CN113365929A - 维修车辆 - Google Patents

Abstract

一种维修车辆(2)，用于在轨道系统(108)上移动，轨道系统包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)和布置在水平面(P)中并在与第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，第一和第二组轨道(110、111)在水平面(P)中形成包括多个相邻的网格单元(122)的网格图案，维修车辆(2)包括用于储存在轨道系统(108)上操作的容器装卸车辆(200、300)的容器装卸车辆部分(5)，以及用于允许维修车辆(2)在操作期间沿着轨道系统(108)移动的车轮(6)，其中维修车辆(2)还包括位移机构(10)以及连接到位移机构(10)的提升布置(8)，其中位移机构(10)和提升布置(8)被配置用于在轨道系统(108)上的操作位置和容器装卸车辆部分(5)内的装载位置之间移动容器装卸车辆(200、300)。

Description

维修车辆

技术领域

本发明涉及一种用于运输至少一个储存容器车辆的维修车辆、自动储存和取出系统以及用于在该系统上操作维修车辆的方法。

背景技术

图1A和图2A公开了具有框架结构100的典型现有技术自动储存和取出系统1。图1B和图2B分别公开了操作图1A和图2A公开的系统1的现有技术容器装卸车辆200、300。

框架结构100包括多个直立构件102和任选地支撑直立构件102的多个水平构件103。构件102、103通常可由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构100限定储存网格104，该储存网格包括成行布置的储存柱105，其中储存柱105储存容器106，也称为箱，储存容器一个堆叠在另一个顶部以形成堆叠物107。

每个储存容器106通常可保持多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可为相同的，或可为不同的产品类型，这取决于应用。

储存网格104防止容器106在堆叠物107中的水平移动，并引导容器106的竖直移动，但是当储存容器106堆叠时通常不以其它方式支撑储存容器。

自动储存和取出系统1包括轨道系统108，该轨道系统沿着水平面(P)跨储存网格104的顶部布置成网格图案，在该轨道系统108上多个容器装卸车辆200、300(如图1B和图2B中举例说明的)被操作以将储存容器106从储存柱105升高和将储存容器106降低到储存柱中，并且还将储存容器106运输到储存柱105上方。构成网格图案的网格单元122之一的水平范围在图1A和图2A中用粗线标记。对于如图1A和图1B所示的双导轨轨道110、111，中点由分隔两条平行导轨的脊部设定。在下文中，用于双导轨轨道110、111的网格的网格单元122的范围被定义为到四个框架轨道区段中的每个的中点的距离(长度/宽度)。

每个网格单元122的宽度通常在30cm到150cm的区间内，长度通常在50cm到200cm的区间内。由于轨道110、111的水平范围，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2cm至10cm。

轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，第一组平行轨道布置成引导容器装卸车辆200、300在第一方向X上横跨框架结构100的顶部移动，第二组平行轨道垂直于第一组轨道110布置成引导容器装卸车辆200、300在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，轨道系统108限定网格柱，在该网格柱上方容器装卸车辆200、300可以在储存柱105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

每个现有技术容器装卸车辆200、300包括车身和具有八个车轮201、301的车轮布置，其中第一组四个车轮使得容器装卸车辆200、300能够在X方向上横向移动，而第二组其余四个车轮使得容器装卸车辆能够在Y方向上横向移动。车轮布置中的一组或两组车轮201、301可以被抬升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可以在任何时候与相应的一组轨道110、111接合。

每个现有技术的容器装卸车辆200、300还包括用于竖直运输储存容器106的抬升设备(未示出)，例如将储存容器106从储存柱105抬升和将储存容器106降低到储存柱中。抬升设备包括一个或多个夹持/接合设备(未示出)，其适于接合储存容器106，并且夹持/接合设备可以从车辆200、300降低，从而可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹持/接合设备相对于车辆200、300的位置。

通常，并且也出于本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即轨道系统108正下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层，等等。在图1A和图2A中公开的示例性现有技术网格104中，Z＝8标识网格104的最下部底部层。因此，作为示例，并且使用图1A和图2B中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106’的储存容器可以说占据了网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。容器装卸车辆200、300可以说是在Z＝0层中行驶，并且每个网格柱都可以通过其X和Y坐标来标识。

每个容器装卸车辆200、300包括用于当在轨道系统108上运输储存容器106时接收和存放储存容器106的储存隔间或空间(未示出)。

储存空间可包括居中布置在车身内的腔体，例如，如WO2014/090684A1中所述，其内容以引用方式并入本文。

替代地，容器装卸车辆300可具有悬臂结构，如NO317366中所述，其内容也以引用方式并入本文。

容器装卸车辆200可具有占地面积，即在X和Y方向上的范围，其通常等于网格单元122的横向范围，即网格单元122在X和Y方向上的范围，例如，如WO2015/193278A1中所述，其内容以引用方式并入本文。此处使用的术语“横向”可表示“水平”。

替代地，容器装卸车辆可具有大于由网格柱112限定的横向区域的占地面积，例如，如WO2014/090684A1中所公开的。

在储存网格104中，大部分网格柱是储存柱105，即储存容器106以堆叠物107储存的网格柱105。然而，网格104通常具有至少一个不用于储存储存容器106的网格柱，但包括容器装卸车辆200、300可以放下和/或拾取储存容器106的位置，以便它们可以被运输到存取站(未示出)，在那里可以从网格104的外部存取储存容器106或将储存容器106移出或移入网格104。在本领域内，此种位置通常被称为“端口”，并且端口所在的网格柱可以被称为“端口柱”119、120。

图1A和图2A中的储存网格104包括两个端口柱119和120。第一端口柱119可例如被指定为放下端口柱，其中容器装卸车辆200、300可以放下待被运输到存取或转运站的储存容器106，并且第二端口柱120可被指定为拾取端口柱，其中容器装卸车辆200、300可以拾取已经从存取或转运站运输到储存网格104的储存容器106。

存取站通常可为拣选或储存站，其中产品物品从储存容器106中移除或定位到储存容器中。在拣选或储存站中，储存容器106通常从不从自动储存和取出系统1移除，而是一旦被存取，就返回到储存网格104中。然而，还设想提供将储存容器转移出或转移到储存网格104中的端口，例如，用于将储存容器106转移到另一个储存设施(例如到另一个储存网格)、直接到运输车辆(例如火车或卡车)或到生产设施。

对于监视和控制自动储存和取出系统1(例如监视和控制储存网格104内的各个储存容器106的位置；每个储存容器106的内容；以及容器装卸车辆200、300的移动，以便可以在期望的时间将期望的储存容器106运送到期望的位置，而容器装卸车辆200、300不会相互碰撞)，自动储存和取出系统1包括控制系统(未示出)，该控制系统通常是计算机化的，并且通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。

与已知的自动储存和取出系统1相关联的问题是人员进入轨道系统108以进行检查、或进行维护或移除有故障的容器装卸车辆200、300是具有挑战性的。

WO2015/140216A1公开了一种用于清洁网格和用于检查网格的维修车辆。维修车辆布置有可释放的闩锁机构，用于与发生故障的容器装卸车辆对接。维修车辆与车辆连接后，通过拉动或推动将车辆带到网格上的指定位置进行检查和维护。该公开文本还提出用于从网格中移除故障车辆的架空运载布置。在该布置中，桥形机器人车辆或与横梁连接的两辆机器人车辆布置有用于将故障车辆从网格中抬升的设备。发生故障的车辆在抬高的位置被运载到指定地点。此外，该公开文本提出维修车辆可布置有用于携带用户进行检查和进行维护的座椅。维修车辆的载人版本可由用户手动操作，或替代地由控制系统远程控制。

然而，这些已知的维修车辆具有若干缺点。例如，它们依赖于将维修车辆连接到所讨论的容器装卸车辆，这种操作需要对容器装卸车辆进行改造，从而增加了成本。此外，现有技术的解决方案需要沿着轨道引导发生故障的车辆。因此，如果问题至少与故障车辆的推进装置/车轮间接相关，则存在维护操作失败的风险。例如，如果故障车辆的一个或多个车轮被卡住，则可能难以沿着轨道操纵车辆。

现有技术维修车辆的操作也可证明是不可靠的，因为它需要维修车辆和故障车辆之间成功且稳定的接合。此外，推动或拉动方法是麻烦的，增加了维修车辆在轨道系统上花费的操作时间。

此外，所公开的无人维修车辆依赖于将容器装卸车辆带到人员可到达的预定位置，因此，它不允许在容器装卸车辆的故障位置处进一步维修、维护和/或控制。

现有技术中公开的替换载人维修车辆不可能将发生故障的容器装卸车辆运输到另一个预定位置。其公开的设计也对人员构成了明显的危险，因为它没有显示出防止人员因周围储存系统设定的危险而受伤的安全装备。

鉴于上述情况，需要提供一种维修车辆、使用此种维修车辆的自动储存和取出系统及其方法，其解决或至少减轻与使用现有技术储存和取出系统相关的一个或多个上述问题。

发明内容

本发明在独立权利要求中阐述和表征，而从属权利要求描述了本发明的其它特征。

在一个方面，本发明涉及一种适合在轨道系统上移动的维修车辆，该轨道系统包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道和布置在水平面(P)中并在与第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道。第一组轨道和第二组轨道在水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元的网格图案。轨道优选地是双导轨轨道。

维修车辆包括用于储存在轨道系统上操作的容器装卸车辆的容器装卸车辆部分和用于允许维修车辆在操作期间沿着轨道系统移动的车轮。

如果使用双导轨轨道，则车轮优选地布置成使得它们位于轨道的内导轨上。然而，它们也可布置成使得维修车辆移动到轨道系统上，而其车轮在轨道的外导轨中。

维修车辆还包括位移机构和连接到位移机构的提升布置。移位机构和提升布置被配置成使得容器装卸车辆可在轨道系统上的操作位置和至少部分地，优选完全地，在容器装卸车辆部分内的装载位置之间移动。

位移机构可例如包括一个或多个布置在维修车辆上部部分的可位移梁和/或布置在维修车辆下部部分的水平可滑动板或可倾斜板。

维修车辆还可包括车轮旋转地连接到其上的底盘和至少部分地封闭底盘上方的空间/容积的上部部分。该至少部分封闭的空间的水平面积优选等于由底盘和车轮设定的总水平范围或在该范围内。

此外，上部部分可包括被配置成支撑容器装卸车辆的底座。此种底座可为固定的或可在第一方向(X)和/或第二方向(Y)上水平移动。上部部分还可包括这样的底座，该底座包括被配置成支撑容器装卸车辆的容器装卸车辆底座和被配置成容纳处于直立位置的至少一个成年人的驾驶室地板、侧壁和附接到侧壁的后壁。在这种配置中，侧壁和后壁可在水平面内封闭至少覆盖驾驶室地板的空间。侧壁还可延伸到容器装卸车辆底座中。后一个底座可固定到驾驶室地板。替代地，容器装卸车辆底座可相对于驾驶室地板水平滑动和/或可相对于驾驶室地板倾斜。侧壁和后壁的高度优选地在驾驶室地板上方至少90cm，更优选地至少110cm，例如150cm。

侧壁的至少一部分和/或后壁的至少一部分可由透明面板制成，使得操作员能够透视。

上部部分还可包括检查门，允许位于上部部分内的操作员在操作期间直接进入下方的轨道系统。

例如，维修车辆还可包括将上部部分和下面的底盘互连的可旋转连接件，以便提供可转动的平台。此种配置允许上部部分相对于底盘旋转。例如，如果上部部分可相对于底盘移动180°，这将使在维修车辆的相对侧沿着轨道系统拾取容器装卸车辆成为可能，而不需要整个维修车辆的水平移动。

提升布置可包括附接设备，该附接设备被配置成可释放地固定到容器装卸车辆。此种附接设备的一个示例可为抬升爪，其优选地配置成使得在其完全打开位置，从抬升爪的一个端部到抬升爪的另一个端部的距离至少对应于在轨道系统上操作的一个容器装卸车辆的最小水平范围。

可设想除抬升爪之外的附接设备，诸如钩、环、吊索、磁体和/或真空泵。

维修车辆还可包括固定到上部部分的支撑梁，并且位移机构被连接成使得其可沿着支撑梁移动。以这种方式，提升布置可在其中附接设备位于待转移的容器装卸车辆上方的操作位置和其中附接设备位于容器装卸车辆部分内的装载位置之间位移。

位移机构可包括沿支撑梁的纵向方向定向的两个第一位移梁和作为横梁固定到第一位移梁的第二位移梁，并且其中提升布置连接到第二位移梁，优选地是可移动的。

位移机构还可被配置成相对于车轮在水平面(P)中位移。

车轮可包括用于与第一组平行轨道接合以引导维修车辆在第一方向(X)上移动的第一组车轮、用于与第二组平行轨道接合以引导维修车辆在第二方向(Y)上移动的第二组车轮以及抬升机构，该抬升机构被配置成相对于第二组车轮抬升第一组车轮。

维修车辆可包括间隔开的两个驱动单元，它们形成用于在它们之间接收容器装卸车辆的空间并且经由容器装卸车辆部分彼此连接。

两个驱动单元相同并且相对于容器装卸车辆部分对称布置。

提升布置包括至少2个框架板，该框架板被配置成沿着容器装卸车辆部分的两个相对侧向下移动，其中至少两个板包括用于连接到容器装卸车辆的附接机构。

维修车辆可远程操作。

在第二方面，本发明涉及自动储存和取出系统。

该系统包括轨道系统，该轨道系统包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道和布置在水平面(P)中并在与第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道。第一组轨道和第二组轨道在水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元的网格图案。该系统还包括如上所述的维修车辆。

维修车辆优选地覆盖轨道系统的n×m个网格单元，其中n和m之一或二者是至少为2的整数。

在第三方面，本发明涉及一种用于操作被配置成在轨道系统上移动的维修车辆的方法，该轨道系统包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道和布置在水平面(P)中并在与第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道。第一组轨道和第二组轨道在水平面(P)中形成包括多个相邻网格单元的网格图案。维修车辆包括用于储存在轨道系统上操作的容器装卸车辆的容器装卸车辆部分、允许维修车辆在操作期间沿着轨道系统移动的车轮、位移机构和连接到位移机构的提升布置。

该方法包括以下步骤：

-通过控制车轮将维修车辆引导到轨道系统上与至少一个储存容器车辆相邻的第一位置，以及

-操作提升布置和位移机构以在轨道系统上的操作位置和容器装卸车辆部分内的装载位置之间移动容器装卸车辆。

该方法还可包括将维修车辆引导到轨道系统上的预定的第二位置的步骤。

此外，该方法中使用的维修车辆可以与上述维修车辆一致。

附图说明

附上以下附图以促进对本发明的理解。

图1和图2是现有技术自动储存和取出系统的透视图，其中图1A和图2A示出了完整的系统，而图1B和图2B示出了用于该系统的容器装卸车辆的示例。

图3示出了根据本发明的第一实施例的示例性维修车辆的透视图，该维修车辆在自动储存和取出系统的轨道系统上操作并具有覆盖2×2个网格单元的占地面积，其中图3A和图3B分别示出了与维修车辆的底盘对准和相对于维修车辆的底盘旋转的维修车辆的上部部分。

图4示出了根据图3的维修车辆的透视图，其中图4A-C分别示出了维修车辆的正面侧视图、背面侧视图和上方侧视图，该维修车辆具有待维修的悬挂在轨道系统上方的容器装卸车辆。

图5示出了根据图3和图4的维修车辆的透视图，其中图5A和图5B从侧面示出了维修车辆，其中容器装卸车辆布置在维修车辆的容器装卸车辆部分内的装载位置。

图6示出了根据本发明的第二实施例的示例性维修车辆的立体侧视图，该维修车辆在自动储存和取出系统的轨道系统上操作并具有覆盖3×3个网格单元的占地面积。

图7示出了根据本发明的第三实施例的维修车辆的透视图，该车辆具有覆盖2×2个网格单元的占地面积，其中图7A从侧面示出了维修车辆，其中待维修的容器装卸车辆悬挂在轨道系统上方，并且图7B和C分别从侧面和从前面示出了维修车辆，其中待维修的容器装卸车辆布置在维修车辆的容器装卸车辆部分内的装载位置。

图8示出了根据图7的具有处于打开位置的通道门的维修车辆的透视图。

图9A和B示出了根据本发明第四实施例的维修车辆的透视图，其中图9A示出了接近待维修的容器装卸车辆的维修车辆，而图9B示出了围绕容器装卸车辆的维修车辆。

图10A和B示出了图9的维修车辆的透视图，其中图10A示出了维修车辆围绕容器装卸车辆降低提升布置，而图10B示出了维修车辆夹持容器装卸车辆的一个竖直侧以确保容器装卸车辆相对于维修车辆的正确定位。

图11A和B示出了图9的维修车辆的透视图，其中图11A示出了维修车辆通过使用其提升布置来夹持容器装卸车辆的第二竖直侧，并且图11B示出了维修车辆将容器装卸车辆升高到轨道系统上方。

图12示出了根据本发明第四和第五实施例的提升布置的透视图和详细视图。

图13A至C示出了根据本发明第五实施例的维修车辆的透视图，其中图13A示出了围绕待维修的容器装卸车辆的维修车辆，图13B示出了维修车辆通过使用其提升布置夹持容器装卸车辆，并且图13C示出了维修车辆通过使用其提升布置将容器装卸车辆升高到轨道导轨上方。

图14示出了图13的维修车辆从上方侧视的透视图，其中维修车辆通过使用其提升机构将容器装卸车辆升高到轨道系统上方。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施例。然而，应当理解，附图并不旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。除非另有明确说明或从上下文中隐含地理解，否则相同的附图标记已用于指示相似的零件、元件或特征。

对于已由两个附图标记指示的那些零件、元件或特征，后一个附图标记表示特定的零件、元件或特征，而前一个附图标记表示相关联的组件或功能组。

参考图1和图2，每个储存结构1的储存网格104构成总共143个网格柱112的网格框架100，其中网格框架100的宽度和长度分别对应于13个网格柱112和11个网格柱。网格框架100的顶层是轨道系统108，多个容器装卸车辆200、300在其上操作。

根据本发明的自动储存和取出系统1的网格框架100是根据上述现有技术的网格框架100构造的，即多个直立构件102和任选地由直立构件102支撑的多个水平构件103，以及分别在X方向和Y方向上横跨储存柱105的顶部布置的平行轨道110、111的轨道系统108。单个网格单元112的水平区域，即沿X方向和Y方向，可由分别从轨道的纵向中心线测量的相邻轨道110和111之间的距离限定。在图1和2中，此种网格单元122在轨道系统108上用粗线标记。

轨道系统108允许容器装卸车辆200、300在不同的网格位置之间水平移动，其中每个网格位置与网格单元122相关联。

在图1和图2中，储存网格104被示出为具有八个箱的高度。然而，应当理解，储存网格104原则上可以具有任何尺寸。特别地，应当理解，储存网格104可以比图1和图2中公开的宽得多和/或长得多。例如，储存网格104可具有超过700×700个网格单元122的水平范围。此外，储存网格104可以比图1和图2中公开的深得多。例如，储存网格104可超过十二个箱深。

容器装卸车辆200、300可为本领域已知的任何类型，例如，WO2014/090684A1、NO317366和WO2015/193278A1或其它类似公开中公开的自动容器装卸车辆中的任一个。系统1还可包括不同容器装卸车辆200、300的混合。

图3至图5示出了布置在轨道系统108上用于容器装卸车辆200、300的检查和/或运输的维修车辆2的第一实施例。

维修车辆2包括底盘3和推进系统6或车轮6，其形式为旋转地连接到底盘3的两组车轮6a、6b。车轮组6a、6b中的至少一个联结到车轮位移系统6c，其允许车轮组6a、6b相对于底盘3和/或轨道系统108升高和降低。车轮6可由例如放置在底盘3内的合适的驱动马达推进。替代地，或另外地，车轮6可由布置在车轮6中的一个或多个处或内的驱动马达推进，例如轮毂马达。驱动马达可为DC(直流)马达，诸如无刷DC马达。

在又一替代或附加配置中，推进系统6可由人力推进，诸如脚和/或手动力。后者可例如通过安装一个或多个曲柄来实现，该曲柄在操作时向推进系统/车轮传递动力。

在又一替换或附加配置中，维修车辆2的移动可通过外部系统实现，诸如横跨轨道系统延伸的牵引缆线。这种替换配置可消除对机动推进系统6的需要，允许使用被动轮，诸如手推轮。

上部部分4安装在维修车辆2的底盘3的顶部。上部部分4可包括平行于底盘3的顶面延伸的矩形底座4a、布置在底座4a的水平周边的两个平行侧面处的多个竖直侧壁/护栏/轨道/面板4b、以及布置在底座4a的水平周边的另外两个平行侧面之一处的竖直后壁/护栏/轨道/面板4c。注意，上部部分4的底座4a的形状不限于矩形。它也可例如是圆形、椭圆形等。此外，可省略壁4b、4c中的一个或多个。

如所有附图中所示，车轮组6a、6b可在底盘3的移动方向上围绕底盘的竖直中心面对称布置并且可部分地从底盘3的水平末端突出。

如图4B中最佳示出的，维修车辆2可相对于上部部分4的水平范围被分成两部分；

-容器车辆装卸部分5，其包含旨在与待维修的容器装卸车辆200、300进行机械相互作用的任何部件，以及

-配置成容纳一个或多个人50的驾驶室区域7。

一个或多个人的任务可为对在轨道系统108上操作的任何容器装卸车辆200、300进行原位控制/维修，和/或控制/实施待维修的任何容器装卸车辆200、300在轨道系统108和维修车辆2之间的转移。

如图3B所示，上部部分4可例如通过经由可旋转连接件将上部部分4连接到底盘3来相对于下面的底盘3和车轮6旋转。可旋转连接件可远程操作或从上部部分4内操作(例如在驾驶室区域7内操作)，或两者的组合。

通过将上部部分4旋转地连接到底盘3，操作员50可更容易地、以更高的精度和更省时的方式接近轨道系统108上的任何地方的容器装卸车辆200、300(或任何其它物体)。上部部分4相对于底盘3的最大允许旋转优选地限于180°。

车轮6可由维修车辆2上的控制系统操作或从储存系统1外部的控制系统远程操作或两者的组合。如果控制系统位于维修车辆2上，则任何移动模式和速度设定均可由位于维修车辆2内部的操作员50发起和控制。

在第一实施例中，容器车辆装卸部分5包括呈提升布置8形式的转移设备8，其连接到位移机构10。位移机构10被配置成相对于上部部分4可位移，例如在水平方向或具有显著水平分量的方向上位移。

在该第一实施例中，通过安装位移机构10的一对第一位移梁10a来实现水平位移，该第一位移梁可沿着布置在上部部分4的每个侧壁4b上方并平行于每个侧壁的相应支撑梁11移动。把手10c可固定到位移梁10a中的一个或两个，以便于操作员50手动位移。

替代地，位移梁10a沿着支撑梁11的位移可为机动化的，例如通过从车辆2上的控制系统操作马达或通过储存系统1外部的控制系统远程操作或两者的组合。

第一实施例中的提升布置8安装在作为横梁固定到一对第一位移梁10a的第二位移梁10b上。

当第一位移梁10a处于完全缩回位置，即尽可能地朝向上部部分4的后壁4c水平位移时，横梁可限定容器装卸部分5到驾驶室区域7的一侧的中点。

提升布置8可包括附接设备8a，在第一实施例中被例示为抬升爪8a，其被配置成附接或抓取在轨道系统108上操作的容器装卸车辆200、300。如果使用抬升爪8a，从抬升爪8a的一个端部到其完全打开位置的另一个端部的距离应至少对应于一个容器装卸车辆200、300的最小水平范围。注意，技术人员将理解可使用其它类型的附接设备8a，例如钩、吊索、磁体、真空设备等。

提升布置8还可包括在一个端部处附接到附接设备8a并且另一端部附接到任何抬升机构8c、8d的抬升线8b，该抬升机构连接到第二位移梁10b并且能够升高和降低附接设备8a。在图中，该抬升机构由转移滚筒8d以及呈手摇曲柄8c形式的转移马达8c举例说明，抬升线8b缠绕在转移滚筒上，转移马达使得操作员50能够控制转移滚筒8d的旋转。

至于位移机构10的位移，升高/降低操作可替代地为机动化的，例如通过车辆2上的控制系统操作马达或通过储存系统1外部的控制系统远程操作或两者的组合。

抬升机构8c、d可经由转移柱8e安装到第二位移梁10b，或者如图3至图5所示固定，或者如图6至图8所示经由被配置成沿着第二位移梁10b可移动的转移滑动板8f安装到第二位移梁。至于使用位移机构10的位移操作和使用抬升机构8c、8d的附接设备8a的升高/降低，沿着第二位移梁10b的移动可为手动操作或机动的，例如通过操作来自车辆2上的控制系统的马达或通过来自储存系统1外部的控制系统的远程操作或两者的组合。

此外，驾驶室区域7可包括操作系统，其具有用来调节维修车辆2相对于轨道系统108的方向的控制杆和/或调节维修车辆2相对于轨道系统的速度的速度调节器。替代地或另外地，维修车辆2可由位于储存系统1外部的控制系统远程操作。在这种情况下，驾驶室区域7可用作操作员空间，操作员50可从该操作员空间接近提升布置8、位移机构10和任选地轨道系统108。操作员座椅13可安装在驾驶室区域7中以允许操作员50在轨道系统108上从轨道系统的周边到待维修/控制/移除/放置的一个或多个容器装卸车辆200、300的位置的运输期间就座。

在图3至图5中，维修车辆2的底盘3和车轮6被示为占据轨道系统108的对应于2×2个网格单元122的水平区域。然而，底盘3和车轮6的水平范围可以更大。图6示出了具有与图3至图5中所示的第一实施例类似的配置的维修车辆的第二实施例，但是具有覆盖3×3个网格单元122的占地面积/水平范围。还可设想其它水平范围，诸如2×3个网格单元、3×4个网格单元、4×4个网格单元等。

一般而言，底盘3的水平范围可占据轨道系统108的对应于n×m个网格单元122的水平区域，其中n和m可取任何整数，优选为2、3或4。

用于驱动位移机构10和/或驱动提升布置8和/或驱动车轮6的任何驱动部件9，诸如一个或多个马达，可布置在底盘3内(见图4A和图5A)。

用于从轨道系统108上的位置到用于维修/控制的位置(优选地在储存系统之外)收集故障或预期故障的容器装卸车辆300的过程可以以下列方式进行：

-(图3A)维修车辆2被引导到一个位置，使得待维修/控制/移除的容器装卸车辆300位于维修车辆2的一侧附近，优选地是最靠近提升布置8的一侧，或从储存系统1外部的控制系统远程控制，或由操作员50从驾驶室区域7内控制，或其组合。从维修车辆2到所讨论的容器装卸车辆300的距离应该足够短以允许通过操作位移机构10将提升布置8的附接设备8a定位在容器装卸车辆300上方。

(图3B)如果需要，上部部分4相对于底盘3和车轮6旋转以获得提升布置8相对于轨道系统108的网格单元122的期望位置，容器装卸车辆300从该位置将被收集。

-当维修车辆2就位时，即提升布置8与容器装卸车辆300相距一段距离且在位移机构10的可及范围内时，操作员50使用位移机构手柄10c从位于后壁4c上方的止动梁4g向前推动位移机构10的第一位移梁10a。位移机构10的位移以及因此提升布置8的位移可通过使用位移机构轮10e(参见图6至图8)来实现，所述位移机构轮固定到第一位移梁10a并且在支撑梁11和构成维修车辆的上部部分4的一部分的平行上部梁之间引导。

-抬升爪8a(或任何其它附接设备8a)的水平位置的进一步调节使得抬升爪8a定位在所讨论的容器装卸车辆300上方，这可通过以下方式实现：调节第一位移梁10a相对于上部部分4的位置和/或使用车轮6调节维修车辆2相对于轨道系统108的位置和/或相对于底盘3和车轮6旋转上部部分4和位移机构10和/或如果可用的话，沿着第二位移梁10b移动提升布置8(参见图6至图8)。

-操作员50曲柄摇动或释放抬升曲柄8d的棘轮爪或制动器(或操作任何其它转移马达8d)以降低抬升爪8a直到爪端位于容器装卸车辆300的相对侧上(或在允许稳定的连接的容器装卸车辆300上的任何其它结构的相对侧上)。

-操作员50沿相反方向曲柄摇动抬升曲柄8d，使抬升爪8a的爪端压向侧壁(和/或插入到容器装卸车辆300的任何结构的下方和/或上/内)，从而实现稳定的连接。

-(图4)操作员50进一步曲柄摇动抬升曲柄8d以将容器装卸车辆300升高至与上部部分4的底座4a相对于轨道系统108的高度相对应的高度或更高。

-当容器装卸车辆300在轨道系统108上方充分升高时，操作员50使用位移机构手柄10c向后缩回位移机构10的第一位移梁10a，直到第一位移梁10a的后端抵靠位于后壁4c上方的止动梁4g，或至少缩回到容器装卸车辆300完全位于维修车辆2的上部部分4内的位置。

-(图5)然后操作员50曲柄摇动或释放抬升曲柄8d的棘轮爪或制动器以降低容器装卸车辆300，直到它被支撑到上部部分4的底座4a上。

-带有容器装卸车辆300的维修车辆2被引导到轨道系统108周边的位置，以便进一步装卸和/或如果可能，在轨道系统108上进行必要的维护。

如果就地维修容器装卸车辆300，则可省略后一步骤。然而，容器装卸车辆300被通电以确保其最先前位置被保存在存储器中被认为是有利的。

使用根据第一实施例的维修车辆2将经维修的/控制的/新的容器装卸车辆200、300放置到轨道系统108上的过程可以以下列方式进行：

-(图5A)具有支撑在上部部分4的底座4a上的容器装卸车辆300的维修车辆2或由维修车辆2内的操作员50或通过位于储存系统1外部的控制系统远程地或其组合运输到轨道系统108上的位置。该位置的坐标优选地在该步骤之前预先编程到容器装卸车辆300中。

-如果需要，上部部分4相对于底盘3和车轮6旋转以获得提升布置8相对于轨道系统108的网格单元122的期望位置，容器装卸车辆将放置在该网格单元上。

-(图4A、B和C)当维修车辆2的提升布置8处于相对于网格单元122的期望位置时，操作员50曲柄摇动曲柄8c或释放其棘轮爪或制动器以旋转转移滚筒8d。转移滚筒8d的旋转将悬挂在卷起抬升线8b端部的抬升爪8a降低到其中两个爪端位于布置在底座4a上的容器装卸车辆300的相对侧(或容器装卸车辆300的任何其它结构的相对侧)的位置。通过在相反方向上曲柄摇动曲柄8c，爪端将在容器装卸车辆300上闭合，从而与容器装卸车辆300的车辆300侧壁(和/或任何其它结构的下方/内/上)形成稳定的耦接。抬升爪8a(或任何其它附接设备8a)和容器装卸车辆300之间的耦接还可在运输到应发生容器装卸车辆300到轨道系统108上的转移的位置之前和/或期间进行。

-当维修车辆2就位，并且抬升爪8a和容器装卸车辆300之间已经建立稳定连接时，操作员50曲柄摇动抬升曲柄8d(或操作任何其它转移马达8d)以将容器装卸车辆300至少部分地升高在上部部分4的底座4a上方。容器装卸车辆300还可在运输之前和/或运输中处于升高位置。

-操作员50然后使用位移机构手柄10c从位于后壁4c上方或沿后壁的止动梁4a向前推动位移机构10的第一位移梁10a。在转移操作期间第一位移梁10a应该位移的最小距离是容器装卸车辆300完全位于维修车辆2的水平范围之外所需的距离，不包括位移机构10和提升布置8。该最小距离可等于位移机构10的最大允许位移距离。位移机构10的位移以及因此还有提升布置8的位移可通过使用固定到第一位移梁10a并在支撑梁11和构成维修车辆上部部分4一部分的平行上部梁之间被引导的位移机构轮10e来实现。

-当实现容器装卸车辆300相对于轨道系统108的正确水平位置时，操作员50曲柄摇动或释放提升曲柄8d的棘轮爪或制动器(或操作任何其它转移马达8d)以将容器装卸车辆300降低到轨道系统108上。

-在容器装卸车辆300朝向轨道系统108降低期间和/或之前，操作员50可进一步调节容器装卸车辆300的水平位置，使得其车轮301与轨道系统108的对应轨道110、111对准或几乎对准。这种水平重新定位可通过以下方式实现：调节第一位移梁10a相对于上部部分4的位置和/或通过使用车轮6调节维修车辆108相对于轨道系统108的位置和/或相对于底盘3和车轮6旋转上部部分4和位移机构10和/或如果可用，沿着第二位移梁10b移动提升布置8(参见图6至图8)。

图7至图8示出了本发明的维修车辆2的第三实施例。在该实施例中，上部部分4相对于第一和第二实施例在底盘3/车轮6上方延伸得更高，因此在于轨道系统108上操作期间为操作员50提供了增加的整体安全性。位移机构10相对于上部部分4的底座4a的高度可为对应于平均身高的成年男性或成年女性的肩部高度的高度。

上部部分4包括内分隔壁4e和内通道门4f，从而在容器车辆装卸空间5和驾驶室区域7之间形成物理分隔。考虑到安全，这种物理分隔可能是可取的，这是因为以下事实：车辆装卸部分空间5朝向更危险的轨道系统108是开放的。

第三实施例的上部部分4还包括形成固定后壁4c的一部分或替代固定后壁的通道门4d，从而允许操作员50容易且安全地进入或直接物理访问轨道系统108。检查门4d可设置在例如进入或替代侧壁4b之一的上部部分4的替换位置处。上部部分4还可包括多个检查门4d。图8A和B示出了第三实施例的示例，其中内通道门4f和检查门4d均打开。

与第一和第二实施例相比，第三实施例还示出了可沿第二位移梁10b位移的提升布置8的示例。在图6至图8中，转移滑动板8f被示出为滑动地支撑在第二位移梁10b上，转移柱8e固定在转移滑动板上。然而，可设想允许沿着第二位移梁10b移动的任何装置以用于移动转移滑动板8f，例如使用轮子。

如上所述，提升布置8的此种位移提供了附加装置，以用于在轨道系统108上的操作位置和维修车辆2上的转移位置之间装卸或转移待维修/控制的容器装卸车辆200、300期间对附接设备8a进行位置调节。

用于将故障或预期故障的容器装卸车辆300从轨道系统108上的位置收集到用于维修/控制的位置，以及用于通过使用根据第三实施例的维修车辆2将经维修的/受控的/新的容器装卸车辆200、300放置到轨道系统108上的过程可关于根据第一和第二实施例的维修车辆2进行。

术语附接设备8a应被解释为包括能够为了抬升/降低的目的而夹持容器装卸车辆200、300的任何夹持机构，诸如夹持爪、钩、磁体和/或真空设备。

此外，附接设备8a耦接到抬升布置8c、d，抬升布置可为能够使附接设备8a竖直移动的任何种类的布置。除了图示的带有其手摇曲柄8c的转移滚筒8d之外，抬升布置可例如包括一个或多个驱动框架的线性致动器，附接设备8a安装在该框架上。

附接设备8a的总体设计应该使得与相关的一个或多个容器装卸车辆200、300的任何外部设计的耦接都是可行的。

如上所述，附接设备8a的操作可由操作员50手动控制。然而，也可设想来自车载控制系统的自动操作和/或由位于储存系统1外部的控制系统控制的远程操作。

图9至图12和图13至图14分别示出了本发明的第四和第五实施例，其中维修车辆2被配置用于接近和包围至少一个待维修的容器装卸车辆200、300。

在这些实施例中，维修车辆2可通过使用提升布置8将容器装卸车辆200、300夹持并升高到轨道系统108上方。一旦处于维修车辆2内和轨道系统108上方的升高位置，则可以转移和/或检查至少一个车辆200、300。例如，至少一个车辆可被运输到轨道系统108上的另一位置以进行检查/修理，诸如维修区域，或用于其它目的。替代地，车辆200、300的控制/修理任务可在轨道系统上就地进行。

这些实施例与前述实施例相比的优点在于，第四和第五实施例的维修车辆2具有实质上更加对称的配置，从而增加了维修车辆的稳定性并且使其更适合于抬升和运输重型容器装卸车辆200、300。

如图9至图11所示，这些实施例的维修车辆2可自动或远程操作，因此可以不需要操作员50在维修车辆2上。替代地，车辆2可由在车辆2上的操作员50操作，如图13至图14最佳所示。

图9至图11示出了根据本发明的维修车辆2的第四实施例。维修车辆布置在轨道系统108上以用于容器装卸车辆200、300的检查和/或运输。

在该实施例中，维修车辆2的操作被配置成使得在使用时在维修车辆2上不需要人类操作员50。

此外，维修车辆2可被配置成允许人类操作员50远程操作维修车辆2。替代地，维修车辆的操作可以完全自动化而无需与操作员50交互。

第四实施例的维修车辆2包括用于储存待维修的容器装卸车辆200、300的容器装卸车辆部分5和两个驱动单元21、22。第一和第二驱动单元21、22耦接到容器装卸车辆部分5的两个相对的竖直侧。容器装卸车辆部分5的两个其他竖直侧中的至少一个被配置成接收至少一个待维修的容器装卸车辆200、300。

两个驱动单元21、22包括至少一个底盘3，车轮6旋转地连接在底盘上，以允许维修车辆2在操作期间沿着轨道系统移动。维修车辆2还包括位移机构10和提升布置8，其被配置成使容器装卸车辆200、300在轨道系统上的操作位置和部分地、优选地完全地在容器装卸车辆部分5内的装载位置之间移动。

图9A示出了第四实施例的维修车辆2接近待维修的容器装卸车辆200、300，并且图9B示出了包围容器装卸车辆200、300的维修车辆2。当维修车辆包围车辆200、300时，其提升布置8的第一部分可沿容器装卸车辆200、300的竖直侧下降并被配置成夹持车辆200、300的竖直侧以确保维修车辆2相对于车辆200、300的正确定位，如图10A所示。转移设备8的第二部分可沿着车辆200、300的相对竖直侧下降，如图11所示，以牢固地夹持车辆200、300。然后可通过使用如图11B所示的提升布置8将车辆200、300升高到轨道系统108上方。然后可对车辆200、300进行维修、检查和/或运输到另一个位置。

图9至图11示出了特定的配置，其中容器装卸车辆部分5为具有四个竖直侧和顶部水平侧的框架形式。在图9至图11中，容器装卸车辆部分5具有容器装卸车辆部分5的两个竖直侧，该两个竖直侧被配置用于接收车辆200、300并且用于包围至少一个车辆200、300。

在另一替换配置中，驱动单元21、22可具有开口以允许容器装卸车辆部分5通过容器装卸车辆5的所有竖直侧接收至少一个容器。

具有长度L的驱动单元21、22优选地至少部分地布置在容器装卸车辆部分5下方。第一和第二驱动单元优选地相同并且彼此平行布置以确保维修车辆2的对称配置，从而与之前的实施例相比增加了稳定性。

如图9至图11所示，第一和第二驱动单元21、22还可有利地在车辆2的移动方向上围绕容器装卸车辆部分5的竖直中心平面对称地连接，并且可至少部分地从容器装卸车辆部分5的水平末端突出。

驱动单元21、22包括至少一个底盘3，车轮6以两组车轮6a、6b的形式旋转地连接到至少一个底盘3。车轮组6a、6b中的至少一个被联结到车轮位移系统6c以允许车轮组6a、6b相对于底盘3和/或轨道系统108升高和降低。车轮6可由例如放置在底盘3内的合适的驱动马达推进。替代地或另外地，车轮6可由布置在一个或多个车轮6处或车轮内的驱动马达驱动，例如轮毂马达。驱动马达可为DC(直流)马达，诸如无刷DC马达。

在又一替换或附加配置中，维修车辆2的移动可通过外部系统实现，诸如横跨轨道系统延伸的牵引缆线。这种替换配置可消除对机动推进系统6的需要，允许使用被动轮，诸如手推轮。

上部部分4可安装在每个驱动单元21、22的底盘3的顶部。每个驱动单元21、22的上部部分可包括平行于驱动单元的至少一个底盘的顶表面延伸的矩形形状的底座4a。

图9至图11示出了可能的配置，其中每个驱动单元21、22包括两个带有车轮6a、6b的底盘3。在这种配置中，每个带有车轮6a、6b的底盘3具有覆盖1×l个网格单元122的占地面积。如图9至图11所示，上部部分4安装在顶部并且连接每个驱动单元21、22的带有车轮6a、6b的两个底盘3，使得每个驱动单元21、22具有覆盖1×3个网格单元122的占地面积。

维修车辆2和驱动单元21、22可具有不同的配置和不同的占地面积。优选地，驱动单元21、22具有在若干网格单元122上延伸的占地面积，诸如1×4或2×3个网格单元122，但是也可使用其它占地面积配置。

维修车辆2还可包括安装在驱动单元的每个底座4a的顶部上的梁30。如图9至图11所示，驱动单元21、22经由安装在驱动单元的每个底座4a的顶部上的梁30耦接到容器装卸车辆部分5的两个相对的竖直侧。优选地，梁30布置在每个驱动单元21、22的底座4a水平周边的平行侧，并且优选地最靠近维修车辆的竖直中心面。梁30可有利地加强维修车辆的结构并且使得抬升重型容器装卸车辆200、300更加安全。

在第四实施例中，如图9至图11所示，容器装卸车辆部分5包括连接到位移机构10(未示出)的提升布置8，用于在容器装卸车辆部分5内升降容器装卸车辆200、300。

机构10可为远程定位的操作系统，从而通过远程控制系统调节维修车辆2的方向和速度。

此外，机构10还可允许单独控制提升布置80的竖直位移或控制带有待维修和/或检查和/或转移的容器装卸车辆200、300的提升布置8的竖直位移。机构10还可允许控制和调整提升布置8的速度，包括启动和完全停止。

维修车辆2还可包括用于与远程控制系统建立信号通信的发射器和/或接收器。

在第四实施例中，提升布置8包括：至少一个框架板81，该框架板平行于容器装卸车辆部分5的至少一个竖直侧布置并且连接到竖直安装在容器装卸车辆部分5的边缘上的轨道82；连接到框架板81的转移马达83；以及操作地连接到转移马达83的附接设备84。

在图9至图11所示的特定实施例中，使用具有两个框架板81的提升布置8。图9至图11的实施例中使用的提升布置的详细视图在图12中示出。

两个框架板81布置在容器装卸车辆部分5的两个相对的竖直侧并且平行于竖直侧。在图9至图11和图12中，框架板81布置在垂直于维修车辆的竖直中心面的竖直面中。

每个框架板81在两端可移动地连接到安装在容器车辆装卸部分5的两个竖直边缘上的轨道82。两个框架板81中的每个在每个端部处连接到一个线性致动器85的一个端部，该线性致动器竖直地并且平行于框架板81所附接到的容器装卸车辆部分5的竖直侧布置。线性致动器85的另一个端部附接到竖直边缘的顶角。

具有线性致动器的转移马达83的这种配置使得可以沿着容器车辆装卸部分5的竖直侧上下驱动框架板81。

此外，附接设备84布置在每个框架板上并且包括电磁线圈86和与杆88并联连接的销87。当电磁线圈86通电/断电时，它将销压入/压出容器车辆200、300中的开口/狭槽。

在图9至图14所示的特定实施例中，夹持机构可经由销可移除地附接到容器车辆200、300，使得车辆200、300可通过操作马达和线性致动器而抬升和下降。然而，技术人员将理解，可应用能够相对于轨道82升高和降低容器装卸车辆200、300的任何机构，诸如例如可将框架板81压靠在容器装卸车辆200、300的竖直侧以抬升和降低的夹紧机构。

在另一替换配置中，附接设备84可为如图9、图11、图13C和图14所示的螺钉，或对本领域技术人员显而易见的其它装置。

通过框架板的布置，图9至图11中所示的特定实施例特别适用于接收和抬升及降低容器车辆200。替代地，框架板81可在平行于容器车辆装卸部分5的竖直中心平面的竖直面中布置在容器车辆装卸部分5的相对竖直侧处，从而平行于驱动单元21、22，此种配置可用于维修和/或转移具有突出部分的类型的容器车辆300。

图13A至图13B和图14示出了维修车辆2的第五实施例，其具有与第四实施例类似的配置，但其中每个驱动单元21、22的上部部分还包括驾驶室区域7。在该实施例中，维修车辆2的操作优选地由在使用时位于维修车辆2上并且直接与控制系统12交互以操作维修车辆的操作员执行。替代地，可远程控制维修车辆。

在第五实施例中，如图13和图14所示，每个驱动单元21、22的上部部分还包括布置在底座4a水平周边的平行侧处的竖直侧壁/护栏/轨道/面板4b和布置在底座4a水平周边的另一平行侧之一处的竖直后壁/护栏/轨道/面板4c。

操作员座椅13a、13b可安装在每个驱动单元21、22的驾驶室区域7中，以在运输期间当维修车辆在轨道系统108上使用时允许操作员50就座。驾驶室区域7可覆盖底座4a的全部或部分区域。

具有驾驶室区域的两个驱动单元21、22优选地相同，如在图13和图14的第四实施例中，以增加维修车辆2的稳定性。

相对于第一和第二实施例，每个驱动单元的上部部分4、4a可在底盘/车轮上方延伸得更高，使得当维修车辆2在使用中时，壁/护栏/轨道/面板可以为站立或坐在驾驶室区域7中的操作员50提供足够的安全性。

通过第一和第二驱动单元21、22的布置，维修车辆2被布置为通过位于维修车辆2上(如图13和图14所示)或远离维修车辆2的控制系统12在轨道系统108上水平移动。如果控制系统12在维修车辆2上，则可由位于维修车辆2内的任何操作员50通过驱动单元21、22经由其/它们的马达的操作来进行任何移动模式和速度设定。

图13A示出了包围待维修的容器装卸车辆200的第五实施例的维修车辆2(未示出操作员50)。图13B示出了维修车辆2通过使用其在第四实施例中详细描述的提升布置8夹持容器装卸车辆200。图13C示出了维修车辆通过使用其提升布置8将容器装卸车辆200升高到轨道系统108上方。

图14示出了图13的维修车辆2从上方横向观察的透视图，其中维修车辆2通过使用其提升布置8将容器装卸车辆200升高到轨道系统108上方。

此外，所有维修车辆2均可配备图像捕捉单元，诸如图9至图14中最佳示出的前部和/或后部相机60。图像捕捉单元可为任何用于记录或捕获图像的光学仪器。图像或胶片可本地存储在机载数据存储单元上，传输到另一个位置，或它们的组合。

图像捕获单元可由维修车辆2上的操作员50控制和可视化，在远程定位的监视器上可视化，或它们的组合。

此外，如图9至图14所示，所有维修车辆2可具有作用在车轮6上的紧急停止按钮70。如果提升布置8和/或位移机构10是机动化的，则相同的或其它紧急停止按钮可对这些中的全部或每个起作用。

在前面的描述中，已经参考说明性实施例描述了根据本发明的维修车辆和储存系统的各个方面。出于解释的目的，列出了特定的数字、系统和配置，以提供对维修车辆及其工作的透彻理解。然而，该描述不旨在被解释为限制意义。说明性实施例，以及对于所公开的主题所属领域的技术人员来说是显而易见的维修车辆的其它实施例的各种修改和变化被认为落入本发明的范围内。

附图标记

1储存和取出系统/储存结构

2维修车辆

3维修车辆2的底盘/固定部分

4维修车辆2的上部部分/安全围栏/旋转部分

4a上部部分4的底座/底板

4a’容器装卸车辆底座

4a”驾驶室地板

4b上部部分4的侧壁/侧板

4c上部部分4的后壁/后板

4d检查门

4e内分隔壁

4f内通道门

4g用于位移机构10的止动梁

5容器车辆装卸部分

6推进装置/推进机构/车轮布置/车轮

6a第一组车轮，X轮

6b第二组车轮，Y轮

6c用于车轮布置的抬升机构/

7驾驶室区域

8提升布置

8a附接设备/抬升爪

8b抬升线

8c转移马达/手摇曲柄

8d转移滚筒

8e转移柱

8f转移滑动板

9驱动部件

10用于提升布置8的位移机构

10a沿位移方向引导的第一位移梁

10b垂直于位移方向引导的第二位移梁

10c位移机构手柄

10d位移机构制动器

10e位移机构轮

11支撑梁

12控制系统

13操作员座椅

21第一驱动单元

22第二驱动单元

40梁

50操作员/人员/人

60相机

70紧急按钮

80夹持机构

81框架板

82轨道

83转移马达

84附接机构

85线性执行器

86电磁线圈

87销

88杆

100网格框架

102框架结构的直立构件

103框架结构的水平构件

104储存网格/三维网格

105储存柱

106储存容器

107堆叠物

108轨道系统

110在第一方向(X)上的第一组平行轨道

111在第二方向(Y)上的第二组平行轨道

115网格开口

119放下端口柱

120拾取端口柱

122网格单元

200第一容器装卸车辆

201车轮布置

300第二容器装卸车辆

301车轮布置

X第一方向

Y第二方向

P水平面

Claims (24)

1.一种维修车辆(2)，用于在轨道系统(108)上移动，所述轨道系统包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)并包括布置在所述水平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一组平行轨道和所述第二组平行轨道(110、111)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻的网格单元(122)的网格图案，

所述维修车辆(2)包括：

容器装卸车辆部分(5)，用于储存在所述轨道系统(108)上操作的容器装卸车辆(200、300)，以及

车轮(6)，用于允许所述维修车辆(2)在操作期间沿着所述轨道系统(108)移动，

其特征在于，

所述维修车辆(2)还包括：

位移机构(10)，以及

提升布置(8)，连接到所述位移机构(10)，

其中所述位移机构(10)和所述提升布置(8)被配置用于在所述轨道系统(108)上的操作位置与所述容器装卸车辆部分(5)内的装载位置之间移动所述容器装卸车辆(200、300)。

2.根据权利要求1所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述维修车辆(2)还包括：

底盘(3)，所述车轮(6)旋转地连接到所述底盘上，以及

上部部分(4)，至少部分地封闭所述底盘(3)上方的空间。

3.根据权利要求2所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述底盘(3)上方的至少部分封闭的空间的水平面积等于由所述底盘(3)和所述车轮(6)设定的总水平范围或在所述总水平范围内。

4.根据权利要求2或3所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述上部部分(4)包括被配置成支撑容器装卸车辆(200、300)的底座(4a)。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述维修车辆(2)还包括

使所述上部部分(4)和下面的所述底盘(3)互连的能旋转的连接件，从而允许所述上部部分(4)相对于所述底盘(3)旋转。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述上部部分(4)包括：

-底座(4a)，包括被配置成支撑容器装卸车辆(200、300)的容器装卸车辆底座(4a’)和被配置成容纳处于直立位置的至少一个成年人(50)的驾驶室地板(4a”)，

-侧壁(4b)，以及

-后壁(4c)，附接到所述侧壁(4b)，

其中，所述侧壁(4b)和所述后壁(4c)在所述水平面中封闭至少覆盖所述驾驶室地板(4a”)的空间。

7.根据权利要求6所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述后壁(4c)和所述侧壁(4b)中的至少一个至少部分地包括透明面板。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述上部部分(4)包括检查门(4d)，所述检查门允许所述上部部分(4)内的操作员在操作期间直接进入下面的所述轨道系统(108)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述提升布置(8)包括附接设备(8a)，所述附接设备被配置成能释放地固定到布置在所述轨道系统(108)上的所述容器装卸车辆(200、300)。

10.根据权利要求9所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述附接设备(8a)包括抬升爪。

11.根据权利要求10所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述抬升爪(8a)被配置成使得在其完全打开位置，从所述抬升爪(8a)的一个端部到所述抬升爪(8a)的另一个端部的距离至少对应于在所述轨道系统(108)上操作的一个容器装卸车辆(200、300)的最小水平范围。

12.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述维修车辆(2)还包括：

底盘(3)，所述车轮(6)旋转地连接到所述底盘上，

上部部分(4)，至少部分地封闭所述底盘(3)上方的空间，以及

支撑梁(11)，固定到所述上部部分(4)，

其中所述位移机构(10)被连接成能沿着所述支撑梁(11)移动，从而允许所述提升布置(8)在以下位置之间位移：

所述操作位置，其中附接设备(8a)位于待转移的所述容器装卸车辆(200、300)上方，以及

所述装载位置，其中所述附接设备(8a)位于所述容器装卸车辆部分(4)内。

13.根据权利要求12所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述位移机构(10)包括：

两个第一位移梁(10a)，沿着所述支撑梁(11)的纵向方向定向，以及

第二位移梁(10b)，作为横梁固定到所述第一位移梁(10a)，

其中所述提升布置(8)连接到所述第二位移梁(10b)。

14.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述位移机构(10)被配置用于相对于所述车轮(6)在所述水平面(P)中位移。

15.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述车轮(6)包括：

第一组车轮(6a)，用于与所述第一组平行轨道(110)接合以引导所述维修车辆(2)在所述第一方向(X)上移动，

第二组车轮(6b)，用于与所述第二组平行轨道(111)接合以引导所述维修车辆(2)在所述第二方向(Y)上移动，以及

抬升机构(6c)，被配置成相对于所述第二组车轮(6b)提升所述第一组车轮(6a)。

16.根据前述权利要求2、3、6、7、9、14以及15中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述维修车辆包括间隔开的两个驱动单元(21、22)，所述两个驱动单元形成用于在它们之间接收容器装卸车辆(200、300)的空间并经由所述容器装卸车辆部分(5)彼此连接。

17.根据权利要求16所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述两个驱动单元(21、22)相同并且相对于所述容器装卸车辆部分(5)对称布置。

18.根据权利要求16或17所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述提升布置(8)包括至少2个框架板(81)，所述框架板被配置成沿着所述容器装卸车辆部分(5)的两个相对侧向下移动，其中所述至少两个框架板包括用于连接到所述容器装卸车辆(200、300)的附接机构(84)。

19.根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆(2)，其特征在于，所述维修车辆(2)是远程操作的。

20.一种自动储存和取出系统(1)，包括：

轨道系统(108)，包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)并包括布置在所述水平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一组平行轨道和所述第二组平行轨道(110、111)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻的网格单元(122)的网格图案；以及

根据前述权利要求中任一项所述的维修车辆(2)。

21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述维修车辆(2)覆盖所述轨道系统(108)的n×m个网格单元(122)，其中n和m是至少为2的整数。

22.一种用于操作维修车辆(2)的方法，所述维修车辆被配置成在轨道系统(108)上移动，所述轨道系统包括布置在水平面(P)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行轨道(110)并包括布置在所述水平面(P)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一组平行轨道和所述第二组平行轨道(110、111)在所述水平面(P)中形成包括多个相邻的网格单元(122)的网格图案，

所述维修车辆(2)包括：

容器装卸车辆部分(4)，用于储存在所述轨道系统(108)上操作的容器装卸车辆(200、300)；

车轮(6)，允许所述维修车辆(2)在操作期间沿着所述轨道系统(108)移动；

位移机构(10)；以及

提升布置(8)，连接到所述位移机构(10)，

其中，所述方法包括以下步骤：

通过控制所述车轮(6)将所述维修车辆(2)引导到所述轨道系统(108)上与至少一个储存容器车辆(200、300)相邻的第一位置，以及

操作所述提升布置(8)和所述位移机构(10)以在所述轨道系统(108)上的操作位置与所述容器装卸车辆部分(4)内的装载位置之间移动容器装卸车辆(200、300)。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括将所述维修车辆(2)引导到所述轨道系统(108)上的预定的第二位置的步骤。

24.根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述维修车辆(2)是根据权利要求1至15中任一项所述的维修车辆。

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