CN113305811B - 桌面机械臂的驱动组件、桌面机械臂以及机器人 - Google Patents

Abstract

涉及桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种桌面机械臂的驱动组件、桌面机械臂以及机器人，桌面机械臂的驱动组件主要包括底座以及转台，转台可转动地装配于底座。转台包括基座，而基座上设置有大臂驱动电机以及小臂驱动电机，其中将大臂驱动电机与小臂驱动电机设置于基座的前侧与后侧。其中由于两个电机的安装位置分别配置在基座的前侧与后侧，可使得两个电机以自身重量形成基座前方后方的方向上的平衡，可知的是，桌面机械臂中电机重量占整体重量较大比例，以电机行成的平衡具有更好的稳定性。从而可以解决桌面机械臂电机安装位置影响机械臂性能提升的问题，或者说可以解决桌面机械臂中电机安装位置导致机械臂重心不平衡从而影响运动性能的问题。

Description

桌面机械臂的驱动组件、桌面机械臂以及机器人

技术领域

本申请涉及桌面机械臂技术领域，尤其涉及一种桌面机械臂的驱动组件、桌面机械臂以及机器人。

背景技术

近年来，市场上的桌面机械臂产品发展迅速，与价格高昂、体型巨大的工业机械臂不同，桌面机械臂在保留传统机械臂特征的同时，又衍生出了许多自己的优点。比起工业机械臂几十千克甚至几百千克的质量，大部分桌面机械臂质量仅在10千克以内，成年人完全可以单手搬运。除了要注重安全和控制成本，桌面机械臂的开发还需要保证适当的精度和速度，以实现各种功能，如写字绘画、抓取搬运等。

桌面机械臂一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，如申请号为CN201620105515.2的中国专利。

现有桌面机械臂的驱动电机，由于对于电机性能、功能集成和智能感知的需求不断提高，驱动电机外尺寸有持续增大的趋势，而现有一种较典型的桌面机械臂结构方案，是将大臂电机和小臂电机分别同轴设置在大臂两侧，这种方案一方面水平方向占用空间较大，再一方面凸出的电机主体也较容易与外周设备和物体发生干涉，并且，由于大臂转轴一般配置在较高的位置，这样随着电机的重量和体积的增大也会对机械臂的动态平衡产生较大负面影响。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本申请提供了一种桌面机械臂的驱动组件、桌面机械臂以及机器人，以解决桌面机械臂电机安装位置影响电机性能发展的问题。

另一方面，本申请再一目的在于，解决桌面机械臂中电机安装位置导致机械臂运动中失衡的问题，提供一种动态平衡性更好的桌面机械臂驱动组件、桌面机械臂以及机器人。

第一方面，本申请提供了一种桌面机械臂的驱动组件，包括：底座以及转台，转台可转动地装配于底座；转台包括基座，基座上设置有大臂驱动电机以及小臂驱动电机，大臂驱动电机与小臂驱动电机设置于基座的前侧与后侧。

根据本申请实施例，大臂驱动电机安装于基座后侧，小臂驱动电机安装于基座前侧。

根据本申请实施例，基座包括支撑件，支撑件包括与大臂连接的枢接点以及驱动大臂或小臂的驱动轴；大臂驱动电机、小臂驱动电机与支撑件在侧面视呈品字形布置。

根据本申请实施例，大臂驱动电机与小臂驱动电机高度均低于支撑件。

根据本申请实施例，侧向投影中，基座的宽度范围位于大臂驱动电机或小臂驱动电机长度范围内。

根据本申请实施例，基座的宽度方向为第一方向，大臂驱动电机长度方向为第二方向，小臂驱动电机长度方向为第三方向，第一方向、第二方向与第三方向相互平行。

根据本申请实施例，大臂驱动电机与小臂驱动电机至转台转动轴心的距离相等。

根据本申请实施例，大臂驱动电机与小臂驱动电机水平方向上对齐,且输出端朝向相反。

根据本申请实施例，转台包括第一侧板、第二侧板以及底板，第一侧板与第二侧板相互间隔设置于底板，第一侧板包括前侧的第一安装座以及后侧的第二安装座，第二侧板包括前侧的第三安装座以及后侧的第四安装座，小臂驱动电机安装于第一安装座与第三安装座，大臂驱动电机安装于第二安装座与第四安装座。

根据本申请实施例，第一侧板与第二侧板呈凸字形，第一安装座、第二安装座、第三安装座以及第四安装座均为开设于相应侧板上的安装孔。

根据本申请实施例，第一侧板包括第一驱动轴，第一驱动轴位于第一侧板上部；第二侧板包括第二驱动轴，第二驱动轴位于第二侧板上部。

根据本申请实施例，还包括：大臂减速组件，大臂减速组件与大臂驱动电机传动连接；以及，小臂减速组件，小臂减速组件与小臂驱动电机传动连接。

根据本申请实施例，大臂驱动电机和小臂驱动电机相对于基座前后对称设置，大臂减速组件和小臂减速组件分别位于基座的左右两外侧面。

根据本申请实施例，大臂减速组件包括大臂一级同步带轮和大臂二级同步带轮；小臂减速组件包括小臂一级同步带轮和小臂二级同步带轮。

第二方面，本申请还提供一种桌面机械臂，包括权前的桌面机械臂的驱动组件。

根据本申请实施例，还包括与驱动组件的基座枢接的大臂组件，以及与大臂组件另一端枢接的小臂组件，以及与小臂组件连接的末端执行器。

第三方面，本申请还一种机器人，包括前的桌面机械臂。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

其中由于两个电机的安装位置分别配置在基座的前侧与后侧，可使得两个电机以自身重量形成基座前方后方的方向上的平衡状态，可知的是，桌面机械臂中电机重量占整体重量较大比例，以电机行成的平衡具有更好的稳定性。从而可以解决桌面机械臂电机安装位置影响电机性能发展的问题，或者说可以解决桌面机械臂中电机安装位置导致机械臂运动中失衡的问题。并且，由于基座的前侧与后侧具有较充分的安装空间，因此可以避免电机相对基座向外凸出，使得基座在桌面上占用空间较小，另一方面可以有效避免基座转动中电机与外周设备和物体发生干涉。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种桌面机械臂实施例的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的立体结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的侧视结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的装配结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种桌面机械臂基座的后侧所视的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种桌面机械臂基座的装配结构示意图。

附图说明：

底座1； 转台2；

基座21 支撑件211；

第一侧板22； 转轴11；

第二侧板23； 底板24；

第一安装座25； 第二安装座26；

第三安装座27； 第四安装座28；

大臂驱动电机3； 大臂减速组件31；

大臂一级同步带轮32； 大臂二级同步带轮33；

小臂驱动电机4； 小臂减速组件41；

小臂一级同步带轮42； 小臂二级同步带轮43

大臂7； 小臂8；

末端执行器9； 转动轴Z； 转轴安装孔241。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围，因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

桌面机械臂是机械臂的一个细分品类，其具备强适应性以及动态问题解决能力，被广泛应用于教学领域，一般由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座旋转，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理能够驱动末端在工作空间内运动，参见图1，图1为一种桌面机械臂实施例的结构示意图。

现有桌面机械臂的驱动电机，由于对于电机性能、功能集成和智能感知的需求不断提高，驱动电机外尺寸有持续增大的趋势，而例如图1这一种较典型的桌面机械臂结构方案，是将大臂电机和小臂电机分别同轴设置在大臂两侧，这种方案一方面水平方向占用空间较大，再一方面凸出的电机主体也较容易与外周设备和物体发生干涉，并且，由于大臂转轴一般配置在较高的位置，这样随着电机的重量和体积的增大也会对机械臂的动态平衡产生较大负面影响。

为解决桌面机械臂电机安装位置影响电机性能发展的问题，或者说为了解决桌面机械臂中电机安装位置导致机械臂运动中失衡的问题，本申请人认为应该改变现有桌面机械臂中电机的惯常安装位置，从而可以为桌面机械臂中电机性能进一步发展提供更宽裕的选择，同时兼顾运动中驱动组件的整体平衡性，以达成一种运行更稳定可靠的桌面机械臂方案。

本申请实施例中主要技术思路在于，提供了一种桌面机械臂的驱动组件，主要包括底座以及转台，转台可转动地装配于底座。转台包括基座，而基座上设置有大臂驱动电机以及小臂驱动电机，其中将大臂驱动电机与小臂驱动电机设置于基座的前侧与后侧。其中由于两个电机的安装位置分别配置在基座的前侧与后侧，可使得两个电机以自身重量形成基座前方后方的方向上的平衡，可知的是，桌面机械臂中电机重量占整体重量较大比例，以电机行成的平衡具有更好的稳定性。从而可以解决桌面机械臂电机安装位置影响电机性能发展的问题，或者说可以解决桌面机械臂中电机安装位置导致机械臂运动中失衡的问题。并且，由于基座的前侧与后侧具有较充分的安装空间，因此可以避免电机相对基座向外凸出，使得基座在桌面上占用空间较小，另一方面可以有效避免基座转动中电机与外周设备和物体发生干涉。

其中本领域技术人员显然可以理解的是，基座的前侧是指机械臂末端指向的一侧，而后侧是相反于前侧的一侧。

为便于更形象地理解本申请解决技术问题的技术思路，以下结合附图对本申请示例性实施例介绍如下：

具体实施例

图2为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的立体结构示意图，图3为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的侧视结构示意图，以及图4为本申请实施例提供的一种桌面机械臂的装配结构示意图。如图中示例，本申请实施例提供了一种桌面机械臂，主要包括底座1、转台2、大臂驱动电机3、小臂驱动电机4、大臂7、小臂8以及末端执行器9，其中驱动组件主要包括底座1、转台2、大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4。其中转台2可通过底部的转轴总成或驱动转轴总成可转动地装配于底座1，转台2主要包括基座21，基座21主要包括第一侧板22、第二侧板23以及底板24。基座21上设置有大臂驱动电机3以及小臂驱动电机4，大臂驱动电机3与小臂驱动电机4设置于基座21的前侧与后侧。

其中由于两个电机的安装位置分别配置在基座21的前侧与后侧，可使得两个电机以自身重量形成在基座21前后方向上的重量平衡，可知的是，桌面机械臂中电机重量占整体重量较大比例，以电机行成的平衡具有更好的稳定性。两个电机的安装位置分别配置在基座21的前侧与后侧也便于分别进行装配与维修。

应该理解的是，附图中示出而且在本说明书中描述的桌面机械臂仅仅是能够采用本申请技术思路原理的许多种桌面机械臂中的一个示例。应清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的桌面机械臂的任何细节或桌面机械臂的任何部件。另一方面大臂7、小臂8以及末端执行器9的具体结构有各种现有结构可供选择，本申请人在申请日前也有多个专利记载有可供选择的结构，因此在此不再展开赘述。

本实施例中，底座1可选择为长方体箱体状，箱体状的底座1内构造有容置腔，容置腔用于安装转台驱动电机和配套的减速或传动部件，底座1顶部设置有向上凸出设置的转轴11，底座1内的驱动电机和配套的减速或传动部件通过转轴11带动转台2转动。转台2包括基座21，基座21的前侧设有用于抓取物品的大臂7和小臂8，基座21的后侧设有大臂驱动电机3，基座21的前侧设有小臂驱动电机4，以通过大臂驱动电机3和小臂驱动电机4可相对底座1的转动轴Z形成平衡。

可以理解的是，底座1转台驱动电机和配套的减速或传动部件的具体结构有各种现有结构可供选择，本申请人在申请日前也有多个专利记载有可供选择的底座1转台驱动结构，在此不再展开赘述。

根据本申请实施例的具体示例，其中大臂驱动电机3安装于基座21后侧，小臂驱动电机4安装于基座21前侧。基座21包括支撑件211，支撑件211包括与大臂7的连接的枢接点以及驱动大臂与小臂的驱动轴(驱动轴图中未示出)；大臂驱动电机3、小臂驱动电机4与支撑件211在侧面视呈品字形布置(见图3所示)。大臂驱动电机3与小臂驱动电机4高度均低于支撑件211。如此三者可以形成最稳定的三角形相对位置关系，并且由于两个电机均位于较低的位置，所以可以有效降低桌面机械臂的重心。

再一方面在前后侧向的投影中，基座21的宽度范围位于大臂驱动电机3或小臂驱动电机4长度范围内。也就是驱动组件的整体宽度主要由电机的长度构成，不会再因基座宽度增加整体宽度，可以有效减少整体体积。或者可以理解为，两个电机均顺基座21的宽度方向上占位安装，且电机长度与基座21的宽度重合。即使电机重量、长度或体积进一步增大，仍不会实质影响基座的整体平衡状态，因此本实施中的电机安装位置配置方案，更能为驱动电机外尺寸持续增大的趋势提供充分的空间。

更具体地，基座21的宽度方向为第一方向，大臂驱动电机3长度方向为第二方向，小臂驱动电机4长度方向为第三方向，第一方向、第二方向与第三方向相互平行。也就是说，两个电机均以轴线方向顺基座21的宽度方向安装，且由于电机长度与基座21的宽度重合，因此，相当于为大臂7和小臂8的前后摆动运动分别增加了两个进行动态配平的稳定配重，可以提高桌面机械臂动行中稳定性。

另一方面，见图3中所示意，大臂驱动电机3与小臂驱动电机4至转台2转动轴心的距离基本相等。这对于底座1的转轴11而言，在前侧和后侧方向上实现更好的重量上的平衡性，使得转轴11以及配套的轴承并不会有受力不均的问题，可以有效提高转轴11以及配套的轴承的稳定性，提高使用寿命。

再参照图2至图6中示意，图5为本申请实施例提供的一种桌面机械臂基座的后侧所视的结构示意图,图6为本申请实施例提供的一种桌面机械臂基座的装配结构示意图。其中大臂驱动电机3与小臂驱动电机4水平方向上对齐,且输出端朝向相反。也就是臂驱动电机3与小臂驱动电机4输出端相反，输出端外配置的减速或传动组件可以位于基座21的左右两侧，如此不仅可以有效控制基座21的整体体积，还可以在基座21的左右两侧也尽量实现重量上的平衡。

本申请实施例所提出的大臂驱动电机3和小臂驱动电机4分别为集成有绝对值编码器以及电磁抱闸器的伺服电机。本实施例中，电磁抱闸器可使大臂驱动电机3和小臂驱动电机4在断电后自动停转以进行机械制动，从而可避免在断电后，桌面机械臂的大臂7以及小臂8自动由落，提高安全性。编码器设置于电机的输出轴伸出一端的相反端并与该输出轴连接，通过编码器记录电机的零点位置，以助于电机进行回零操作。

本申请实施例所提出的绝对值编码器为多圈绝对值编码器，电磁抱闸为断电抱闸的电磁抱闸。本实施例中，相对于单圈编码器，多圈编码器不仅可以感知单圈之内的绝对角位置，而且可以感知编码器自校零后转动圈数。

参照图5以及图6，根据本申请实施例基座21主要包括第一侧板22、第二侧板23以及底板24，第一侧板22与第二侧板23相互间隔设置于底板24，底板24设置有阶梯孔状转轴安装孔241，而底座1向上凸出设置的转轴11可装配于转轴安装孔241，并通过多个螺栓或螺丝等紧固件进行固定装配。第一侧板22包括前侧的第一安装座25以及后侧的第二安装座26，第二侧板23包括前侧的第三安装座27以及后侧的第四安装座28，小臂驱动电机4安装于第一安装座25与第三安装座27，大臂驱动电机3安装于第二安装座26与第四安装座28。也就是说，针对每个电机均配置有水平上间隔的两个安装座，如此可以稳定地固定电机，同时为维护中电机姿态调整提供更方便的选择。

本领域技术人员可以理解的是，安装座的结构选择可以是单设的安装板结构，也可以是开设在侧板上的开孔结构，如图中给出的示例中，这里的安装座是矩形孔结构，在矩形孔结构内侧可以配置用于螺栓等紧固件固定的多个安装台，比如由冲孔板制成，通过焊接固定在侧板上，以供电机上对应的螺孔进行对位装配。

具体实施例中，第一侧板22包括用于驱动大臂7的第一驱动轴，第一驱动轴位于第一侧板22上部。第二侧板23包括用于驱动小臂8的第二驱动轴，第二驱动轴位于第二侧板23上部。如此配置不仅便于实现平衡，同时也为从电机至输出轴之间提供了传动或减速组件的安装空间。

根据本申请实施例，还包括大臂减速组件31以及小臂减速组件41，其中大臂减速组件31与大臂驱动电机3传动连接；小臂减速组件41与小臂驱动电机4传动连接。

其中，大臂驱动电机3和小臂驱动电机4相对于基座21前后对称设置，大臂减速组件31和小臂减速组件41分别位于基座21的左右两外侧面。大臂减速组件31包括大臂一级同步带轮32和大臂二级同步带轮33；小臂减速组件41包括小臂一级同步带轮42和小臂二级同步带轮43。

本实施例中，大臂减速组件31的大臂二级同步带轮33更接近于第一侧板22布置，即大臂二级同步带轮33位于大臂一级同步带轮32与第一侧板22之间；小臂减速组件41的小臂二级同步带轮43更接近于第二侧板23布置，即小臂二级同步带轮43位于小臂一级同步带轮42与第二侧板23之间。

具体地，第一驱动轴(大臂驱动轴)用于与大臂7连接，大臂驱动电机3的输出轴通过大臂二级同步带轮32带动大臂传动轴44转动，实现一级减速传动；大臂传动轴44通过大臂二级同步带轮33带动第一驱动轴(大臂驱动轴)转动，实现二级减速传动，并最终通过第一驱动轴(大臂驱动轴)驱动大臂7转动。第二驱动轴(小臂驱动轴)用于驱动小臂8转动，并与小臂8之间可设置多根传动连杆以进行传动，其具体形式可参照现有设置，在此不作阐述。小臂驱动电机4的输出轴通过小臂一级同步带轮42带动小臂传动轴44转动，实现一级减速传动；小臂传动轴44通过小臂二级同步带轮43带动第二驱动轴(小臂驱动轴)转动，实现二级减速传动，并最终通过第二驱动轴(小臂驱动轴)驱动小臂8转动。

参照图5中示意，大臂减速组件31与小臂减速组件41分别装配于两个侧板的外侧，且两个减速组件相对转台2的转动轴Z是左右对称布置的，具体说，由于两个电机的布置是朝向相反且左右对称，所以在侧投影角度，大臂一级同步带轮32与小臂一级同步带轮42位于相对转动轴Z左右对称的位置，大臂二级同步带轮33与小臂二级同步带轮43也是位于相对转动轴Z左右对称的位置，也就是，相对转动轴Z的前后左右四个主要外周方向上，转台2上的主要重物间均是对称布置的，在转动中，对于构成转动轴Z的轴与轴承偏置压力或冲击力更小，对构成转动轴Z的轴与轴承具有更佳的保护，以维护其具有更长的使用寿命，从而可以提高产品的稳定性。图中示例的一实施例中，大臂减速组件31与小臂减速组件41相对于机械臂由前向后延伸的中心线向外偏移距离，小于两个电机相对转动轴Z向外偏移的距离，两个电机向外的偏移更大可有利于对大臂7和小臂8的运动有更好的配重效果，以提升机械臂的负载重量范围。

再一方面，各个电机的重心位置，相比机械臂由前向后延伸的中心线向各自的输出端偏移一定距离，以便于辅助进行左右两侧的重量配平，在一个示例性具体实施例中，位于基座前侧的电机至基座转轴的距离短，而后侧电机距离基座转轴的距离长，也就是后侧电机至转轴Z的距离大于前侧的电机至基座转轴的距离，以便于平衡机械臂的重量。再一个示例性具体实施例中，还可以将其中一个电机在接近或远离基座转轴的方向上滑动调节位置，比如电机输出轴与输出转轮之间配置有万向联轴器，电机的后端通过一个弧形滑轨固定在基座上，所以当需要调节电机重心时，可以将电机的后端向外拉出或推回，当然也可以通过气缸或其他动力装置自动执行这个调节，这样可以根据负载对电机重心进行调节，从而便于调节桌面机械臂的整体平衡。

另一方面，本申请中上述实施例中桌面机械臂还可应用于机器人系统，由于上述实施例中桌面机械臂体积可以控制的较小，同时由于可以达成静态和动态上的平衡状态，所以具有更佳的稳定性和更长寿命，因此显然可以提升机器人系统的性能。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明总的发明构思的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，包括：底座(1)以及转台(2)，所述转台(2)可转动地装配于所述底座(1)；所述转台(2)包括基座(21)，所述基座(21)上设置有大臂驱动电机(3)以及小臂驱动电机(4)，所述大臂驱动电机(3)与所述小臂驱动电机(4)分别设置于所述基座(21)的前侧与后侧；所述大臂驱动电机(3)与所述小臂驱动电机(4)水平方向上对齐，且侧向投影中，所述基座(21)的宽度范围位于所述大臂驱动电机(3)或所述小臂驱动电机(4)长度范围内。

2.根据权利要求1所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂驱动电机(3)安装于所述基座(21)后侧，所述小臂驱动电机(4)安装于所述基座(21)前侧。

3.根据权利要求1所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述基座(21)包括支撑件(211)，所述支撑件(211)包括与大臂连接的枢接点以及驱动大臂或小臂的驱动轴；所述大臂驱动电机(3)、所述小臂驱动电机(4)与所述支撑件(211)在侧面视呈品字形布置。

4.根据权利要求3所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂驱动电机(3)与所述小臂驱动电机(4)高度均低于所述支撑件(211)。

5.根据权利要求1所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述基座(21)的宽度方向为第一方向，所述大臂驱动电机(3)长度方向为第二方向，所述小臂驱动电机(4)长度方向为第三方向，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向相互平行。

6.根据权利要求1所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂驱动电机(3)与所述小臂驱动电机(4)至所述转台(2)转动轴心的距离相等。

7.根据权利要求1所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂驱动电机(3)与所述小臂驱动电机(4)输出端朝向相反。

8.根据权利要求1至7任一项所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述转台(2)包括第一侧板(22)、第二侧板(23)以及底板(24)，所述第一侧板(22)与所述第二侧板(23)相互间隔设置于所述底板(24)，所述第一侧板(22)包括前侧的第一安装座(25)以及后侧的第二安装座(26)，所述第二侧板(23)包括前侧的第三安装座(27)以及后侧的第四安装座(28)，所述小臂驱动电机(4)安装于所述第一安装座(25)与第三安装座(27)，所述大臂驱动电机(3)安装于所述第二安装座(26)与第四安装座(28)。

9.根据权利要求8所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述第一侧板(22)与所述第二侧板(23)呈凸字形，所述第一安装座(25)、第二安装座(26)、第三安装座(27)以及第四安装座(28)均为开设于相应侧板上的安装孔。

10.根据权利要求8所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述第一侧板(22)包括第一驱动轴，所述第一驱动轴位于所述第一侧板(22)上部；所述第二侧板(23)包括第二驱动轴，所述第二驱动轴位于所述第二侧板(23)上部。

11.根据权利要求1所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，还包括：

大臂减速组件，所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机(3)传动连接；

小臂减速组件，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机(4)传动连接。

12.根据权利要求11所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂驱动电机(3)和所述小臂驱动电机(4)相对于所述基座(21)前后设置，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分别位于所述基座(21)的左右两外侧面。

13.根据权利要求11所述的桌面机械臂的驱动组件，其特征在于，所述大臂减速组件包括大臂一级同步带轮和大臂二级同步带轮；所述小臂减速组件包括小臂一级同步带轮和小臂二级同步带轮。

14.一种桌面机械臂，其特征在于，包括权利要求1-13任一项所述的桌面机械臂的驱动组件。

15.根据权利要求14所述的桌面机械臂，其特征在于，还包括与所述驱动组件的基座枢接的大臂组件，以及与大臂组件另一端枢接的小臂组件，以及与所述小臂组件连接的末端执行器。

16.一种机器人，其特征在于，包括权利要求14或15所述的桌面机械臂。

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