对象的图像中检测需要重新拍摄的部位，摄影部位设定部将由重新摄影部位检测部检测到的部位设定为摄影部位。
(15)根据上述(14)的摄影系统，其中，重新摄影部位检测部将图像欠缺的区域和/或画质为规定基准以下的区域检测为需要重新拍摄的部位。
(16)根据上述(1)至(15)中任一项的摄影系统，其中，参照图像生成部从摄影对象的图像中以摄影部位为中心切出固定范围的图像而生成参照图像。
(17)根据上述(1)至(16)中任一项的摄影系统，其中，所在位置信息生成部生成在摄影对象的图像上标记了摄影部位的图像，作为表示摄影部位的所在位置的信息。
(18)根据上述(17)的摄影系统，其中，所在位置信息生成部生成在摄影对象的图像上标记了摄影部位、并且缩小为规定尺寸的图像，作为表示摄影部位的所在位置的信息。
(19)根据上述(1)至(16)中任一项的摄影系统，其中，在摄影对象被划分为多个区域、并且对各区域分配了地址号的情况下，所在位置信息生成部生成被设定为摄影部位的部位所存在的区域的地址号的信息，作为表示摄影部位的所在位置的信息。
(20)根据上述(1)至(16)中任一项的摄影系统，其中，在摄影对象为构造物的情况下，所在位置信息生成部生成被设定为摄影部位的部位在地球上的位置的信息，作为表示摄影部位的所在位置的信息。
(21)根据上述(1)至(20)中任一项的摄影系统，其中，摄影对象图像获取部所获取的摄影对象的图像是对多张图像进行全景合成而得到的图像。
(22)一种摄影部位设定装置，其中，具备：第一显示部；摄影对象图像获取部，其获取摄影对象的图像；显示控制部，其使第一显示部显示摄影对象的图像；摄影部位设定部，其在摄影对象的图像内设定摄影部位；所在位置信息生成部，其生成表示所设定的摄影部位的所在位置的信息；以及参照图像生成部，其从摄影对象的图像中切出包含摄影部位的周边的图像，生成参照图像。
(23)一种摄影装置，其中，具备：摄影部；摄影用信息获取部，其获取表示相对于摄影对象而设定的摄影部位的所在位置的信息、及从摄影对象的图像中切出包含摄影部位的周边的图像而生成的参照图像；第一引导部，其基于表示摄影部位的所在位置的信息，引导摄影部位的拍摄；参照图像检测部，其从由摄影部拍摄的图像中实时检测参照图像；以及第二引导部，其基于参照图像检测部的检测结果，引导摄影部位的拍摄。
(24)一种摄影方法，其中，包括：获取表示相对于摄影对象而设定的摄影部位的所在位置的信息、及从摄影对象的图像中切出包含摄影部位的周边的图像而生成的参照图像的步骤；基于表示摄影部位的所在位置的信息引导摄影部位的拍摄的步骤；从摄影图像中实时检测参照图像的步骤；以及基于参照图像的检测结果引导摄影部位的拍摄的步骤。
(25)根据上述(24)的摄影方法，其中，还包括：获取摄影对象的图像的步骤；在摄影对象的图像内设定摄影部位的步骤；生成表示所设定的摄影部位的所在位置的信息的步骤；以及从摄影对象的图像中切出包含摄影部位的周边的图像而生成参照图像的步骤。
发明效果
根据本发明，能够简单地拍摄摄影对象的特定部位。
附图说明
图1是表示本发明所涉及的摄影系统的第一实施方式的系统结构的图。
图2是表示作为摄影部位设定装置发挥功能的计算机的概略结构的框图。
图3是摄影部位设定装置所具有的主要功能的框图。
图4是表示数码相机的概略结构的框图。
图5是实现引导功能的结构的框图。
图6是从下方观察桥梁看到的立体图。
图7是表示全景合成时的围堰的摄影顺序的一例的图。
图8是表示分割摄影的摄影结果的一例的图。
图9是表示基于图8的摄影结果生成的全景合成图像的一例的图。
图10是表示摄影部位设定装置的处理顺序的流程图。
图11是表示在显示器上显示摄影对象的图像的一例的图。
图12是表示标记图像的一例的图。
图13是参照图像的生成的概念图。
图14是表示设定为摄影引导模式时的数码相机的处理顺序的流程图。
图15是表示设定为摄影引导模式时的数码相机的处理顺序的流程图。
图16是表示在显示器上显示标记图像的一例的图。
图17是表示参照图像收纳于视场角内时的检测框的显示的一例的图。
图18是表示参照图像未收纳于视场角内时的检测框的显示的一例的图。
图19是表示用框包围设为摄影部位的区域并指定摄影部位时的一例的图。
图20是表示用框包围设为摄影部位的区域并指定摄影部位时的一例的图。
图21是自动设定摄影部位时的摄影部位设定装置的功能框图。
图22是表示对摄影对象分配地址号的一例的概念图。
图23是利用了地址号信息的所在位置信息的生成的概念图。
图24是表示利用了地址号信息的引导方法的一例的图。
图25是表示显示摄影部位的GPS信息和当前位置的GPS信息时的一例的图。
图26是表示本发明所涉及的摄影系统的第二实施方式的系统结构的图。
图27是表示控制器的电气结构的框图。
图28是实现引导功能的结构的框图。
图29是用于实现自动摄影的结构的框图。
具体实施方式
以下，按照附图对本发明的优选实施方式进行说明。
[第一实施方式]
[摄影系统]
图1是表示本发明所涉及的摄影系统的第一实施方式的系统结构的图。
本实施方式的摄影系统构成为用于定点拍摄被设定在摄影对象的一部分上的摄影部位的系统。特别是，本实施方式的摄影系统构成为手动拍摄的系统。
如图1所示，摄影系统具备用于设定摄影部位的摄影部位设定装置10、和用于拍摄所设定的摄影部位的数码相机100。数码相机100是摄影装置的一例。
摄影部位设定装置10和数码相机100构成为可相互通信。摄影部位设定装置10与数码相机100之间的通信通过近距离无线通信(例如，按照NFC(Near FieldCommunication)标准、BlueTooth(注册商标)、WiFi(Wireless Fidelity)等近距离无线通信标准的通信)来进行。或者，经由通信网络来进行。该通信网络例如由3G(3rdGeneration)、WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access)、LTE(LongTerm Evolution)等无线通信网和各基站、以及因特网构建。
[摄影部位设定装置]
摄影部位设定装置10具有从用户接受摄影部位的指定并设定摄影部位的功能、及生成用数码相机100拍摄所设定的摄影部位所需的信息的功能。
摄影部位设定装置10由计算机构成。即，计算机通过执行规定的程序(摄影部位设定程序)，作为摄影部位设定装置发挥功能。
图2是表示作为摄影部位设定装置发挥功能的计算机的概略结构的框图。此外，该图表示摄影部位设定装置10由平板型计算机构成时的例子。
如该图所示，摄影部位设定装置10具备：控制整体的动作的CPU(CentralProcessing Unit)11；存储有基本输入输出程序等的ROM(Read Only Memory)12；作为CPU11的工作区来使用的RAM(Random Access Memory)13；存储有包括由CPU11执行的操作系统的各种程序及各种数据的EEPROM(Electrically Erasableand Programmable ROM)14；显示器15；检测对显示器画面的触摸操作的触摸面板16；通过GPS(Global PositioningSystems)卫星或作为屋内GPS的IMES(Indoor Messaging System)接收包含摄影部位设定装置10的位置信息(纬度、经度及高度)的GPS信号的GPS接收部17；包括摄影镜头及图像传感器、并电子拍摄图像的相机部18；包括麦克风、并输入声音的话筒部19；包括扬声器、并输出声音的扬声器部20；利用天线21A与最近的基站进行无线通信的通信部21；利用天线22A与外部设备进行近距离无线通信的近距离无线通信部22；包括地磁传感器、陀螺罗盘、加速度传感器等各种传感器的传感器部23；以及进行数据向存储卡25的读写的介质驱动器24等。
此外，在本实施方式的摄影部位设定装置10中，显示器15是第一显示部的一例，触摸面板16是摄影部位指定部的一例。
图3是摄影部位设定装置所具有的主要功能的框图。
摄影部位设定装置10具有以下各部的功能：获取摄影对象的图像的摄影对象图像获取部30A；控制显示器15的显示的显示控制部30B；设定摄影部位的摄影部位设定部30C；生成表示所设定的摄影部位的所在位置的信息的所在位置信息生成部30D；生成参照图像的参照图像生成部30E；以及将表示摄影部位的所在位置的信息和参照图像发送到数码相机100的摄影用信息发送处理部30F。各部的功能通过由CPU11执行规定的程序(摄影部位设定程序)来实现。
摄影对象图像获取部30A获取摄影对象的图像。该图像是摄影对象的全景图像。另外，在对摄影对象进行分割摄影、并进行了全景合成的情况下，可获取全景合成后的图像。摄影对象图像获取部30A经由通信部21或近距离无线通信部22，从外部设备(例如，服务器等)获取摄影对象的图像。或者，经由介质驱动器24从存储卡25获取摄影对象的图像。
显示控制部30B控制显示器15的显示。显示控制部30B是显示控制部的一例。显示控制部30B使显示器15显示由摄影对象图像获取部30A获取的摄影对象的图像。
摄影部位设定部30C在摄影对象的图像内设定摄影部位。所设定的摄影部位是摄影对象的一部分。摄影部位设定部30C基于来自触摸面板16的输入，设定摄影部位。即，将在显示有摄影对象的图像的显示器15的画面上被触摸的部位设定为摄影部位。
摄影部位用点或区域指定。例如，在将比较小的区域设为摄影部位的情况下用点指定。另一方面，在将比较大的区域指定为摄影部位的情况下，用区域指定。在用点指定的情况下，触摸设为摄影部位的区域的中心(包括大致被认为是中心的范围)，指定摄影部位。在用区域指定的情况下，以包围设为摄影部位的区域的周围的方式进行触摸，指定摄影部位。
所在位置信息生成部30D生成表示由摄影部位设定部30C设定的摄影部位的所在位置的信息。在本实施方式中，作为表示摄影部位的所在位置的信息，生成在摄影对象的图像上标记了摄影部位的图像。标记的方式没有特别限定。只要是能够在图像内识别所设定的摄影部位的方式即可。例如，可采用用箭头表示所设定的摄影部位或者用框包围所设定的摄影部位来表示所设定的摄影部位的所在位置的方式。
参照图像生成部30E从摄影对象的图像中切出包含所设定的摄影部位及其周边的图像，生成参照图像。例如，在用点指定了摄影部位的情况下，从摄影对象的图像中切出以所指定的点为中心的固定范围的图像(例如，以所指定的点为中心的固定尺寸的矩形区域的图像)，生成参照图像。另外，例如，在用区域指定了摄影部位的情况下，从摄影对象的图像中切出包围所指定的区域的矩形区域的图像，生成参照图像。这样，参照图像以包含周边的正常图像(拍摄成功的分辨率高的图像)的形式生成。
摄影用信息发送处理部30F将由所在位置信息生成部30D生成的表示摄影部位的所在位置的信息及由参照图像生成部30E生成的参照图像发送到数码相机100。摄影用信息发送处理部30F经由通信部21或近距离无线通信部22，将表示摄影部位的所在位置的信息及参照图像发送到数码相机100。
[数码相机]
数码相机100除了普通的拍摄及再现功能以外，还具有引导由摄影部位设定装置10设定的摄影部位的拍摄的功能。
图4是表示数码相机的概略结构的框图。
如该图所示，数码相机100具备摄影镜头110、图像传感器112、模拟信号处理部114、数字信号处理部116、介质驱动器118、背面监视器122、近距离无线通信部124、通信部126、闪光灯128、麦克风130、扬声器132、声音信号处理部134、相机操作部136及相机微机140等。
摄影镜头110使被摄体的光学像成像在图像传感器112的受光面上。摄影镜头110具有调焦功能及变焦功能。调焦功能及变焦功能由镜头驱动部110A驱动而进行动作。另外，摄影镜头110具有光圈及快门。光圈及快门由镜头驱动部110A驱动而进行动作。镜头驱动部110A根据来自相机微机140的指令，驱动摄影镜头110的各部。
图像传感器112例如由CCD图像传感器(CCD：Charge Coupled Device)、CMOS图像传感器(CMOS：Complementary Metal Oxide Semiconductor)等二维固体摄像元件构成。图像传感器112由传感器驱动部112A驱动而进行动作。传感器驱动部112A根据来自相机微机140的指令，驱动图像传感器112。
在本实施方式的数码相机100中，摄影镜头110及图像传感器112构成摄影部。
模拟信号处理部114取入从图像传感器112输出的每个像素的模拟图像信号，实施规定的信号处理(例如，相关双采样处理、放大处理等)，进行数字化并输出。
数字信号处理部116取入从模拟信号处理部114输出的数字图像信号，实施规定的信号处理(例如，灰度变换处理、白平衡校正处理、伽马校正处理、同步处理、YC转换处理等)，生成图像数据。
介质驱动器118在存储卡120上读写数据。介质驱动器118根据来自相机微机140的指令，在存储卡120上读写数据。
背面监视器122例如由液晶显示器(Liquid Crystal Display；LCD)构成。背面监视器122设置在相机机身的背面。背面监视器122是第二显示部的一例。背面监视器122的显示由相机微机140控制。相机微机140经由监视器驱动器122A，控制背面监视器122的显示。
近距离无线通信部124利用天线124A，与外部设备(摄影部位设定装置10等)进行近距离无线通信。
通信部126利用天线126A，与最近的基站进行无线通信。
闪光灯128作为光源例如具备氙气管、LED(Light Emitting Diode)等，使该光源发光，并将闪光灯光照射到被摄体上。闪光灯128经由闪光灯发光控制部128A由相机微机140控制其发光。
麦克风130收集外部的声音。扬声器132向外部输出声音。声音信号处理部134对从麦克风130输入的声音信号实施规定的信号处理，进行数字化并输出。另外，声音信号处理部134对从相机微机140提供的声音数据实施规定的信号处理，并从扬声器132输出。
相机操作部136包括电源按钮、释放按钮、变焦键、菜单按钮、OK按钮、取消按钮、十字按钮、模式切换开关等各种操作部件及其信号处理电路，将基于各操作部件的操作的信号输出到相机微机140。
相机微机140是统一控制数码相机100的整体动作的控制部。相机微机140由具备CPU、ROM及RAM的微型计算机构成，通过执行规定的程序而作为各部的控制部等发挥功能。
如上所述，数码相机100除了普通的拍摄及再现功能以外，还具有引导由摄影部位设定装置10设定的摄影部位的拍摄的功能。关于普通的拍摄及再现功能，与一般的数码相机所具有的功能相同。因此，在此，对引导功能进行说明。
图5是实现引导功能的结构的框图。
如该图所示，数码相机100的引导功能主要由获取表示摄影部位的所在位置的信息及参照图像的摄影用信息获取部140A、基于表示摄影部位的所在位置的信息(所在位置信息)引导摄影部位的拍摄的第一引导部140B、从通过摄影镜头110由图像传感器112拍摄的图像中实时检测参照图像的参照图像检测部140C、以及基于参照图像检测部140C的检测结果引导摄影部位的拍摄的第二引导部140D实现。各部通过由相机微机140执行规定的程序来实现。
摄影用信息获取部140A从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。摄影用信息获取部140A例如经由通信部126与摄影部位设定装置10通信，从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。或者，经由近距离无线通信部124与摄影部位设定装置10进行近距离无线通信，从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。所获取的所在位置信息被加到第一引导部140B，参照图像被加到参照图像检测部140C。
第一引导部140B基于所在位置信息，引导摄影部位的拍摄。如上所述，在本实施方式的摄影系统中，所在位置信息由规定的标记图像构成。即，由在摄影对象的图像上标记了摄影部位的图像构成。第一引导部140B使背面监视器122显示该标记图像，引导摄影部位的拍摄。拍摄者通过观察显示在该背面监视器122上的标记图像，掌握摄影部位的大致位置。
参照图像检测部140C从通过摄影镜头110由图像传感器112拍摄到的图像中实时检测与参照图像一致的区域。由于这种图像识别技术是公知的，因此省略其详细说明(例如，可采用从参照图像及摄影图像中提取特征点、并通过其比较来从摄影图像中检测参照图像的区域的方法等各种方法。)。
第二引导部140D基于参照图像检测部140C的检测结果，引导摄影部位的拍摄。在本实施方式中，将通过摄影镜头110由图像传感器112拍摄到的图像作为即时显示图像实时显示在背面监视器122上，并且，在检测到参照图像的情况下，将表示该参照图像的区域的信息重叠显示在即时显示图像上，由此引导摄影部位的拍摄。更具体而言，通过将表示参照图像的区域的框(检测框)重叠显示在即时显示图像上，引导摄影部位的拍摄。此时，第二引导部140D在摄影图像中检测到参照图像的一部分的情况和检测到参照图像的整体的情况下，改换框的显示形态进行显示。更具体而言，在摄影图像中检测到参照图像的一部分的情况下，用红色的框进行显示。另一方面，在摄影图像中检测到参照图像的整体的情况下，用蓝色的框进行显示。拍摄者调整摄影角度等以使框收纳在视场角内，实施拍摄。由此，能够准确地拍摄所指定的摄影部位。
[摄影方法]
接着，对使用了本实施方式的摄影系统的摄影方法进行说明。
在此，在对摄影对象进行分割摄影、并进行全景合成的情况下，以重拍一部分的情况为例进行说明。另外，在此，以拍摄桥梁的底板的情况为例进行说明。特别是，以以点检为目的拍摄底板的情况为例进行说明。
[桥梁]
首先，对桥梁进行说明。
图6是从下方观察桥梁看到的立体图。
本例的桥梁1具有具备主梁2、横梁3、横撑架4、平纵联5及底板6的立体构造，这些部件具有通过螺栓、铆钉、焊接等连结的构造。在主梁2等的上部浇筑有用于车辆等行驶的底板6。底板6一般是钢筋混凝土制的底板。主梁2是架在桥座或桥墩之间以支撑底板6上的车辆等的载荷的部件。主梁2具有与底板6的面(水平面)正交的面(铅垂方向的面)。横梁3是连结主梁2的部件。横梁3是为了通过多个主梁2支撑载荷而设置的。横撑架4及平纵联5是将主梁2相互连结的部件。横撑架4及平纵联5是为了分别克服风及地震的横向载荷而设置的。
以点检为目的的底板6的拍摄以围堰单位实施。围堰是在底板6上由主梁2及横梁3划分出的一个区块。因此，在以点检为目的的底板6的拍摄中，围堰成为摄影对象，以围堰单位进行分割摄影，进行全景合成。
[围堰的拍摄]
接着，对全景合成时的围堰的摄影方法进行说明。
图7是表示全景合成时的围堰的摄影顺序的一例的图。
全景合成时，将摄影对象分割为多个区域，分多次进行拍摄(所谓的分割摄影)。在图7中，符号A所示的虚线的框是表示一次的摄影范围的框。在图7所示的例子中，表示一边沿y方向及x方向依次移动一边拍摄围堰7内的各区域的样子。
拍摄者(点检技术者)基本上正对底板6离开固定距离进行拍摄。另外，在相邻的摄影区域中，基本上以一部分相互重叠的方式进行拍摄。
[全景合成]
通过拍摄得到的多张图像被进行全景合成而成为一张图像。由于全景合成的技术本身是公知的，因此省略其详细说明。例如，检测图像彼此的对应点，将图像接合，合成为一张图像。此时，根据需要，对各图像实施缩放校正、倾斜校正及旋转校正等校正。
图8是表示分割摄影的摄影结果的一例的图。在该图中，符号B所示的虚线的框是表示通过一次拍摄得到的图像的范围的框。如该图所示，在本例中，存在漏拍的部位P。
图9是表示基于图8的摄影结果生成的全景合成图像的一例的图。此外，在该图中，用虚线表示合成的各图像。如该图所示，当有漏拍时，缺少漏拍的部位P的图像(一部分不足的图像)被生成为全景合成图像PI。
这种漏拍通常在全景合成后得以判明。在判明有漏拍的情况下，对漏拍的部位P进行重新拍摄，再次进行合成处理。以下，对使用本实施方式的摄影系统重新拍摄漏拍的部位的顺序进行说明。
重新拍摄处理大致分为摄影部位的设定和实际的拍摄。摄影部位的设定使用摄影部位设定装置10来进行，拍摄使用数码相机100来进行。
[摄影部位的设定]
如上所述，摄影部位的没定使用摄影部位设定装置10来进行。
图10是表示摄影部位设定装置的处理顺序的流程图。
首先，获取摄影对象的图像(步骤S1)。摄影对象的图像经由通信部21或近距离无线通信部22从外部设备(例如，服务器等)获取。或者，经由介质驱动器24从存储卡25获取摄影对象的图像。此外，这里的摄影对象的图像是围堰的图像，是对围堰进行分割摄影而得到的全景合成图像PI。
接着，将获取的摄影对象的图像显示在显示器15上(步骤S2)。图11是表示在显示器上显示摄影对象的图像的一例的图。图像基于触摸面板16的操作被进行放大、缩小及移动。例如，通过对画面的捏合(pinch-in)操作而缩小，通过撑开(pinch-out)操作而放大。另外，通过对画面的滑动操作而移动。
接着，在显示有摄影对象的图像的显示器15的画面上接受摄影部位的指定(步骤S3)。摄影部位的指定是在显示器15的画面上用手指触摸并指定设为摄影部位的部位。本例由于对漏拍的部位P进行重新拍摄，因此在画面上触摸漏拍的部位P，指定摄影部位。另外，本例由于漏拍的部位P小，因此用点指定摄影部位。在该情况下，用手指触摸设为摄影部位(漏拍的部位)的部位的中心，指定摄影部位。
接着，将所指定的部位设定为摄影部位(步骤S4)。所指定的部位用触摸面板16来检测。因此，基于触摸面板16的检测结果，设定摄影部位。
接着，生成表示所设定的摄影部位的所在位置的信息(所在位置信息)(步骤S5)。在本实施方式中，作为所在位置信息，生成在摄影对象的图像上标记了摄影部位的图像(标记图像)。图12是表示标记图像的一例的图。在本例中，生成用箭头C指示了所设定的摄影部位的图像作为标记图像IM。
接着，生成参照图像(步骤S6)。参照图像是从摄影对象的图像中切出包含所设定的摄影部位及其周边的图像而生成的。图13是参照图像的生成的概念图。如该图所示，以所设定的摄影部位为中心，从摄影对象的图像中切出固定尺寸的矩形区域，生成参照图像RF。
通过以上一系列的工序，摄影部位的设定处理完成。接着，基于所设定的信息，进行实际的拍摄。
[拍摄]
拍摄使用数码相机100来进行。数码相机100从摄影部位设定装置10获取所在位置信息(在本例中为标记图像)及参照图像，并基于获取的信息，引导摄影部位的拍摄。引导是将数码相机100的模式设定为规定的模式(摄影引导模式)来进行。
图14及图15是表示设定为摄影引导模式时的数码相机的处理顺序的流程图。
首先，获取所在位置信息及参照图像(步骤S11)。所在位置信息及参照图像从摄影部位设定装置10获取。数码相机100与摄影部位设定装置10通信，从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。
接着，将获取到的所在位置信息显示在背面监视器122上(步骤S12)。如上所述，所在位置信息是在摄影对象的图像中标记了摄影部位的标记图像，因此将标记图像显示在背面监视器122上。图16是表示在显示器上显示标记图像的一例的图。用户(拍摄者)通过观察显示在该背面监视器122上的标记图像，能够掌握摄影部位是哪里。即，通过该标记图像的显示，进行向摄影部位的引导。
接着，基于来自相机操作部136的操作输入，判定有无摄影开始的指示(步骤S13)。摄影开始的指示例如通过半按下释放按钮来进行。用户(拍摄者)在能够拍摄摄影部位的位置指示摄影开始。
在指示了摄影开始的情况下，开始即时显示(步骤S14)。将通过摄影镜头110由图像传感器112拍摄的图像实时显示在背面监视器122上。
此外，在没有摄影开始的指示的情况下，判定有无结束的指示(步骤S15)。在切换为其他模式(例如，普通的摄影模式、再现模式等)的情况、断开电源的情况等下，判定为指示了结束。在该情况下，摄影引导模式结束。
在开始即时显示的同时从摄影图像中实时检测参照图像(步骤S16)。然后，基于其检测结果，判定是否检测到参照图像(步骤S17)。
在检测到参照图像的情况下，判定参照图像是否收纳在视场角内(步骤S18)。即，判定是否检测到参照图像整体。
在参照图像收纳于视场角内的情况下，将表示参照图像的区域的蓝色的检测框FB重叠显示在即时显示图像上(步骤S19)。图17是表示参照图像收纳于视场角内时的检测框的显示的一例的图。用户(拍摄者)通过观察该背面监视器122的显示，能够确认所指定的摄影部位收纳于视场角内。
另一方面，在参照图像未收纳于视场角内的情况下，即，在仅检测到参照图像的一部分的情况下，将表示参照图像的区域的红色的检测框FR重叠显示在即时显示图像上(步骤S20)。图18是表示参照图像未收纳于视场角内时的检测框的显示的一例的图。用户(拍摄者)通过观察该背面监视器122的显示，能够确认所指定的摄影部位的位置。在图18所示的例子中，在画面右下方显示了红色的检测框FR。因此，在该情况下，调整摄影位置和/或摄影方向，以使检测框FR收纳于视场角内。
之后，判定有无主摄影的指示(步骤S21)。即，判定有无记录用图像的取入指示。主摄影的指示通过按压释放按钮来进行。
在指示了主摄影的情况下，实施主摄影的处理，记录所获得的图像(步骤S22)。即，取入记录用图像，并将其记录在存储卡120中。之后，结束摄影引导模式。
另一方面，在没有主摄影的指示的情况下，判定有无结束的指示(步骤S23)。在判定为指示了结束的情况下，结束摄影引导模式。另一方面，在判定为未指示结束的情况下，返回步骤S16，再次实施参照图像的检测。
这样，根据本实施方式的摄影系统，可适当地引导拍摄，因此能够简单地拍摄所指定的摄影部位。
[变形例]
[摄影部位的指定方法的另一例]
如上所述，摄影部位也可以通过在显示有摄影对象的图像的画面上以包围设为摄影部位的区域的周围的方式进行触摸来指定。即，也可以用框包围设为摄影部位的区域来指定。
图19和图20是表示用框包围设为摄影部位的区域来指定摄影部位时的一例的图。此外，图19表示用椭圆形状的框接进行包围来指定摄影部位时的一例，图20表示用矩形状的框进行包围来指定摄影部位时的一例。
在用框包围设为摄影部位的区域来指定时，如图19和图20所示，优选将表示指定的区域的框W重叠显示在图像上。由此，能够使指定的区域明确。
另外，表示指定的区域的框W优选设为可根据需要来调整其位置及尺寸。例如，优选设为可通过触摸框W的区域内并滑动来调整框W的位置，或者可通过在框W的区域内进行捏合、撑开来放大、缩小框W的尺寸。
此外，在上述实施方式中，设为了通过触摸面板16指定摄影部位的结构，但指定摄影部位的手段并不限定于此。在构成摄影部位设定装置10的计算机具备鼠标、操纵杆、键盘等输入设备的情况下，也可设为使用这些输入设备来指定摄影部位的结构。
另外，在上述实施方式中，以将漏拍的部位指定为摄影部位的情况为例进行了说明，但设为摄影部位的部位并不限定于此。此外，例如，在全景合成图像中，由于画质为规定基准以下的区域也需要进行重拍，因此也可将该区域指定为摄影部位。
另外，在上述实施方式中，以仅设定一个摄影部位的情况为例进行了说明，但摄影部位也可设定多个部位。
[自动设定摄影部位的方法]
在上述实施方式中，设为了用户在显示有摄影对象的图像的画面上指定设为摄影部位的部位来设定摄影部位的结构，但也可设为自动设定摄影部位的结构。
图21是自动设定摄影部位时的摄影部位设定装置的功能框图。
本例的摄影部位设定装置10从摄影对象的图像中自动检测需要重新拍摄的部位，自动设定摄影部位。特别是，本例的摄影部位设定装置10构成为从全景合成的图像中自动检测图像欠缺的区域(图像不足的区域)、及画质为规定基准以下的区域并将其设定为摄影部位的装置。
如图21所示，本例的摄影部位设定装置10除了上述第一实施方式的摄影部位设定装置10的结构以外，还具备重新摄影部位检测部30G。
重新摄影部位检测部30G对摄影对象的图像进行分析，检测需要重新拍摄的部位。在本例中，从全景合成的图像中检测图像欠缺的区域、及画质为规定基准以下的区域作为需要重新拍摄的部位。重新摄影部位检测部30G的检测结果被加到摄影部位设定部30C。
摄影部位设定部30C基于重新摄影部位检测部30G的检测结果，设定摄影部位。例如，用矩形的框包围检测到的区域，设定摄影部位。所设定的摄影部位的信息被加到所在位置信息生成部30D、参照图像生成部30E及显示控制部30B。
显示控制部30B将表示所设定的摄影部位的信息显示在显示器15上。例如，将表示摄影部位的框重叠显示在显示器15上正显示的摄影对象的图像上。
这样，也可设为自动设定摄影部位的结构。此外，在这样自动检测需要重新拍摄的部位并设定为摄影部位的情况下，更优选设为用户可修正自动设定的摄影部位。例如，在上述例子中，由于表示摄影部位的框重叠显示在显示器15上正显示的摄影对象的图像上，因此优选设为可根据需要来修正该框的位置、尺寸等。另外，优选设为可根据需要对框进行追加、删除等。修正利用触摸面板16。
[表示摄影部位的所在位置的信息的另一例]
在上述实施方式中，作为表示摄影部位的所在位置的信息，生成在摄影对象的图像上标记了摄影部位的图像，但表示摄影部位的所在位置的信息的方式并不限定于此。只要是能够特定摄影部位的信息即可。
(1)用地址号表示摄影部位的所在位置的方法
在摄影对象被划分为多个区域、且对各区域分配了地址号的情况下，可利用该地址号的信息来表示摄影部位的所在位置。
图22是表示对摄影对象分配地址号的一例的概念图。
在该图所示的例子中，将作为摄影对象的底板6的一个围堰7分割为16个格子状，对各分割区域分配表示所在位置的地址号。各地址号用字母与数字的组合表示。具体而言，用字母表示X方向的位置，用数字表示y方向的位置，对各分割区域分配地址号。例如，在图22中，左上角的区域的地址号为“A1”，其右邻的区域的地址号为“B1”。
此外，在以全景合成为目的的拍摄中，一般是将摄影对象分割为格子状，对各分割区域分配地址号。在这种情况下，可直接利用在拍摄时使用的地址号的信息。
图23是利用了地址号的信息的所在位置信息的生成的概念图。
如该图所示，在将漏拍的部位P指定为摄影部位的情况下，指定的部位所存在的区域的地址号成为表示摄影部位的所在位置的信息。
在图23所示的例子中，由于在B3地址号的区域中存在摄影部位(漏拍的部位P)，因此表示摄影部位的所在位置的信息为“B3”。
(2)利用GPS信息表示所在位置的方法
在摄影对象为桥梁那样的构造物的情况下，也可以使用被指定为摄影部位的部位的GPS信息(在地球上的位置信息)作为所在位置信息。
例如，在利用具有GPS功能的相机进行拍摄的情况下，在该图像的标签信息(例如，Exif(Exchangeable image file format)的标签信息)中记录GPS信息。因此，摄影对象的图像是对多个图像进行全景合成而得到的全景合成图像，在合成前的各图像具有GPS信息的情况下，可利用各图像的GPS信息来获取摄影部位的GPS信息。例如，可获取被指定为摄影部位的部位的图像的GPS信息、或其附近的图像的GPS信息，获取被指定为摄影部位的部位的GPS信息。或者，可根据被指定为摄影部位的部位附近的图像的GPS信息计算摄影部位的GPS信息，获取摄影部位的GPS信息。
另外，在桥梁那样的构造物的情况下，也可利用地图数据及设计图的数据等来获取GPS信息。
此外，设为GPS信息至少包含纬度及经度的信息，除此之外也可以包含高度的信息。
(3)其他方法
作为表示摄影部位的所在位置的信息，在生成在摄影对象的图像上标记了摄影部位的图像的情况下，也可以生成将该图像缩小为规定尺寸的图像，作为标记图像。由此，能够减轻向数码相机100发送该数据等时的负荷。缩小的尺寸优选考虑摄影装置所具备的显示部的分辨率等来设定。
[第一引导部进行的引导方法的另一例]
在使用地址号信息作为表示摄影部位的所在位置的信息的情况下，数码相机100获取该地址号信息，并将其显示在背面监视器122上。在该情况下，也可以同时获取摄影对象的图像并将其与地址号信息一起显示在背面监视器122上。
图24是表示利用了地址号信息的引导方法的一例的图。如该图所示，将摄影部位的地址号的信息显示在背面监视器122上。此外，在该图所示的例子中，也同时显示了摄影对象的图像。
在使用GPS信息作为表示摄影部位的所在位置的信息的情况下，数码相机100获取该GPS信息，并将其显示在背面监视器122上。
此外，在数码相机100具有GPS功能的情况下，优选获取当前位置的GPS信息，并将其与摄影部位的GPS信息一起显示在背面监视器122上。图25是表示显示摄影部位的GPS信息和当前位置的GPS信息时的一例的图。
另外，在数码相机100具有GPS功能的情况下，也可以获取当前位置的GPS信息，并将其与摄影部位的GPS信息进行比较，在两者一致的情况下，或者在到达以摄影部位为中心的固定范围内的情况下，通过声音或显示来告知该旨意。
[摄影装置的另一例]
在上述实施方式中，由数码相机构成了摄影装置，但摄影装置的结构并不限定于此。也可由智能电话、平板型计算机、笔记本型计算机等具有摄影功能的便携式电子设备构成。
[第二实施方式]
[结构]
图26是表示本发明所涉及的摄影系统的第二实施方式的系统结构的图。
本实施方式的摄影系统的摄影装置的结构与上述第一实施方式的摄影系统不同。本实施方式的摄影系统利用搭载了数码相机的无人航空器进行拍摄。
如图26所示，摄影装置200由搭载了数码相机210的无人航空器212、和远程控制该无人航空器212的飞行及数码相机210的拍摄的控制器214构成。
无人航空器212是所谓的无人飞行器，其通过使设置于其机体216的多个螺旋桨218旋转而在大气中飞行。无人航空器212是无人机的一例。
数码相机210是摄影部的一例。数码相机210具有平移和倾斜功能，能够变更摄影方向。平移和倾斜功能由未图示的平移倾斜机构实现。平移倾斜机构是摄影方向变更部的一例。数码相机210由控制器214远程操作，进行平移和倾斜。
控制器214与无人航空器212进行无线通信，远程操作无人航空器212和数码相机210。控制器214是远程操作部的一例。
图27是表示控制器的电气结构的框图。
控制器214具备操作部220、控制器用显示器222、无线通信部224及控制器微机226等。
操作部220包括用于操作无人航空器212及数码相机210的各种操作部件、及其信号处理电路，将基于各操作部件的操作的信号输出到控制器微机226。操作无人航空器212的操作部件例如包括指示无人航空器212上升、下降的操作部件、指示无人航空器212旋转的操作部件等。操作数码相机210的操作部件除包括普通相机的操作部件(释放按钮、变焦按钮等)以外，还包括平移及倾斜操作部件等。
控制器用显示器222例如由LCD构成。控制器用显示器222是第二显示部的一例。控制器用显示器222的显示由控制器微机226控制。控制器微机226经由显示驱动器222A控制控制器用显示器222的显示。
无线通信部224利用天线224A，与无人航空器212及摄影部位设定装置10进行无线通信。
控制器微机226由具备CPU、ROM、RAM的微型计算机构成。控制器微机226生成与操作部220的操作对应的控制信号，并经由无线通信部224发送到无人航空器212。另外，经由无线通信部224从无人航空器212获取数码相机210的影像、及无人航空器212的飞行状态的信息等，并将其显示在控制器用显示器222上。而且，控制器微机226从摄影部位设定装置10获取摄影部位的所在位置信息及参照图像，并引导摄影部位的拍摄。
图28是实现引导功能的结构的框图。
如该图所示，引导功能主要由以下各部实现：摄影用信息获取部226A，其获取摄影部位的所在位置信息及参照图像；第一引导部226B，其基于摄影部位的所在位置信息，引导摄影部位的拍摄；参照图像检测部226C，其从由数码相机210拍摄的图像中实时检测参照图像；以及第二引导部226D，其基于参照图像检测部226C的检测结果，引导摄影部位的拍摄。各部通过控制器微机226执行规定的程序来实现。
摄影用信息获取部226A从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。摄影用信息获取部226A经由无线通信部224与摄影部位设定装置10通信，从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。所获取的所在位置信息被加到第一引导部226B，参照图像被加到参照图像检测部226C。
第一引导部226B基于所在位置信息，引导摄影部位的拍摄。此外，所在位置信息设为与上述第一实施方式同样地由标记图像(在摄影对象的图像中标记了摄影部位的图像)构成。第一引导部226B使标记图像显示在控制器用显示器222上，引导摄影部位的拍摄。拍摄者通过观察显示在该控制器用显示器222上的标记图像，掌握摄影部位的大致位置。
参照图像检测部226C从由数码相机210拍摄的图像中实时检测与参照图像一致的区域。
第二引导部226D基于参照图像检测部226C的检测结果，引导摄影部位的拍摄。在本实施方式中，将由数码相机210拍摄到的图像作为即时显示图像实时显示在控制器用显示器222上，并且，在检测到参照图像的情况下，将表示该参照图像的区域的信息重叠显示在即时显示图像上，由此引导摄影部位的拍摄。更具体而言，通过将表示参照图像的区域的框(检测框)重叠显示在即时显示图像上，引导摄影部位的拍摄。
[作用]
由摄影部位设定装置10进行的处理与上述第一实施方式的摄影系统相同。因此，在此，对使用了无人航空器212的摄影方法进行说明。
首先，获取所在位置信息及参照图像。控制器214经由无线通信部224，与摄影部位设定装置10进行无线通信，从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。
当获取所在位置信息及参照图像时，首先，所在位置信息显示在控制器用显示器222上。如上所述，所在位置信息是在摄影对象的图像中标记了摄影部位的标记图像，因此标记图像显示在控制器用显示器222上。用户(拍摄者)通过观察显示在该控制器用显示器222上的标记图像，掌握所指定的摄影部位处于何处。
用户(拍摄者)基于掌握的信息操作控制器214，使无人航空器212移动到能拍摄所指定的摄影部位的位置。在飞行中，无人航空器212将由数码相机210拍摄到的图像实时发送到控制器214。控制器214将从无人航空器212发送来的图像实时显示在控制器用显示器222上。即，进行即时显示。
另外，控制器214从无人航空器212发送来的图像中实时检测参照图像。在检测到参照图像的情况下，将表示参照图像的区域的框(检测框)重叠显示在即时显示图像上。此时，在参照图像收纳于视场角内的情况下，用蓝色的框进行显示。另一方面，在参照图像未收纳于视场角内的情况下，即，在仅检测到参照图像的一部分的情况下，用红色的框(检测框)进行显示。用户(拍摄者)通过观察该控制器用显示器222的显示，能够确认所指定的摄影部位的位置。在框未收纳于视场角内的情况下，基于控制器用显示器222的显示，调整位置和/或摄影方向。在框收纳于视场角内时，进行记录用图像的取入，结束拍摄。
这样，在本实施方式的摄影系统中，也可适当地引导拍摄，因此能够简单地拍摄所指定的摄影部位。
[第三实施方式]
[结构]
本实施方式的摄影系统构成为用无人航空器自动拍摄所指定的摄影部位的系统。除了自动摄影这一点以外，与上述第二实施方式的摄影系统相同。因此，在此，仅说明用于实现自动摄影的结构。
图29是用于实现自动摄影的结构的框图。
自动摄影的功能由控制器214实现。即，通过控制器214的控制器微机226执行规定的程序，控制器214作为自动摄影控制装置发挥功能。
如图29所示，控制器214具有以下各部的功能：摄影用信息获取部226A，其获取摄影部位的所在位置信息及参照图像；第一引导信息生成部226E，其基于表示摄影部位的所在位置的信息，生成将无人航空器212的移动(飞行)引导至能拍摄摄影部位的位置的信息；移动控制部226F，其根据由第一引导信息生成部226E生成的引导信息，控制无人航空器212的移动(飞行)；参照图像检测部226C，其从由数码相机210拍摄的图像中实时检测参照图像；第二引导信息生成部226G，其基于参照图像检测部226C的检测结果，生成将无人航空器212引导到拍摄摄影部位的位置的信息；以及自动调整部226H，其根据由第二引导信息生成部226G生成的引导信息，自动调整无人航空器212的位置。
摄影用信息获取部226A从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。摄影用信息获取部226A经由无线通信部224与摄影部位设定装置10通信，从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。此外，在本实施方式中，获取GPS信息作为摄影部位的所在位置信息。所获取的所在位置信息被加到第一引导信息生成部226E，参照图像被加到参照图像检测部226C。
第一引导信息生成部226E基于所在位置信息，生成将无人航空器212引导至能拍摄摄影部位的位置的信息。具体而言，作为引导信息，生成直至能拍摄摄影部位的位置的飞行路径。第一引导信息生成部226E是第一引导部的一例。
移动控制部226F根据由第一引导信息生成部226E生成的引导信息，控制无人航空器212的移动(飞行)。具体而言，根据由第一引导信息生成部226E生成的引导信息(飞行路径的信息)，生成控制无人航空器212的飞行的信号，使无人航空器212移动到能拍摄摄影部位的位置。
参照图像检测部226C从由数码相机210拍摄到的图像中实时检测与参照图像一致的区域。
第二引导信息生成部226G基于参照图像检测部226C的检测结果，生成将无人航空器212引导到拍摄摄影部位的位置的信息。具体而言，基于参照图像的检测结果和无人航空器212的当前的位置信息，求出用于将参照图像收纳于视场角内所需的无人航空器212的移动方向及移动量，生成引导信息。第二引导信息生成部226G是第二引导部的一例。
自动调整部226H根据由第二引导信息生成部226G生成的引导信息，自动调整无人航空器212的位置。具体而言，根据由第二引导信息生成部226G生成的引导信息，生成控制无人航空器212的飞行的信号，使无人航空器212移动到摄影部位收纳于视场角内的位置。
[作用]
关于由摄影部位设定装置10进行的处理，与上述第一实施方式的摄影系统实质上相同。因此，在此，对使用了无人航空器212的摄影方法进行说明。
首先，获取所在位置信息及参照图像。控制器214经由无线通信部224，与摄影部位设定装置10进行无线通信，从摄影部位设定装置10获取所在位置信息及参照图像。此外，如上所述，在本实施方式的摄影系统中，获取GPS信息作为所在位置信息。因此，摄影部位设定装置10生成GPS信息作为所在位置信息，并将其发送到数码相机210。
当获取了所在位置信息及参照图像时，首先，设定直至能拍摄摄影部位的位置的飞行路径。飞行路径基于所在位置信息来设定。
当设定了飞行路径时，无人航空器212按照设定的飞行路径进行飞行，移动到能拍摄摄影部位的位置。在飞行中，无人航空器212将由数码相机210拍摄到的图像实时发送到控制器214。控制器214将从无人航空器212发送来的图像实时显示在控制器用显示器222上。即，进行即时显示。
另外，控制器214从无人航空器212发送来的图像中实时检测参照图像。在检测到参照图像的情况下，将表示参照图像的区域的框(检测框)重叠显示在即时显示图像上。另一方面，基于参照图像的检测结果，自动调整无人航空器212的位置和/或摄影方向，以使参照图像收纳于视场角内。例如，自动调整无人航空器212的位置和/或摄影方向，以使参照图像的中心位于视场角的中心，并且使其外缘收纳于视场角内。然后，在参照图像收纳于视场角内时实施主摄影。在主摄影后，返回到飞行开始地点。
这样，根据本实施方式的摄影系统，仅通过指定摄影部位即可自动拍摄所指定的摄影部位。
此外，在本实施方式中，设为了全部自动进行向能拍摄的位置的移动、以及移动后的摄影位置及摄影方向的调整的结构，但也可设为仅自动进行任一者的结构。例如，也可设为自动进行直至能拍摄的位置的移动、并手动进行移动后的摄影位置及摄影方向的结构。另外，也可设为手动进行直至能拍摄的位置的移动、并自动进行移动后的摄影位置及摄影方向的调整的结构。
另外，在上述实施方式中，为了确认拍摄中的图像，使控制器用显示器222显示了即时显示，但未必必须进行即时显示。因此，在本实施方式的摄影系统中，未必必须在控制器214中具备显示器。
[其他实施方式]
[摄影对象的图像]
在上述实施方式中，摄影部位设定装置设为了获取全景合成的图像作为摄影对象的图像的结构，但摄影对象的图像并不限定于此。也可获取拍摄为一张图像的图像作为摄影对象的图像。
[摄影部位设定装置]
在上述实施方式中，由平板型计算机构成了摄影部位设定装置，但摄影部位设定装置的结构并不限定于此。此外，也可由智能电话、个人计算机等构成。
另外，在上述实施方式中，设为了从外部设备获取摄影对象的图像的结构，但在摄影对象的图像为全景合成的图像的情况下，也可以在摄影部位设定装置中具有全景合成的功能。在该情况下，摄影部位设定装置从外部设备获取全景合成的图像组，并在内部对获取的图像组进行全景合成。即，用内部所具备的全景合成部进行合成处理，在内部生成摄影对象的图像(全景合成图像)。
[无人机]
在上述实施方式中，以使用无人航空器作为无人机进行拍摄的情况为例进行了说明，但本发明中可使用的无人机并不限定于此。本发明也能够应用于使用无人地面行驶的无人地面车辆、无人水上航行的无人水上舰艇、无人水中航行的无人潜水艇、及无人宇宙空间飞行的无人航天器等进行拍摄的情况。另外，本发明的无人机包括机器人的概念。
[摄影部位设定装置的硬件结构的变形例]
实现摄影部位设定装置的硬件可由各种处理器(processor)构成。在各种处理器中，包括执行程序并作为各种处理部发挥功能的通用处理器即CPU(Central ProcessingUnit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等在制造后可改变电路结构的处理器即可编程逻辑器件(Programmable Logic Device；PLD)、以及ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)等具有为了执行特定处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。构成摄影部位设定装置的一个处理部可以由上述各种处理器中的一个构成，也可以由同种或异种的两个以上的处理器构成。例如，一个处理部可以由多个FPGA、或CPU与FPGA的组合构成。另外，还可以用一个处理器构成多个处理部。作为用一个处理器构成多个处理部的例子，首先，有诸如以客户端或服务器等计算机为代表，使用一个以上的CPU与软件的组合构成一个处理器、并将该处理器作为多个处理部发挥功能的形态。其次，有诸如以片上系统(System On Chip；SoC)等为代表，使用以一个IC(Integrated Circuit)芯片实现包括多个处理部的系统整体的功能的处理器的形态。像这样，使用一个以上的上述各种处理器作为硬件结构来构成各种处理部。而且，更具体而言，这些各种处理器的硬件结构是组合了半导体元件等电路元件的电路(circuitry)。
摄影装置中的实现相机微机的功能的硬件也同样地可由各种处理器构成。
符号说明
1 桥梁
2 主梁
3 横梁
4 横撑架
5 平纵联
6 底板
7 围堰
10 摄影部位设定装置
11 CPU
15 显示器
16 触摸面板
17 GPS接收部
18 相机部
19 话筒部
20 扬声器部
21 通信部
21A 天线
22 近距离无线通信部
22A 天线
23 传感器部
24 介质驱动器
25 存储卡
30A 摄影对象图像获取部
30B 显示控制部
30C 摄影部位设定部
30D 所在位置信息生成部
30E 参照图像生成部
30F 摄影用信息发送处理部
30G 重新摄影部位检测部
100 数码相机
110 摄影镜头
110A 镜头驱动部
112 图像传感器
112A 传感器驱动部
114 模拟信号处理部
116 数字信号处理部
118 介质驱动器
120 存储卡
122 背面监视器
122A 监视器驱动器
124 近距离无线通信部
124A 天线
126 通信部
126A 天线
128 闪光灯
128A 闪光灯发光控制部
130 麦克风
132 扬声器
134 声音信号处理部
136 相机操作部
140 相机微机
140A 摄影用信息获取部
140B 第一引导部
140C 参照图像检测部
140D 第二引导部
200 摄影装置
210 数码相机
212 无人航空器
214 控制器
216 机体
218 螺旋桨
220 操作部
222 控制器用显示器
222A 显示驱动器
224 无线通信部
224A 天线
226 控制器微机
226A 摄影用信息获取部
226B 第一引导部
226C 参照图像检测部
226D 第二引导部
226E 第一引导信息生成部
226F 移动控制部
226G 第二引导信息生成部
226H 自动调整部
C 指示所设定的摄影部位的箭头
FB 检测框
FR 检测框
IM 标记图像
P 漏拍的部位
PI 全景合成图像
RF 参照图像
W 表示指定的区域的框
S1～S6 摄影部位设定装置的处理顺序
S11～S23 数码相机的处理顺序

Claims (25)

1.一种摄影系统，其中，
具备摄影部位设定装置和摄影装置，
所述摄影部位设定装置具备：
第一显示部；
摄影对象图像获取部，其获取摄影对象的图像；
显示控制部，其使所述第一显示部显示所述摄影对象的图像；
摄影部位设定部，其在所述摄影对象的图像内设定摄影部位；
所在位置信息生成部，其生成表示所设定的所述摄影部位的所在位置的信息；以及
参照图像生成部，其从所述摄影对象的图像中切出包含所述摄影部位的周边的图像，生成参照图像，
所述摄影装置具备：
摄影部；
摄影用信息获取部，其获取表示所述摄影部位的所在位置的信息及所述参照图像；
第一引导部，其基于表示所述摄影部位的所在位置的信息，引导所述摄影部位的拍摄；
参照图像检测部，其从通过所述第一引导部的引导而由所述摄影部拍摄的图像中实时检测所述参照图像；以及
第二引导部，其基于所述参照图像检测部的检测结果，引导所述摄影部位的拍摄。
2.根据权利要求1所述的摄影系统，其中，
所述摄影装置还具备第二显示部，
所述第二引导部将由所述摄影部拍摄的图像作为即时显示图像实时显示在所述第二显示部，并且，在检测到所述参照图像的情况下，将表示所述参照图像的区域的信息重叠显示在所述即时显示图像上。
3.根据权利要求2所述的摄影系统，其中，
所述第二引导部在检测到所述参照图像的情况下，将表示所述参照图像的区域的框重叠显示在所述即时显示图像上。
4.根据权利要求3所述的摄影系统，其中，
所述第二引导部在检测到所述参照图像的一部分的情况和检测到所述参照图像的整体的情况下改换所述框的显示形态。
5.根据权利要求4所述的摄影系统，其中，
所述第二引导部在检测到所述参照图像的一部分的情况和检测到所述参照图像的整体的情况下改换所述框的颜色。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的摄影系统，其中，
所述第一引导部使所述第二显示部显示表示所述摄影部位的所在位置的信息。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
所述摄影装置还具备：
无人机，其搭载有所述摄影部；以及
远程操作部，其远程操作所述无人机及所述摄影部。
8.根据权利要求7所述的摄影系统，其中，
所述第一引导部基于表示所述摄影部位的所在位置的信息，生成将所述无人机的移动引导至能拍摄所述摄影部位的位置的信息，
所述摄影装置还具备移动控制部，所述移动控制部根据由所述第一引导部生成的引导信息，控制所述无人机的移动。
9.根据权利要求7所述的摄影系统，其中，
所述第二引导部基于所述参照图像检测部的检测结果，生成将所述无人机引导到拍摄所述摄影部位的位置的信息，
所述摄影装置还具备自动调整部，所述自动调整部根据由所述第二引导部生成的引导信息，自动调整所述无人机的位置。
10.根据权利要求7所述的摄影系统，其中，
所述无人机具备变更所述摄影部的摄影方向的摄影方向变更部，
所述第二引导部基于所述参照图像检测部的检测结果，生成引导所述无人机的位置和/或所述摄影部的摄影方向的信息，
所述摄影装置还具备自动调整部，所述自动调整部根据由所述第二引导部生成的引导信息，自动调整所述无人机的位置和/或所述摄影部的摄影方向。
11.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
所述摄影部位设定装置还具备摄影部位指定部，所述摄影部位指定部在显示有所述摄影对象的图像的所述第一显示部的画面上指定所述摄影部位，
所述摄影部位设定部将由所述摄影部位指定部指定的部位设定为所述摄影部位。
12.根据权利要求11所述的摄影系统，其中，
所述摄影部位指定部指定设为所述摄影部位的部位的中心，来指定所述摄影部位。
13.根据权利要求11所述的摄影系统，其中，
所述摄影部位指定部指定包围设为所述摄影部位的部位的区域，来指定所述摄影部位。
14.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
所述摄影部位设定装置还具备重新摄影部位检测部，所述重新摄影部位检测部从所述摄影对象的图像中检测需要重新拍摄的部位，
所述摄影部位设定部将由所述重新摄影部位检测部检测到的部位设定为所述摄影部位。
15.根据权利要求14所述的摄影系统，其中，
所述重新摄影部位检测部将图像欠缺的区域和/或画质为规定基准以下的区域检测为需要所述重新拍摄的部位。
16.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
所述参照图像生成部从所述摄影对象的图像中以所述摄影部位为中心切出固定范围的图像而生成所述参照图像。
17.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
所述所在位置信息生成部生成在所述摄影对象的图像上标记了所述摄影部位的图像，作为表示所述摄影部位的所在位置的信息。
18.根据权利要求17所述的摄影系统，其中，
所述所在位置信息生成部生成在所述摄影对象的图像上标记了所述摄影部位、并且缩小为规定尺寸的图像，作为表示所述摄影部位的所在位置的信息。
19.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
在所述摄影对象被划分为多个区域、并且对各区域分配了地址号的情况下，
所述所在位置信息生成部生成被设定为所述摄影部位的部位所存在的区域的地址号的信息，作为表示所述摄影部位的所在位置的信息。
20.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
在所述摄影对象为构造物的情况下，
所述所在位置信息生成部生成被设定为所述摄影部位的部位在地球上的位置的信息，作为表示所述摄影部位的所在位置的信息。
21.根据权利要求1至5中任一项所述的摄影系统，其中，
所述摄影对象图像获取部所获取的所述摄影对象的图像是对多张图像进行全景合成而得到的图像。
22.一种摄影部位设定装置，其中，具备：
第一显示部；
摄影对象图像获取部，其获取摄影对象的图像；
显示控制部，其使所述第一显示部显示所述摄影对象的图像；
摄影部位设定部，其在所述摄影对象的图像内设定摄影部位；
所在位置信息生成部，其生成用于对所述摄影部位的拍摄进行第一引导的、表示所设定的所述摄影部位的所在位置的信息；以及
参照图像生成部，其从所述摄影对象的图像中切出包含所述摄影部位的周边的图像，生成用于对所述摄影部位的拍摄进行第二引导的参照图像，
所述第二引导基于从通过所述第一引导而拍摄的图像中实时检测所述参照图像的检测结果来进行。
23.一种摄影装置，其中，具备：
摄影部；
摄影用信息获取部，其获取表示相对于摄影对象而设定的摄影部位的所在位置的信息、及从所述摄影对象的图像中切出包含所述摄影部位的周边的图像而生成的参照图像；
第一引导部，其基于表示所述摄影部位的所在位置的信息，引导所述摄影部位的拍摄；
参照图像检测部，其从通过所述第一引导部的引导而由所述摄影部拍摄的图像中实时检测所述参照图像；以及
第二引导部，其基于所述参照图像检测部的检测结果，引导所述摄影部位的拍摄。
24.一种摄影方法，其中，包括：
获取表示相对于摄影对象而设定的摄影部位的所在位置的信息、及从所述摄影对象的图像中切出包含所述摄影部位的周边的图像而生成的参照图像的步骤；
基于表示所述摄影部位的所在位置的信息引导所述摄影部位的拍摄的第一引导步骤；
从通过所述第一引导步骤的引导而拍摄的摄影图像中实时检测所述参照图像的步骤；以及
基于所述参照图像的检测结果引导所述摄影部位的拍摄的第二引导步骤。
25.根据权利要求24所述的摄影方法，其中，
所述摄影方法还包括：
获取摄影对象的图像的步骤；
在所述摄影对象的图像内设定所述摄影部位的步骤；
生成表示所设定的所述摄影部位的所在位置的信息的步骤；以及
从所述摄影对象的图像中切出包含所述摄影部位的周边的图像而生成所述参照图像的步骤。
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