CN113346458B - 电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质 - Google Patents

电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质。其中，电机控制方法包括：获取电机的母线电压；确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管，以使电机停机，其中第一电压阈值大于第二电压阈值。通过本发明的技术方案，可以有效地实现在母线电压故障下电机可靠停机，提高了整个电机驱动系统的安全性和可靠性。同时，针对过压、欠压和掉电的母线电压故障情况均可通过控制智能功率模块的开关管实现停机动作，无需单独针对过压、欠压和掉电三种情况进行不同的故障条件判断和故障处理动作，方法简单易实现。

Description

电机控制方法、电机控制装置、电机系统和存储介质
技术领域
本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机控制方法、电机控制装置、电机系统和计算机可读存储介质。
背景技术
母线电压故障是常见的一种故障类型，包括母线电压过大(简称过压)、母线电压过小(简称欠压)以及因交流电网侧断电引起的掉电(简称掉电)等。
在永磁同步电机控制系统中，尤其是当电机处于高速弱磁控制，且智能功率(IPM)模块的上下桥臂的所有开关管都处于关断状态的情况下，若电机反电势大于母线电压，电机反电势将向母线电压充电，可能会造成母线电压超过额定电压而毁坏，或者IPM模块的开关管上电压超过开关管耐压值而损坏，甚至会造成控制板损毁。而在掉电且IPM模块下桥臂(或上桥臂)的所有开关管都处于开通状态的情况下，可能会出现母线电压降为零而电机还没有减速停机的工况，对整个控制系统而言，电机将成为一个不可控的作动部件，存在风险。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个方面在于提出了一种电机控制方法。
本发明的另一个方面在于提出了一种电机控制装置。
本发明的再一个方面在于提出了一种电机系统。
本发明的又一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种电机控制方法，包括：获取电机的母线电压；确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管，以使电机停机，其中第一电压阈值大于第二电压阈值。
本发明提供的电机控制方法中，第一电压阈值为电压滞环上限值，第二电压阈值为电压滞环下限值，母线电压大于第一电压阈值即为母线电压过压，母线电压小于第二电压阈值即为母线电压欠压，两种情况均表明出现母线电压故障，进而在母线电压故障情况下执行母线电压故障停机动作，即控制电机的智能功率模块的开关管以实现电机停机。通过本发明的技术方案，可以有效地实现在母线电压故障下电机可靠停机，提高了整个电机驱动系统的安全性和可靠性。同时，针对过压、欠压和掉电(掉电时属于母线电压小于第二电压阈值)的母线电压故障情况均可通过控制智能功率模块的开关管实现停机动作，无需单独针对过压、欠压和掉电三种情况进行不同的故障条件判断和故障处理动作，方法简单易实现。
根据本发明的上述电机控制方法，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管的步骤，具体包括：确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的上桥臂开关管为关断状态、智能功率模块的下桥臂开关管为关断状态；基于母线电压大于第一电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为开通状态，或基于母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为关断状态。
在该技术方案中，母线电压故障停机动作分两步执行：第一步是故障初始状态控制，第二步是母线电压滞环控制。故障初始状态控制是控制IPM模块上下桥臂的所有开关管全部关断，并且在母线电压滞环控制过程中保持IPM模块上桥臂的所有开关管始终处于关断状态。故障初始状态控制动作在母线电压故障发生后仅执行一次，然后顺序执行母线电压滞环控制。母线电压滞环控制是根据母线电压与第一电压阈值或第二电压阈值的比较来控制IPM模块下桥臂所有开关管的开通或关断，具体地，当母线电压大于第一电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部开通；当母线电压小于第二电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部关断。母线电压滞环控制只需要根据当前的母线电压和第一电压阈值或第二电压阈值的大小来确定，无需在满足母线电压大小比较的基础上再增加持续时间等约束条件，判断条件和执行动作简单直接。
在上述任一技术方案中，还包括：根据电机的整流电容和智能功率模块的开关管的耐压值确定第一电压阈值；和/或根据系统工作电压确定述第二电压阈值。
在该技术方案中，第一电压阈值和第二电压阈值可由用户根据控制系统的实际工况自行设置。第一电压阈值由整流电容和IPM模块开关管耐压值的最小值决定，第二电压阈值由能够维持整个系统正常工作的最小电压决定。
在上述任一技术方案中，还包括：确定母线电压小于或等于第一电压阈值且母线电压大于或等于第二电压阈值，控制电机保持运行状态。
在该技术方案中，当母线电压小于或等于第一电压阈值且母线电压大于或等于第二电压阈值时，表明母线电压未出现故障，所以执行正常的电机运行程序。
根据本发明的另一个方面，提出了一种电机控制装置，包括：电压采样器，用于获取电机的母线电压；存储器，存储器用于存储计算机程序；处理器，处理器执行计算机程序时实现：确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管，以使电机停机，其中第一电压阈值大于第二电压阈值。
本发明提供的电机控制装置，第一电压阈值为电压滞环上限值，第二电压阈值为电压滞环下限值，母线电压大于第一电压阈值即为母线电压过压，母线电压小于第二电压阈值即为母线电压欠压，两种情况均表明出现母线电压故障，进而在母线电压故障情况下执行母线电压故障停机动作，即控制电机的智能功率模块的开关管以实现电机停机。通过本发明的技术方案，可以有效地实现在母线电压故障下电机可靠停机，提高了整个电机驱动系统的安全性和可靠性。同时，针对过压、欠压和掉电(掉电时属于母线电压小于第二电压阈值)的母线电压故障情况均可通过控制智能功率模块的开关管实现停机动作，无需单独针对过压、欠压和掉电三种情况进行不同的故障条件判断和故障处理动作，方法简单易实现。
根据本发明的上述电机控制装置，还可以具有以下技术特征：
在上述技术方案中，处理器执行确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管，具体包括：确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的上桥臂开关管为关断状态、智能功率模块的下桥臂开关管为关断状态；基于母线电压大于第一电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为开通状态，或基于母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为关断状态。
在该技术方案中，母线电压故障停机动作分两步执行：第一步是故障初始状态控制，第二步是母线电压滞环控制。故障初始状态控制是控制IPM模块上下桥臂的所有开关管全部关断，并且在母线电压滞环控制过程中保持IPM模块上桥臂的所有开关管始终处于关断状态。故障初始状态控制动作在母线电压故障发生后仅执行一次，然后顺序执行母线电压滞环控制。母线电压滞环控制是根据母线电压与第一电压阈值或第二电压阈值的比较来控制IPM模块下桥臂所有开关管的开通或关断，具体地，当母线电压大于第一电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部开通；当母线电压小于第二电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部关断。母线电压滞环控制只需要根据当前的母线电压和第一电压阈值或第二电压阈值的大小来确定，无需在满足母线电压大小比较的基础上再增加持续时间等约束条件，判断条件和执行动作简单直接。
在上述任一技术方案中，处理器执行计算机程序时还实现：根据电机的整流电容和智能功率模块的开关管的耐压值确定第一电压阈值；和/或根据系统工作电压确定述第二电压阈值。
在该技术方案中，第一电压阈值和第二电压阈值可由用户根据控制系统的实际工况自行设置。第一电压阈值由整流电容和IPM模块开关管耐压值的最小值决定，第二电压阈值由能够维持整个系统正常工作的最小电压决定。
在上述任一技术方案中，处理器执行计算机程序时还实现：确定母线电压小于或等于第一电压阈值且母线电压大于或等于第二电压阈值，控制电机保持运行状态。
在该技术方案中，当母线电压小于或等于第一电压阈值且母线电压大于或等于第二电压阈值时，表明母线电压未出现故障，所以执行正常的电机运行程序。
根据本发明的再一个方面，提出了一种电机系统，包括：电机；如上述任一技术方案的电机控制装置。
本发明提供的电机系统包括电机和上述任一技术方案的电机控制装置，在母线电压故障情况下执行母线电压故障停机动作，即控制电机的智能功率模块的开关管以实现电机停机。通过本发明的技术方案，可以有效地实现在母线电压故障下电机可靠停机，提高了整个电机驱动系统的安全性和可靠性。同时，针对过压、欠压和掉电(掉电时属于母线电压小于第二电压阈值)的母线电压故障情况均可通过控制智能功率模块的开关管实现停机动作，无需单独针对过压、欠压和掉电三种情况进行不同的故障条件判断和故障处理动作，方法简单易实现。
根据本发明的又一个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机控制方法。
本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的电机控制方法的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的第一个实施例的电机控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明的第二个实施例的电机控制方法的流程示意图；
图3示出了本发明的第三个实施例的母线电压故障电机控制方法的流程示意图；
图4示出了本发明实施例的故障初始状态控制的流程示意图；
图5示出了本发明实施例的母线电压与IPM模块下桥臂的开关管动作的关系示意图；
图6示出了本发明实施例的母线电压滞环控制的流程示意图；
图7示出了本发明实施例的掉电故障下母线电压波形示意图；
图8示出了本发明的一个实施例的电机控制装置的示意框图；
图9示出了本发明的一个实施例的电机系统的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
本发明第一方面的实施例，提出一种电机控制方法，通过以下实施例对该电机控制方法进行详细说明。
实施例一，图1示出了本发明的第一个实施例的电机控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤102，获取电机的母线电压；
步骤104，确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管，以使电机停机，其中第一电压阈值大于第二电压阈值。
本发明提供的电机控制方法中，第一电压阈值为电压滞环上限值，第二电压阈值为电压滞环下限值，母线电压大于第一电压阈值即为母线电压过压，母线电压小于第二电压阈值即为母线电压欠压，两种情况均表明出现母线电压故障，进而在母线电压故障情况下执行母线电压故障停机动作，即控制电机的智能功率模块的开关管以实现电机停机。通过本发明的实施例，可以有效地实现在母线电压故障下电机可靠停机，提高了整个电机驱动系统的安全性和可靠性。同时，针对过压、欠压和掉电(掉电时属于母线电压小于第二电压阈值)的母线电压故障情况均可通过控制智能功率模块的开关管实现停机动作，无需单独针对过压、欠压和掉电三种情况进行不同的故障条件判断和故障处理动作，方法简单易实现。
在上述实施例中，确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管的步骤，具体包括：确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的上桥臂开关管为关断状态、智能功率模块的下桥臂开关管为关断状态；基于母线电压大于第一电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为开通状态，或基于母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为关断状态。
在该实施例中，母线电压故障停机动作分两步执行：第一步是故障初始状态控制，第二步是母线电压滞环控制。故障初始状态控制是控制IPM模块上下桥臂的所有开关管全部关断，并且在母线电压滞环控制过程中保持IPM模块上桥臂的所有开关管始终处于关断状态。故障初始状态控制动作在母线电压故障发生后仅执行一次，然后顺序执行母线电压滞环控制。母线电压滞环控制是根据母线电压与第一电压阈值或第二电压阈值的比较来控制IPM模块下桥臂所有开关管的开通或关断，具体地，当母线电压大于第一电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部开通；当母线电压小于第二电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部关断。母线电压滞环控制只需要根据当前的母线电压和第一电压阈值或第二电压阈值的大小来确定，无需在满足母线电压大小比较的基础上再增加持续时间等约束条件，判断条件和执行动作简单直接。
在上述任一实施例中，还包括：根据电机的整流电容和智能功率模块的开关管的耐压值确定第一电压阈值；和/或根据系统工作电压确定述第二电压阈值。
在该实施例中，第一电压阈值和第二电压阈值可由用户根据控制系统的实际工况自行设置。第一电压阈值由整流电容和IPM模块开关管耐压值的最小值决定，第二电压阈值由能够维持整个系统正常工作的最小电压决定。
实施例二，图2示出了本发明的第二个实施例的电机控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
步骤202，获取电机的母线电压；
步骤204，判断母线电压是否大于第一电压阈值或母线电压是否小于第二电压阈值，确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值进入步骤206，否则进入步骤210；
步骤206，控制智能功率模块的上桥臂开关管为关断状态、智能功率模块的下桥臂开关管为关断状态；
步骤208，基于母线电压大于第一电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为开通状态，或基于母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为关断状态，以使电机停机，其中第一电压阈值大于第二电压阈值；
步骤210，控制电机保持运行状态。
在该实施例中，当母线电压小于或等于第一电压阈值且母线电压大于或等于第二电压阈值时，表明母线电压未出现故障，所以执行正常的电机运行程序。
在该实施例中，第一电压阈值和第二电压阈值可由用户根据控制系统的实际工况自行设置。第一电压阈值由整流电容和IPM模块开关管耐压值的最小值决定，第二电压阈值由能够维持整个系统正常工作的最小电压决定。
实施例三，在出现电压故障情况下，根据实时监控的母线电压控制IPM模块所有开关管的开通或者关断，实现电机的停机动作，如图3所示，主要分为以下步骤：
步骤302，判断母线电压是否故障，若是则进入步骤304，否则结束。根据当前的母线电压与电压滞环上限值和电压滞环下限值比较从而判断是否出现母线电压故障，若母线电压大于电压滞环上限值或者母线电压小于电压滞环下限值，则表示出现母线电压故障，当母线电压介于电压滞环上限值和电压滞环下限值之间时，表示无母线电压故障。
需要说明的是，在掉电情况下，母线电压将出现跌落到电压滞环下限值及以下的情况，从而触发母线电压故障。若无母线电压故障则执行正常电机运行程序。
步骤304，执行故障初始状态控制。故障初始状态控制的流程如图4所示，包括：
步骤402，控制IPM模块上桥臂的开关管全部关断；
步骤404，控制IPM模块下桥臂的开关管全部关断。
需要说明的是，步骤402与步骤404没有顺序限定，也可以同时将IPM模块上桥臂的开关管和IPM模块下桥臂的开关管全部关断。
步骤306，执行母线电压滞环控制。母线电压与IPM模块下桥臂的开关管动作的关系如图5所示，母线电压滞环控制的流程如图6所示，包括：
步骤602，判断母线电压是否大于电压滞环上限值，若否则进入步骤604，否则进入步骤608；
步骤604，判断母线电压是否小于电压滞环下限值，若是则进入步骤606，否则结束；
步骤606，控制IPM模块下桥臂的开关管全部关断；
步骤608，控制IPM模块下桥臂的开关管全部开通。
需要说明的是，在掉电情况下，母线电压跌落触发母线电压故障后执行故障初始状态控制，即控制IPM模块上下桥臂所有开关管关断，此后IPM模块上桥臂的开关管将始终保持关断状态。
若电机转速高且电机反电势超过当前母线电压时，电机反电势将向母线电容充电，母线电压上升。如图7所示，电压滞环上限值大于正常母线电压、电压滞环下限值小于正常母线电压，在A点之前为已发生掉电但控制器还有余电，还可根据母线电压与电压滞环上限值、电压滞环下限值的大小关系控制IPM模块上下桥臂的开关管，具体为，若母线电压不达到电压滞环上限值，则控制IPM模块上下桥臂所有开关管保持关断状态，直到电机停机。若母线电压达到电压滞环上限值，则控制IPM模块下桥臂的开关管全部开通，母线电压将下降直到触发电压滞环下限值，然后将循环执行母线电压滞环控制程序直到电机停机(即A点之后)。
本发明第二方面的实施例，提出一种电机控制装置，图8示出了本发明的一个实施例的电机控制装置800的示意框图。其中，该电机控制装置800包括：
电压采样器802，用于获取电机的母线电压；
存储器804，存储器804用于存储计算机程序；
处理器806，处理器806执行计算机程序时实现：确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管，以使电机停机，其中第一电压阈值大于第二电压阈值。
本发明提供的电机控制装置800中，第一电压阈值为电压滞环上限值，第二电压阈值为电压滞环下限值，母线电压大于第一电压阈值即为母线电压过压，母线电压小于第二电压阈值即为母线电压欠压，两种情况均表明出现母线电压故障，进而在母线电压故障情况下执行母线电压故障停机动作，即控制电机的智能功率模块的开关管以实现电机停机。通过本发明的实施例，可以有效地实现在母线电压故障下电机可靠停机，提高了整个电机驱动系统的安全性和可靠性。同时，针对过压、欠压和掉电(掉电时属于母线电压小于第二电压阈值)的母线电压故障情况均可通过控制智能功率模块的开关管实现停机动作，无需单独针对过压、欠压和掉电三种情况进行不同的故障条件判断和故障处理动作，方法简单易实现。
在上述实施例中，处理器806执行确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制电机的智能功率模块的开关管，具体包括：确定母线电压大于第一电压阈值或母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的上桥臂开关管为关断状态、智能功率模块的下桥臂开关管为关断状态；基于母线电压大于第一电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为开通状态，或基于母线电压小于第二电压阈值，控制智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为关断状态。
在该实施例中，母线电压故障停机动作分两步执行：第一步是故障初始状态控制，第二步是母线电压滞环控制。故障初始状态控制是控制IPM模块上下桥臂的所有开关管全部关断，并且在母线电压滞环控制过程中保持IPM模块上桥臂的所有开关管始终处于关断状态。故障初始状态控制动作在母线电压故障发生后仅执行一次，然后顺序执行母线电压滞环控制。母线电压滞环控制是根据母线电压与第一电压阈值或第二电压阈值的比较来控制IPM模块下桥臂所有开关管的开通或关断，具体地，当母线电压大于第一电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部开通；当母线电压小于第二电压阈值，则控制IPM模块下桥臂开关管全部关断。母线电压滞环控制只需要根据当前的母线电压和第一电压阈值或第二电压阈值的大小来确定，无需在满足母线电压大小比较的基础上再增加持续时间等约束条件，判断条件和执行动作简单直接。
在上述任一实施例中，处理器806执行计算机程序时还实现：根据电机的整流电容和智能功率模块的开关管的耐压值确定第一电压阈值；和/或根据系统工作电压确定述第二电压阈值。
在该实施例中，第一电压阈值和第二电压阈值可由用户根据控制系统的实际工况自行设置。第一电压阈值由整流电容和IPM模块开关管耐压值的最小值决定，第二电压阈值由能够维持整个系统正常工作的最小电压决定。
在上述任一实施例中，处理器806执行计算机程序时还实现：确定母线电压小于或等于第一电压阈值且母线电压大于或等于第二电压阈值，控制电机保持运行状态。
在该实施例中，当母线电压小于或等于第一电压阈值且母线电压大于或等于第二电压阈值时，表明母线电压未出现故障，所以执行正常的电机运行程序。
本发明第三方面的实施例，提出一种电机系统，图9示出了本发明的一个实施例的电机系统900的示意框图。其中，该电机系统900包括：
电机902；
如上述任一实施例的电机控制装置800。
本发明提供的电机系统900包括电机902和上述任一实施例的电机控制装置800，在母线电压故障情况下执行母线电压故障停机动作，即控制电机902的智能功率模块的开关管以实现电机902停机。通过本发明的实施例，可以有效地实现在母线电压故障下电机902可靠停机，提高了整个电机驱动系统的安全性和可靠性。同时，针对过压、欠压和掉电(掉电时属于母线电压小于第二电压阈值)的母线电压故障情况均可通过控制智能功率模块的开关管实现停机动作，无需单独针对过压、欠压和掉电三种情况进行不同的故障条件判断和故障处理动作，方法简单易实现。
本发明第四方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的电机控制方法。
本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的电机控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例的电机控制方法的全部有益效果。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取所述电机的母线电压；
确定所述母线电压大于第一电压阈值或所述母线电压小于第二电压阈值，控制所述电机的智能功率模块的开关管，以使所述电机停机，其中所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值；
确定所述母线电压大于第一电压阈值或所述母线电压小于第二电压阈值，控制所述电机的智能功率模块的开关管的步骤，具体包括：
确定所述母线电压大于所述第一电压阈值或所述母线电压小于所述第二电压阈值，控制所述智能功率模块的上桥臂开关管为关断状态、所述智能功率模块的下桥臂开关管为关断状态；
基于所述母线电压大于所述第一电压阈值，控制所述智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为开通状态，或基于所述母线电压小于所述第二电压阈值，控制所述智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为关断状态；
根据所述电机的整流电容和所述智能功率模块的开关管的耐压值确定所述第一电压阈值；和/或
根据系统工作电压确定述第二电压阈值。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：
确定所述母线电压小于或等于所述第一电压阈值且所述母线电压大于或等于所述第二电压阈值，控制所述电机保持运行状态。
3.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
电压采样器，用于获取所述电机的母线电压；
存储器，所述存储器用于存储计算机程序；
处理器，所述处理器执行所述计算机程序时实现：
确定所述母线电压大于第一电压阈值或所述母线电压小于第二电压阈值，控制所述电机的智能功率模块的开关管，以使所述电机停机，其中所述第一电压阈值大于所述第二电压阈值；
所述处理器执行确定所述母线电压大于第一电压阈值或所述母线电压小于第二电压阈值，控制所述电机的智能功率模块的开关管，具体包括：
确定所述母线电压大于所述第一电压阈值或所述母线电压小于所述第二电压阈值，控制所述智能功率模块的上桥臂开关管为关断状态、所述智能功率模块的下桥臂开关管为关断状态；
基于所述母线电压大于所述第一电压阈值，控制所述智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为开通状态，或基于所述母线电压小于所述第二电压阈值，控制所述智能功率模块的开关管的下桥臂开关管为关断状态；
所述处理器执行所述计算机程序时还实现：
根据所述电机的整流电容和所述智能功率模块的开关管的耐压值确定所述第一电压阈值；和/或
根据系统工作电压确定所述第二电压阈值。
4.根据权利要求3所述的电机控制装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时还实现：
确定所述母线电压小于或等于所述第一电压阈值且所述母线电压大于或等于所述第二电压阈值，控制所述电机保持运行状态。
5.一种电机系统，其特征在于，包括：
电机；
如权利要求3或4所述的电机控制装置。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的电机控制方法。
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