CN113338213B - 一种扫雪机及其转向方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种扫雪机及其转向方法，所述扫雪机包括机壳、行走组件，所述行走组件与所述机壳连接，所述行走组件包括第一车轮和第二车轮，所述转向方法包括：获取所述扫雪机当前的行进速度；向所述行走组件发送转向信号；比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；若所述扫雪机当前的行进速度大于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮减速至所述预设转弯速度，所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度。本发明提出的扫雪机的转向半径较小，操作方便。

Description

一种扫雪机及其转向方法

技术领域

本发明涉及园林工具领域，特别涉及一种扫雪机及其转向方法。

背景技术

扫雪机作为一种手推式的动力工具，其能作为冬季除雪的重要设备，它有着高效、经济、环保等重大优势，随着经济日益增强、社会不断进步，扫雪机也在国内外逐步推广使用。

在扫雪过程中，通常需要对扫雪机进行转向，一般使用双手对扫雪机进行转向，因此转向操作费力，同时对高速前进的扫雪机进行转向时，扫雪机的转弯半径较大，无法在狭小区域进行转向，同时也无法将地面的雪扫干净。

发明内容

鉴于上述现有技术的缺陷，本发明提出一种扫雪机及其转向方法，该扫雪机的转向半径小，操作省力，可以在狭小区域内进行转向。

为实现上述目的及其他目的，本发明提出一种扫雪机的转向方法，所述扫雪机包括机壳、行走组件，所述行走组件与所述机壳连接，所述行走组件包括第一车轮和第二车轮，所述转向方法包括：

获取所述扫雪机当前的行进速度；

向所述行走组件发送转向信号；

比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；

若所述扫雪机当前的行进速度大于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮减速至所述预设转弯速度，所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度。

进一步地，若所述扫雪机当前的行进速度等于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮保持当前的行进速度。

进一步地，所述扫雪机还包括行走控制板和转向手柄；当按压所述转向手柄时，将所述转向信号发送至所述行走控制板，所述行走控制板控制所述第一车轮减速，并控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动。

进一步地，所述行走控制板控制所述第二车轮减速，并保持所述第二车轮的行进方向。

进一步地，所述第一车轮的减速度大于所述第二车轮的减速度。

进一步地，所述行走控制板同时控制所述第一车轮和所述第二车轮减速。

进一步地，所述行走控制板先控制所述第一车轮减速，再控制所述第二车轮减速。

进一步地，还包括：

通过所述行走控制板比较扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值；

若所述扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值处于第一范围时，所述第一车轮的减速度为第一减速度；

若所述扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值处于第二范围时，所述第一车轮的减速度为第二减速度。

进一步地，当所述第一范围小于所述第二范围时，所述第一减速度小于所述第二减速度；当所述第一范围大于所述第二范围时，所述第一减速度大于所述第二减速度。

进一步地，所述扫雪机的行进速度为20-80转/分钟。

进一步地，所述扫雪机的预设转弯速度为10-20转/分钟。

进一步地，所述行走组件还包括第一轮毂电机和第二轮毂电机，所述第一车轮设置在所述第一轮毂电机上，所述第二车轮设置在所述第二轮毂电机上。

进一步地，所述行走控制板将所述转向信号发送至所述第一轮毂电机和所述第二轮毂电机，并控制所述第一轮毂电机和所述第二轮毂电机减速。

进一步地，所述行走控制板还控制所述第一轮毂电机反向转动，并控制所述第一轮毂电机加速至所述预设转弯速度。

进一步地，所述第一车轮和所述第二车轮同时达到所述预设转弯速度。

进一步地，本发明还提出一种扫雪机，包括：

机壳；

行走组件，连接所述机壳，所述行走组件包括第一车轮和第二车轮，其中所述扫雪机的转向方法包括：

获取所述扫雪机当前的行进速度；

向所述行走组件发送转向信号；

比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；

若所述扫雪机当前的行进速度大于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮减速至所述预设转弯速度，所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度。

因此，本发明提出一种扫雪机及其转向方法，扫雪机可以包括行走组件，行走控制板和转向手柄，行走组件包括第一车轮和第二车轮。当对扫雪机进行转向操作时，首先获取扫雪机的当前的行进速度，然后安装转向手柄向行走控制板发送转向信号，行走控制板向行走组件发送转向信号，并比较扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度，当扫雪机的当前的行进速度大于预设转弯速度时，行走控制板则控制第一车轮减速，当第一车轮的速度为零时，行走控制板则控制第一车轮反向转动，并将第一车轮加速至预设转弯速度，行走控制板还控制第二车轮减速至预设转弯速度，第一车轮和第二车轮的速度同时达到预设转弯速度，且第一车轮和第二车轮的转动方向相反，因此扫雪机可以围绕第一车轮和第二车轮的之间的中心点转动，因此可以快速实现扫雪机的转向，同时扫雪机的转向半径为零，因此可以在狭小区域内转向。该扫雪机的转向过程简单易操作，能够节省操作者的体力。

附图说明

图1为本发明中一种扫雪机立体结构图。

图2为本发明中一种滚雪组件结构图。

图3为本发明中一种抛雪组件结构图。

图4为本发明中扫雪机局部结构图。

图5为本发明中一种动力组件结构图。

图6为本发明中扫雪机电气连接图。

图7为本发明中另一扫雪机局部结构图。

图8为本发明中一种出雪方向调节组件结构图。

图9为本发明中一种控制组件结构图。

图10为本发明中一种控制组件俯视图。

图11为本发明中一种第一角度和第二角度标识图。

图12为本发明中一种控制组件仰视图。

图13为本发明中一种互锁结构结构图。

图14为本发明中一种互锁结构爆炸图。

图15为本发明中局部第二手柄结构图。

图16为本发明中一种旋转套结构图。

图17为本发明中一种旋转压块结构图。

图18为本发明中一种凸轮结构图。

图19为本发明中一种控制组件的背面结构图。

图20为本发明中第二照明灯结构图。

图21为本发明中第二照明灯爆炸图。

图22为本发明中显示灯结构图。

图23为本发明中显示灯爆炸图。

图24为本发明中第一灯罩结构图。

图25为本发明中第一灯罩结构图。

图26为本发明中第一灯座结构图。

图27为本发明中显示灯的剖面图。

图28为本发明中局部第一灯罩结构图。

图29为本发明中扫雪机的转向方向流程图。

图30为本发明则步骤S4的流程图。

图31为本发明则步骤S4的另一流程图。

图32为本发明则步骤S5的流程图。

图33为本发明则第四控制板控制第一轮毂电机和第二轮毂电机的流程图。

图34为本发明中扫雪机的行进方向的示意图。

图35为本发明中第一车轮和第二车轮的转动方向的示意图。

图36为本发明中扫雪机的转向的示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

如图1-图3所示，本发明提供的一种手推式电动工具，例如为扫雪机1，主要包括滚雪组件10、抛雪组件20、动力组件30、供能组件40、行走组件50、控制组件60和出雪方向调节组件70。其中，滚雪组件10、抛雪组件20和动力组件30为扫雪机1的工作组件。滚雪组件10将地面的雪收集到滚雪腔内，并通过滚雪刀101将积雪绞入抛雪组件20内，抛雪组件20内的抛雪刀201通过旋转，将积雪从出雪筒700抛出。其中，动力组件30连接于滚雪组件10和抛雪组件20，用于驱动滚雪组件10内的滚雪刀101和抛雪组件20内的抛雪刀201转动；供能组件40电性连接于动力组件30、行走组件50和控制组件60，为扫雪机1内所有的电气元件供电；行走组件50电性连接于供能组件40和控制组件60，用于驱动扫雪机1的行走；控制组件60为扫雪机1的操作端；出雪方向调节组件70用于调节出雪方向；扫雪机1还包括一机壳80，供能组件40设置在机壳80上，行走组件50固定在机壳80两侧。

如图1-图2所示，在本发明一实施例中，前壳100设置在扫雪机1的工作面的一端，且前壳100包括一弧面和两个侧面。弧面和两个侧面形成一滚雪腔，用于容纳滚雪刀101和滚雪刀101收集的积雪，且滚雪腔与抛雪腔连接，将收集到的雪从抛雪筒200抛出。滚雪刀101设置在第一转轴301上，且滚雪刀101随着第一转轴301转动而转动，进而收集地面上的积雪，使积雪进入抛雪筒200形成的抛雪腔内。

如图1和图3所示，在本发明一实施例中，抛雪组件20包括抛雪刀201、抛雪筒200、出雪筒基座202，抛雪筒200的侧壁具有一开口，且抛雪筒200的一侧与前壳100连接，形成抛雪腔，另一侧与机壳80连接。抛雪筒200形成的抛雪腔与滚雪腔连接，滚雪刀101将积雪压入抛雪腔。出雪筒基座202连接在抛雪筒200的开口上，当抛雪刀201随着第二转轴302转动时，抛雪腔内的积雪被抛雪刀201从出雪筒基座202抛出。

如图3和图5所示，在本发明一实施例中，抛雪刀201位于抛雪筒200内，且设置在第二转轴302上，第二转轴302优选与第一转轴301垂直设置，且优选平行于水平面。第二转轴302的一端与第一转轴301传动连接，另一端沿着水平方向延伸，由抛雪筒200与前壳100连接的一侧贯穿至另一侧，再通过皮带或链条与第一电机300的输出端连接。当第二转轴302转动时，抛雪刀201随之转动。在本实施例中，抛雪刀201转速例如为500rpm～1500rpm。

如图4-图5所示，在本发明一实施例中，动力组件30包括第一电机300、第一转轴301和第二转轴302。其中，第一电机300设置在抛雪筒200的上方，且与出雪筒基座202并排设置。第一电机300的输出端位于抛雪筒200与机壳80连接处的上方，第一电机300固定在抛雪筒200的侧壁上。

如图1，图4-图5所示，第二转轴302的一端与第一转轴301连接，另一端穿过抛雪腔和滚雪腔，延伸至机壳80内。第二转轴302的一端优选地位于第一电机300的下方，第一电机300的输出端通过皮带或链传动与第二转轴302连接，具体的，作为本实施例的一种优选方案，动力组件30包括第一传动轮308、第二传动轮309和传动件。在第二转轴302的顶端固定一第一传动轮308，第一电机300的输出端设置第二传动轮309，第一传动轮308的半径大于第二传动轮309的半径，传动件围绕在第一传动轮308和第二传动轮309的外圆周上。传动件例如为皮带或链，当传动件为皮带时，皮带周围还设置张紧结构。在扫雪机工作时，第一电机300的输出端转动，第二转轴302随之转动，带动与第二转轴302连接的抛雪刀201和第一转轴301转动，进而带动固定在第一转轴301上的滚雪刀101转动。采用皮带或链传动的方式，可以减少零件之间的磨损，且零件易更换；同时无传动间隙，成本低。

,如图4-图5所示，第一转轴301和第二转轴302之间采用蜗轮蜗杆连接。在第二转轴302与第一转轴301连接的一端设置有一蜗杆303，在第一转轴301的中间部分设置一蜗轮304，蜗杆303和蜗轮304之间啮合，通过转动第二转轴302，带动第一转轴301的旋转。在第二转轴302与第一电机300连接的一端，还设置有风扇900，风扇900位于机壳80内。风扇900的转速范围例如为500-1500rpm。将风扇900设置在第二转轴302上，即第一传动轮308的轮轴上，当第一传动轮308转动时，带动风扇900转动，无需额外动力传输，结构紧凑，设计巧妙，且皮带和第一转动轮308散热效果好。

如图1和图6-图7所示，在本发明一实施例中，机壳80设置在抛雪组件20相对于滚雪组件10的一侧。机壳80用于行走组件50，同时为控制板组件提供容纳空间。在机壳80内部设置有控制板组件，其中，控制板组件包括第一控制板901a、第二控制板902a、第三控制板903a以及至少一个第四控制板904a。第一控制板901a用于控制前壳100上第一照明灯105的开关；第二控制板902a用于控制第一电机300的开关和转速；第三控制板903a用于控制电池包400的充电与放电；第四控制板904a用于控制行走组件中轮毂电机501的开关和转速，本发明还可将第四控制板904a定义为行走控制板。第一控制板901a、第二控制板902a和第四控制板904a均与第三控制板903a连接，以实现供能组件40与动力组件30、行走组件50以及控制组件60的电连接，使得供能组件40为动力组件30、行走组件50以及控制组件60供能。将控制板组件设置在封闭的机壳80内，防尘且防水；同时，将风扇900设置在第二转轴302的一端，且位于机壳80内，给机壳80内的控制板组件散热，降低控制板组件的损耗，降低维护成本，另外，风扇900还能够对动力组件30进行散热，降低动力组件30的损耗，延长动力组件30使用寿命。

如图1和图7所示，在本发明一实施例中，供能组件40包括设置在机壳80上的一个或多个电池包腔401和电池包400，电池包腔401的内放置电池包400，电池包腔401和电池包400的数量例如为3个，多个电池包400独立放置，可以更换电池包400进行供电切换。具体的，电池包400还电性连接于第一电机300、轮毂电机501和多个控制板。

如图7所示，在本发明一实施例中，行走组件50包括多个车轮500和轮毂电机501。在本实施例中，在机壳80的两个相对的侧面上固定有一轮毂电机501，且每个轮毂电机501上连接有车轮500。每个轮毂电机501电性连接于电池包400，且每个轮毂电机501单独控制。实现通过控制每个轮毂电机501的转速实现扫雪机1的前进、后退和转向。

如图1和图9所示，在本发明一实施例中，控制组件60包括推杆601、操作台602和操作台602上的多个操作件。在机壳80远离工作组件的一侧，固定连接有一连接件600，推杆601的一端与连接件600固定连接，另一端延远离机壳80的斜上方延伸，且推杆601另一端的高度与人体手肘的高度适配。在本实施例中，推杆601的数量例如为2个，且两个推杆601平行设置。

如图9所示，操作台602设置在推杆601远离机壳80的一端，且作为一种优选方案，操作台602设置于两个推杆601中间，操作台602上的操作件电性连接于控制板组件和电池包400。操作台602上还设置有多个操作件，用于调节扫雪机1的工作状态。在本发明一具体实施例中，操作台602及其上的操作件用于控制扫雪机1、第一电机300和轮毂电机501的开关；调节第一电机300和轮毂电机501转速和转向；以及显示电池包400的电量等。

如图10所示，在本发明一实施例中，推杆601包括第一推杆601a和第二推杆601b，第一推杆601a的一端通过连接件600固定在机壳80上，另一端向着机壳80相对于扫雪机工作端的一侧延伸，第二推杆601b的一端也通过连接件600固定在机壳80上，另一端向着机壳80相对于扫雪机工作端的一侧延伸。第一推杆601a与第二推杆601b关于操作台602的中轴线对称设置，第一推杆601a和第二推杆601b靠近操作台602的一端为扫雪机的提握部。操作台602固定在推杆601上，且位于推杆601远离机壳80的一侧，优选的，操作台602位于第一推杆601a和第二推杆601b之间，且操作台602的两侧分别与第一推杆601a和第二推杆601b固定连接。

如图10-图12所示，在本发明一实施例中，第一推杆601a和第二推杆601b上分别设有第一手柄610a和第二手柄610b，按压第一手柄610a和第二手柄610b分别可触发第一电机300和轮毂电机501的开关。第一手柄610a设置在第一推杆601a远离连接件600的一端，且第一手柄610a的一端位于操作台602的上方，另一端穿过操作台602，通过联动轴620可转动地与操作台602上连接。在第二推杆601b的上方，设置有第二手柄610b，且第二手柄610b的一端位于操作台602的上方，另一端通过联动轴620可转动地与操作台602连接。联动轴620设置在操作台602底部，且联动轴620的一端与第一手柄610a固定连接，允许第一手柄610a带动联动轴620转动；另一端与第二手柄610b转动连接。在第一手柄610a和第二手柄610b上还设置有张紧装置(图中未显示)，当在第一手柄610a和第二手柄610b上不施加作用力时，第一手柄610a的一端远离第一推杆601a的提握部，第二手柄610b的一端远离第一推杆601a的提握部。

如图13-图15所示，在本发明一实施例中，联动轴620上连接有至少两个触发装置，包括第一触发装置621和第二触发装置622。具体的，第一触发装置621固定连接在联动轴620上，当联动轴620转动时，第一触发装置621随联动轴620转动。第二触发装置622固定在连接套634上，连接套634转动连接在联动轴620上，且连接套634的一端与第二手柄610b卡合连接，允许第二手柄610b带动连接套634在联动轴620上转动，进而带动第二触发装置622转动，当只转动联动轴620而不下压第二手柄610b时，第二触发装置622不作用。具体的，请参阅图15至图16所示，连接套634的一端与第二手柄610b上的卡合件631b卡合连接。

如图13所示，在本发明一实施例中，与触发装置对应的，在操作台602上固定有多个开关，包括第一开关623和第二开关624。具体的，第一开关623固定在操作台602底部，且靠近第一触发装置621，第二开关624固定在操作台602底部，且靠近第二触发装置622。当第一手柄610a转动时，带动联动轴620转动，联动轴620上设置的第一触发装置621触发第一开关623，当第二手柄610b转动时，带动连接套634转动，连接套634上固定连接的第二触发装置622触发第二开关624，其中，第一开关623为轮毂电机501的开关，用于控制轮毂电机501的开关，第二开关624为第一电机300的开关，用于控制第一电机300的开关。

如图13-图14所示，在本发明一实施例中，在联动轴620上还设置有一互锁结构630，实现单手柄同时控制第一手柄610a和第二手柄610b的状态。本申请提供的互锁结构630包括卡块631、旋转压块632和凸轮635。具体的，在第二手柄610b与联动轴620连接的连接端设置有卡块631，卡块631延伸出第二手柄610b所在平面，且与第二手柄610b上的卡合件631b形成第一凹部631a，卡块631随着联动轴620的旋转而旋转，当第二手柄610b远离第二推杆601b时，旋转压块632位于卡块631上方，当第二推杆601b下压直至接触第二推杆601b时，旋转压块632与卡块631卡合，即第一凸部633与第一凹部631a卡合。旋转压块632活动连接在操作台602上，且靠近卡块631。具体的，旋转压块632的一端转动连接在操作台602上，另一端通过弹簧637连接在操作台602上；且旋转压块632上设置有第一凸部633，且允许第一凸部633与卡块631卡合。在联动轴620上固定连接有凸轮635，且凸轮635位于联动轴620与第二手柄610b连接的一端，凸轮635上设置有第二凸部636，且第二凸部636靠近旋转压块632。当第一手柄610a远离第一推杆601a时，凸轮635上的第二凸部636将旋转压块632推离联动轴620，使旋转压块632上的第一凸部633远离卡块631；当第一手柄610a下压直至接触第一推杆601a时，凸轮635上的第二凸部636随之转动，第二凸部636与旋转压块632具有一定距离，旋转压块632上的第一凸部633靠近卡块631。

如图13-图19所示，在本发明一实施例中，第一手柄610a用于控制轮毂电机501的开关，第二手柄610b用于控制第一电机300的开关。当第一手柄610a远离第一推杆601a，且第二手柄610b远离第二推杆601b时，联动轴620上的第一触发装置621与第一开关623不接触，第二触发装置622和第二开关624不接触，凸轮635的第二凸部636将旋转压块632推离联动轴620，旋转压块632上的第一凸部633位于卡块631上方，不与卡块631卡合。当第一手柄610a和第二手柄610b下压时，第一触发装置621与第一开关623接触，并触动第一开关623，轮毂电机501处于上电状态；第二触发装置622与第二开关624接触，并触动第二开关624，第一电机300处于上电状态；凸轮635上的第二凸部636转动不与旋转压块632接触，旋转压块632上的第一凸部633与卡块631卡合，此时松开第二手柄610b，因第一凸部633与卡块631卡合，第二手柄610b不复位，仍然处于下压状态。当松开第一手柄610a，凸轮635随联动轴620转动，第一凸部633复位，将旋转压块632推离卡块631，使第一凸部633不与卡块631卡合，此时第二手柄610b可复位。

如图6和图9所示，在本发明一实施例中，第一推杆601a和第二推杆601b的下方还设置有第一按压结构626和第二按压结构627，第一按压结构626和第二按压结构607电性连接于第四控制板904a，为机壳80两侧的轮毂电机501转向提供控制信号，从而实现扫雪机1的转向。本发明还可以将第一按压结构626定义为第一转向手柄，将第二按压结构627定义为第二转向手柄。

如图10-图12所示，在本发明一实施例中，在操作台602上，还设置有第一调速拨杆614a和第二调速拨杆614b，第一调速拨杆614a和第二调速拨杆614b位于第一推杆601a和第二推杆601b之间。在本实施例中，将平行于行走组件50的转动轴线方向定义为第一方向X-X'，作为一种优选方案，第一调速拨杆614a和第二调速拨杆614b关于操作台602的中轴线对称。且第一调速拨杆614a与第一方向X-X'呈第一角度A设置，第一角度A的范围为3～15°，第二调速拨杆614b与第一方向X-X'呈第二角度B设置，第二角度B的范围为3～15°；呈第一角度A设置的第一调速拨杆614a和呈第二角度B设置的第二调速拨杆614b符合人体工程学，使扳动第一调速拨杆614a和第二调速拨杆614b时更加省力，舒适度更高。第一调速拨杆614a电性连接于第四控制板904a(行走控制板)，用于控制轮毂电机501的转速，从而调整扫雪机1的行进速度。第二调速拨杆614b电性连接于第二控制板902a，用于控制第一电机300的转速。在本实施例中，第一调速拨杆614a设置在操作台602上靠近第一把手601a的一侧，第二调速拨杆614b设置在操作台602上靠近第二把手601b的一侧，如此即可在同一侧控制扫雪机1的行走且在同一侧控制扫雪机1的扫雪工作，更加符合操作习惯，用户使用更加顺手。

如图10-图13所示，在本发明一实施例中，在操作台602上还设置有开关按钮613，其位于操作台602上，且位于第一调速拨杆614a和第二调速拨杆614b之间，在操作台602的另一侧，设置有第三开关625，第三开关625电性连接于供能组件40，用于控制扫雪机整机的开关。操作台602上还设置有一显示装置611，显示装置611位于第一调速拨杆614a和第二调速拨杆614b之间，显示装置611用于显示供能组件40中多个电池包400的参数状况，例如电池包400的电量、电池包400是否有低温、低压等情况出现等。另外，显示装置611还能够显示各个照明灯的状况，显示各个照明灯是熄灭还是亮起，具体的，在本实施例中，显示装置611分别单独显示第一照明灯105以及两个第二照明灯639的使用状况。优选地，本实施例的显示装置611为薄膜面板，当然，在其他实施例中，显示装置611还可以是其他的结构。在显示装置611上一侧还设置有按键612，按键612用于控制本实施例中多个照明灯的开关，例如控制第一照明灯105、第二照明灯639以及显示灯638，另外，在其他实施例中，按键612还可以控制显示装置611的开关，并且可调节显示装置611的亮度。

如图8-图9所示，在本发明一实施例中，操作台602上还设置有调节杆640，调节杆640的一端位于操作台602上，另一端穿过操作台602与出雪方向调节组件70中的出雪帽拉线704连接，用于调节出雪帽701的位置。

如图19所示，在本发明一实施例中，操作台602上设置有显示灯638和第二照明灯639，且显示灯638和第二照明灯639位于操作台602的斜面上。显示灯638呈两端弯曲的条状，两个第二照明灯639位于显示灯638的两侧。

如图23所示，在本发明一实施例中，显示灯638包括第一灯座648、灯带649和第一灯罩647。显示灯638呈两端弯曲的条状设置，且显示灯638的两端向同侧弯曲，在操作台602的宽度一定时，弯曲的显示灯638可增大显示面积。其中，第一灯罩647与第一灯座648卡合，形成灯带容纳部，灯带649卡合在灯带容纳部内。在本申请中，灯带649为柔性灯带649，灯带649可根据灯带容纳部的形状弯曲。

如图24-图28所示，在本发明一实施例中，第一灯罩647包括灯罩底壁652，以及与灯罩底壁652连接的第一侧壁650和第二侧壁651，灯罩底壁652与两侧壁形成一凹槽，且第一侧壁650与灯罩底壁652呈第一角度设置，第一角度的范围为85～95°，优选为90°。第二侧壁651与灯罩底壁652呈第二角度设置，第二角度的范围为90～120°，优选为100°。其中，第一灯罩647的两端向同侧弯曲，第一侧壁650位于第二侧壁651的内侧。在与第二侧壁651连接的一侧，灯罩底壁652上设置有台阶653，当灯带649卡合在第一灯罩647形成的凹槽中，台阶653的侧壁与灯带649贴合，限定灯带649的位置，保证灯带649不在第一灯罩647内晃动。在第一侧壁650的内侧壁上，设置有多个加强筋654，用于限定灯带649位置，同时增加第一侧壁650的结构强度。

如图28所示，在本发明一实施例中，在第一侧壁650弯曲的位置，第一侧壁650上设置有连接面659。连接面659的内侧壁完全贴合灯带649，避免灯带649在弯曲时翘曲，导致灯带649发光不均。相较于加强筋654，连接面659与灯带649贴合的面积更大，能够更好地防止灯带649在弯曲时翘曲，作用力更强。第一侧壁650在设置连接面659的位置还设有缺口660，缺口设置在第一侧壁650上不同于连接面659所在的一侧，且缺口660的大小与连接面659的大小相对应，如此，可使得整个第一侧壁650的壁厚保持均匀，避免第一侧壁650在成型时产生应力集中等现象，保证了第一侧壁650的结构强度。

如图23和图27所示，在本发明一实施例中，第一灯座648包括灯座底壁657和灯座侧壁658，灯座底壁657和灯座侧壁658呈第三角度设置，且第三角度与第一角度互补，第三角度的范围为85～95°，优选为90°。当第一灯座648与第一灯罩647卡合时，灯座底壁657覆盖在第一灯罩647的槽口上，灯座侧壁658延伸至第一灯罩647形成的凹槽内，且灯座侧壁658的外侧壁与第二侧壁651的内侧壁贴合，且灯座侧壁658与第一灯罩647上台阶653具有一定的距离，形成间隙655。当灯带649卡合在第一灯座648和第一灯罩647形成的灯带容纳部内时，间隙655形成风腔，当长时间使用灯带649时，间隙655形成的风腔与外界形成热交换，达到降温效果。

如图22-图26所示，在本发明一实施例中，在显示灯638上，设置有多个固定部656，用于将显示灯638与操作台602固定。固定部656包括第一灯罩647上的设置的第一固定座656a和第一灯座648上的第二固定座656b，第一固定座656a和第二固定座656b的位置和结构对应。本发明并不限制第一固定座656a和第二固定座656b的的数量与形状，在实施例中，第一固定座656a的数量例如为3个，且其中例如2个第一固定座656a固定连接在第二侧壁651上，且靠近连接面659，例如1和第一固定座656a固定连接在第一侧壁650上，且位于第一侧壁650中间位置。第二固定座656b的数量与第一固定座656a相同，例如为3个，且其中例如2个第二固定座656b固定连接在灯座侧壁658上，例如1个第二固定座656b固定连接在灯座底壁657上。当第一灯罩647与第一灯座648扣合时，第一固定座656a和第二固定座656b卡合形成固定部656，且第一固定座656a和第二固定座656b上设置有通孔，螺栓通过第一固定座656a和第二固定座656b上的通孔，将显示灯638固定在操作台上。在本实施例中，固定部656向着灯座底壁657的一侧延伸，且延伸出灯座底壁657所在的平面上，使得固定座656与操作台602之间的距离增加，增加了螺栓的作用长度，使得显示灯638与操作台602的连接稳固可靠。在本实施例中，灯座底壁657的两端还设置有第三固定座656c，第三固定座656c通过螺栓与操作台602固定连接，使得显示灯638与操作台602的连接更稳固可靠。

如图19，图22所示，在本发明一实施例中，灯带649卡合在第一灯座648与第一灯罩647形成的灯带容纳部内，灯带649为柔性灯带，可根据灯带容纳部的形状弯曲。柔性灯带649集成化程度高，可降低整机成本，且形状、颜色、造型新型，可实现颜色变换以及跑马灯功能，以实现照明、警示以及提醒的作用，达到更好的人机交互功能。当需要安装灯带649时，将灯带649卡合在第一灯罩647形成的凹槽内，将第一灯座648覆盖在凹槽的槽口上，并与第一灯罩647卡合，再通过固定部656将显示灯638固定在操作台上。

如图19和图22所示，在本发明一实施例中，第二照明灯639包括护罩642、灯板643、第二灯座644和第二灯罩645。护罩642与第二灯罩645扣合，形成一容纳腔，并通过螺栓固定在一起，灯板643和第二灯座644设置在容纳腔内。具体的，灯板643固定在护罩642的底壁上，第二灯座644卡合在护罩642内，且第二灯座644的外侧壁与护罩642的内侧壁贴合，第二灯座644的外底壁靠近灯板643。在第二灯座644的底壁上还安装有多个灯珠646，灯珠646电性连接于灯板643。

如图19所示，在本发明一实施例中，在操作台602上还设置有第五控制板641，其位于按键612下方，且电性连接于按键612。第五控制板641还电性连接于显示灯638和第二照明灯639，具体的，第五控制板641电性连接于灯带649的控制单元和灯板643，用于调节显示灯638的颜色切换、闪烁、常亮和光暗，控制显示灯638和第二照明灯639的开关。本发明并不限制第五控制板641的数量以及控制方法，在本实施例中，第五控制板641的数量例如为1块；在其他实施例中，第五控制板641的数量例如为2块。第五控制板641可同时控制显示灯638和第二照明灯639，也可单独控制。将第五控制板641设置在操作台602上，而不是机壳80内，使第五控制板641与显示灯638和第二照明灯639之间的距离更近，连接线更加简洁有序。第五控制板641控制显示灯638实现跑马灯、颜色切换、闪烁、常亮、光暗调节等显示效果，将显示灯638的显示效果定义为整机各个工作状态，以起到照明、警示、提醒作用，达到更好的人机交互作用。

如图1和图8所示，本发明提供的一种出雪方向调节组件70包括出雪筒700、出雪帽701和出雪筒700的调节结构和出雪帽701的调节结构。

如图9所示，在本发明一实施例中，出雪筒700的一端与出雪筒基座202的出雪口连接，且允许出雪筒700绕出雪筒基座202旋转，另一端与出雪帽701连接。当抛雪刀201从出雪筒基座202抛出积雪时，积雪由出雪筒700未封闭的一侧抛出。当出雪筒700相对于出雪筒基座202旋转时，出雪筒700未封闭的一侧位置发生改变，进而改变扫雪机1的出雪方向。

如图8所示，在本发明一实施例中，出雪筒700的调节结构主要包括摇柄703和传动结构710。摇柄703的一端与传动结构710连接，另一端延伸至扫雪机1的操作端；传动结构710与出雪筒700连接；当转动摇柄703时，传动结构710将摇柄703的转动传动至出雪筒700的转动。其中，支撑件702用于固定传动结构710。

如图8-图9所示，在本发明一实施例中，出雪帽701的调节结构包括出雪帽拉线704和回位弹簧705。出雪帽拉线704的一端靠近操作台602，且连接于调节杆640，另一端与出雪帽701连接。调节杆640处于在靠近第一手柄610a时，出雪帽拉线704处于放松状态，出雪帽701处于在最高的位置；当调节杆640往前(远离第一手柄610a的一侧)移动，调节杆640拉动出雪帽拉线704靠近操作台602的一端运动，因出雪筒700和出雪帽701之间的出雪筒基座拉线出雪帽拉线704长度减少，出雪帽701远离出雪筒700的一端向着出雪筒700转动，此时回位弹簧705处于拉伸或压缩状态，雪可以被抛向更高的位置。当放松出雪帽拉线704时，回位弹簧705复位，进而带动出雪帽701复位。

如图29所示，本发明提出扫雪机的转向方法，包括：

S1：获取扫雪机当前的行进速度；

S2：向行进组件发送转向信号；

S3：比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；

S4：若扫雪机当前的行进速度大于预设转弯速度，则控制所述第一车轮反向转动，以使所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度，以及控制第二车轮减速至所述预设转弯速度；

S5：若扫雪机当前的行进速度等于预设转弯速度，则控制所述第一车轮反向转动，以使所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度，以及保持第二车轮。

如图6，图9-图10和图29所示，在步骤S1中，当该扫雪机1在扫雪过程中时，可以通过拨动第一调速拨杆614a，第一调速拨杆614a电性连接第四控制板904a(行走控制板)，第四控制板904a调整第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b的转速，从而调整了第一车轮500a和第二车轮500b的转速，也就是可以调整扫雪机1的行进速度。在本实施例中，扫雪机1的行进速度可以在20-80转/分钟之间，例如为20转/分钟，23转/分钟，25转/分钟，37转/分钟，50转/分钟，60转/分钟或80转/分钟。在本实施例中，该扫雪机1可以包括多个前进档位，例如包括四个前进档位，每拨动一下第一调速拨杆614a，即可调整一次扫雪机1的行进速度，因此可以获得扫雪机1当前的行进速度。当然，当拨动第一调速拨杆614a时，第一调速拨杆614a将调速信号发送至第四控制板904a，第四控制板904a则可以调整第一轮毂电机501a或第二轮毂电机501b的转速，因此可以通过第四控制板904a来获得该扫雪机1当前的行进速度。当然，通过拨动第一调速拨杆614a还可以使得扫雪机1后退，扫雪机1的后退速度例如为20-25转/分钟，例如为20转/分钟，23转/分钟或25转/分钟。在本实施例中，可以通过第四控制板904a监测第一轮毂电机501a或第二轮毂电机501a的转速，从而监测到扫雪机1当前的行进速度，或者通过监测第一调速拨杆614a所在的档位来获取扫雪机1当前的行进速度。

如图6，图9-图10和图29-图31所示，在步骤S2-S3中，当该扫雪机1需要进行转向时，则可向行走组件50发送转向信号，行走组件50收到转向信号后则做出相应的转向动作。在本实施例中，则可以按压第一按压结构626(第一转向手柄)或第二按压结构627(第二转向手柄)向行走组件50发送转向信号。本实施例以控制扫雪机1向左侧转向为例进行说明，第一按压结构626使得行走组件50收到一个向第一方向转向的信号，即第一按压结构626可以使得扫雪机1向左侧(第一方向)转向，第二按压结构627使得行走组件50收到一个向第二方向转向的信号，即第二按压结构627可以使得扫雪机1向右侧(第二方向)转向，在本实施例中，扫雪机1向第一方向或第二方向转向的原理相同。按压第一按压结构626之后，第一按压结构626则将转向信号发送至第四控制板904a，第四控制板904a则控制第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b进行转向。若扫雪机1以过小的速度进行转向则整个转向过程动作过于缓慢，而若扫雪机1以过大的速度进行转向则会产生较大的离心力，引起操作者的不适，因此，为了提高操作者控制扫雪机1转向时舒适度，本实施例的扫雪机1设置有预设转弯速度，使扫雪机1在一个较好的速度范围内进行转向。当行走组件50收到转向信号后，行走控制板904a比较扫雪机1当前的行进速度与预设转弯速度的关系。

如图6，图9-图10和图29，图34所示，当扫雪机1当前的行进速度大于预设转弯速度时，则进行步骤S4。步骤S4包括：

S41：第四控制板监测到扫雪机当前的行进速度大于预设转弯速度；

S42：第四控制板控制第一轮毂电机减速，直至第一轮毂电机的速度为零；

S43：第四控制板控制第一轮毂电机反向加速，直至第一轮毂电机的速度为预设转弯速度；

S44：第四控制板控制第二轮毂电机减速至预设转弯速度。

如图6，图9-图10和图30，图34-图35所示，步骤S41-S44中，首先通过第四控制板904a监测扫雪机1当前的行进速度，当第四控制板904a监测到扫雪机1当前的行进速度大于预设转弯速度时，第四控制板904a则控制第一轮毂电机501a减速，直至第一轮毂电机501a的速度为零，然后第四控制板904a则控制第一轮毂电机501a反向加速，使得第一轮毂电机501a的速度增加，直至第一轮毂电机501a的速度为预设转弯速度，然后使得第一轮毂电机501a保持该速度。然后第四控制板904a控制第二轮毂电机501b减速，直至第二轮毂电机501b的速度等于预设转弯速度，且保持第二轮毂电机501b的行进方向。由于第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b的速度相同且行进方向相反，因此使得第一车轮500a和第二车轮500b围绕第一车轮500a和第二车轮500b的连线的中心点转动，因此该扫雪机的转向半径可以为零。在本实施例中，第一车轮500a和第二车轮500b可以同时达到预设转弯速度，因此第一车轮500a的减速度大于第二车轮500b的减速度。当然，也可以使得第一车轮500a先达到预设转弯速度，第二车轮500b后达到预设转弯速度，第一车轮500a和第二车轮500b达到预设转弯速度的时间差可以是非常短的，例如小于1s。当然，在一些实施例中，第一车轮500a和第二车轮500b的最终速度不同，例如第一车轮500a的最终速度小于第二车轮500b的最终速度，那么该扫雪机1的转向半径则不等于零，当然由于二者速度的差值非常小，因此扫雪机1的转向半径也非常小，可以在狭小的区域内进行转向。

如图31所示，在本实施例中，第四控制板904a还控制第一轮毂电机501a以不同的减速度减速，例如包括：

S411：第四控制板监测到扫雪机当前的行进速度大于预设转弯速度；

S412：第四控制板比较扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度的差值；

S413：若差值处于第一范围内时，第四控制板控制第一轮毂电机以第一减速度减速，直至第一轮毂电机的转速为零，并控制第一轮毂电机反转；

S414：若差值处于第二范围内时，第四控制板控制第一轮毂电机以第二减速度减速，直至第一轮毂电机的转速为零，并控制第一轮毂电机反转。

如图6，图9-图10和图31，图34-图35所示，在步骤S411-S414中，当第四控制板904a监测到扫雪机1当前的行进速度大于预设转弯速度时，第四控制板904a则比较扫雪机1当前的行进速度与预设转弯速度的差值。当扫雪机1当前的行进速度与预设转弯速度的差值处于第一范围内时，第四控制板904a则控制第一轮毂电机501a以第一减速度进行减速，直至第一轮毂电机501a的转速为零，然后第四控制板904a控制第一轮毂电机501a反转，并控制第一轮毂电机501a反向加速，使得第一轮毂电机501a的速度变为预设转弯速度。第一范围例如为10-20转/分钟。当扫雪机1当前的行进速度与预设转弯速度的差值处于第二范围内时，第四控制板904a则控制第一轮毂电机501a以第二减速度进行减速，直至第一轮毂电机501a的转速为零，然后第四控制板904a控制第一轮毂电机501a反转，使得第一轮毂电机501a的速度变为预设转弯速度。第二范围例如为20-40转/分钟。在本实施例中，第一范围小于第二范围，因此第一减速度小于第二减速度。当然，当第一范围大于第二范围时，第一减速度大于第二减速度。也就是说当扫雪机1的行进速度与预设转弯速度的差值越大，则第一轮毂电机501a的减速度也越大。需要说明的是，在步骤S3中，第四控制板904a还控制第二轮毂电机501b减速，直至第二轮毂电机501b的速度等于预设转弯速度，并且保持第二轮毂电机501b的行进方向。由于最终第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b的转速相同，因此第一轮毂电机501a的减速度大于第二轮毂电机501b的减速度。第四控制板904a还可以同时控制第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b减速，也可以先使得第一轮毂电机501a减速，然后再使得第二轮毂电机501b减速。在本实施例中，预设转弯速度例如为10-20转/分钟，例如为10转/分钟，15转/分钟或20转/分钟。

如图6，图9-图10和图29，图32所示，如果扫雪机1的行进速度等于预设转弯速度时，则进行步骤S5。步骤S5可以包括：

S51：第四控制板监测到扫雪机当前的行进速度等于预设转弯速度；

S52：第四控制板控制第一轮毂电机减速，直至第一轮毂电机的速度为零；

S53：第四控制板控制第一轮毂电机反向加速，直至第一轮毂电机的速度为预设转弯速度；

S54：第四控制板控制第二轮毂电机保持当前的行进速度。

如图6，图9-图10和图29，图32所示，第四控制板904a控制第一轮毂电机501a的过程可以参考步骤S42-S43。在第四控制板904a在控制第二车轮500b转向时，保持第二轮毂电机501b的转速，同时还保持第二车轮500b的行进方向。由于最终第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b的转速相同，行进方向相反，从而可以实现第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b的转向，因此实现扫雪机1的转向。

如图6，图9-图10和图33所示，在本实施例中，第四控制板904a控制第一车轮500a和第二车轮500b的转向过程还可以包括：

S61：第四控制板904a向第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b发送转向信号；

S62：判断第四控制板904a是否同时控制第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b同时减速；

S63：若是，则第一轮毂电机501a的减速度大于第二轮毂电机502a的减速度；由于第一轮毂电机501a的减速度大于第二轮毂电机502a的减速度可以使得第一轮毂电机501a最终的速度等于第二轮毂电机501b最终的速度，二者同时达到最终的速度。

S64：若否，则第一轮毂电机501a的减速度等于或小于第二轮毂电机502a的减速度；例如第一轮毂电机501a先进行减速，因此第一轮毂电机501a的减速度可以等于或小于第二轮毂电机502a的减速度，由此可以实现二者同时达到最终的速度。

S65：当第一轮毂电机501a和第二轮毂电机501b均达到最终速度时，还可以比较二者最终的速度是否相同；

S66：若是，则第一轮毂电机501a最终的速度和第二轮毂电机501b最终的速度相同，例如均等于预设转弯速度，则扫雪机1的转向半径为零。

S67：若否，则第一轮毂电机501a最终的速度不等于第二轮毂电机501b最终的速度，例如第一轮毂电机501a最终的速度小于第二轮毂电机501b最终的速度，则扫雪机1的转向半径不为零。

如图6，图9-图10和图34-图35所示，在一些实施例中，当扫雪机1当前的行进速度小于预设转弯速度时，第四控制板904a则控制第一轮毂电机501a减速，直至第一轮毂电机501a的速度为零，然后再对第一轮毂电机501a反向加速，从而使得第一轮毂电机501a的转速等于第一轮毂电机502a的转速。第四控制板904a保持第二轮毂电机502a当前的转速，由于第一车轮500a和第二车轮500b的速度相同，且行进方向相反，因此可以实现第一车轮500a和第二车轮500b围绕第一车轮500a和第二车轮500b连线的中心点转动，从而实现扫雪机1的转向。当然，在其他实施例中，当扫雪机1当前的行进速度小于预设转弯速度时，第四控制板904a还可控制第二轮毂电机502a加速，控制第一轮毂电机501a反向转动，直至第一轮毂电机501a的转速与第二轮毂电机502a速度数值一致，即都为预设转弯速度。

如图34-图36所示，当扫雪机1在进行转向操作时，第一车轮500a的行进方向与第二车轮500b的行进方向相反，第一车轮500a的第二车轮500b的速度相同，因此第一车轮500a和第二车轮500b会形成近似的力矩，从而使得第一车轮500a和第二车轮500b围绕第一车轮500a和第二车轮500b连线的中心点转动，也就是说第一车轮500a和第二车轮500b的转向半径为零，因此该扫雪机1可以在狭小的区域内转向，且操作简单。图33中的虚线箭头可以分别表示第一车轮500a和第二车轮500b的转动方向。需要说明的是，当该扫雪机1处于后退方向时，在后退过程中扫雪机1的转向操作可以参阅上述描述，本实施例不在进行阐述。

综上所述，本发明提出一种扫雪机及其转向方法，扫雪机可以包括行走组件，行走控制板和转向手柄，行走组件包括第一车轮和第二车轮。当对扫雪机进行转向操作时，首先获取扫雪机的当前的行进速度，然后安装转向手柄向行走控制板发送转向信号，行走控制板向行走组件发送转向信号，并比较扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度，当扫雪机的当前的行进速度大于预设转弯速度时，行走控制板则控制第一车轮减速，当第一车轮的速度为零时，行走控制板则控制第一车轮反向转动，并将第一车轮加速至预设转弯速度，行走控制板还控制第二车轮减速至预设转弯速度，第一车轮和第二车轮的速度同时达到预设转弯速度，且第一车轮和第二车轮的转动方向相反，因此扫雪机可以围绕第一车轮和第二车轮的之间的中心点转动，因此可以快速实现扫雪机的转向，同时扫雪机的转向半径为零，因此可以在狭小区域内转向。该扫雪机的转向过程简单易操作，能够节省操作者的体力。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明，本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案，例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种扫雪机的转向方法，所述扫雪机包括机壳、行走组件，所述行走组件与所述机壳连接，所述行走组件包括第一车轮和第二车轮，其特征在于，所述转向方法包括：

获取所述扫雪机当前的行进速度；

向所述行走组件发送转向信号；

比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；

若所述扫雪机当前的行进速度大于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮减速至所述预设转弯速度，所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度。

2.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，若所述扫雪机当前的行进速度等于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮保持当前的行进速度。

3.根据权利要求1或2所述的转向方法，其特征在于，所述扫雪机还包括行走控制板和转向手柄；当按压所述转向手柄时，将所述转向信号发送至所述行走控制板，所述行走控制板控制所述第一车轮减速，并控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动。

4.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板控制所述第二车轮减速，并保持所述第二车轮的行进方向。

5.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述第一车轮的减速度大于所述第二车轮的减速度。

6.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板同时控制所述第一车轮和所述第二车轮减速。

7.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板先控制所述第一车轮减速，再控制所述第二车轮减速。

8.根据权利要求3所述的扫雪机的转向方法，其特征在于，还包括：

通过所述行走控制板比较扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值；

若所述扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值处于第一范围时，所述第一车轮的减速度为第一减速度；

若所述扫雪机当前的行进速度与所述预设转弯速度的差值处于第二范围时，所述第一车轮的减速度为第二减速度。

9.根据权利要求8所述的转向方法，其特征在于，当所述第一范围小于所述第二范围时，所述第一减速度小于所述第二减速度；当所述第一范围大于所述第二范围时，所述第一减速度大于所述第二减速度。

10.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述扫雪机的行进速度为20-80转/分钟。

11.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述扫雪机的预设转弯速度为10-20转/分钟。

12.根据权利要求3所述的转向方法，其特征在于，所述行走组件还包括第一轮毂电机和第二轮毂电机，所述第一车轮设置在所述第一轮毂电机上，所述第二车轮设置在所述第二轮毂电机上。

13.根据权利要求12所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板将所述转向信号发送至所述第一轮毂电机和所述第二轮毂电机，并控制所述第一轮毂电机和所述第二轮毂电机减速。

14.根据权利要求13所述的转向方法，其特征在于，所述行走控制板还控制所述第一轮毂电机反向转动，并控制所述第一轮毂电机加速至所述预设转弯速度。

15.根据权利要求1所述的转向方法，其特征在于，所述第一车轮和所述第二车轮同时达到所述预设转弯速度。

16.一种扫雪机，其特征在于，包括：

机壳；

行走组件，连接所述机壳，所述行走组件包括第一车轮和第二车轮，其中所述扫雪机的转向方法包括：

获取所述扫雪机当前的行进速度；

向所述行走组件发送转向信号；

比较所述扫雪机当前的行进速度与预设转弯速度；

若所述扫雪机当前的行进速度大于所述预设转弯速度，则控制所述第一车轮向与行进方向相反的方向转动，以及控制所述第二车轮减速至所述预设转弯速度，所述第一车轮的最终速度等于所述预设转弯速度。

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