CN113357480B - 管道行走装置 - Google Patents

管道行走装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113357480B
CN113357480B CN202110674336.6A CN202110674336A CN113357480B CN 113357480 B CN113357480 B CN 113357480B CN 202110674336 A CN202110674336 A CN 202110674336A CN 113357480 B CN113357480 B CN 113357480B
Authority
CN
China
Prior art keywords
synchronous
driving
wheel
cylinder body
belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110674336.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113357480A (zh
Inventor
陈少南
陈国栋
王雪竹
刘蕾
邓志燕
余冰
吴玉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China General Nuclear Power Corp
China Nuclear Power Technology Research Institute Co Ltd
CGN Power Co Ltd
Original Assignee
China General Nuclear Power Corp
China Nuclear Power Technology Research Institute Co Ltd
CGN Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China General Nuclear Power Corp, China Nuclear Power Technology Research Institute Co Ltd, CGN Power Co Ltd filed Critical China General Nuclear Power Corp
Priority to CN202110674336.6A priority Critical patent/CN113357480B/zh
Publication of CN113357480A publication Critical patent/CN113357480A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113357480B publication Critical patent/CN113357480B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/02—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members with belts; with V-belts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes, or chains
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/38—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables driven by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes, or chains
    • F16H2007/0802—Actuators for final output members
    • F16H2007/0812—Fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Abstract

本发明公开一种管道行走装置，其包括：气缸本体；上驱动行走部件，通过上支架设置于气缸本体的上侧，其包括上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机；以及下驱动行走部件，通过下支架设置于气缸本体的下侧，其包括下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机；其中，气缸本体设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆，两个活塞杆的端部分别连接上下驱动行走部件，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆通过同步机构带动上下驱动行走部件同步上下运动，上下驱动行走部件的上下主动轮和上下从动轮顶在管道内壁上。

Description

管道行走装置
技术领域
本发明属于机械工程技术领域，更具体地说，本发明涉及一种可在管道内部行走的管道行走装置。
背景技术
在实际工作中，各种管道存在弯角、变径、或者布置方式水平或者竖直的各种工况，当管道内部出现裂纹、腐蚀、或者管道中存在异物时，为了查明管道内部的具体情况，通常需要采用管道行走装置进入管道内部，通过管道行走装置上携带的视频设备等对管道内部情况做详细的评估，再确定如何实现下一步对管道内部的修复工作。
但是，在管道行走装置在管道内部爬行的过程中，因为管道可能存在连续的直径变化，需要管道行走装置具有高度变化的能力去适应管道内部直径的变化，同时又要保证管道行走装置上设置的行走轮对管道内壁始终保持一定的压力，才能保证管道爬行载体具有足够的驱动力。
有鉴于此，确有必要提供一种具有较高通过性的管道行走装置。
发明内容
本发明的发明目的在于：克服现有技术的缺陷，提供一种具有较高通过性的管道行走装置。
为了实现上述发明目的，本发明提供了一种管道行走装置，其包括：
气缸本体；
上驱动行走部件，通过上支架设置于气缸本体的上侧，其包括上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机；以及
下驱动行走部件，通过下支架设置于气缸本体的下侧，其包括下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机；
其中，气缸本体设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆，两个活塞杆的端部分别连接上下驱动行走部件，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆通过同步机构带动上下驱动行走部件同步上下运动，上下驱动行走部件的上下主动轮和上下从动轮顶在管道内壁上。
作为本发明管道行走装置的一种改进，所述同步机构包括安装在气缸本体上的第一同步杆和第二同步杆、固定在上支架上的第一同步齿条，以及固定在下支架上的第二同步齿条，其中，第一同步杆的两端分别设有同轴转动的第一同步齿轮和第一同步带轮，第二同步杆的两端分别设有同轴转动的第二同步齿轮和第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带连接，第一同步齿条和第一同步齿轮啮合，第二同步齿条和第二同步齿轮啮合，第一同步齿条和第二同步齿条的运动带动第一同步齿轮和第二同步齿轮同时转动。
作为本发明管道行走装置的一种改进，所述气缸本体设有第一直线导轨和第二直线导轨连接，所述第一同步齿条和第二同步齿条与气缸本体之间分别通过第一直线导轨和第二直线导轨连接。
作为本发明管道行走装置的一种改进，所述气缸本体上设有调整第一同步带松紧程度的第一同步带张紧轮，以及调整第二同步带松紧程度的第二同步带张紧轮。
作为本发明管道行走装置的一种改进，在所述活塞杆向上下两侧伸出过程中，所述第一同步齿条和第二同步齿条在上下伸出的过程中齿数相同。
作为本发明管道行走装置的一种改进，所述第一同步齿条和第二同步齿条的顶端分别设有安装座，所述第一同步齿条和第二同步齿条通过安装座对应连接在上下驱动行走部件上。
作为本发明管道行走装置的一种改进，所述上驱动行走部件的两侧分别设有上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机，所述下驱动行走部件的两侧分别设有下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机。
作为本发明管道行走装置的一种改进，通过控制所述上电机、下电机的正反转和速度，实现管道行走装置的前进、后退和转弯。
作为本发明管道行走装置的一种改进，所述气缸本体的两侧设有转换座。
作为本发明管道行走装置的一种改进，所述气缸本体上设有上下传动带张紧轮和上下传动带调整螺钉，通过上下传动带张紧轮和上下传动带调整螺钉调整上下传动带的松紧程度。
相对于现有技术，在管道中行走时，本发明管道行走装置的气缸在压缩气体的作用下伸出，通过设有齿轮齿条的同步机构，可使上下两侧的活塞杆伸出的长度相同，能够保证管道行走装置在任何高度下气缸本体都能够在上下驱动行走部件的中间位置附近，克服了管道内无法与管道圆轴线重合的问题。当整个管道行走装置在管道中爬行时遇到变径头、弯管等位置时，管道行走装置能有较高的通过性，可应用于各种中小型管道。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式，对本发明管道行走装置及其技术效果进行详细说明，其中：
图1为本发明管道行走装置的结构示意图。
图2A、2B为本发明管道行走装置的上、下驱动行走部件的结构示意图。
图3为本发明管道行走装置的气缸本体的结构示意图。
图4为本发明管道行走装置的一侧视图。
图5为本发明管道行走装置的另一侧视图。
图6为本发明管道行走装置的同步杆的结构示意图。
图7A、7B为本发明管道行走装置的同步机构中齿轮齿条的配合示意图。
图8为本发明管道行走装置在管道内的使用状态示意图。
图中：
10--气缸本体；100--活塞杆；102--第一直线导轨；104--第一导轨安装板；106--第二直线导轨；108--第二导轨安装板；110--转接座；112--安装座；
20--上驱动行走部件；200--上主动轮；202--上从动轮；204--上传动带；206--上电机；208--上支架；210--上传动带张紧轮；212--上传动带调整螺钉；
30--下驱动行走部件；300--下主动轮；302--下从动轮；304--下传动带；306--下电机；308--下支架；310--下传动带张紧轮；312--下传动带调整螺钉；
400--第一同步杆；402--第一同步齿条；404--第一同步齿轮；406--第一同步带轮；408--同步带；410--第一同步带张紧轮；
500--第二同步杆；502--第二同步齿条；504--第二同步齿轮；506--第二同步带轮；510--第二同步带张紧轮。
具体实施方式
为了使本发明的发明目的、技术方案及其技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并非为了限定本发明。
请参照图1至图8所示，本发明提供了一种管道行走装置，其包括：
气缸本体10；
上驱动行走部件20，通过上支架208设置于气缸本体10的上侧，其包括上主动轮200、上从动轮202、连接上主动轮200和上从动轮202的上传动带204，以及驱动上主动轮200的上电机206；
下驱动行走部件30，通过下支架308设置于气缸本体10的下侧，其包括下主动轮300、下从动轮302、连接下主动轮300和下从动轮302的下传动带304，以及驱动下主动轮300的下电机306；以及
其中，气缸本体10设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆100，两个活塞杆100的端部分别连接上下驱动行走部件20,30，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆100通过同步机构带动上下驱动行走部件20,30同步上下运动，上下驱动行走部件20,30的上下主动轮200,300和上下从动轮202,302顶在管道内壁上。
请参照图4至图7A、7B所示，同步机构包括安装在气缸本体10上的第一同步杆400和第二同步杆500、固定在上支架208上的第一同步齿条402，以及固定在下支架308上的第二同步齿条502，其中，第一同步杆400的两端分别设有同轴转动的第一同步齿轮404和第一同步带轮406，第二同步杆500的两端分别设有同轴转动的第二同步齿轮504和第二同步带轮506，第一同步带轮406和第二同步带轮506通过同步带408连接，第一同步齿条402和第一同步齿轮404啮合，第二同步齿条502和第二同步齿轮504啮合，第一同步齿条402和第二同步齿条502的运动带动第一同步齿轮404和第二同步齿轮504同步转动。
请特别参照图4所示，气缸本体10设有第一直线导轨102和第二直线导轨106连接，第一同步齿条402和第二同步齿条502与气缸本体10之间分别通过第一直线导轨102和第二直线导轨106连接。在图示实施方式中，第一直线导轨102通过第一导轨安装板104连接于气缸本体10上，第二直线导轨106通过第一导轨安装板108连接于气缸本体10上。
请参照图4和图5所示，气缸本体10上设有调整第一同步带轮406松紧程度的第一同步带张紧轮410，以及调整第二同步带轮506松紧程度的第二同步带张紧轮510，分别通过调整螺钉实现松紧程度的调整，防止同步带408过松时出现跳齿，影响整个结构的同步性。
请参照图4和图5所示，第一同步带轮406和第二同步带轮506通过同步带408连接，在活塞杆100向上下两侧伸出过程中，第一同步带轮406和第二同步带轮506同步转动，第一同步杆400和第二同步杆500使第一同步齿轮404和第二同步齿轮504同步转动，再通过第一同步齿轮404和第二同步齿轮504与对应的第一同步齿条402和第二同步齿条502的啮合，使第一同步齿条402和第二同步齿条502在上下伸出的过程中齿数相同，最终达到上下驱动行走部件20,30距离气缸本体10的高度相同。
请参照图3所示，第一同步齿条402和第二同步齿条502的顶端分别设有安装座112，第一同步齿条402和第二同步齿条502通过安装座112对应连接在上下驱动行走部件20,30上。
请参照图2A、2B所示，根据本发明的一个实施方式，上驱动行走部件20、下驱动行走部件30(上驱动行走部件20、下驱动行走部件30的结构基本相同)的两侧分别设有上下主动轮200,300、上下从动轮202,302、连接上下主动轮200,300和上下从动轮202,302的上下传动带204,304，以及驱动上下主动轮200,300的上下电机206,306，通过控制所述上下电机206,306的正反转和速度，实现管道行走装置的前进、后退和转弯。
请参照图1和图3所示，气缸本体10的两侧设有转接座110，以实现与其他模块的快速链接和更换。
请参照图4和图5所示，气缸本体10上设有传动带张紧轮106和传动带调整螺钉108，通过传动带张紧轮106和传动带调整螺钉108调整传动带的松紧程度。
结合以上对本发明实施方式的详细描述可以看出，相对于现有技术，在管道中行走时，本发明管道行走装置的气缸在压缩气体的作用下伸出，通过设有齿轮齿条的同步机构，可使上下两侧的活塞杆100伸出的长度相同，能够保证管道行走装置在任何高度下气缸本体10都能够在上下驱动行走部件20,30的中间位置附近，克服了管道内无法与管道圆轴线重合的问题。当整个管道行走装置在管道中爬行时遇到变径头、弯管等位置时，管道行走装置能有较高的通过性(如图8所示)，可应用于各种中小型管道。
根据上述原理，本发明还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种管道行走装置，其特征在于，包括：
气缸本体；
上驱动行走部件，通过上支架设置于气缸本体的上侧，其包括上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机；以及
下驱动行走部件，通过下支架设置于气缸本体的下侧，其包括下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机；
其中，气缸本体设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆，两个活塞杆的端部分别连接上下驱动行走部件，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆通过同步机构带动上下驱动行走部件同步上下运动，上下驱动行走部件的上下主动轮和上下从动轮顶在管道内壁上，所述同步机构包括安装在气缸本体上的第一同步杆和第二同步杆、固定在上支架上的第一同步齿条，以及固定在下支架上的第二同步齿条，其中，第一同步杆的两端分别设有同轴转动的第一同步齿轮和第一同步带轮，第二同步杆的两端分别设有同轴转动的第二同步齿轮和第二同步带轮，第一同步带轮和第二同步带轮通过同步带连接，第一同步齿条和第一同步齿轮啮合，第二同步齿条和第二同步齿轮啮合，第一同步齿条和第二同步齿条的运动带动第一同步齿轮和第二同步齿轮同时转动。
2.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述气缸本体设有第一直线导轨和第二直线导轨连接，所述第一同步齿条和第二同步齿条与气缸本体之间分别通过第一直线导轨和第二直线导轨连接。
3.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述气缸本体上设有调整第一同步带松紧程度的第一同步带张紧轮，以及调整第二同步带松紧程度的第二同步带张紧轮。
4.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，在所述活塞杆向上下两侧伸出过程中，所述第一同步齿条和第二同步齿条在上下伸出的过程中齿数相同。
5.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述第一同步齿条和第二同步齿条的顶端分别设有安装座，所述第一同步齿条和第二同步齿条通过安装座对应连接在上下驱动行走部件上。
6.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述上驱动行走部件的两侧分别设有上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机，所述下驱动行走部件的两侧分别设有下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机。
7.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，通过控制所述上电机、下电机的正反转和速度，实现管道行走装置的前进、后退和转弯。
8.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述气缸本体的两侧设有转换座。
9.根据权利要求1所述的管道行走装置，其特征在于，所述气缸本体上设有上下传动带张紧轮和上下传动带调整螺钉，通过上下传动带张紧轮和上下传动带调整螺钉调整上下传动带的松紧程度。
CN202110674336.6A 2021-06-17 2021-06-17 管道行走装置 Active CN113357480B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110674336.6A CN113357480B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 管道行走装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110674336.6A CN113357480B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 管道行走装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113357480A CN113357480A (zh) 2021-09-07
CN113357480B true CN113357480B (zh) 2022-10-18

Family

ID=77534955

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110674336.6A Active CN113357480B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 管道行走装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113357480B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114962574B (zh) * 2022-08-01 2022-10-25 沈阳芯达科技有限公司 一种单皮带实现增程倍速机构

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104076090B (zh) * 2014-07-16 2016-06-29 北京新联铁科技股份有限公司 一种并行升降不落轮车轮探伤机
CN204182639U (zh) * 2014-11-05 2015-03-04 陈恭耀 智能管道除尘机器人
AU2016411926B2 (en) * 2016-06-17 2020-02-13 Wuhan Easy-Sight Technology Co., Ltd. Pipeline robot, pipeline video-signal acquisition and transmission device and pipeline detection system and method
CN209180575U (zh) * 2018-12-17 2019-07-30 深圳市瑞来建设工程有限公司 一种用于雷达监测的管道检修装置
CN110450816A (zh) * 2019-09-12 2019-11-15 西安文理学院 一种全天时智能铁轨巡检平台及巡检方法
CN212929185U (zh) * 2020-07-06 2021-04-09 上海智得自动化工程有限公司 一种气动式自适应管道爬行机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN113357480A (zh) 2021-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113357480B (zh) 管道行走装置
CN109894792B (zh) 一种齿轮齿条升降机装置
CN102127897B (zh) 一种桥梁检测作业车水平伸缩装置
CN201561942U (zh) 升降和摆动平稳的c型臂
CN215262415U (zh) 变速箱模拟检测设备
CN213969866U (zh) 柴油机水泵机组同轴线自动找准安装架结构
CN2703258Y (zh) 同步测速装置
CN201559534U (zh) 工程机械油门控制装置
CN213224828U (zh) 弧形轨道座体往复传动装置
CN206444262U (zh) 一种用于压滤机的上支式拉板机构
CN111043993A (zh) 管壁检测机器人
CN109217587B (zh) 一种电动机线圈绕线方法
CN113036663A (zh) 一种电气工程用的线缆铺设处理装置
CN202377434U (zh) 卡带压型装置
CN112986023A (zh) 一种螺旋电缆用疲劳强度实验系统
CN220349017U (zh) 一种皮带输送组件的间隙调节机构及其皮带牵引机
CN114179073B (zh) 一种悬挂式机械臂
CN212455400U (zh) 同步带驱动直线传动机构
CN110466954A (zh) 一种自动张紧的环形生产线
CN113483193B (zh) 管道机器人
CN217355421U (zh) 一种传动机构及同步对中传动机构
CN209973494U (zh) 一种方便调节张紧力的矿用传送带结构
CN219296393U (zh) 一种悬臂皮带机输送带张紧装置
CN216806923U (zh) 一种同步带靠档驱动机构
CN211276334U (zh) 一种钢筋弯曲主机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant