CN113367473B - 绞毛系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种绞毛系统及方法，其中绞毛系统包括：控制器、送毛模块及绞毛模块；送毛模块包括送毛伺服驱动器、与送毛伺服驱动器电连接的送毛电机，与送毛电机的送毛轴传动连接的送毛机构；绞毛模块包括拉伸伺服驱动器、旋转伺服驱动器、旋转气缸、与拉伸伺服驱动器电连接的拉伸电机、与旋转伺服驱动器电连接的旋转电机，拉伸电机包括拉伸轴，旋转电机包括旋转轴；控制器，分别与送毛伺服驱动器、拉伸伺服驱动器及旋转伺服驱动器电连接。通过所提供的绞毛系统及方法，在拉伸轴拉伸的同时，根据拉伸轴的拉伸运动对旋转轴、送毛轴进行多轴同步控制，使得绞毛过程中刷毛均匀、绞毛紧致，提高绞毛效果。

Description

绞毛系统及方法

技术领域

本申请涉及绞毛技术领域，尤其涉及一种绞毛系统及方法。

背景技术

现有的管道刷广泛用于机械、化工、造船、电子等行业器具去毛刺、抛光、清洗等过程，具有十分广泛的用途。现有管道刷制作过程包括：将刷毛绞压在铁丝或不锈钢丝中，缠绕成螺旋柱状，由于刷毛绞压过程中多轴协调控制不准确，制作的管道毛刷出现刷毛不均匀、密度不高和不紧致的情况，导致管道毛刷存在质量比较差的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种绞毛系统及方法。

第一方面，本申请实施例提供了一种绞毛系统，包括：控制器、送毛模块及绞毛模块；

所述送毛模块包括送毛伺服驱动器、与所述送毛伺服驱动器电连接的送毛电机，与所述送毛电机的送毛轴传动连接的送毛机构；

所述绞毛模块包括拉伸伺服驱动器、旋转伺服驱动器、旋转气缸、与所述拉伸伺服驱动器电连接的拉伸电机、与所述旋转伺服驱动器电连接的旋转电机，所述拉伸电机包括拉伸轴，所述旋转电机包括旋转轴；

所述控制器，分别与所述送毛伺服驱动器、所述拉伸伺服驱动器及所述旋转伺服驱动器电连接，用于在所述拉伸伺服驱动器控制所述拉伸轴带动所述旋转气缸夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴同步传动所述送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上，通过所述旋转伺服驱动器控制所述旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

可选的，所述控制器，还用于在通过所述拉伸伺服驱动器控制所述拉伸轴按照预设拉伸参数带动所述料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设送毛参数同步传动所述送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上，通过所述旋转伺服驱动器控制所述旋转轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设旋转参数进行同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

可选的，所述预设拉伸参数包括预设拉伸距离和/或预设拉伸速度，所述送毛参数包括预设送毛进给距离及预设送毛速度，所述旋转参数包括旋转速度；

所述控制器，还用于按照第一匹配比例对所述预设拉伸距离与所述预设送毛进给距离进行设置，按照第二匹配比例设置所述旋转速度与所述拉伸速度，和/或，按照所述第一匹配比例对所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置。

可选的，所述送毛模块还包括分毛伺服驱动器、与所述分毛伺服驱动器电连接的分毛电机，所述分毛电机包括分毛轴；

所述控制器，还用于通过所述分毛伺服驱动器控制所述分毛轴按照与所述预设送毛参数相匹配的预设分毛参数同步进行分毛，将分毛后的刷毛下料到所述送毛机构的置毛区上。

可选的，所述送毛模块还包括位置传感器，所述位置传感器设置于分毛基准位上，所述送毛机构包括定位凸起部；

所述位置传感器，用于在所述送毛机构的所述定位凸起部进入所述位置传感器的感应区时，产生感应信号；

所述控制器，还用于根据所述感应信号判断所述送毛机构的所述定位凸起部是否与所述分毛基准位对齐，在所述定位凸起部未与所述分毛基准位对齐时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴传动所述送毛机构，将所述定位凸起部与所述分毛基准位对齐。

可选的，所述送毛机构包括链条机构，所述置毛区为所述链条机构的链条齿凹槽；所述定位凸起部为所述链条机构的链条齿凸起；

所述位置传感器，用于在所述链条齿凸起进入所述感应区时，产生所述感应信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种绞毛方法，应用于第一方面提供的绞毛系统，所述绞毛方法包括：

在拉伸伺服驱动器控制拉伸轴带动旋转气缸夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过送毛伺服驱动器控制送毛轴同步传动送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上；

通过旋转伺服驱动器控制旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

可选的，所述在拉伸伺服驱动器控制拉伸轴带动旋转气缸夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过送毛伺服驱动器控制送毛轴同步传动送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上，包括：

在通过所述拉伸伺服驱动器控制所述拉伸轴按照预设拉伸参数带动所述料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设送毛参数同步传动所述送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上；

所述通过旋转伺服驱动器控制旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中，包括：

通过所述旋转伺服驱动器控制所述旋转轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设旋转参数进行同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

可选的，所述预设拉伸参数包括预设拉伸距离和/或预设拉伸速度，所述送毛参数包括预设送毛进给距离及预设送毛速度，所述旋转参数包括旋转速度；所述方法还包括：

按照第一匹配比例对所述预设拉伸距离与所述预设送毛进给距离进行设置、所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置；

按照第二匹配比例设置所述旋转速度与所述拉伸速度；和/或，

按照所述第一匹配比例对所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置。

可选的，所述方法还包括：

在所述送毛机构的定位凸起部进入位置传感器的感应区时，产生感应信号；

根据所述感应信号判断所述送毛机构的所述定位凸起部是否与所述分毛基准位对齐，在所述定位凸起部未与所述分毛基准位对齐时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴传动所述送毛机构，将所述定位凸起部与所述分毛基准位对齐。

上述本申请提供的绞毛系统及方法，在拉伸轴拉伸的同时，根据拉伸轴的拉伸运动对旋转轴、送毛轴进行多轴同步控制，使得绞毛过程中刷毛均匀、绞毛紧致，提高绞毛效果。通过位置传感器检测的感应信号，对送毛机构与分毛基准位对齐，消除送毛轴的累积误差，避开送毛机构的干扰，使得分毛效果均匀、无偏差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请实施例提供的绞毛系统的一模块结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的绞毛系统的一全局机构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的绞毛系统的一局部机构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的绞毛系统的另一局部机构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的绞毛系统的另一局部机构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的绞毛系统的另一模块结构示意图；

图7示出了本申请实施例提供的绞毛系统的另一局部模块结构示意图；

图8示出了本申请实施例提供的绞毛方法的一流程示意图；

图9示出了本申请实施例提供的绞毛方法的另一流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

参见图1，本公开实施例提供了一种绞毛系统。

具体的，请参阅图1，绞毛系统100包括：控制器101、送毛模块102及绞毛模块103；

所述送毛模块102包括送毛伺服驱动器1021、与所述送毛伺服驱动器1021电连接的送毛电机1022，与所述送毛电机1022的送毛轴传动连接的送毛机构1023；

所述绞毛模块103包括拉伸伺服驱动器1031、旋转伺服驱动器1033、旋转气缸1035、与所述拉伸伺服驱动器1031电连接的拉伸电机1032、与所述旋转伺服驱动器1033电连接的旋转电机1034，所述拉伸电机1032包括拉伸轴，所述旋转电机1034包括旋转轴；

所述控制器101，分别与所述送毛伺服驱动器1021、所述拉伸伺服驱动器1031及所述旋转伺服驱动器1033电连接，用于在所述拉伸伺服驱动器1031控制所述拉伸轴带动所述旋转气缸1035夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器1021控制所述送毛轴同步传动所述送毛机构1023，将所述送毛机构1023上的刷毛放置在所述料丝上，通过所述旋转伺服驱动器1033控制所述旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

在本实施例中，控制器101可以为可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)。补充说明的是，PLC作为专门为工业环境设计的数字运算操作电气控制单元，采用可编程存储器，具有通用输入、通用输出(Input/Output)专用接口，PLC内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算灯操作指令。在PLC上有专用于连接驱动器的接口，通过驱动器接口与控制拉伸伺服驱动器1031、旋转伺服驱动器1033、及送毛伺服驱动器1021进行连接。拉伸电机、旋转电机及送毛电机分别按照拉伸伺服驱动器1031、旋转伺服驱动器1033、及送毛伺服驱动器1021的接线定义连接到对应的驱动器上。PLC可以通过数字式或模拟式的输入输出来控制拉伸伺服驱动器1031、旋转伺服驱动器1033、及送毛伺服驱动器1021。本实施例中PLC的运算周期最短可以达到1ms，抗干扰能力强，实时性强，具备多轴同步控制功能，通过控制拉伸伺服驱动器1031、旋转伺服驱动器1033、及送毛伺服驱动器1021，实现对拉伸轴、旋转轴及送毛轴的运动速度进行精确同步控制。具体的，PLC通过Ethercat通讯协议来读取拉伸伺服驱动器1031、旋转伺服驱动器1033、及送毛伺服驱动器1021的相关参数，控制各轴的速度和位置完成同步控制。需要说明的是，控制器还可以是其他类型的控制器，在此不做限制。

在本实施例中，料丝可以是金属材质的料丝，例如，可以是铁丝、钢丝等，在此不做限制。刷毛可以为尼龙丝，纤维毛，猪鬃，钢丝，铜丝，磨料尼龙丝，在此不做限制。

请参阅图2，机架主体设置有送毛模块102及绞毛模块103及切料模块104。请参阅图3，机架主体设置储毛舱302、分毛电机1025、分毛机304、铁丝301、链条机构306、送毛电机1022。请参阅图4，机架主体设置旋转气缸1035、旋转轴402及拉伸轴403、铁丝301。请参阅图5，机架主体设置稳定气缸504、切断气缸501、修毛刀机构502及修毛变频驱动单元503。请参阅图6，送毛模块102还包括分毛伺服驱动器1024及分毛电机1025。下面结合图1-图6对绞毛过程进行说明。

在本实施例中，绞丝系统100启动工作，所述拉伸伺服驱动器1031控制所述拉伸轴403带动所述旋转气缸1035至夹丝位，旋转气缸1035夹紧料丝。所述拉伸伺服驱动器1031控制所述拉伸轴403从夹丝位延拉伸方向后退，带动所述旋转气缸1035夹持的料丝沿拉伸方向进行移动。

控制器101根据送毛请求控制送毛伺服驱动器1021，通过所述送毛伺服驱动器1021控制所述送毛轴同步传动所述链条机构306，将所述链条机构306上的刷毛放置在所述铁丝301上，通过所述旋转伺服驱动器1033控制所述旋转轴402同步旋转，带动铁丝301旋转，将放置在所述铁丝301上的刷毛绞压在所述铁丝301中。同时，控制器101根据送毛请求控制分毛伺服驱动器1024，通过分毛伺服驱动器1024控制分毛电机1025的分毛轴同步带动分毛机304对储毛舱302下发的刷毛进行分毛，将分毛后的刷毛下料到链条机构306上，送毛电机1022的送毛轴同步驱动送毛的链条机构306，将链条机构306的刷毛传送到铁丝301进行绞压。

控制器101根据修毛请求控制修毛变频驱动单元503带动修毛刀机构502对绞压在铁丝中的刷毛进行修剪。在所述拉伸轴403拉伸到达拉伸终位时，旋转轴402停止旋转，关闭送毛请求和修毛请求，拉伸轴403进行收紧操作，拉伸轴403缓慢前进直至停止在收紧终位。控制器101根据切料请求，控制切断气缸501对绞压有刷毛的铁丝进行切断操作，旋转气缸1035松开料丝，得到切料后的管道刷。

补充说明的是，修毛变频驱动单元503包括三相异步电机和变频器，通过变频器以预设速度频率来控制三相异步电机旋转运动。三相异步电机带动修毛刀机构502进行修毛操作。稳定气缸504避免铁丝晃动，在对绞毛后的铁丝进行切料过程中，使得铁丝处于稳定状态。

在本实施例中，所述控制器101，还用于在通过所述拉伸伺服驱动器1031控制所述拉伸轴按照预设拉伸参数带动所述料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器1021控制所述送毛轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设送毛参数同步传动所述送毛机构1023，将所述送毛机构1023上的刷毛放置在所述料丝上，通过所述旋转伺服驱动器1033控制所述旋转轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设旋转参数进行同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

在本实施例中，在拉伸轴拉伸的同时，根据拉伸轴的拉伸参数对送毛轴进行位置和/或速度的同步控制。同时，通过控制器对旋转轴旋转角度与拉伸轴的速度按照预设比例进行设置。从而以实现拉伸轴、旋转轴、送毛轴同步协调控制，送毛机构均匀将刷毛送至料丝上，旋转轴同步对料丝均匀地旋转绞毛，使得绞毛效果均匀，拉伸轴将绞压了刷毛的料丝沿拉伸方向延伸，得到质量较高的管道刷半成品。

在本实施例中，所述预设拉伸参数包括预设拉伸距离和/或预设拉伸速度，所述送毛参数包括预设送毛进给距离及预设送毛速度，所述旋转参数包括旋转速度；

所述控制器101，还用于按照第一匹配比例对所述预设拉伸距离与所述预设送毛进给距离进行设置，按照第二匹配比例设置所述旋转速度与所述拉伸速度，和/或，按照所述第一匹配比例对所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置。

举例来说，可以通过控制器对送毛轴的送毛进给距离与拉伸轴的拉伸距离按照1:1的比例进行设置、送毛轴的速度和拉伸轴的速度按照1:1的比例进行设置，以实现拉伸轴及送毛轴的同步控制，使得可以精确控制送毛轴的位置和速度。此外，分毛轴根据送毛轴的位置来分毛，达到分毛效果均匀的目的。

请参阅图6，所述送毛模块102还包括分毛伺服驱动器1024、与所述分毛伺服驱动器1024电连接的分毛电机1025，所述分毛电机1025包括分毛轴；

所述控制器101，还用于通过所述分毛伺服驱动器1024控制所述分毛轴按照与所述预设送毛参数相匹配的预设分毛参数同步进行分毛，将分毛后的刷毛下料到所述送毛机构1023的所述置毛区上。

这样，分毛轴按照与送毛轴的预设送毛参数相匹配的预设分毛参数，进行同步分毛，达到分毛效果均匀、准确的目的。

请参阅图7，所述送毛模块102还包括位置传感器1026，所述位置传感器1026设置于分毛基准位上，所述送毛机构1023包括定位凸起部；

所述位置传感器1026，用于在所述送毛机构1023的所述定位凸起部进入所述位置传感器1026的感应区时，产生感应信号；

所述控制器101，还用于根据所述感应信号判断所述送毛机构1023的所述定位凸起部是否与所述分毛基准位对齐，在所述定位凸起部未与所述分毛基准位对齐时，通过所述送毛伺服驱动器1021控制所述送毛轴传动所述送毛机构1023，将所述定位凸起部与所述分毛基准位对齐。

需要说明的是，请再次参阅图3，送毛电机1022的送毛轴驱动送毛的链条机构306，由于链条机构306自身参数无法精准化，安装张紧度不一，使得绞毛系统的送毛轴伺服驱动器1021反馈位置与链条机构306的实际位置存在一定误差，导致多次加工后累积误差越来越大，送毛轴的传动与分毛模块的分毛动作不同步，导致分毛偏差和不均匀。本实施例中，绞毛系统使用位置传感器1026作为送毛基准标志，来检测链条机构306的链条齿的位置，从而复位送毛的链条机构306。在送毛轴运转工作一段时间后，控制器101控制位置传感器1026检测感应信号，通过感应信号判断链条齿凸起是否与分毛基准位对齐，通过送毛轴传动链条机构306，使得链条齿凸起与分毛基准位对齐，消除送毛轴的累积误差，避开链条齿的干扰，使得分毛效果均匀、不偏差。

在本实施例中，位置传感器1026可以为光电传感器。光电传感器为发送接收一体的光电传感器，例如，光电传感器可以为欧姆龙传感器。欧姆龙传感器为U型一体式光电传感器，U型一体式光电传感器的一端为发射器，另一端为接收器，U型一体式光电传感器设置在分毛基准位上，所述送毛机构1023可以穿过U型一体式光电传感器的感应区，在所述送毛机构1023的定位凸起部处于U型一体式光电传感器的接收器及发射器之间时，由于定位凸起部的阻挡，U型一体式光电传感器接收到的检测信号的信号强度较小。在所述送毛机构1023的定位凸起部不处于U型一体式光电传感器的接收器及发射器之间时，由于没有定位凸起部的阻挡，U型一体式光电传感器接收到的检测信号的信号强度较大。在修正送毛机构时，在送毛机构1023送毛的同时，U型一体式光电传感器检测到的感应信号强度上升时，即获取到送毛机构1023的定位凸起部的位置，然后根据定位凸起部的位置做对送毛机构做基准位置修正，使得送毛机构1023的定位凸起部与分毛基准位对齐。

在本实施例中，所述送毛机构1023包括链条机构，所述置毛区为所述链条机构的链条齿凹槽；所述定位凸起部为所述链条机构的链条齿凸起；

所述位置传感器1026，用于在所述链条齿凸起进入所述感应区时，产生所述感应信号。

在本实施例中，链条机构可以穿过U型一体式光电传感器的感应区，在链条机构的链条齿凸起处于U型一体式光电传感器的接收器及发射器之间时，由于链条齿凸起的阻挡，U型一体式光电传感器接收到的检测信号的信号强度较小。在链条齿凸起不处于U型一体式光电传感器的接收器及发射器之间时，由于没有链条齿凸起的阻挡，U型一体式光电传感器接收到的检测信号的信号强度较大。在修正送毛机构时，在链条机构送毛的同时，U型一体式光电传感器检测到的感应信号强度上升时，即获取到链条机构的链条齿凸起的位置，然后根据链条齿凸起的位置对送毛机构做基准位置修正，使得链条机构的链条齿凸起与分毛基准位对齐。

在本实施例中，U型一体式光电传感器将检测到的感应信号传输给控制器101，控制器101根据感应信号，通过送毛伺服驱动器1021控制送毛轴传动链条机构，将链条机构的链条齿凸与分毛基准位对齐。

在本实施例中，绞毛系统100启动工作后，控制器101根据送毛请求对分毛伺服驱动器1024及送毛伺服驱动器1021进行控制，通过分毛伺服驱动器1024控制分毛电机1025的分毛轴同步带动分毛机304对储毛舱302下发的刷毛进行分毛，将分毛后的刷毛下料到链条机构306上，送毛电机1022的送毛轴同步驱动送毛的链条机构306，将链条机构306的刷毛传送到铁丝301。绞毛系统100在送毛请求关闭时，根据位置传感器1026检测到的感应信号，判断链条齿凸起是否与分毛基准位对齐，通过送毛轴传动链条机构306，使得链条齿凸起与分毛基准位对齐，使得分毛效果均匀准确。

进一步补充说明的是，绞毛系统100还包括与所述控制器101电连接的触摸屏，所述触摸屏显示人机界面；所述控制器101，用于从所述触摸屏接收配置参数，所述配置参数包括管道刷的规格参数、所述拉伸参数、所述旋转参数及所述送毛参数，获取管道刷的产能状态信息，通过所述人机界面显示所述产能状态信息。触摸屏与控制器101通过TCP/IP以太网接口和Modbus TCP协议进行通讯。人机界面还可以显示报警代码、IO点位状态、及工作产能状态等。

本实施例提供的绞毛系统，在拉伸轴拉伸的同时，根据拉伸轴的拉伸运动对旋转轴、送毛轴进行多轴同步控制，使得绞毛过程中刷毛均匀、绞毛紧致，提高绞毛效果。通过位置传感器检测的感应信号，对送毛机构与分毛基准位对齐，消除送毛轴的累积误差，避开送毛机构的干扰，使得分毛效果均匀、无偏差。

实施例2

此外，本公开实施例提供了一种绞毛方法，应用于实施例1提供的绞毛系统。

具体的，如图8所示，绞毛方法包括：

步骤S801，在拉伸伺服驱动器控制拉伸轴带动旋转气缸夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过送毛伺服驱动器控制送毛轴同步传动送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上；

步骤S802，通过旋转伺服驱动器控制旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

可选的，步骤S801包括：在通过所述拉伸伺服驱动器控制所述拉伸轴按照预设拉伸参数带动所述料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设送毛参数同步传动所述送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上；

步骤S802包括：通过所述旋转伺服驱动器控制所述旋转轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设旋转参数进行同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

可选的，所述预设拉伸参数包括预设拉伸距离和/或预设拉伸速度，所述送毛参数包括预设送毛进给距离及预设送毛速度，所述旋转参数包括旋转速度；所述方法还包括：

按照第一匹配比例对所述预设拉伸距离与所述预设送毛进给距离进行设置、所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置；

按照第二匹配比例设置所述旋转速度与所述拉伸速度；和/或，

按照所述第一匹配比例对所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置。

可选的，请参阅图9，绞毛方法还包括：

步骤S803，在所述送毛机构的定位凸起部进入位置传感器的感应区时，产生感应信号；

步骤S804，根据所述感应信号判断所述送毛机构的所述定位凸起部是否与所述分毛基准位对齐，在所述定位凸起部未与所述分毛基准位对齐时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴传动所述送毛机构，将所述定位凸起部与所述分毛基准位对齐。

本实施例的绞毛方法可以通过实施例1的绞毛系统实现，相关实现方式可以参阅实施例1的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。

本实施例提供的绞毛方法，在拉伸轴拉伸的同时，根据拉伸轴的拉伸运动对旋转轴、送毛轴进行多轴同步控制，使得绞毛过程中刷毛均匀、绞毛紧致，提高绞毛效果。通过位置传感器检测的感应信号，对送毛机构与分毛基准位对齐，消除送毛轴的累积误差，避开送毛机构的干扰，使得分毛效果均匀、无偏差。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者终端中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (9)

1.一种绞毛系统，其特征在于，包括：控制器、送毛模块及绞毛模块；

所述送毛模块包括送毛伺服驱动器、与所述送毛伺服驱动器电连接的送毛电机，与所述送毛电机的送毛轴传动连接的送毛机构；

所述绞毛模块包括拉伸伺服驱动器、旋转伺服驱动器、旋转气缸、与所述拉伸伺服驱动器电连接的拉伸电机、与所述旋转伺服驱动器电连接的旋转电机，所述拉伸电机包括拉伸轴，所述旋转电机包括旋转轴；

所述控制器，分别与所述送毛伺服驱动器、所述拉伸伺服驱动器及所述旋转伺服驱动器电连接，用于在所述拉伸伺服驱动器控制所述拉伸轴带动所述旋转气缸夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴同步传动所述送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上，通过所述旋转伺服驱动器控制所述旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中；

所述送毛模块还包括位置传感器，所述位置传感器设置于分毛基准位上，所述送毛机构包括定位凸起部；

所述位置传感器，用于在所述送毛机构的所述定位凸起部进入所述位置传感器的感应区时，产生感应信号；

所述控制器，还用于根据所述感应信号判断所述送毛机构的所述定位凸起部是否与所述分毛基准位对齐，在所述定位凸起部未与所述分毛基准位对齐时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴传动所述送毛机构，将所述定位凸起部与所述分毛基准位对齐。

2.根据权利要求1所述的绞毛系统，其特征在于，所述控制器，还用于在通过所述拉伸伺服驱动器控制所述拉伸轴按照预设拉伸参数带动所述料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设送毛参数同步传动所述送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上，通过所述旋转伺服驱动器控制所述旋转轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设旋转参数进行同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

3.根据权利要求2所述的绞毛系统，其特征在于，所述预设拉伸参数包括预设拉伸距离和/或预设拉伸速度，所述送毛参数包括预设送毛进给距离及预设送毛速度，所述旋转参数包括旋转速度；

所述控制器，还用于按照第一匹配比例对所述预设拉伸距离与所述预设送毛进给距离进行设置，按照第二匹配比例设置所述旋转速度与所述拉伸速度，和/或，按照所述第一匹配比例对所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置。

4.根据权利要求3所述的绞毛系统，其特征在于，所述送毛模块还包括分毛伺服驱动器、与所述分毛伺服驱动器电连接的分毛电机，所述分毛电机包括分毛轴；

所述控制器，还用于通过所述分毛伺服驱动器控制所述分毛轴按照与所述预设送毛参数相匹配的预设分毛参数同步进行分毛，将分毛后的刷毛下料到所述送毛机构的置毛区上。

5.根据权利要求1所述的绞毛系统，其特征在于，所述送毛机构包括链条机构，所述置毛区为所述链条机构的链条齿凹槽；所述定位凸起部为所述链条机构的链条齿凸起；

所述位置传感器，用于在所述链条齿凸起进入所述感应区时，产生所述感应信号。

6.一种绞毛方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5中任一项所述的绞毛系统，所述方法包括：

在拉伸伺服驱动器控制拉伸轴带动旋转气缸夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过送毛伺服驱动器控制送毛轴同步传动送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上；

通过旋转伺服驱动器控制旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在拉伸伺服驱动器控制拉伸轴带动旋转气缸夹持的料丝沿拉伸方向进行移动时，通过送毛伺服驱动器控制送毛轴同步传动送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上，包括：

在通过所述拉伸伺服驱动器控制所述拉伸轴按照预设拉伸参数带动所述料丝沿拉伸方向进行移动时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设送毛参数同步传动所述送毛机构，将所述送毛机构上的刷毛放置在所述料丝上；

所述通过旋转伺服驱动器控制旋转轴同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中，包括：

通过所述旋转伺服驱动器控制所述旋转轴按照与所述预设拉伸参数相匹配的预设旋转参数进行同步旋转，带动所述料丝旋转，将放置在所述料丝上的刷毛绞压在所述料丝中。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设拉伸参数包括预设拉伸距离和/或预设拉伸速度，所述送毛参数包括预设送毛进给距离及预设送毛速度，所述旋转参数包括旋转速度；所述方法还包括：

按照第一匹配比例对所述预设拉伸距离与所述预设送毛进给距离进行设置、所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置；

按照第二匹配比例设置所述旋转速度与所述拉伸速度；和/或，

按照所述第一匹配比例对所述拉伸速度与所述送毛速度进行设置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述送毛机构的定位凸起部进入位置传感器的感应区时，产生感应信号；

根据所述感应信号判断所述送毛机构的所述定位凸起部是否与所述分毛基准位对齐，在所述定位凸起部未与所述分毛基准位对齐时，通过所述送毛伺服驱动器控制所述送毛轴传动所述送毛机构，将所述定位凸起部与所述分毛基准位对齐。

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