CN113353093B - 车辆的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制领域，应用于车辆的ICM，车辆还包括动力模块、车身模块和网关，动力模块、车身模块通过CAN总线与网关连接，ICM通过CAN总线与动力模块连接，ICM通过CAN总线与车身模块连接，该方法包括：根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。若路由功能为异常，检测车辆的电源模式。在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，以使动力模块包括的发动机管理系统EMS根据控制信号启动车辆的发动机。本公开能够在路由功能异常时，启动发动机。

Description

车辆的控制方法、装置和车辆
技术领域
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆。
背景技术
随着社会的快速发展，汽车的保有量越来也高，车辆的控制性能也变得越来越重要。目前，随着汽车电器系统的复杂化，具有独立网关的多路CAN（英文：Controller AreaNetwork，中文：控制器局域网络）网络拓扑结构逐渐替代了单一网络结构，成为主流架构。具有独立网关的多路CAN网络拓扑结构，涵盖线束系统、网关、显示娱乐系统、车身控制系统、动力控制系统、底盘控制系统、驾驶信息系统、空调系统和车身电子安全系统等。其中，网关能够将各个系统产生的信号进行路由，以使各个系统之间的信息能够互通。一旦网关失效，会导致各个系统之间无法正常通信，进一步导致发动机无法启动，整车陷入瘫痪状态。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、装置和车辆，用于解决网关的路由功能出现异常，导致发动机无法启动的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，应用于车辆的仪表通信管理器ICM，所述车辆还包括动力模块、车身模块和网关，所述动力模块、所述车身模块通过CAN总线与所述网关连接，所述ICM通过CAN总线与所述动力模块连接，所述ICM通过CAN总线与所述车身模块连接，所述方法包括：
根据是否接收到所述动力模块发送的动力信号，和所述车身模块发送的车身信号，判断所述网关的路由功能是否为正常；
若所述路由功能为异常，检测所述车辆的电源模式；
在所述车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收所述车身模块发送的控制信号，并将所述控制信号发送至所述动力模块，以使所述动力模块包括的发动机管理系统EMS根据所述控制信号启动所述车辆的发动机。
可选地，所述根据是否接收到所述动力模块发送的动力信号，和所述车身模块发送的车身信号，判断所述网关的路由功能是否为正常，包括：
在所述车辆的电源模式为第二指定模式的情况下，确定是否接收到所述动力信号中包括的第一发动机报文；并确定是否接收到所述车身信号中包括的第二发动机报文和网络管理报文，所述第二发动机报文为所述动力模块通过所述网关发送至所述车身模块的报文；
在满足预设条件时，确定所述路由功能为异常；
所述预设条件包括：
在第一预设时长内，接收到所述第一发动机报文，且未接收到所述第二发动机报文；和/或，
在第二预设时长内，未接收到所述网络管理报文。
可选地，所述车身模块包括：发动机防盗锁止系统IMMO、车身控制器BCM；若所述车辆的变速箱为自动变速箱，所述控制信号包括：所述IMMO发送的认证信号和所述BCM发送的启动请求信号；
所述将所述控制信号发送至所述动力模块，包括：
将所述控制信号发送至所述EMS，以使所述EMS根据所述认证信号、所述启动请求信号、变速箱允许启动信号和空挡信号，启动所述车辆的发动机，所述变速箱允许启动信号和所述空挡信号均为所述动力模块包括的自动变速箱控制单元TCU发出的。
可选地，所述车身模块包括：IMMO、BCM；若所述车辆的变速箱为手动变速箱，所述控制信号包括：所述IMMO发送的认证信号、所述BCM发送的启动请求信号和所述BCM发送的空挡信号；
所述将所述控制信号发送至所述动力模块，包括：
将所述控制信号发送至所述EMS，以使所述EMS根据所述认证信号、所述启动请求信号、所述空挡信号和离合信号，启动所述车辆的发动机，所述离合信号为所述EMS从所述车辆的离合器采集的。
可选地，所述车辆还包括：安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块，所述安全模块、所述信息模块、所述诊断模块和所述底盘控制模块通过CAN总线与所述网关连接。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，应用于车辆的ICM，所述车辆还包括动力模块、车身模块和网关，所述动力模块、所述车身模块通过CAN总线与所述网关连接，所述ICM通过CAN总线与所述动力模块连接，所述ICM通过CAN总线与所述车身模块连接，所述装置包括：
判断模块，用于根据是否接收到所述动力模块发送的动力信号，和所述车身模块发送的车身信号，判断所述网关的路由功能是否为正常；
检测模块，用于若所述路由功能为异常，检测所述车辆的电源模式；
路由模块，用于在所述车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收所述车身模块发送的控制信号，并将所述控制信号发送至所述动力模块，以使所述动力模块包括的EMS根据所述控制信号启动所述车辆的发动机。
可选地，所述判断模块用于：
在所述车辆的电源模式为第二指定模式的情况下，确定是否接收到所述动力信号中包括的第一发动机报文；并确定是否接收到所述车身信号中包括的第二发动机报文和网络管理报文，所述第二发动机报文为所述动力模块通过所述网关发送至所述车身模块的报文；
在满足预设条件时，确定所述路由功能为异常；
所述预设条件包括：
在第一预设时长内，接收到所述第一发动机报文，且未接收到所述第二发动机报文；和/或，
在第二预设时长内，未接收到所述网络管理报文。
可选地，所述车身模块包括：IMMO、BCM；若所述车辆的变速箱为自动变速箱，所述控制信号包括：所述IMMO发送的认证信号和所述BCM发送的启动请求信号；
所述路由模块用于：
将所述控制信号发送至所述EMS，以使所述EMS根据所述认证信号、所述启动请求信号、变速箱允许启动信号和空挡信号，启动所述车辆的发动机，所述变速箱允许启动信号和所述空挡信号均为所述动力模块包括的TCU发出的。
可选地，所述车身模块包括：IMMO、BCM；若所述车辆的变速箱为手动变速箱，所述控制信号包括：所述IMMO发送的认证信号、所述BCM发送的启动请求信号和所述BCM发送的空挡信号；
所述路由模块用于：
将所述控制信号发送至所述EMS，以使所述EMS根据所述认证信号、所述启动请求信号、所述空挡信号和离合信号，启动所述车辆的发动机，所述离合信号为所述EMS从所述车辆的离合器采集的。
可选地，所述车辆还包括：安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块，所述安全模块、所述信息模块、所述诊断模块和所述底盘控制模块通过CAN总线与所述网关连接。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括ICM、动力模块、车身模块和网关，所述动力模块、所述车身模块通过CAN总线与所述网关连接，所述ICM通过CAN总线与所述动力模块连接，所述ICM通过CAN总线与所述车身模块连接，所述ICM用于执行本公开实施例的第一方面中任一项所述的车辆的控制方法。
可选地，所述车辆还包括：安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块，所述安全模块、所述信息模块、所述诊断模块和所述底盘控制模块通过CAN总线与所述网关连接。
通过上述技术方案，本公开中ICM通过CAN总线与动力模块和车身模块连接，ICM首先根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。如果路由功能为异常，那么检测车辆的电源模式。在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，使得动力模块包括的EMS根据控制信号启动车辆的发动机。本公开中ICM在检测到网关的路由功能为异常的情况下，将车身模块发送的控制信号发送至动力模块，使得EMS能够根据控制信号启动发动机，驱动车辆继续行驶。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图；
图2是根据图1实施例示出的一种网络结构图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图，应用于车辆的ICM（英文：Instrument Communications Manager，中文：仪表通信管理器），车辆还包括动力模块、车身模块和网关，动力模块、车身模块通过CAN总线与网关连接，ICM通过CAN总线与动力模块连接，ICM通过CAN总线与车身模块连接，如图1所示，该方法包括：
步骤101，根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。
举例来说，本公开的应用场景可以为具有独立网关的车辆，如图2所示，该车辆包括ICM、动力模块、车身模块和网关，动力模块、车身模块通过CAN总线与网关连接，ICM通过CAN总线与动力模块和车身模块连接。本公开的执行主体可以为ICM。其中，动力模块可以包括EMS（英文：Engine Management System，中文：发动机管理系统）、TCU（英文：Transmission Control Unit，中文：自动变速箱控制单元）等，车身模块可以包括Audio（中文：影音系统）、BCM（英文：Body Control Module，中文：车身控制器）、IMMO（英文：Immobilizer，中文：发动机防盗锁止系统）等。车辆还可以包括安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块，其中，信息模块可以包括T-BOX等，底盘控制模块可以包括ESC（英文：Electronic Stability Controller，中文：车身电子稳定性控制系统）、SRS（英文：electronic control of safety airbag，中文：电子安全气囊）等。安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块均通过CAN总线与网关连接。也就是说，上述各个模块均通过CAN总线与网关连接，共同组成了CAN网络。其中，动力模块与网关之间的CAN总线可以称为动力CAN总线，车身模块与网关之间的CAN总线可以称为车身CAN总线，安全模块与网关之间的CAN总线可以称为安全CAN总线，信息模块与网关之间的CAN总线可以称为信息CAN总线，诊断模块与网关之间的CAN总线可以称为诊断CAN总线，底盘控制模块与网关之间的CAN总线可以称为底盘控制CAN总线。
首先，ICM可以按照预设的检测周期，周期性地检测是否接收到动力模块发送的动力信号和车身模块发送的车身信号。其中，动力信号可以包括第一发动机报文，车身信号可以包括第二发动机报文和网络管理报文。网络管理报文为网关根据基于AUTOSAR标准的网络管理协议，周期性地发送给车身模块，再由车身模块发送给ICM的报文，第一发动机报文为EMS周期性地发送给ICM的报文，第二发动机报文为动力模块通过网关将第一发动机报文发送至车身模块的报文，第一发动机报文和第二发动机报文可以为同一报文。第一发动机报文、第二发动机报文和网络管理报文，均为周期性发送的报文。
因此，在预设时长内，如果接收到第一发动机报文，且未接收到第二发动机报文，表示网关无法将动力系统发送的第一发动机报文发送给车身模块，导致车身模块无法将第二发动机报文发送给ICM。那么可以确定网关的路由功能为异常。或者在预设时长内，未接收到网络管理报文，也可以确定网关的路由功能为异常。其中，预设时长大于第一发动机报文、第二发动机报文和网络管理报文的发送周期，例如，预设时长可以为1000ms，发送周期可以为100ms。
步骤102，若路由功能为异常，检测车辆的电源模式。
步骤103，在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，以使动力模块包括的EMS根据控制信号启动车辆的发动机。
示例的，如果检测到网关的路由功能为异常，那么可以进一步检测车辆的电源模式是否为第一指定模式，其中，第一指定模式可以为RUN模式（即车钥匙孔对应的ON位置）。在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，车身模块可以通过CAN网络将控制信号发送给ICM，ICM在接收到控制信号后，可以根据预设的路由表将控制信号发送给动力模块。动力模块中的EMS在接收到控制信号之后，可以根据控制信号启动车辆的发动机。其中，控制信号可以理解为，控制发动机启动的信号。这样，在网关的路由功能出现异常时，ICM可以将车身模块发送的控制信号发送给EMS，使得EMS能够启动发动机，驱动车辆行驶，避免了因网关的路由功能出现异常，导致车辆发生瘫痪的问题。进一步的，车辆在行驶过程中，变速箱可以在跛行模式下，根据输出轴的转速计算得到车速，并根据车速和油门踏板开度实现换挡，使得车辆可以继续低速行驶至目的地。
综上所述，本公开中ICM通过CAN总线与动力模块和车身模块连接，ICM首先根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。如果路由功能为异常，那么检测车辆的电源模式。在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，使得动力模块包括的EMS根据控制信号启动车辆的发动机。本公开中ICM在检测到网关的路由功能为异常的情况下，将车身模块发送的控制信号发送至动力模块，使得EMS能够根据控制信号启动发动机，驱动车辆继续行驶。
在一种应用场景中，步骤101的一种实现方式可以为：
在车辆的电源模式为第二指定模式的情况下，确定是否接收到动力信号中包括的第一发动机报文。并确定是否接收到车身信号中包括的第二发动机报文和网络管理报文，第二发动机报文为动力模块通过网关发送至车身模块的报文。
在满足预设条件时，确定路由功能为异常。
预设条件包括：
在第一预设时长内，接收到第一发动机报文，且未接收到第二发动机报文。和/或，
在第二预设时长内，未接收到网络管理报文。
示例的，在判断网关的路由功能是否为正常时，首先可以检测车辆的电源模式是否为第二指定模式，其中，第二指定模式可以为RUN模式（即车钥匙孔对应的ON位置）。
通常情况下，在电源模式为第二指定模式时，如果网关的路由功能为正常，那么ICM会周期性地接收到动力模块通过CAN总线发送的动力信号中包括的第一发动机报文，以及车身模块通过CAN总线发送的车身信号中包括的网络管理报文和第二发动机报文。其中，第二发动机报文为动力模块通过网关将第一发动机报文发送至车身模块的报文，第一发动机报文和第二发动机报文可以为同一报文。例如，第一发动机报文和第二发动机报文均可以为EMS3报文，网络管理报文例如可以为NM_BGW报文。因此，在电源模式为第二指定模式时，如果满足预设条件，可以确定网关的路由功能为异常。
需要说明的是，预设条件可以为以下三种。第一种：在第一预设时长内，接收到第一发动机报文，且未接收到第二发动机报文，并且在第二预设时长内，未接收到网络管理报文。第二种：在第一预设时长内，接收到第一发动机报文，且未接收到第二发动机报文，并且在第二预设时长内，接收到网络管理报文。第三种：在第一预设时长内，接收到第一发动机报文和第二发动机报文，并且在第二预设时长内，未接收到网络管理报文。其中，第一预设时长和第二预设时长可以相同也可以不同，例如：当第一预设时长和第二预设时长相同时，第一预设时长和第二预设时长均可以为1000ms，第一预设时长大于第一发动机报文和第二发动机报文的发送周期，第二预设时长大于网络管理报文的发送周期。
在另一种应用场景中，车身模块包括：IMMO、BCM。若车辆的变速箱为自动变速箱，控制信号包括：IMMO发送的认证信号和BCM发送的启动请求信号。
相应的，步骤103的一种实现方式可以为：
将控制信号发送至EMS，以使EMS根据认证信号、启动请求信号、变速箱允许启动信号和空挡信号，启动车辆的发动机，变速箱允许启动信号和空挡信号均为动力模块包括的TCU发出的。
示例的，车身模块可以包括IMMO、BCM。如果车辆的变速箱为自动变速箱，那么可以接收车身模块发送的控制信号，其中，控制信号包括IMMO发送的认证信号和BCM发送的启动请求信号，认证信号用于对车辆进行防盗认证，启动请求信号用于请求启动发动机，启动请求信号例如可以为CrankCmd信号。之后，可以根据预设的路由表将控制信号发送至EMS。
具体的，当EMS检测到电源模式切换到第一指定模式（如RUN模式）时，可以通过CAN总线向ICM发送包含一个随机数的随机数信号，ICM可以根据预设的路由表将接收到的随机数信号发送给IMMO。之后IMMO可以根据预设的算法计算得到随机数对应的认证数据，并将包含认证数据的认证信号发送给ICM，ICM可以根据预设的路由表将接收到的认证信号发送到EMS。EMS在接收到认证信号之后，可以对认证信号中的认证数据进行验证，如果验证通过，表示防盗认证成功，那么EMS可以向BCM发送解锁信号。BCM在接收到解锁信号之后，可以将启动请求信号发送给ICM，ICM可以根据预设的路由表将启动请求信号发送给EMS。同时，TCU将变速箱允许启动信号和空挡信号发送至EMS，其中，变速箱允许启动信号用于指示变速箱允许发动机启动，变速箱允许启动信号例如可以为EngStartEnable信号，空挡信号用于指示变速箱此时处于空挡，空挡信号例如可以为NeturaGear信号。EMS可以根据接收到的启动请求信号、变速箱允许启动信号和空挡信号，启动车辆的发动机。这样，在网关的路由功能出现异常的情况下，ICM可以将车身模块发送的控制信号路由至EMS，使得EMS可以启动发动机，驱动车辆行驶，避免了车辆在网关的路由功能出现异常时陷入瘫痪状态的问题。
在另一种应用场景中，车身模块包括：IMMO、BCM。若车辆的变速箱为手动变速箱，控制信号包括：IMMO发送的认证信号、BCM发送的启动请求信号和BCM发送的空挡信号。
相应的，步骤103的另一种实现方式可以为：
将控制信号发送至EMS，以使EMS根据认证信号、启动请求信号、空挡信号和离合信号，启动车辆的发动机，离合信号为EMS从车辆的离合器采集的。
示例的，如果车辆的变速箱为手动变速箱，那么可以接收车身模块发送的控制信号，其中，控制信号包括IMMO发送的认证信号、BCM发送的启动请求信号和BCM发送的空挡信号。之后，可以根据预设的路由表将控制信号发送至EMS。
具体的，当EMS检测到电源模式切换到第一指定模式（如RUN模式）时，可以通过CAN总线向ICM发送包含一个随机数的随机数信号，ICM可以根据预设的路由表将接收到的随机数信号发送给IMMO。之后IMMO可以根据预设的算法计算得到随机数对应的认证数据，并将包含认证数据的认证信号发送给ICM，ICM可以根据预设的路由表将接收到的认证信号发送给EMS。EMS在接收到认证信号之后，可以对认证信号中的认证数据进行验证，如果验证通过，表示防盗认证成功，那么EMS可以向BCM发送解锁信号。BCM在接收到解锁信号之后，可以将启动请求信号和空挡信号发送给ICM，ICM可以根据预设的路由表将启动请求信号和空挡信号发送给EMS。并且EMS可以通过与车辆的离合器连接的硬线采集离合信号。之后，EMS可以根据接收到的启动请求信号、空挡信号和采集到的离合信号，启动车辆的发动机。这样，在网关的路由功能出现异常的情况下，ICM可以将车身模块发送的控制信号路由至EMS，使得EMS可以启动发动机，驱动车辆行驶，避免了车辆在网关的路由功能出现异常时陷入瘫痪状态的问题。
综上所述，本公开中ICM通过CAN总线与动力模块和车身模块连接，ICM首先根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。如果路由功能为异常，那么检测车辆的电源模式。在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，使得动力模块包括的EMS根据控制信号启动车辆的发动机。本公开中ICM在检测到网关的路由功能为异常的情况下，将车身模块发送的控制信号发送至动力模块，使得EMS能够根据控制信号启动发动机，驱动车辆继续行驶。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图，应用于ICM，车辆还包括动力模块、车身模块和网关，动力模块、车身模块通过CAN总线与网关连接，ICM通过CAN总线与动力模块连接，ICM通过CAN总线与车身模块连接，如图3所示，该装置200包括：
判断模块201，用于根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。
检测模块202，用于若路由功能为异常，检测车辆的电源模式。
路由模块203，用于在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，以使动力模块包括的发动机管理系统EMS根据控制信号启动车辆的发动机。
在一种应用场景中，判断模块201用于：
在车辆的电源模式为第二指定模式的情况下，确定是否接收到动力信号中包括的第一发动机报文。并确定是否接收到车身信号中包括的第二发动机报文和网络管理报文，第二发动机报文为动力模块通过网关发送至车身模块的报文。
在满足预设条件时，确定路由功能为异常。
预设条件包括：
在第一预设时长内，接收到第一发动机报文，且未接收到第二发动机报文。和/或，
在第二预设时长内，未接收到网络管理报文。
在另一种应用场景中，车身模块包括：IMMO、BCM。若车辆的变速箱为自动变速箱，控制信号包括：IMMO发送的认证信号和BCM发送的启动请求信号。
相应的，路由模块203用于：
将控制信号发送至EMS，以使EMS根据认证信号、启动请求信号、变速箱允许启动信号和空挡信号，启动车辆的发动机，变速箱允许启动信号和空挡信号均为动力模块包括的TCU发出的。
在另一种应用场景中，车身模块包括：IMMO、BCM。若车辆的变速箱为手动变速箱，控制信号包括：IMMO发送的认证信号、BCM发送的启动请求信号和BCM发送的空挡信号。
相应的，路由模块203用于：
将控制信号发送至EMS，以使EMS根据认证信号、启动请求信号、空挡信号和离合信号，启动车辆的发动机，离合信号为EMS从车辆的离合器采集的。
在另一种应用场景中，车辆还包括：安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块，安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块通过CAN总线与网关连接。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开中ICM通过CAN总线与动力模块和车身模块连接，ICM首先根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。如果路由功能为异常，那么检测车辆的电源模式。在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，使得动力模块包括的EMS根据控制信号启动车辆的发动机。本公开中ICM在检测到网关的路由功能为异常的情况下，将车身模块发送的控制信号发送至动力模块，使得EMS能够根据控制信号启动发动机，驱动车辆继续行驶。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图，如图4所示，该车辆300包括ICM 301、动力模块302、车身模块303和网关304，动力模块302、车身模块303通过CAN总线与网关304连接，ICM 301通过CAN总线与动力模块302连接，ICM 301通过CAN总线与车身模块303连接，ICM 301用于执行上述实施例中所示的任一项的车辆的控制方法。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的框图，如图5所示，该车辆300还包括：安全模块305、信息模块306、诊断模块307和底盘控制模块308，安全模块305、信息模块306、诊断模块307和底盘控制模块308通过CAN总线与网关304连接。
上述实施例中车辆中的ICM执行上述车辆的控制方法的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开中ICM通过CAN总线与动力模块和车身模块连接，ICM首先根据是否接收到动力模块发送的动力信号，和车身模块发送的车身信号，判断网关的路由功能是否为正常。如果路由功能为异常，那么检测车辆的电源模式。在车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收车身模块发送的控制信号，并将控制信号发送至动力模块，使得动力模块包括的EMS根据控制信号启动车辆的发动机。本公开中ICM在检测到网关的路由功能为异常的情况下，将车身模块发送的控制信号发送至动力模块，使得EMS能够根据控制信号启动发动机，驱动车辆继续行驶。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于车辆的仪表通信管理器ICM，所述车辆还包括动力模块、车身模块和网关，所述动力模块、所述车身模块通过CAN总线与所述网关连接，所述ICM通过CAN总线与所述动力模块连接，所述ICM通过CAN总线与所述车身模块连接，所述方法包括：
根据是否接收到所述动力模块发送的动力信号，和所述车身模块发送的车身信号，判断所述网关的路由功能是否为正常；
若所述路由功能为异常，检测所述车辆的电源模式；
在所述车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收所述车身模块发送的控制信号，并将所述控制信号发送至所述动力模块，以使所述动力模块包括的发动机管理系统EMS根据所述控制信号启动所述车辆的发动机，所述第一指定模式为RUN模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据是否接收到所述动力模块发送的动力信号，和所述车身模块发送的车身信号，判断所述网关的路由功能是否为正常，包括：
在所述车辆的电源模式为第二指定模式的情况下，确定是否接收到所述动力信号中包括的第一发动机报文，所述第二指定模式为RUN模式；并确定是否接收到所述车身信号中包括的第二发动机报文和网络管理报文，所述第二发动机报文为所述动力模块通过所述网关发送至所述车身模块的报文；
在满足预设条件时，确定所述路由功能为异常；
所述预设条件包括：
在第一预设时长内，接收到所述第一发动机报文，且未接收到所述第二发动机报文；和/或，
在第二预设时长内，未接收到所述网络管理报文。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身模块包括：发动机防盗锁止系统IMMO、车身控制器BCM；若所述车辆的变速箱为自动变速箱，所述控制信号包括：所述IMMO发送的认证信号和所述BCM发送的启动请求信号；
所述将所述控制信号发送至所述动力模块，包括：
将所述控制信号发送至所述EMS，以使所述EMS根据所述认证信号、所述启动请求信号、变速箱允许启动信号和空挡信号，启动所述车辆的发动机，所述变速箱允许启动信号和所述空挡信号均为所述动力模块包括的自动变速箱控制单元TCU发出的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身模块包括：IMMO、BCM；若所述车辆的变速箱为手动变速箱，所述控制信号包括：所述IMMO发送的认证信号、所述BCM发送的启动请求信号和所述BCM发送的空挡信号；
所述将所述控制信号发送至所述动力模块，包括：
将所述控制信号发送至所述EMS，以使所述EMS根据所述认证信号、所述启动请求信号、所述空挡信号和离合信号，启动所述车辆的发动机，所述离合信号为所述EMS从所述车辆的离合器采集的。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括：安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块，所述安全模块、所述信息模块、所述诊断模块和所述底盘控制模块通过CAN总线与所述网关连接。
6.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于车辆的仪表通信管理器ICM，所述车辆还包括动力模块、车身模块和网关，所述动力模块、所述车身模块通过CAN总线与所述网关连接，所述ICM通过CAN总线与所述动力模块连接，所述ICM通过CAN总线与所述车身模块连接，所述装置包括：
判断模块，用于根据是否接收到所述动力模块发送的动力信号，和所述车身模块发送的车身信号，判断所述网关的路由功能是否为正常；
检测模块，用于若所述路由功能为异常，检测所述车辆的电源模式；
路由模块，用于在所述车辆的电源模式为第一指定模式的情况下，接收所述车身模块发送的控制信号，并将所述控制信号发送至所述动力模块，以使所述动力模块包括的EMS根据所述控制信号启动所述车辆的发动机，所述第一指定模式为RUN模式。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块用于：
在所述车辆的电源模式为第二指定模式的情况下，确定是否接收到所述动力信号中包括的第一发动机报文，所述第二指定模式为RUN模式；并确定是否接收到所述车身信号中包括的第二发动机报文和网络管理报文，所述第二发动机报文为所述动力模块通过所述网关发送至所述车身模块的报文；
在满足预设条件时，确定所述路由功能为异常；
所述预设条件包括：
在第一预设时长内，接收到所述第一发动机报文，且未接收到所述第二发动机报文；和/或，
在第二预设时长内，未接收到所述网络管理报文。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车身模块包括：IMMO、BCM；若所述车辆的变速箱为自动变速箱，所述控制信号包括：所述IMMO发送的认证信号和所述BCM发送的启动请求信号；
所述路由模块用于：
将所述控制信号发送至所述EMS，以使所述EMS根据所述认证信号、所述启动请求信号、变速箱允许启动信号和空挡信号，启动所述车辆的发动机，所述变速箱允许启动信号和所述空挡信号均为所述动力模块包括的TCU发出的。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括仪表通信管理器ICM、动力模块、车身模块和网关，所述动力模块、所述车身模块通过CAN总线与所述网关连接，所述ICM通过CAN总线与所述动力模块连接，所述ICM通过CAN总线与所述车身模块连接，所述ICM用于执行权利要求1-5中任一项所述的车辆的控制方法。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：安全模块、信息模块、诊断模块和底盘控制模块，所述安全模块、所述信息模块、所述诊断模块和所述底盘控制模块通过CAN总线与所述网关连接。
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