CN113379954A - 金库出入控制方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能金库技术领域，公开了一种金库出入控制方法、系统及存储介质，可防止人员尾随AGV进入金库区，以提高金库安全性。所述金库出入控制方法包括：响应无人搬运车AGV进入金库的入库请求，打开用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门；检测到所述AGV从所述金库外区域进入所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否有人；若检测到所述隔离区内无人，则打开用于隔离所述隔离区和金库区的内侧隔离门，并在检测到所述AGV进入所述金库区后关闭所述内侧隔离门。

Description

金库出入控制方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及智能金库技术领域，尤其涉及一种金库出入控制方法、系统及存储介质。

背景技术

银行金库的现金存储区主要用来存储已经完成收纳程序的现金，为保障现金安全，现金存储区与金库其他区域采用金库门进行隔离，金库门采用特殊材料制成。金库内一般采用AGV（Automated Guided Vehicle，无人搬运车）运输现金，执行运输任务的AGV可与金库门交互并自由进出现金存储区。但是，AGV并没有识别人员尾随的能力，因此现有的金库管控方式仍存在工作人员尾随AGV进入到现金存储区的安全风险。

发明内容

本申请实施例提供一种金库出入控制方法、系统及存储介质，防止人员尾随AGV进入金库区，提高金库安全性。

第一方面，本申请一实施例提供了一种金库出入控制方法，包括：

响应无人搬运车AGV进入金库的入库请求，打开用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门；

检测到所述AGV从所述金库外区域进入所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否有人；

若检测到所述隔离区内无人，则打开用于隔离所述隔离区和金库区的内侧隔离门，并在检测到所述AGV进入所述金库区后关闭所述内侧隔离门。

可选地，所述方法还包括：

若检测到所述隔离区内有人，则打开所述外侧隔离门并输出提示人员离开的提示信息；

检测到所述隔离区内的人员离开所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否有人。

可选地，所述方法还包括：

若检测到所述隔离区内有人，则识别所述隔离区内是否存在未授权人员；

若所述隔离区内不存在未授权人员，则打开所述内侧隔离门，并在检测到所述AGV和所述隔离区内的人员进入所述金库区后关闭所述内侧隔离门；

若所述隔离区内存在未授权人员，则打开所述外侧隔离门并输出提示未授权人员离开的提示信息；

检测到未授权人员离开所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否存在未授权人员。

可选地，所述识别所述隔离区内是否存在未授权人员，具体包括：

控制所述隔离区内的图像采集装置采集所述隔离区内的人员的人脸图像；

将采集的人脸图像与授权人员的人脸图像进行比对，基于比对结果确定所述隔离区内是否存在未授权人员。

可选地，所述方法还包括：

响应AGV离开金库的出库请求，打开所述内侧隔离门；

检测到所述AGV从所述金库区进入所述隔离区后，关闭所述内侧隔离门；

检测到所述内侧隔离门关闭后打开所述外侧隔离门；

检测到所述AGV进入所述金库外区域后，关闭所述外侧隔离门。

可选地，所述检测到所述AGV进入所述金库外区域后，关闭所述外侧隔离门，具体包括：

检测到所述AGV进入所述金库外区域后，检测所述隔离区内是否有人；

若所述隔离区内无人，则关闭所述外侧隔离门；

若所述隔离区内有人，则输出提示人员离开的提示信息，并在检测到所述隔离区内无人后，关闭所述外侧隔离门。

第二方面，本申请一实施例提供了一种金库出入控制系统，包括：

用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门、用于隔离所述隔离区和金库区的内侧隔离门、设置在所述隔离区内的检测设备、以及控制设备；

所述外侧隔离门和所述内侧隔离门可在所述控制设备的控制下打开或关闭；

所述检测设备用于检测所述隔离区域内包含的物体；

所述控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

可选地，所述检测设备包括红外传感器、图像采集装置中的至少一种。

可选地，所述系统还包括设置在所述隔离区内的语音设备，所述语音设备用于播放所述控制设备输出的提示信息。

第三方面，本申请一实施例提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种方法的步骤。

第四方面，本申请一实施例提供了一种金库出入控制装置，包括：

外侧隔离门控制模块，用于响应无人搬运车AGV进入金库的入库请求，打开用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门；

外侧隔离门控制模块，还用于检测到所述AGV从所述金库外区域进入所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否有人；

内侧隔离门控制模块，用于若检测到所述隔离区内无人，则打开用于隔离所述隔离区和金库区的内侧隔离门，并在检测到所述AGV进入所述金库区后关闭所述内侧隔离门。

第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。

第六方面，本申请一实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种TCP传输性能的控制的各种可选实现方式中提供的方法。

本申请实施例提供的金库出入控制方法、装置、系统、控制设备、存储介质及计算机程序，在金库外区域和金库区之间设置了隔离区，并通过控制隔离区两端的外侧隔离门和内侧隔离门的开闭，保证外侧隔离门和内侧隔离门不会同时开启，避免人员尾随AGV随意进出金库区，提高金库安全性，也可以防止人员误入金库区，提高工作人员的人身安全。此外，可基于人脸识别等身份识别技术，对允许进入到金库区的人员进行权限管理和状态监测，保证金库安全的同时提高系统的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的金库出入控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的金库出入控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种金库出入控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种金库出入控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种金库出入控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种金库出入控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种金库出入控制方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合；并且，基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。

参考图1，其为本申请实施例提供的金库出入控制方法的应用场景示意图。整个金库被划分为3个区域：金库区、金库外区域和隔离区，其中，金库区主要是指金库内的现金存储区，金库区内主要包括现金货柜、货柜舵机以及机械手臂等；金库外区域是非现金存储区的统称，主要包括现金出库区、入库区、清分区等；隔离区是设置在金库区和金库外区域的中转区，隔离区是一个封闭区域，金库外区域和隔离区之间设置有一道外侧隔离门，用以隔离金库外区域和隔离区，金库区和隔离区之间设置有一道内侧隔离门，用以隔离金库区和隔离区，金库外区域的AGV和工作人员必须通过外侧隔离门和内侧隔离门后才可以进入到金库区。内侧隔离门和外侧隔离门可在电信号控制下实现自动打开和关闭的功能，为提高金库区的安全性，内侧隔离门采用特殊材料制成，外侧隔离门可采用普通材料或特殊材料制成。为了对金库进行监控，金库区、金库外区域和隔离区内均可安装多个图像采集装置，安装位置和数量可根据需求设定，例如可以在外侧隔离门和内侧隔离门附近设置图像采集装置，可在隔离区内的各个角落设置摄像头，避免出现监控死角。其中，图像采集装置可以是普通摄像头、高清摄像头、带夜视或红外功能的摄像头等，不作限定。

本申请实施例提供了一种金库出入控制系统，可应用于图1所示的应用场景。参考图2，该金库出入控制系统包括：用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门、用于隔离金库区和隔离区的内侧隔离门、设置在隔离区内的检测设备、以及控制设备。

其中，外侧隔离门和内侧隔离门可在控制设备的控制下打开或关闭，由控制设备向外侧隔离门和内侧隔门下发控制指令，外侧隔离门和内侧隔离门内部的控制器根据接收到的控制指令执行打开门或关闭门的操作，具体可通过电驱动或液压驱动等方式实现外侧隔离门和内侧隔离门的开闭。

其中，检测设备用于检测隔离区域内包含的物体。检测设备包括但不限于红外传感器、图像采集装置、声音采集装置等。例如，通过红外传感器可检测人或AGV是否进入了隔离区，进一步地，基于红外传感器采集的目标物的温度可以区分目标物是人还是AGV；通过图像采集装置可实时采集隔离区内的图像，基于图像识别技术可识别人或AGV是否进入了隔离区，进一步地，基于人脸识别技术，可识别进入隔离区内的人员的身份；基于声音采集装置可采集进入隔离区内的人员的声音，结合声纹识别技术识别人员身份。可在隔离区内的多个位置设置检测设备，避免出现监控死角，例如可在隔离区的对角设置360°可旋转的高清摄像头。

其中，控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行打开计算机程序时实现本申请实施例中提供的任一金库出入控制方法的步骤，实现对系统内其它设备的控制。

进一步地，金库出入控制系统还包括语音设备，该语音设备设置在隔离区内，可用于播放控制设备输出的提示信息以及其它需要播放的语音信息。

进一步地，金库出入控制系统还包括设置在隔离区内的用于交互的触控显示屏，工作人员可通过触控显示屏输入信息，如密码等，也可以通过触控显示屏查询相关信息。

控制设备可通过有线或无线通信方式与金库出入控制系统内的其它设备以及AGV进行通信。控制设备还可以接入金库管理系统，获知金库内所有AGV的实时位置和执行任务，以及工作人员的实时位置和权限等信息，其中，每个AGV都有唯一的AGV标识，每个工作人员也都有唯一的身份标识。金库管理系统可通过金库内各个位置的图像采集装置实时采集的图像，实现AGV和工作人员的定位，或者基于AGV内置的定位器和工作人员携带的定位器，确定AGV和工作人员的实时位置。金库管理系统可向AGV下发任务指令，AGV根据接收到的任务指令前往目标地执行任务。

下面介绍应用于图2所示的控制设备内的金库出入控制方法，参考图3，本申请实施例的金库出入控制方法具体包括以下步骤：

S301、响应AGV进入金库的入库请求，打开用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门。

具体实施时，AGV收到向金库区运送现金或从金库区取现金的任务后前往金库区，AGV到达隔离区的外侧隔离门后向控制设备发送入库请求；或者，可以由金库管理系统监测AGV的实时位置，在确定AGV到达隔离区的外侧隔离门后，向控制设备发送入库请求。控制设备收到入库请求后打开外侧隔离门，并通知AGV进入隔离区，AGV收到通知消息后进入隔离区；或者AGV可通过自身携带的摄像头检测外侧隔离门是否打开，在检测到外侧隔离门打开后进入隔离区。

进一步地，入库请求中还可以包括AGV的AGV标识，控制设备可根据AGV标识判断该AGV是否为可进入金库的AGV，若是，则打开外侧隔离门，否则保持外侧隔离门的关闭状态，并向该AGV发送未获得授权无法进入隔离区的反馈消息，亦可以向工作人员反馈该AGV线路异常的告警信息。

S302、检测到AGV从金库外区域进入隔离区后，关闭外侧隔离门并检测隔离区内是否有人。

具体实施时，可通过隔离区内的检测设备检测AGV是否已经从金库外区域进入到隔离区内，在确定AGV完全进入隔离区后关闭外侧隔离门。或者，控制设备可获取AGV的实时位置，根据AGV的实时位置确定AGV是否已经进入隔离区。

外侧隔离门关闭后可向控制设备发送外侧隔离门已关闭的反馈信息，控制设备收到该反馈信息后开始检测隔离区内是否有人。具体地，可通过隔离区内的检测设备检测隔离区内是否有人，也可以通过AGV自身的摄像头或红外传感器等设备检测离区内是否有人。以隔离区内的图像采集装置为例，图像采集装置采集隔离区内的图像并发送给控制设备，控制设备基于图像识别技术识别图像中是否包含人。

S303、若检测到隔离区内无人，则打开用于隔离金库区和隔离区的内侧隔离门，并在检测到AGV进入金库区后关闭内侧隔离门。

具体实施时，可通过隔离区或金库内的检测设备检测AGV是否进入到金库区，或者控制设备可获取AGV的实时位置，根据AGV的实时位置确定AGV是否已经进入金库区。在确定AGV完全进入金库区后关闭内侧隔离门。

AGV在进入金库区之前需要先通过隔离区的检测，只有在确定隔离区内没有无关人员时才会打开内侧隔离门，隔离区的外侧隔离门内和侧隔离门不会同时开启，这样即便无关人员能够尾随AGV进入到隔离区，也无法进入到金库区，保证无关人员无法尾随AGV进入金库区，提高金库安全性。

在一种可能的实施方式中，参考图4，本申请实施例的金库出入控制方法具体包括以下步骤：

S401、响应AGV进入金库的入库请求，打开外侧隔离门。

S402、检测到AGV从金库外区域进入隔离区后，关闭外侧隔离门。

S403、检测隔离区内是否有人；若有人，则执行步骤S404；若无人，则执行步骤S406。

S404、打开外侧隔离门并输出提示人员离开的提示信息。

具体实施时，可通过隔离区内的语音设备或触摸显示屏播放提示人员离开的提示信息。

S405、检测到隔离区内的人员离开隔离区后，关闭外侧隔离门，并返回执行步骤S403。

具体实施时，可通过隔离区内的检测设备检测人员是否离开隔离区，或者根据人员的实时位置检测人员是否离开隔离区。

S406、打开内侧隔离门，并在检测到AGV进入金库区后关闭内侧隔离门。

由于金库是密闭空间且网络信号差，工作人员一旦误入会有人身安全风险，本申请实施例的金库进出控制方法可在检测到工作人员进入隔离区后，打开外侧隔离门并提示人员离开隔离区，可有效防止工作人员误入到金库区，保障工作人员的人身安全问题。

在另一种可能的实施方式中，参考图5，本申请实施例的金库出入控制方法具体包括以下步骤：

S501、响应AGV进入金库的入库请求，打开外侧隔离门。

S502、检测到AGV从金库外区域进入隔离区后，关闭外侧隔离门。

S503、检测隔离区内是否有人；若有人，则执行步骤S505；若无人，则执行步骤S504。

S504、打开用于隔离金库区和隔离区的内侧隔离门，并在检测到AGV进入金库区后关闭内侧隔离门。

S505、识别隔离区内是否存在未授权人员，若是，则执行步骤S506，否则执行步骤S508。

其中，未授权人员是指不可进入金库区的工作人员，授权人员是指获得授权可进入金库区的工作人员。

具体实施时，控制设备可控制隔离区内的图像采集装置采集隔离区内的人员的人脸图像，将采集的人脸图像与授权人员的人脸图像进行比对，基于比对结果确定隔离区内的人员是否为可进入金库的授权人员。或者，还可以通过隔离区内的声音采集装置采集进入隔离区内的人员的声音，从采集的声音中提取声纹特征，将声纹特征与授权人员的声纹特征进行比对，若一致，则确定隔离区内的人员为授权人员，否则不是授权人员。

S506、打开外侧隔离门并输出提示未授权人员离开的提示信息。

S507、检测到未授权人员离开隔离区后，关闭外侧隔离门，并返回步骤S503，以检测隔离区内是否还存在未授权人员。

S508、打开内侧隔离门，并在检测到AGV和隔离区内的人员进入金库区后关闭内侧隔离门。

可通过金库管理系统对工作人员进入金库区的权限进行管理，通过在隔离区内的身份权限认证，保证只有获得授权的工作人员可进入到金库区内。

在上述任一实施方式的基础上，参考图6，本申请实施例的金库出入控制方法还包括如下步骤：

S601、响应AGV离开金库的出库请求，打开内侧隔离门。

S602、检测到AGV从金库区进入隔离区后，关闭内侧隔离门。

S603、在检测到内侧隔离门关闭后打开外侧隔离门。

S604、检测到AGV进入金库外区域后，关闭外侧隔离门。

在AGV将现金运送到金库区或者从金库区获取到指定数量的现金后，向控制设备发送出库请求，控制设备响应该出库请求，控制内侧隔离门开启。控制设备检测到内侧隔离门完全打开后，通知AGV离开金库区，AGV接到通知后进入隔离区；或者AGV通过自身设备检测到内侧隔离门打开后，自主进入隔离区。控制设备检测到AGV进入隔离区后立即关闭内侧隔离门，在内侧隔离门关闭后再打开外侧隔离门，保证内侧隔离门和外侧隔离门不会同时开启，避免金库外区域的人员进入金库区。控制设备检测到外侧隔离门完全打开后，通知AGV离开隔离区，AGV接到通知后进入金库外区域；或者AGV通过自身设备检测到外侧隔离门打开后，自主进入金库外区域。控制设备检测AGV进入金库外区域后，关闭外侧隔离门。

通过图6所示的金库出入控制方法，可在AGV离开金库区时避免人员进入金库区。

在上述任一实施方式的基础上，参考图7，本申请实施例的金库出入控制方法还包括如下步骤：

S701、响应AGV离开金库的出库请求，打开内侧隔离门。

S702、检测到AGV从金库区进入隔离区后，关闭内侧隔离门。

S703、检测到内侧隔离门关闭后打开外侧隔离门。

S704、检测AGV是否离开隔离区，若是，则执行步骤S705，否则执行步骤704。

S705、检测隔离区内是否有人；若有人，则执行步骤S706；若无人，则执行步骤S707。

S706、输出提示人员离开的提示信息，并返回步骤S705。

S707、关闭外侧隔离门。

在AGV从隔离区进入金库外区域后，在确保隔离区内无人的情况下再关闭外侧隔离门，这样可避免工作人员误入隔离区，提高人身安全。

实际应用中，当有工作人员与AGV一同离开金库区时，需要保证工作人员和AGV都从金库区进入到隔离区后，才会关闭内侧隔离门。如果AGV已经进入隔离区，但工作人员还未进入隔离区，可输出提示信息，以提醒工作人员尽快离开，如工作人员确实还未完成金库区的工作，可通过金库区内设置的交互设备向控制设备反馈确认不离开金库的信息，控制设备在收到该信息后可关闭内侧隔离门。

本申请实施例的金库出入控制方法，在金库外区域和金库区之间设置了隔离区，并通过控制隔离区两端的外侧隔离门和内侧隔离门的开闭，保证外侧隔离门和内侧隔离门不会同时开启，既能通过AGV实现自动化、智能化的现金存取，又能够避免人员尾随AGV随意进出金库区，提高金库安全性，也可以防止人员误入金库区，提高工作人员的人身安全。此外，可基于人脸识别的身份识别技术，对允许进入到金库区的人员进行权限管理和状态监测，保证金库安全的同时提高系统的灵活性。

基于与上述金库出入控制方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种金库出入控制装置，包括：检测模块、外侧隔离门控制模块和内侧隔离门控制模块。

其中，所述检测模块用于：检测所述隔离区内是否有人；以及获取AGV和人员的实时位置。

外侧隔离门控制模块用于：响应无人搬运车AGV进入金库的入库请求，打开用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门；以及响应所述检测模块输出的所述AGV从所述金库外区域进入所述隔离区的检测结果，关闭所述外侧隔离门，并触发所述检测模块检测所述隔离区内是否有人。

内侧隔离门控制模块用于：响应所述检测模块输出的所述隔离区内无人的检测结果，则打开用于隔离所述隔离区和金库区的内侧隔离门；以及响应所述检测模块输出的所述AGV进入所述金库区的检测结果，关闭所述内侧隔离门。

可选地，所述金库出入控制装置还包括：提示模块；

所述外侧隔离门控制模块还用于：响应检测模块输出的所述隔离区内有人的检测结果，打开所述外侧隔离门；

所述提示模块：用于响应检测模块输出的所述隔离区内有人的检测结果，输出提示人员离开的提示信息；

所述外侧隔离门控制模块还用于：响应检测模块输出的所述隔离区内的人员离开所述隔离区的检测结果，关闭所述外侧隔离门。

可选地，所述金库出入控制装置还包括识别模块；

所述识别模块用于：响应检测模块输出的所述隔离区内有人的检测结果，识别所述隔离区内是否存在未授权人员；

所述内侧隔离门控制模块还用于：响应识别模块输出的所述隔离区内不存在未授权人员的识别结果，打开所述内侧隔离门；以及响应检测模块输出的所述AGV和所述隔离区内的人员进入所述金库区的检测结果，关闭所述内侧隔离门；

所述外侧隔离门控制模块还用于：响应识别模块输出的所述隔离区内存在未授权人员的识别结果，打开所述外侧隔离门；

所述提示模块还用于：响应识别模块输出的所述隔离区内存在未授权人员的识别结果，输出提示未授权人员离开的提示信息；

所述外侧隔离门控制模块还用于：响应检测模块输出的检测到未授权人员离开所述隔离区的检测结果，关闭所述外侧隔离门。

可选地，所所述识别模块具体用于：控制所述隔离区内的图像采集装置采集所述隔离区内的人员的人脸图像；将采集的人脸图像与授权人员的人脸图像进行比对，基于比对结果确定所述隔离区内是否存在未授权人员。

可选地，所述内侧隔离门控制模块还用于：响应AGV离开金库的出库请求，打开所述内侧隔离门；以及响应检测模块输出的所述AGV从所述金库区进入所述隔离区的检测结果，关闭所述内侧隔离门；

所述外侧隔离门控制模块还用于：检测到所述内侧隔离门关闭后打开所述外侧隔离门；以及响应检测模块输出的所述AGV进入所述金库外区域的检测结果，关闭所述外侧隔离门。

可选地，所述检测模块还用于：检测到所述AGV进入所述金库外区域后，检测所述隔离区内是否有人；

所述外侧隔离门控制模块具体用于：响应检测模块输出的所述隔离区内无人的检测结果，关闭所述外侧隔离门；

所述提示模块还用于：响应检测模块输出的所述隔离区内有人的检测结果，输出提示人员离开的提示信息；

所述外侧隔离门控制模块还用于：响应检测模块输出的所述隔离区内无人的检测结果，关闭所述外侧隔离门。

本申请实施例提的金库出入控制装置与上述金库出入控制方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

基于与上述金库出入控制方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种控制设备，如图8所示，该控制设备80可以包括处理器801和存储器802。

处理器801可以是通用处理器，例如中央处理器（CPU）、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器802作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）、静态随机访问存储器（Static Random Access Memory，SRAM）、可编程只读存储器（Programmable Read Only Memory，PROM）、只读存储器（Read Only Memory，ROM）、带电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器802还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于：移动存储设备、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁性存储器（例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘（MO）等）、光学存储器（例如CD、DVD、BD、HVD等）、以及半导体存储器（例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器（NAND FLASH）、固态硬盘（SSD））等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁性存储器（例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘（MO）等）、光学存储器（例如CD、DVD、BD、HVD等）、以及半导体存储器（例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器（NAND FLASH）、固态硬盘（SSD））等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种金库出入控制方法，其特征在于，包括：

响应无人搬运车AGV进入金库的入库请求，打开用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门；

检测到所述AGV从所述金库外区域进入所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否有人；

若检测到所述隔离区内无人，则打开用于隔离所述隔离区和金库区的内侧隔离门，并在检测到所述AGV进入所述金库区后关闭所述内侧隔离门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述隔离区内有人，则打开所述外侧隔离门并输出提示人员离开的提示信息；

检测到所述隔离区内的人员离开所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否有人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述隔离区内有人，则识别所述隔离区内是否存在未授权人员；

若所述隔离区内不存在未授权人员，则打开所述内侧隔离门，并在检测到所述AGV和所述隔离区内的人员进入所述金库区后关闭所述内侧隔离门；

若所述隔离区内存在未授权人员，则打开所述外侧隔离门并输出提示未授权人员离开的提示信息；

检测到未授权人员离开所述隔离区后，关闭所述外侧隔离门并检测所述隔离区内是否存在未授权人员。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述隔离区内是否存在未授权人员，具体包括：

控制所述隔离区内的图像采集装置采集所述隔离区内的人员的人脸图像；

将采集的人脸图像与授权人员的人脸图像进行比对，基于比对结果确定所述隔离区内是否存在未授权人员。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应AGV离开金库的出库请求，打开所述内侧隔离门；

检测到所述AGV从所述金库区进入所述隔离区后，关闭所述内侧隔离门；

检测到所述内侧隔离门关闭后打开所述外侧隔离门；

检测到所述AGV进入所述金库外区域后，关闭所述外侧隔离门。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测到所述AGV进入所述金库外区域后，关闭所述外侧隔离门，具体包括：

检测到所述AGV进入所述金库外区域后，检测所述隔离区内是否有人；

若所述隔离区内无人，则关闭所述外侧隔离门；

若所述隔离区内有人，则输出提示人员离开的提示信息，并在检测到所述隔离区内无人后，关闭所述外侧隔离门。

7.一种金库出入控制系统，其特征在于，包括：用于隔离金库外区域和隔离区的外侧隔离门、用于隔离所述隔离区和金库区的内侧隔离门、设置在所述隔离区内的检测设备、以及控制设备；

所述外侧隔离门和所述内侧隔离门可在所述控制设备的控制下打开或关闭；

所述检测设备用于检测所述隔离区域内包含的物体；

所述控制设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述检测设备包括红外传感器、图像采集装置中的至少一种。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括设置在所述隔离区内的语音设备，所述语音设备用于播放所述控制设备输出的提示信息。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

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