CN113386109B - 桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

涉及桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人，桌面机器臂的转台包括基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，所述大臂驱动电机以及所述小臂驱动电机设于所述基座前侧；所述第一驱动轴用于与大臂连接，所述第一驱动轴设于所述基座后侧。本申请实施例中，由于与大臂连接的第一驱动轴设于所述基座后侧，同时将电机配置在基座前侧，可以充分利用基座前侧这部分空间，使得桌面机器臂运动范围的内边界距离底座外周的距离缩减到最小，使得桌面机器臂在运动中占用空间更小，结构更为紧凑。

Description

桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人

技术领域

本申请涉及桌面机械臂技术领域，尤其涉及一种桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人。

背景技术

近年来，市场上的桌面机械臂产品发展迅速，与价格高昂、体型巨大的工业机械臂不同，桌面机械臂在保留传统机械臂特征的同时，又衍生出了许多自己的优点。比起工业机械臂几十千克甚至几百千克的质量，大部分桌面机械臂质量仅在10千克以内，成年人完全可以将其单手搬运。除了要注重安全和控制成本，桌面机械臂的开发还需要保证适当的精度和速度，实现各种用于机器人教学的操作功能，如写字绘画、抓取搬运等。

桌面机械臂一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端执行器在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

现有桌面机械臂的驱动电机，由于对于电机性能、功能集成和智能感知的需求不断提高，驱动电机外尺寸有持续增大的趋势，而现有一种较典型的桌面机械臂结构方案，是将大臂电机和小臂电机分别同轴设置在大臂两侧，这种方案一方面水平方向占用空间较大，再一方面凸出的电机主体也较容易与外周设备和物体发生干涉，这样随着电机的重量和体积的增大也会对机械臂的动态平衡产生较大负面影响。

虽有现有桌面机械臂的驱动电机配置转台后侧的方案，如申请号为CN201910723747.2的中国专利所公开的一种紧凑型皮带传动封闭式小型四轴机器人，其将大臂驱动电机及小臂电机均设置在转台的后侧内部，但这种现有桌面机器臂，由于机械臂的大臂根部向前伸出一定距离，所在其运动范围的内边界，距离底座外周一般具有一段无效间距，这使得桌面机器臂占用空间较大。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本申请提供了一种桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人，以解决桌面机械臂占用空间较大的问题。

另一方面，本申请再一目的在于，解决桌面机械臂中电机安装位置导致机械臂运动中失衡的问题，提供一种动态平衡性更好的桌面机械臂驱动组件、桌面机械臂以及机器人。

第一方面，本申请提供了一种桌面机器臂的转台，转台包括基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，大臂驱动电机以及小臂驱动电机设于基座前侧；第一驱动轴用于与大臂连接，第一驱动轴设于基座后侧。

本申请实施例中，由于与大臂连接的第一驱动轴设于基座后侧，同时将电机配置在基座前侧，以充分利用这部分空间，使得桌面机器臂运动范围的内边界距离底座外周的距离缩减到最小，使得桌面机器臂在运动中占用空间更小，结构更为紧凑。

根据本申请实施例，转台包括转动轴，转台能绕转动轴的轴线转动，第一驱动轴相对位于转动轴的轴线的后侧，大臂驱动电机以及小臂驱动电机相对位于转动轴轴线的前侧。相对转动轴前后重量对称，保证相对转动轴具有较好的平衡性，保证转动轴以及配套轴承组件顺畅运行，同时保持较长的使用寿命。

根据本申请实施例，第一驱动轴至转动轴轴线水平距离小于大臂驱动电机以及小臂驱动电机至转动轴轴线的水平距离。这是由于机械臂具有大臂以及小臂，机械臂力臂较长，所以这里选择将电机距离转动轴Z轴线具有更长的距离，以便于为机械臂的静或动态性能更好

根据本申请实施例，大臂驱动电机和小臂驱动电机均低于第一驱动轴，大臂驱动电机和小臂驱动电机上下层叠布置，且大臂驱动电机和小臂驱动电机的输出端朝向相反。

根据本申请实施例，还具有第二驱动轴，与第一驱动轴位于同一轴线。

根据本申请实施例，基座包括第一侧板、第二侧板以及底板，第一侧板以及第二侧板相对间隔地装配于底板。

根据本申请实施例，第一侧板包括第一安装座以及第二安装座，第二侧板包括第三安装座以及第四安装座；大臂驱动电机分别装配固定于第一安装座以及第三安装座；小臂驱动电机分别装配固定于第二安装座以及第四安装座。

根据本申请实施例，第一安装座以及第二安装座为开设于第一侧板的开槽，第三安装座以及第四安装座为开设于第一侧板的开槽，各开槽内构造有供紧固件固定的紧固座。

根据本申请实施例，还具有大臂减速组件以及小臂减速组件，大臂减速组件和小臂减速组件分别位于基座的左右两外侧面；大臂减速组件分别传动连接于大臂驱动电机与第一驱动轴；小臂减速组件分别传动连接于小臂驱动电机以及用于与小臂连接的第二驱动轴。

根据本申请实施例，大臂减速组件包括大臂一级同步带轮和位于大臂一级同步带轮与基座之间的大臂二级同步带轮；小臂减速组件包括小臂一级同步带轮和位于小臂一级同步带轮与基座之间的小臂二级同步带轮。

根据本申请实施例，大臂减速组件和小臂减速组件相对基座左右对称。

第二方面，本申请还提供一种桌面机器臂的驱动组件，包括底座以及如前的桌面机器臂的转台，其中转台通过转动轴可转动地装配于

底座，底座包括转动驱动组件，以转动驱动组件带动转动轴旋转。

第三方面，本申请还可以认为是提供一种桌面机械臂，包括底座、大臂、小臂以及如前的转台，转台设置在底座上，且大臂的一端与转台连接，大臂的另一端与小臂连接。

根据本申请实施例，还包括通过末端与小臂连接的末端执行器。

第四方面，本申请还认为是提供一种机器人，包括如前的桌面机械臂。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例中，由于与大臂连接的第一驱动轴设于基座后侧，同时将电机配置在基座前侧，以充分利用这部分空间，使得桌面机器臂运动范围的内边界距离底座外周的距离缩减到最小，使得桌面机器臂在运动中占用空间更小，结构更为紧凑。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种桌面机械臂实施例的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的立体结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的侧视结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的俯视结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的转台部分的立体结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的转台部分的装配结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种桌面机械臂基座的装配结构示意图。

附图说明：

底座1； 转台2；

基座21 枢接座211；

第一侧板22； 转轴11；

第二侧板23； 底板24；

第一安装座25； 第二安装座26；

第三安装座27； 第四安装座28；

大臂驱动电机3； 大臂减速组件31；

大臂一级同步带轮32； 大臂二级同步带轮33；

第一驱动轴34；

小臂驱动电机4； 小臂减速组件41；

小臂一级同步带轮42； 小臂二级同步带轮43

第二驱动轴44；

大臂7； 小臂8；

末端执行器9； 转动轴Z 转轴安装孔241。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围，因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，参见图1，图1为一种桌面机械臂实施例的结构示意图。

为解决现有桌面机械臂占用空间较大的问题，本申请人认为应该改变现有桌面机械臂中电机的惯常安装位置，从而可以使得桌面机械臂结构更为紧凑，同时兼顾运动中驱动组件的整体平衡性，以达成一种运行更稳定可靠的桌面机械臂方案。

本申请实施例中主要技术思路在于，提供了一种桌面机器臂的转台，转台包括基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，大臂驱动电机以及小臂驱动电机设于基座前侧；第一驱动轴用于与大臂连接，第一驱动轴设于基座后侧。由于与大臂连接的第一驱动轴设于基座后侧，同时将电机配置在基座前侧，以充分利用这部分空间，使得桌面机器臂运动范围的内边界距离底座外周的距离缩减到最小，使得桌面机器臂在运动中占用空间更小，结构更为紧凑。从而解决桌面机械臂占用空间较大的问题，同时兼顾运动中驱动组件的整体平衡性。

本领域技术人员显然可以理解的是，以上描述了本申请实施例的基础技术创意，显然根据以上思路的演化变形得到的技术方案应该均属于本申请权利要求主张范围所覆盖的情况。其中本领域技术人员显然可以理解的是，基座的前侧是指机械臂末端指向的一侧，而后侧是相反于前侧的一侧。

为便于更形象地理解本申请解决技术问题的技术思路，以下结合附图对本申请示例性实施例介绍如下：

具体实施例

图2为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的立体结构示意图，图3为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的侧视结构示意图，以及图4为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的俯视结构示意图。如图中示例，本申请实施例提供了一种桌面机械臂，主要包括底座1、转台2、大臂驱动电机3、小臂驱动电机4、大臂7、小臂8以及末端执行器9，其中驱动组件主要包括底座1、转台2、大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4。其中转台2可通过底部的转轴总成或驱动转轴总成可转动地装配于底座1，示例性实施例中，底座1顶部设置有向上凸出设置的转轴11，底座1内的驱动电机和配套的减速或传动部件通过转轴11带动转台2转动。转台2主要包括基座21，基座21主要包括第一侧板22、第二侧板23以及底板24。基座21上设置有大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4，大臂驱动电机3与小臂驱动电机4均设置于基座21的前侧。而大臂7与基座21的连接处位于基座21后侧，也就是将驱动大臂运动的第一驱动轴34设置在基座21后侧，基本形成机械臂将两个电机抱在前侧的布局。

与大臂连接的第一驱动轴34设于基座21后侧，同时将大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4均配置在基座21前侧，以充分利用基座21前侧这部分空间，使得桌面机器臂运动范围的内边界距离底座1外周的距离缩减到最小，小臂末端执行器运动范围基本紧邻基座21前侧边缘，这使得桌面机器臂在运动中占用空间更小，结构更为紧凑。

应该理解的是，附图中示出而且在本说明书中描述的桌面机械臂仅仅是能够采用本申请技术思路原理的许多种桌面机械臂中的一个示例。应清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的桌面机械臂的任何细节或桌面机械臂的任何部件。另一方面大臂7、小臂8以及末端执行器9的具体结构有各种现有结构可供选择，本申请人在申请日前也有多个专利记载有可供选择的结构，因此在此不再展开赘述。

本实施例中，底座1可选择为长方体箱体状，箱体状的底座1内构造有容置腔，容置腔用于安装转台驱动电机和配套的减速或传动部件。而转台2主要包括基座21，基座21的后侧连接用于抓取物品或执行其他自动动作的大臂7和小臂8，大臂7和小臂8向基座21前侧伸出，基座21的前侧设有大臂驱动电机3和小臂驱动电机4，根据图3所示意，转台2包括转动轴Z，转台2能绕转动轴Z的轴线转动，第一驱动轴34相对位于转动轴Z的轴线的后侧，大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4相对位于转动轴Z轴线的前侧。以通过大臂驱动电机3和小臂驱动电机4相对底座1转轴中心线与大臂7和小臂8组成的机械臂形成重量上的平衡。相对转动轴Z前后重量对称，保证相对转动轴Z具有较好的平衡性，保证转动轴Z以及配套轴承组件顺畅运行，同时保持较长的使用寿命。

可以理解的是，底座1转台驱动电机和配套的减速或传动部件的具体结构有各种现有结构可供选择，本申请人在申请日前也有多个专利记载有可供选择的底座1转台驱动结构，在此不再展开赘述。

本申请更具体的实施例中，见图3以及图4所示意，第一驱动轴34至转动轴Z轴线的水平距离小于大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4至转动轴Z的水平距离。这主要是考虑机械臂具有大臂以及小臂，机械臂的力臂较长，所以这里选择将电机距离转动轴Z轴线具有更长的距离，以便于为机械臂的静态或动态状况均具有较好的平衡性。

再一方面在前后侧向的投影中，基座21的宽度范围位于大臂驱动电机3或小臂驱动电机4长度范围内。也就是转台的整体宽度主要由电机的长度构成，不会再因基座宽度增加整体宽度，可以有效减少整体体积。或者可以理解为，两个电机均顺基座21的宽度方向上占位安装，且电机长度与基座21的宽度重合。即使电机重量、长度或体积进一步增大，仍不会实质影响基座的整体平衡状态，因此本实施中的电机安装位置配置方案，更能为驱动电机外尺寸持续增大的趋势提供充分的空间。

更具体地，基座21的宽度方向为第一方向，大臂驱动电机3长度方向为第二方向，小臂驱动电机4长度方向为第三方向，第一方向、第二方向与第三方向相互平行。也就是说，两个电机均轴线方向均顺基座21的宽度方向安装，且由于电机长度与基座21的宽度重合，因此，相当于为大臂7和小臂8的前后摆动运动在前侧增加了一组进行动态配平的稳定配重，可以提高桌面机械臂动行中稳定性。

另一方面，见图3中所示意，大臂驱动电机3与小臂驱动电机4相对于转台2的转动轴心，基本在重量上与大臂和小臂组成的机械臂相等。这对于底座1的输出轴而言，在前侧和后侧方向上实现更好的重量上的平衡性，使得输出轴以及配套的轴承并不会有受力不均的问题，可以有效提高输出轴以及配套的轴承的稳定性，提高使用寿命。

根据图2、图3所示，本申请实施例的大臂驱动电机3和小臂驱动电机4的安装位置均低于第一驱动轴34，大臂驱动电机3和小臂驱动电机4上下层叠布置，且大臂驱动电机3和小臂驱动电机4的输出端朝向相反。且为将大臂7两侧均进行可转动地装配，还具有第二驱动轴44，其与第一驱动轴34位于同一轴线。第二驱动轴44可以是同心套轴结构，本领域技术人员可以理解的是，其还可以配套有轴承总成以便于进行安装和使用。

再一实施例中，大臂驱动电机3和小臂驱动电机4还可以水平对齐排列，与图中实施例的区别只是离输出轴较远一些的电机需要利用更长的同步带进行传动。水平排列的电机会有高度更低以及配重更远离转动轴Z的效果，针对重量小但负载大的机械臂尤其适用这一点排列方案。

其中，图5为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的转台部分的立体结构示意图，图6为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的转台部分的装配结构示意图，以及图7为本申请实施例提供的一种桌面机械臂基座的装配结构示意图。根据本申请实施例，基座21主要包括第一侧板22、第二侧板23以及底板24，第一侧板22以及第二侧板23相对间隔地装配于底板24。底板24设置有阶梯孔状转轴安装孔241，而底座1向上凸出设置的转轴11可装配于转轴安装孔241，并通过多个螺栓或螺丝等紧固件进行固定装配。其中，第一侧板22包括第一安装座25以及第二安装座26，第二侧板23包括第三安装座27以及第四安装座28；大臂驱动电机3分别装配固定于第一安装座25以及第三安装座27；小臂驱动电机4分别装配固定于第二安装座26以及第四安装座28。

应该理解的是，基座21并不限于图中所示例的板片固定连接而成的结构，也可以是比如一体或装配而成的U形或H形机架结构，只要可以将各部件进行牢固固定安装即可，具体形式并不以此为限。

根据本申请实施例，第一安装座25以及第二安装座26为开设于第一侧板22上的长方体形开槽，第三安装座27以及第四安装座28为开设于第一侧板22的开槽，各开槽内构造有供紧固件固定的紧固座。另一方面，第一侧板22以及第二侧板23后侧还向凸出一部分，以形成一枢接座211，同时枢接座211还向后延伸一段距离，以便于通过轴与轴承的配合连接大臂的位杆，可以在不增加第一侧板22以及第二侧板23后侧面积的同时固定连接大臂的位杆，提供稳固的固定效果。

本领域技术人员可以理解的是，安装座的结构选择可以是单设的安装板结构，也可以是开设在侧板上的开孔结构，如图中给出的示例中，这里的安装座是矩形孔结构，在矩形孔结构内侧可以配置用于螺栓等紧固件固定的多个安装台，比如由冲孔板制成，通过焊接固定在侧板上，以供电机上对应的螺孔进行对位装配。

再参照图2至图6中示意，其中大臂驱动电机3与小臂驱动电机4竖直方向上对齐叠置,且输出端朝向相反。也就是大臂驱动电机3与小臂驱动电机4输出端相反，输出端外配置的减速或传动组件可以位于基座21的左右两侧，如此不仅可以有效控制基座21的整体体积，还可以在基座21的左右两侧也尽量实现重量上的平衡。

本申请实施例所提出的大臂驱动电机3和小臂驱动电机4分别为集成有绝对值编码器以及电磁抱闸器的伺服电机。本实施例中，电磁抱闸可使大臂驱动电机3和小臂驱动电机4在断电后自动停转以进行机械制动，从而可避免在断电后，桌面机械臂的大臂7以及小臂8由掉落，提高安全性。编码器设置于电机的输出轴伸出一端的相反端并与该输出轴连接，通过编码器记录电机的零点位置，以助于电机进行回零操作。

本申请实施例所提出的绝对值编码器为多圈绝对值编码器，电磁抱闸为断电抱闸的电磁抱闸。本实施例中，相对于单圈编码器，多圈编码器不仅可以感知单圈之内的绝对角位置，而且可以感知记录编码器自校零后转动圈数。

具体实施例中，第一侧板22包括用于驱动大臂7的第一驱动轴34，第一驱动轴34位于第一侧板22上部。第二侧板23包括用于驱动小臂8的第二驱动轴44，第二驱动轴44位于第二侧板23上部。如此配置不仅便于实现基座21左右两侧平衡，同时也为从电机至输出轴之间提供了传动或减速组件的安装空间。

根据本申请实施例，还包括：大臂减速组件31，大臂减速组件31与大臂驱动电机3传动连接；以及，小臂减速组件41，小臂减速组件41与小臂驱动电机4传动连接。

其中，大臂驱动电机3和小臂驱动电机4位于基座21前侧，而大臂7通过第一驱动轴连接在基座后侧，大臂减速组件31和小臂减速组件41分别位于基座21的左右两外侧面。大臂减速组件31包括大臂一级同步带轮32和大臂二级同步带轮33；小臂减速组件41包括小臂一级同步带轮42和小臂二级同步带轮43。

本实施例中，大臂减速组件31的大臂二级同步带轮33更接近于第一侧板22布置，即大臂二级同步带轮33位于大臂一级同步带轮32与第一侧板22之间；小臂减速组件41的小臂二级同步带轮43更接近于基座21布置，即小臂二级同步带轮43位于小臂一级同步带轮42与基座21之间。

具体地，第一驱动轴34用于与大臂7连接，大臂驱动电机3的输出轴通过大臂一级同步带轮32带动大臂传动轴35转动，实现一级减速传动；大臂传动轴35通过大臂二级同步带轮33带动第一驱动轴34转动，实现二级减速传动，并最终通过第一驱动轴34驱动大臂7转动。第二驱动轴44用于驱动小臂8转动，并与小臂8之间可设置多根传动连杆以进行传动，其具体形式可参照现有设置，在此不作阐述。小臂驱动电机4的输出轴通过小臂一级同步带轮42带动小臂传动轴45转动，实现一级减速传动；小臂传动轴45通过小臂二级同步带轮43带动第二驱动轴44转动，实现二级减速传动，并最终通过第二驱动轴44驱动小臂8转动。

参照图5、6中示意，大臂减速组件31与小臂减速组件41分别装配于两个侧板的外侧，且两个减速组件相对转台2的转动轴Z是左右对称布置的，具体说，由于两个电机的布置是朝向相反且左右对称，所以在侧投影角度，大臂一级同步带轮32与小臂一级同步带轮42位于相对转动轴Z左右对称的位置，大臂二级同步带轮33与小臂二级同步带轮43也是位于相对转动轴Z左右对称的位置，也就是，相对转动轴Z的前后左右四个主要外周方向上，转台2上的主要重物间均是对称布置的，在转动中对于构成转动轴Z的轴与轴承偏置压力或冲击力更小，对构成转动轴Z的轴与轴承具有更佳的保护，以维护其具有更长的使用寿命，从而可以提高产品的稳定性。

再有，本领域技术人员可以理解的是，上述实施例中的大臂驱动电机3与小臂驱动电机4的位置可以互换，并不限于以上实施例的配置情况。

第二方面，本申请还提供一种桌面机器臂的驱动组件，包括底座以及如前的桌面机器臂的转台2，其中转台2通过转动轴Z可转动地装配于底座1，底座1包括转动驱动组件，以转动驱动组件带动转动轴Z旋转。

第三方面，本申请中上述实施例中桌面机械臂还可应用于机器人系统，由于上述实施例中桌面机械臂体积可以控制的较小，同时由于可以达成静态和动态上的平衡状态，所以具有更佳的稳定性和更长寿命，因此显然可以提升机器人系统的性能。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明总的发明构思的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种桌面机器臂的转台，其特征在于，所述转台(2)包括基座(21)、大臂驱动电机(3)、小臂驱动电机(4)以及第一驱动轴(34)，所述大臂驱动电机(3)以及所述小臂驱动电机(4)设于所述基座(21)前侧；所述第一驱动轴(34)用于与大臂连接，所述第一驱动轴(34)设于所述基座(21)后侧；所述转台(2)包括转动轴(Z)，所述转台(2)能绕所述转动轴(Z)的轴线转动，所述第一驱动轴(34)相对位于所述转动轴(Z)的轴线的后侧，所述大臂驱动电机(3)以及所述小臂驱动电机(4)相对位于所述转动轴(Z)轴线的前侧；所述基座的前侧是指机械臂末端指向的一侧，而后侧是相反于前侧的一侧。

2.根据权利要求1所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，所述第一驱动轴(34)至所述转动轴(Z)轴线水平距离小于所述大臂驱动电机(3)以及所述小臂驱动电机(4)至所述转动轴(Z)轴线的水平距离。

3.根据权利要求1所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，所述大臂驱动电机(3)和所述小臂驱动电机(4)均低于所述第一驱动轴(34)，所述大臂驱动电机(3)和所述小臂驱动电机(4)上下层叠布置，且所述大臂驱动电机(3)和所述小臂驱动电机(4)的输出端朝向相反。

4.根据权利要求1所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，还具有第二驱动轴(44)，与所述第一驱动轴(34)位于同一轴线。

5.根据权利要求1所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，所述基座(21)包括第一侧板(22)、第二侧板(23)以及底板(24)，所述第一侧板(22)以及所述第二侧板(23)相对间隔地装配于所述底板(24)。

6.根据权利要求5所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，所述第一侧板(22)包括第一安装座(25)以及第二安装座(26)，所述第二侧板(23)包括第三安装座(27)以及第四安装座(28)；所述大臂驱动电机(3)分别装配固定于所述第一安装座(25)以及第三安装座(27)；所述小臂驱动电机(4)分别装配固定于所述第二安装座(26)以及第四安装座(28)。

7.根据权利要求6所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，所述第一安装座(25)以及所述第二安装座(26)为开设于所述第一侧板(22)的开槽，所述第三安装座(27)以及所述第四安装座(28)为开设于所述第一侧板(22)的开槽，各所述开槽内构造有供紧固件固定的紧固座。

8.根据权利要求1至7任一项所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，还具有大臂减速组件(31)以及小臂减速组件(41)，所述大臂减速组件(31)和所述小臂减速组件(41)分别位于所述基座(21)的左右两外侧面；所述大臂减速组件(31)分别传动连接于所述大臂驱动电机(3)与所述第一驱动轴(34)；所述小臂减速组件(41)分别传动连接于所述小臂驱动电机(4)以及用于与小臂连接的第二驱动轴(44)。

9.根据权利要求8所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，所述大臂减速组件(31)包括大臂一级同步带轮(32)和位于所述大臂一级同步带轮(32)与所述基座(21)之间的大臂二级同步带轮(33)；所述小臂减速组件(41)包括小臂一级同步带轮(42)和位于所述小臂一级同步带轮(42)与所述基座(21)之间的小臂二级同步带轮(43)。

10.根据权利要求8所述的桌面机器臂的转台，其特征在于，所述大臂减速组件(31)和所述小臂减速组件(41)相对所述基座(21)左右对称。

11.一种桌面机器臂的驱动组件，其特征在于，包括底座以及如权利要求1至10任一项所述的桌面机器臂的转台(2)，其中所述转台(2)通过转动轴(Z)可转动地装配于所述底座(1)，所述底座(1)包括转动驱动组件，以所述转动驱动组件带动所述转动轴(Z)旋转。

12.一种桌面机械臂，其特征在于，包括底座(1)、大臂(7)、小臂(8)以及如权利要求1-10任一项所述的转台(2)，所述转台(2)设置在底座(1)上，且所述大臂(7)的一端与所述转台(2)连接，所述大臂(7)的另一端与所述小臂(8)连接。

13.根据权利要求12所述的桌面机械臂，其特征在于，还包括通过末端与小臂(8)连接的末端执行器(9)。

14.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求12或13所述的桌面机械臂。

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