JP2017152762A - 車載システム、プログラムおよびコントローラ - Google Patents
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Abstract
Description
図8は、実施形態1に係る車載システムの構成例を模式的に示す説明図である。図1に示す車載システムと同様であるが、ゲートウェイ2が二重化されている点で相違する。図1に示した車載システムのゲートウェイ2に代えて、第1ゲートウェイ2_1(図中のゲートウェイ1)と第2ゲートウェイ2_2(図中のゲートウェイ2)とを備え、自動走行コントローラ1が第1ゲートウェイ2_1または第2ゲートウェイ2_2のうちのいづれか一方を介して、車両内の各種のコントローラを始め、車外の設備や装置とも通信することができるように構成されている。他の構成は図1に示した通りであるので、詳しい説明を省略する。ゲートウェイを二重化することにより、ゲートウェイに故障が発生し、または、DOS(Denial of Service)攻撃などのセキュリティアタックを受けてゲートウェイが正しく動作しなくなくなった場合にも、ある一定時間は安全に走行動作を維持することができる。
自動走行コントローラ1における自動走行制御フローに、セキュリティマネージャ機能と機能安全マネージャ機能とを組み込むことができる。
2、2_1、2_2 ゲートウェイ
3 メンテナンスコネクタ
4 センサ系コントローラ
5 ブレーキ、ハンドル系コントローラ
6 エンジン、モーター系コントローラ
7 MODEM(MOdulation DEModulation unit)
8 GPS(Global Positioning System)
9 不正なコントローラ
10 メンテナンス端末
11 カメラ
12 周辺物センサ
13 速度センサ
20 外部情報サーバ
21 ネットワーク
22 基地局
Claims (19)
- 電子装置と、ゲートウェイと、前記電子装置との間で前記ゲートウェイを介する通信が可能なコントローラとを備える、車載システムにおいて、
前記車載システムは、対策テーブルを有し、
前記対策テーブルには、前記コントローラと前記電子装置との間の前記ゲートウェイを介する通信において発生し得る不具合現象と、前記不具合現象が前記ゲートウェイの故障に起因するか前記ゲートウェイへのセキュリティアタックに起因するかの原因の確認方法と、前記原因に対応する対策方法とが、規定され、
前記車載システムは、他のゲートウェイをさらに備え、前記コントローラと前記電子装置との間での前記ゲートウェイを介する通信において不具合現象が発生したことが検出された場合には、前記対策テーブルに規定される確認方法に基づいて、検出された不具合現象の原因を判断し、判断された原因に対応する対策方法に沿って対策し、
前記不具合現象の原因が前記ゲートウェイの故障と判断した場合には、前記ゲートウェイを前記他のゲートウェイによって代替させ、
前記不具合現象の原因が前記ゲートウェイへのセキュリティアタックと判断した場合には、前記ゲートウェイを前記他のゲートウェイによって代替させ、且つ、前記ゲートウェイを前記コントローラと前記電子装置との間の通信路から切り離す、
車載システム。 - 請求項1において、
前記対策テーブルには、
発生した不具合現象に応じて、前記ゲートウェイに自己診断を実行させ、前記自己診断の結果に基づいて、当該不具合現象の原因がゲートウェイの故障かゲートウェイへのセキュリティアタックかを判断する、第1の確認方法が含まれる、
車載システム。 - 請求項2において、
前記第1の確認方法には、
前記コントローラから前記ゲートウェイを介して前記電子装置に送信したパケットに対して、前記電子装置から前記ゲートウェイを介して返送される受信完了通知が、前記コントローラで受信できない不具合現象について、
前記コントローラから前記パケットを再送させ、前記受信完了通知が受信できた第1の場合に、前記ゲートウェイに自己診断を実施させ、前記受信完了通知が受信できない第2の場合に、前記ゲートウェイの故障と判断する確認方法が含まれる、
車載システム。 - 請求項3において、
前記第1の確認方法には、前記第1の場合が発生したエラー回数をカウントし、
前記エラー回数が所定回数を超えないときには、前記自己診断の結果前記ゲートウェイに問題がないと診断されたときに、前記ゲートウェイの使用を継続し、
前記エラー回数が所定回数を超えないときには、前記自己診断の結果前記ゲートウェイに問題がないと診断されたときであっても、前記ゲートウェイの故障と判断する確認方法が含まれる、
車載システム。 - 請求項3において、
前記対策テーブルには、第2の確認方法がさらに含まれ、
前記第2の確認方法には、
前記コントローラから前記ゲートウェイを介して前記電子装置に送信したパケットに対して、前記電子装置から前記ゲートウェイを介して返送される受信完了通知が、第1の所定時間の後に前記コントローラで受信される不具合現象について、
前記不具合現象が発生した遅延回数をカウントし、
前記遅延回数が所定回数を超えた場合、または、前記受信完了通知が前記第1の所定時間よりも後の第2の所定時間を超えて受信された場合に、前記ゲートウェイの故障と判断する、確認方法が含まれる、
車載システム。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項において、
前記コントローラは、前記車載システムが搭載される車両を自動走行させるための制御を行うコントローラであり、前記電子装置は、前記車両に搭載される各種センサの制御を行う他のコントローラ、または、前記車両の走行を制御するさらに他のコントローラである、
車載システム。 - 電子装置と、第1及び第2ゲートウェイと、前記電子装置との間で前記第1または第2ゲートウェイを介する通信が可能なコントローラとを備える、車載システムにおいて、前記電子装置または前記第1または第2ゲートウェイまたは前記コントローラ或いは前記車載システムに含まれる他の装置に内蔵される電子計算機上で動作可能なプログラムであって、
前記プログラムは、前記コントローラと前記電子装置との間の前記第1ゲートウェイを介する通信において発生し得る不具合現象と、前記不具合現象が前記第1ゲートウェイの故障に起因するか前記第1ゲートウェイへのセキュリティアタックに起因するかの原因の確認方法と、前記原因に対応する対策方法とが、規定される、対策テーブルを有し、
前記プログラムは、前記コントローラと前記電子装置との間での前記第1ゲートウェイを介する通信において不具合現象が発生したことが検出された場合には、前記対策テーブルに規定される確認方法に基づいて、検出された不具合現象の原因を判断し、判断された原因に対応する対策方法に沿って対策し、
前記不具合現象の原因が前記第1ゲートウェイの故障と判断した場合には、前記第1ゲートウェイを前記第2ゲートウェイによって代替させ、
前記不具合現象の原因が前記第1ゲートウェイへのセキュリティアタックと判断した場合には、前記第1ゲートウェイを前記第2ゲートウェイによって代替させ、且つ、前記第1ゲートウェイを前記コントローラと前記電子装置との間の通信路から切り離す、
プログラム。 - 請求項7において、前記プログラムが動作する電子計算機は、前記コントローラに内蔵される、
プログラム。 - 請求項8において、
前記対策テーブルには、
発生した不具合現象に応じて、前記ゲートウェイに自己診断を実行させ、前記自己診断の結果に基づいて、当該不具合現象の原因がゲートウェイの故障かゲートウェイへのセキュリティアタックかを判断する、第1の確認方法が含まれる、
プログラム。 - 請求項9において、
前記第1の確認方法には、
前記コントローラから前記ゲートウェイを介して前記電子装置に送信したパケットに対して、前記電子装置から前記ゲートウェイを介して返送される受信完了通知が、前記コントローラで受信できない不具合現象について、
前記コントローラから前記パケットを再送させ、前記受信完了通知が受信できた第1の場合に、前記ゲートウェイに自己診断を実施させ、前記受信完了通知が受信できない第2の場合に、前記ゲートウェイの故障と判断する確認方法が含まれる、
プログラム。 - 請求項4において、
前記第1の確認方法には、前記第1の場合が発生したエラー回数をカウントし、
前記エラー回数が所定回数を超えないときには、前記自己診断の結果前記ゲートウェイに問題がないと診断されたときに、前記ゲートウェイの使用を継続し、
前記エラー回数が所定回数を超えないときには、前記自己診断の結果前記ゲートウェイに問題がないと診断されたときであっても、前記ゲートウェイの故障と判断する確認方法が含まれる、
プログラム。 - 請求項10において、
前記対策テーブルには、第2の確認方法がさらに含まれ、
前記第2の確認方法には、
前記コントローラから前記ゲートウェイを介して前記電子装置に送信したパケットに対して、前記電子装置から前記ゲートウェイを介して返送される受信完了通知が、第1の所定時間の後に前記コントローラで受信される不具合現象について、
前記不具合現象が発生した遅延回数をカウントし、
前記遅延回数が所定回数を超えた場合、または、前記受信完了通知が前記第1の所定時間よりも後の第2の所定時間を超えて受信された場合に、前記ゲートウェイの故障と判断する、確認方法が含まれる、
プログラム。 - 請求項8から請求項12までのいずれか1項において、
前記コントローラは、前記車載システムが搭載される車両を自動走行させるための制御を行うコントローラであり、前記電子装置は、前記車両に搭載される各種センサの制御を行う他のコントローラ、または、前記車両の走行を制御するさらに他のコントローラであり、
前記プログラムはさらに、前記コントローラに内蔵される前記電子計算機上で実行されることにより、前記車両を自動走行させるための前記制御を行う、
プログラム。 - 車載システムに搭載可能であり、前記車載システムにおいて電子装置との間でゲートウェイまたは前記ゲートウェイを代替可能な代替中継装置を介する通信が可能なコントローラであって、
前記コントローラは、対策テーブルを有し、
前記対策テーブルには、前記コントローラと前記電子装置との間の前記ゲートウェイを介する通信において発生し得る不具合現象と、前記不具合現象が前記ゲートウェイの故障に起因するか前記ゲートウェイへのセキュリティアタックに起因するかの原因の確認方法と、前記原因に対応する対策方法とが、規定され、
前記コントローラは、前記コントローラと前記電子装置との間での前記ゲートウェイを介する通信において不具合現象が発生したことが検出された場合には、前記対策テーブルに規定される確認方法に基づいて、検出された不具合現象の原因を判断し、判断された原因に対応する対策方法に沿って対策し、
前記コントローラは、前記不具合現象の原因が前記ゲートウェイの故障と判断した場合には、前記ゲートウェイを前記代替中継装置によって代替させ、
前記コントローラは、前記不具合現象の原因が前記ゲートウェイへのセキュリティアタックと判断した場合には、前記ゲートウェイを前記代替中継装置によって代替させ、且つ、前記ゲートウェイを前記コントローラと前記電子装置との間の通信路から切り離す、
コントローラ。 - 請求項14において、
前記対策テーブルには、
発生した不具合現象に応じて、前記ゲートウェイに自己診断を実行させ、前記自己診断の結果に基づいて、当該不具合現象の原因がゲートウェイの故障かゲートウェイへのセキュリティアタックかを判断する、第1の確認方法が含まれる、
コントローラ。 - 請求項15において、
前記第1の確認方法には、
前記コントローラから前記ゲートウェイを介して前記電子装置に送信したパケットに対して、前記電子装置から前記ゲートウェイを介して返送される受信完了通知を、前記コントローラが受信できない不具合現象について、
前記コントローラは、前記パケットを再送した後、前記受信完了通知が受信できた第1の場合に、前記ゲートウェイに自己診断を実施させ、前記受信完了通知が受信できない第2の場合に、前記ゲートウェイの故障と判断する、確認方法が含まれる、
コントローラ。 - 請求項16において、
前記第1の確認方法には、前記第1の場合が発生したエラー回数をカウントし、
前記エラー回数が所定回数を超えないときには、前記自己診断の結果前記ゲートウェイに問題がないと診断されたときに、前記ゲートウェイの使用を継続し、
前記エラー回数が所定回数を超えないときには、前記自己診断の結果前記ゲートウェイに問題がないと診断されたときであっても、前記ゲートウェイの故障と判断する確認方法が含まれる、
コントローラ。 - 請求項16において、
前記対策テーブルには、第2の確認方法がさらに含まれ、
前記第2の確認方法には、
前記コントローラから前記ゲートウェイを介して前記電子装置に送信したパケットに対して、前記電子装置から前記ゲートウェイを介して返送される受信完了通知が、第1の所定時間を経過した後に前記コントローラで受信される不具合現象について、
前記不具合現象が発生した遅延回数をカウントし、
前記遅延回数が所定回数を超えた場合、または、前記受信完了通知が前記第1の所定時間よりも後の第2の所定時間を超えて受信された場合に、前記ゲートウェイの故障と判断する、確認方法が含まれる、
コントローラ。 - 請求項14から請求項18までのいずれか1項において、
前記コントローラは、前記車載システムが搭載される車両を自動走行させるための制御を行うコントローラであり、前記電子装置は、前記車両に搭載される各種センサの制御を行う他のコントローラ、または、前記車両の走行を制御するさらに他のコントローラである、
コントローラ。
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