CN113335827A - 物料调整方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物料调整方法及设备，涉及货物搬运设备技术领域。该方法可以包括：获取传感器数据，传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的；根据传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，异常状态包括以下至少一种：第一物料的部分结构未被支撑、第一物料倾斜、第一物料未朝向预设方向；若第一物料处于异常状态，则控制机器人将第一物料调整为正常状态，正常状态包括以下至少一种：所述第一物料的各结构均被支撑、第一物料未倾斜、第一物料朝向预设方向。如此，相对于人为判断和人为调整，降低了人工成本，并且由于不需要人调整第一物料，提高了安全性。

Description

物料调整方法及设备

技术领域

本申请实施例涉及货物搬运设备技术领域，尤其涉及一种物料调整方法及设备。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。机器人可代替人工搬运物料，在智能仓储中扮演着重要的角色。机器人可以从货架上取物料，或将物料放入货架上。机器人在将物料放入到货架上之后，可能由于机器人和货架之间的相对关系或机器人的操作问题，物料可能出现倾斜或未朝向预设方向的情况。机器人在将物料放入机器人的储货层上之后，机器人在移动的过程中，可能会导致物料在储货层上移动，导致物料出现倾斜或未朝向预设方向的情况。

现有技术中，需要人为判断物料是否出现倾斜或未朝向预设方向的情况，并在出现倾斜或未朝向预设方向的情况时，人为调整物料。

然而，上述方式会导致人工成本较高和安全性较低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种物料调整方法及设备，以在降低调整物料所需的人工成本和提高安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种物料调整方法，包括：

获取传感器数据，所述传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的；

根据所述传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，所述异常状态包括以下至少一种：所述第一物料的部分结构未被支撑、所述第一物料倾斜、所述第一物料未朝向预设方向；

若所述第一物料处于异常状态，则控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，所述正常状态包括以下至少一种：所述第一物料的各结构均被支撑、所述第一物料未倾斜、所述第一物料朝向所述预设方向。

可选地，所述控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料位于所述货架上，则根据所述第一物料的重量确定调整所述第一物料所需的操作机构；

确定具有所述操作机构的机器人；

控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制所述机器人将所述第一物料周围的第二物料取到第一目标位置上，所述第一目标位置包括所述机器人的储货层上、所述货架上的其余位置；控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态之后，还包括：

控制所述机器人将所述第二物料重新放回所述货架上。

可选地，所述控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制第一设备将所述第一物料移动至可容纳所述操作机构的位置；控制所述机器人通过所述操作机构，在所述可容纳所述操作机构的所述位置上将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，包括：

调整所述机器人的目标属性，以通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，所述目标属性包括以下至少一种：所述机器人的所述取放货装置的高度、所述机器人的所述取放货装置的角度、所述机器人的所述取放货装置的长度、所述机器人的位置。

可选地，所述方法还包括：

若调整所述第一物料失败，则将所述第一物料从所述货架取到所述机器人的储货层上；

控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

可选地，所述控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料位于所述机器人的储货层上，则通过所述机器人上的取放货装置，将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述方法还包括：

若调整所述第一物料失败，则控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

可选地，所述方法还包括：

若所述第一物料处于正常状态，则接收输入的第三目标位置；

控制所述机器人移动至所述第三目标位置，以将所述第一物料放入所述第三目标位置，所述第三目标位置为货架上的位置、或操作台所在的位置、或任意其余位置。

可选地，所述传感器数据是所述传感器在开启光源设备的情况下采集的，所述光源设备设置于所述机器人上和/或所述货架周围。

第二方面，本申请实施例提供一种物料调整装置，包括：

传感器数据获取模块，用于获取传感器数据，所述传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的；

状态确定模块，用于根据所述传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，所述异常状态包括以下至少一种：所述第一物料的部分结构未被支撑、所述第一物料倾斜、所述第一物料未朝向预设方向；

状态调整模块，用于若所述第一物料处于异常状态，则控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，所述正常状态包括以下至少一种：所述第一物料的各结构均被支撑、所述第一物料未倾斜、所述第一物料朝向所述预设方向。

可选地，所述状态调整模块还用于：

若所述第一物料处于异常状态，且所述第一物料位于所述货架上，则根据所述第一物料的重量确定调整所述第一物料所需的操作机构；确定具有所述操作机构的机器人；控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述状态调整模块还用于：

在控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态时，若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制所述机器人将所述第一物料周围的第二物料取到第一目标位置上，所述第一目标位置包括所述机器人的储货层上、所述货架上的其余位置；控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，上述装置还包括：物料放回模块，用于在控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态之后，控制所述机器人将所述第二物料重新放回所述货架上。

可选地，所述状态调整模块还用于：

在控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态时，若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制第一设备将所述第一物料移动至可容纳所述操作机构的位置；控制所述机器人通过所述操作机构，在所述可容纳所述操作机构的所述位置上将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述状态调整模块还用于：

在控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态时，调整所述机器人的目标属性，以通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，所述目标属性包括以下至少一种：所述机器人的所述取放货装置的高度、所述机器人的所述取放货装置的角度、所述机器人的所述取放货装置的长度、所述机器人的位置。

可选地，所述装置还包括：

第一物料取下模块，用于若调整所述第一物料失败，则将所述第一物料从所述货架取到所述机器人的储货层上；

物料处理模块，用于控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

可选地，所述状态调整模块还用于，在控制机器人将所述第一物料调整为正常状态时，若所述第一物料位于所述机器人的储货层上，则通过所述机器人上的取放货装置，将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述装置还包括第二物料取下模块，用于若调整所述第一物料失败，则控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

可选地，所述装置还包括：

目标位置指定模块，用于若所述第一物料处于正常状态，则接收输入的第三目标位置；

半自动放货模块，用于控制所述机器人移动至所述第三目标位置，以将所述第一物料放入所述第三目标位置，所述第三目标位置为货架上的位置、或操作台所在的位置、或任意其余位置。

可选地，所述传感器数据是所述传感器在开启光源设备的情况下采集的，所述光源设备设置于所述机器人上和/或所述货架周围。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备实现如前述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使计算设备实现如前述第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序用于实现如前述第一方面的方法。

本实施例提供的物料调整方法及设备，可以获取传感器数据，传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的；根据传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，异常状态包括以下至少一种：第一物料的部分结构未被支撑、第一物料倾斜、第一物料未朝向预设方向；若第一物料处于异常状态，则控制机器人将第一物料调整为正常状态，正常状态包括以下至少一种：所述第一物料的各结构均被支撑、第一物料未倾斜、第一物料朝向预设方向。本申请实施例可以通过设置于货架或机器人上的传感器采集的传感器数据，确定第一物料是否处于异常状态，并在异常时控制机器人将第一物料调整为正常状态。如此，相对于人为判断和人为调整，降低了人工成本，并且由于不需要人调整第一物料，提高了安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性示出了本申请实施例适用的一种仓库俯视图；

图2示例性示出了本申请实施例适用的货架的侧视图；

图3示例性示出了本申请提供的一种机器人的结构示意图；

图4示例性示出了本申请实施例提供的物料调整方法的具体步骤流程图；

图5示例性示出了本申请实施例提供的一种物料调整装置的结构框图；

图6示例性示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例可以用于智能仓储技术领域中。在智能仓储技术领域中，物料可以存储于仓库中的货架上，该物料可以是单独的货物或装有货物的物料箱。图1示例性示出了本申请实施例适用的一种仓库俯视图。参照图1所示，仓库101中设置了六个货架102，其中，每两个货架102并列设置在一列，仓库101中共设置了这样三列货架102。货架102上可以放置有物料103。

当然，货架102上可以设置多层储货层，每层储货层可以设置有多个库位，每个库位可以放置物料103。如此，多层储货层、多个库位提高了货架102对物料103的存储容量。图1中，可以看出，每个物料103占用一个库位。图2示例性示出了本申请实施例适用的一种货架的侧视图。参照图2所示，货架102包括3层储货层105，每层储货层105包括五个库位，每个库位上可以放置一个物料103。

为了提高物料搬运效率，通常可以通过机器人进行物料的搬运。机器人可以从货架中的储货层上将物料取到机器人的储货层上，也可以将物料从机器人的储货层上放到货架上的储货层上。

上述图1中的货架102之间均需要一空余区域，可以称为巷道，以方便机器人通过该巷道接近货架。可以看出，图1中存在4个巷道104。当机器人需要向货架102中放入物料时，机器人可以移动至对应的巷道104中，以将机器人的储货层上的物料放入货架102中。当机器人需要从货架102中取物料时，机器人也可以移动至对应的巷道104中，以从货架102的储货层中取物料并放入机器人的储货层上。

图3示例性示出了本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图3所示，该机器人包括支撑组件210、移动底盘220、取放货装置230和存储货架240，其中，存储货架240、取放货装置230以及支撑组件210均安装于移动底盘220。该存储货架240上可以设置若干储货层，以放置一个或多个待运输物料。支撑组件210上设置有升降组件用于驱动取放货装置230进行升降移动，使取放货装置230对准存储货架240上的任意一个存储单元，或者对准仓库的货架和/或物料。取放货装置230能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或物料。取放货装置230用于执行物料的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行物料搬运。

上述机器人在将物料放入到货架的储货层上之后，可能由于机器人和货架之间的相对关系或机器人的操作问题，物料可能出现倾斜或未朝向预设方向的情况。机器人在将物料放入机器人的储货层上之后，机器人在移动的过程中，可能会导致物料在机器人的储货层上移动，导致物料出现倾斜或未朝向预设方向的情况。

现有技术中，需要人为判断物料是否出现倾斜或未朝向预设方向的情况，并在出现倾斜或未朝向预设方向的情况时，人为调整物料。例如，操作人员攀爬梯子到达货架的储货层上，通过观察确定货架的储货层上的物料是否异常，如果异常则对物料进行调整。

然而，通过人为判断以及调整的方式会导致人工成本较高和安全性较低的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例可以通过设置于货架或机器人上的传感器采集的传感器数据，确定第一物料是否处于异常状态，并在异常时控制机器人将第一物料调整为正常状态。如此，相对于人为判断和人为调整，降低了人工成本，并且由于不需要人调整第一物料，提高了安全性。

下面以具体地实施例对本申请实施例的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请实施例进行描述。

图4示例性示出了本申请实施例提供的物料调整方法的具体步骤流程图。参照图4所示，该方法可以包括：

S201：获取传感器数据，传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的。

其中，传感器数据用于表示货架或机器人上的第一物料位置、方向等信息。当传感器为图像采集装置时，传感器数据可以是图像数据；当传感器为激光雷达时，传感器数据可以是激光雷达获取的点云数据。当然，本申请实施例对传感器数据和传感器不加以限制，传感器可以是任意采集物料位置、方向等信息的设备，传感器数据是该数据采集的数据。

可以理解的是，传感器可以设置于货架上以获取针对货架的传感器数据，针对货架的传感器数据用于识别货架的储货层上的第一物料是否处于异常状态。

传感器还可以设置于机器人上以获取针对机器人的传感器数据，针对机器人的传感器数据用于识别机器人的储货层上的第一物料是否处于异常状态。

可选地，在通过传感器采集传感器数据之前，还可以开启光源设备。从而传感器数据是传感器在开启光源设备的情况下采集的，光源设备设置于机器人上和/或货架周围。如此，可以保证传感器数据是在一定光照下生成的，有助于提高从传感器数据中识别第一物料是否处于异常状态的准确度。

其中，光源设备可以是任意可以提供可见光的设备，本申请实施例对其不加以限制。例如，光源设备通常可以为灯。

上述光源设备可以设置于机器人上，以使设置于机器人上的传感器在一定光照环境下，采集针对机器人的传感器数据，有助于提高识别机器人的储货层上的第一物料是否处于异常状态的准确度。

当然，上述光源设备还可以设置于货架上，以使设置于货架上的传感器在一定光照环境下，采集针对货架的传感器数据，有助于提高识别货架的储货层上的第一物料是否处于异常状态的准确度。

S202：根据传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，异常状态包括以下至少一种：第一物料的部分结构未被支撑、第一物料倾斜、第一物料未朝向预设方向。

具体地，首先，根据传感器数据确定第一物料和储货层之间的相对位置、第一物料相对于储货层的角度、第一物料相对于储货层的朝向，其中，储货层为货架上的储货层或机器人上的储货层；然后，当第一物料和储货层之间的相对位置表示第一物料的部分结构未在所述储货层上，则确定第一物料的部分结构未被支撑，当上述角度大于或等于预设角度，则确定第一物料倾斜，当上述朝向与预设方向不同，则确定第一物料未朝向预设方向。

可以理解的是，第一物料的部分结构未被支撑，代表第一物料的部分结构悬空，可能导致第一物料从储货层上滑落。当第一物料倾斜时，第一物料容易倾倒，也会导致第一物料从储货层上滑落。第一物料未朝向预设方向，可能导致第一物料被搬运时被损坏。如此，为了避免上述问题，需要通过S203将第一物料调整为正常状态。

S203：若第一物料处于异常状态，则控制机器人将第一物料调整为正常状态，正常状态包括以下至少一种：第一物料的各结构均被支撑、第一物料未倾斜、第一物料朝向预设方向。

在控制机器人将第一物料调整为正常状态时，可以根据第一物料位于货架或机器人上进行分别处理。

在第一种场景下，第一物料位于货架上。此时，在控制机器人将第一物料调整为正常状态时，可以调整机器人的位置。当机器人距离第一物料较远时，也就是机器人的取放货装置无法触及第一物料时，移动机器人的底盘，以使机器人接近第一物料，以使机器人的取放货装置可以触及第一物料。当机器人距离第一物料较近时，也就是机器人的取放货装置可以触及第一物料时，不需要移动机器人。

此外，在不需要移动机器人时或移动机器人之后，还可以调整机器人上的取放货装置，包括调整取放货装置的以下参数：高度、角度、长度。例如，参照图3所示，可以将取放货装置203沿着机器人的高度方向(也就是图3的竖直方向)上下移动，以调整取放货装置的高度，或，以取放货装置203在水平方向上的中心轴进行旋转，以调整取放货装置的角度，或，将取放货装置203沿着图3的水平方向左右移动，以调整取放货装置的长度。

在通过上述过程将取放货装置调整到第一物料所在的位置时，使用取放货装置上的夹取部件、勾取部件、吸附部件、手臂等对第一物料进行调整。

其中，夹取部件可以通过夹住第一物料以实现对第一物料的调整，勾取部件可以通过勾住第一物料实现对第一物料的调整，吸附部件可以通过将第一物料吸附到吸附部件上再放下以实现对第一物料的调整，手臂可以通过将物料拿起来再放下以实现对第一物料的调整。

上述过程是第一物料处于异常状态下的处理过程，当然，若第一物料处于正常状态，则不需要对第一物料进行调整。在实际应用中，当第一物料的各结构均被支撑、且第一物料未倾斜、且第一物料朝向预设方向时，确定第一物料处于正常状态。否则，确定第一物料为异常状态。

当第一物料位于货架上时，可以根据第一物料的重量确定调整第一物料所需的操作机构；确定具有该操作机构的机器人；控制机器人通过操作机构将第一物料调整为正常状态。

其中，上述操作机构是机器人的取放货装置上的部件。在使用某些操作机构对重量较大的第一物料进行调整时，不会对该操作机构造成损坏，在使用另一些操作机构对重量较大的第一物料进行调整时，可能会对该操作机构造成损坏。也就是说，不同的操作机构可以支撑的第一物料的重量是不同的，从而可以根据第一物料的重量选择合适的操作机构，避免对操作机构造成损坏。例如，对于取放货装置上的夹取部件、勾取部件、吸附部件，其因为物料重量较大而被损坏的概率较低，从而可以对重量较大的第一物料进行调整。又例如，对于取放货装置上的手臂，其因为物料重量较大而被损坏的概率较大，从而可以对重量较小的第一物料进行调整。

在实际应用中，为了保证机器人的取放货装置的尺寸在合理的范围内，一个机器人的取放货装置上通常只设置有一个或少量的操作机构。从而，在根据第一物料的重量确定操作机构之后，可以根据该操作机构确定机器人，该机器人为具有该操作机构的机器人。

当具有该操作机构的机器人为多个时，可以按照预设策略从中选取一个机器人调整第一物料。其中，该预设策略可以包括以下一种策略：随机选取、选取与第一物料距离最近的机器人。

可选地，控制机器人通过操作机构将第一物料调整为正常状态，可以包括：若第一物料周围不存在可容纳上述操作机构的空余空间，则控制机器人将第一物料周围的第二物料取到第一目标位置上，第一目标位置包括机器人的储货层上、货架上的其余位置；控制机器人的操作机构在第二物料所占用的原空间中，将第一物料调整为正常状态。

其中，第二物料可以是与第一物料位于同一储货层的相邻物料。具体地，当与第一物料位于同一储货层的相邻物料存在至少两个时，可以选取重量小于或等于第一物料的相邻物料作为第二物料。从而可以采用同一机器人对第一物料调整以及取第二物料，相对于采用两个机器人分别对第一物料进行调整及取第二物料，节约了机器人和为第二物料确定并移动机器人所需要的时间。此外，还可以避免通过操作机构取第二物料时，对操作机构的损坏。

当与第一物料位于同一储货层的相邻物料存在至少两个，且不存在重量小于或等于第一物料的相邻物料时，可以任意选取一个相邻物料作为第二物料，并根据该第二物料的重量选取另一个机器人将该第二物料取到第一目标位置上。如此，可以避免通过机器人取第二物料时损坏机器人的操作机构。

当然，在将第一物料调整为正常状态之后，还可以控制机器人将第二物料重新放回货架上。如此，可以保证第二物料可以在后续继续被使用，也就是从货架上取下来以被分拣。

其中，重新放回的货架与第二物料的原货架可以相同，也可以不同。当重新放回的货架与第二物料的原货架相同时，重新放回的货架上的储货层与第二物料的原储货层可以相同，也可以不同。当重新放回的货架上的储货层与第二物料的原储货层相同时，重新放回的库位与第二物料的库位可以相同，也可以不同。

可选地，上述控制机器人通过操作机构将第一物料调整为正常状态，还可以包括：若第一物料周围不存在可容纳上述操作机构的空余空间，则控制第一设备将第一物料移动至可容纳操作机构的位置；控制机器人通过操作机构，在可容纳操作机构的位置上将第一物料调整为正常状态。如此，实现了对第一物料的调整。

其中，第一设备可以是任意可以移动第一物料的设备，例如，移动物料的部件较小的机器人，从而可以在第一物料周围的空余空间较小时，将第一物料移动到可容纳操作机构的位置。

上述可容纳操作机构的位置可以为货架的其余储货层或同一储货层的其余位置，该位置也就是库位。

当然，在调整之后还可以将第一物料重新放回原位置。

可选地，上述控制机器人通过操作机构将第一物料调整为正常状态时，可以调整机器人的目标属性，目标属性包括以下至少一种：机器人的取放货装置的高度、机器人的取放货装置的角度、机器人的取放货装置的长度、机器人的位置，上述操作机构位于取放货装置上。

可以看出，操作机构位于取放货装置上，从而调整取放货装置也就是调整调整操作机构。

可选地，当通过上述方式调整货架上的第一物料失败时，首先将第一物料从货架取到机器人的储货层上；然后控制机器人将第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

其中，第二目标位置用于临时放置物料，可以是指定货架，或指定储货层，或指定地面区域。

本申请实施例可以将调整失败的第一物料临时存放到第二目标位置，以使操作人员将第二目标位置的第一物料通过人工的方式放到货架上，或，操作人员在接收到机器人取出的第一物料时直接将该第一物料放入货架上。如此，可以进一步保证第一物料以正常状态被放到货架上，保证了货架上的第一物料均处于正常状态。

在第二种场景下，第一物料位于机器人的储货层上。此时，可以通过该机器人上的取放货装置，将该第一物料调整为正常状态。

可以理解的是，通过该机器人上的取放货装置对该机器人的储货层上的第一物料进行调整，也就是通过取放货装置上的夹取部件、勾取部件、吸附部件、手臂等对第一物料进行调整。由于采用自身取放货装置进行调整，从而不需要调整机器人的位置，但需要调整取放货装置的高度、长度、角度等。

与对货架上的第一物料调整失败相同，若对机器人上的第一物料调整失败，则也可以控制机器人将第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。可以参照前述调整货架上的第一物料失败时的详细说明，在此不再赘述。

在本申请实施例中，机器人上的储货层上的第一物料也可以为正常状态。在正常状态下，不需要对该第一物料进行调整，可以将直接将该第一物料放到第三目标位置。具体地，若机器人的储货层上的第一物料处于正常状态，则接收输入的第三目标位置；控制机器人移动至该第三目标位置，以将第一物料放入第三目标位置，第三目标位置为货架上的位置、或操作台所在的位置、或任意其余位置。

其中，上述第三目标位置是预先指定的，从而实现了将第一物料放到指定位置。

本申请实施例可以在机器人的储货层上的第一物料处于正常状态时，对第一物料进行正常的放货流程。例如，可以将第一物料放入货架上，实现第一物料的入库。又例如，可以将第一物料放入操作台，实现对第一物料的分拣。

当然，在将机器人的储货层上的第一物料调整为正常状态之后，还可以控制机器人移动至第三目标位置，以将第一物料放入第三目标位置。如此，实现了在机器人的储货层上的第一物料处于异常状态时，将第一物料准确的放到第三目标位置上，降低了在将第一物料放到第三目标位置的过程中，第一物料从机器人上滑落的风险。

对应于上文实施例的物料调整方法，图5示例性示出了本申请实施例提供的一种物料调整装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图5，上述物料调整装置300包括：传感器数据获取模块301、状态确定模块302和状态调整模块303。

其中，传感器数据获取模块301，用于获取传感器数据，所述传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的。

状态确定模块302，用于根据所述传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，所述异常状态包括以下至少一种：所述第一物料的部分结构未被支撑、所述第一物料倾斜、所述第一物料未朝向预设方向。

状态调整模块303，用于若所述第一物料处于异常状态，则控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，所述正常状态包括以下至少一种：所述第一物料的各结构均被支撑、所述第一物料未倾斜、所述第一物料朝向所述预设方向。

可选地，所述状态调整模块还用于：

若所述第一物料处于异常状态，且所述第一物料位于所述货架上，则根据所述第一物料的重量确定调整所述第一物料所需的操作机构；确定具有所述操作机构的机器人；控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述状态调整模块还用于：

在控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态时，若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制所述机器人将所述第一物料周围的第二物料取到第一目标位置上，所述第一目标位置包括所述机器人的储货层上、所述货架上的其余位置；控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，上述装置还包括：物料放回模块，用于在控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态之后，控制所述机器人将所述第二物料重新放回所述货架上。

可选地，所述状态调整模块还用于：

在控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态时，若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制第一设备将所述第一物料移动至可容纳所述操作机构的位置；控制所述机器人通过所述操作机构，在所述可容纳所述操作机构的所述位置上将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述状态调整模块还用于：

在控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态时，调整所述机器人的目标属性，以通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，所述目标属性包括以下至少一种：所述机器人的所述取放货装置的高度、所述机器人的所述取放货装置的角度、所述机器人的所述取放货装置的长度、所述机器人的位置。

可选地，所述装置还包括：

第一物料取下模块，用于若调整所述第一物料失败，则将所述第一物料从所述货架取到所述机器人的储货层上；

物料处理模块，用于控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

可选地，所述状态调整模块还用于，在控制机器人将所述第一物料调整为正常状态时，若所述第一物料位于所述机器人的储货层上，则通过所述机器人上的取放货装置，将所述第一物料调整为正常状态。

可选地，所述装置还包括第二物料取下模块，用于若调整所述第一物料失败，则控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

可选地，所述装置还包括：

目标位置指定模块，用于若所述第一物料处于正常状态，则接收输入的第三目标位置；

半自动放货模块，用于控制所述机器人移动至所述第三目标位置，以将所述第一物料放入所述第三目标位置，所述第三目标位置为货架上的位置、或操作台所在的位置、或任意其余位置。

可选地，所述传感器数据是所述传感器在开启光源设备的情况下采集的，所述光源设备设置于所述机器人上和/或所述货架周围。

本实施例提供的物料调整装置，可用于执行上述图4所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图6示例性示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。该电子设备600包括存储器602和至少一个处理器601；

其中，存储器602存储计算机执行指令；

至少一个处理器601执行存储器602存储的计算机执行指令，使得电子设备601实现前述图4中的方法。

此外，该电子设备还可以包括接收器603和发送器604，接收器603用于接收从其余装置或设备的信息，并转发给处理器601，发送器604用于将信息发送到其余装置或设备。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使计算设备实现图4中的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序，所述计算机程序用于实现图4中的方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种物料调整方法，其特征在于，包括：

获取传感器数据，所述传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的；

根据所述传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，所述异常状态包括以下至少一种：所述第一物料的部分结构未被支撑、所述第一物料倾斜、所述第一物料未朝向预设方向；

若所述第一物料处于异常状态，则控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，所述正常状态包括以下至少一种：所述第一物料的各结构均被支撑、所述第一物料未倾斜、所述第一物料朝向所述预设方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料位于所述货架上，则根据所述第一物料的重量确定调整所述第一物料所需的操作机构；

确定具有所述操作机构的机器人；

控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制所述机器人将所述第一物料周围的第二物料取到第一目标位置上，所述第一目标位置包括所述机器人的储货层上、所述货架上的其余位置；控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人的所述操作机构在所述第二物料所占用的原空间中，将所述第一物料调整为正常状态之后，还包括：

控制所述机器人将所述第二物料重新放回所述货架上。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料周围不存在可容纳所述操作机构的空余空间，则控制第一设备将所述第一物料移动至可容纳所述操作机构的位置；控制所述机器人通过所述操作机构，在所述可容纳所述操作机构的所述位置上将所述第一物料调整为正常状态。

6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，包括：

调整所述机器人的目标属性，以通过所述操作机构将所述第一物料调整为正常状态，所述目标属性包括以下至少一种：所述机器人的所述取放货装置的高度、所述机器人的所述取放货装置的角度、所述机器人的所述取放货装置的长度、所述机器人的位置，所述操作机构位于所述取放货装置上。

7.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若调整所述第一物料失败，则将所述第一物料从所述货架取到所述机器人的储货层上；

控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，包括：

若所述第一物料位于所述机器人的储货层上，则通过所述机器人上的取放货装置，将所述第一物料调整为正常状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若调整所述第一物料失败，则控制所述机器人将所述第一物料放到第二目标位置或取出给操作人员。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一物料处于正常状态，则接收输入的第三目标位置；

控制所述机器人移动至所述第三目标位置，以将所述第一物料放入所述第三目标位置，所述第三目标位置为货架上的位置、或操作台所在的位置、或任意其余位置。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据是所述传感器在开启光源设备的情况下采集的，所述光源设备设置于所述机器人上和/或所述货架周围。

12.一种物料调整装置，其特征在于，包括：

传感器数据获取模块，用于获取传感器数据，所述传感器数据是位于货架或机器人上的传感器采集的；

状态确定模块，用于根据所述传感器数据确定第一物料是否处于异常状态，所述异常状态包括以下至少一种：所述第一物料的部分结构未被支撑、所述第一物料倾斜、所述第一物料未朝向预设方向；

状态调整模块，用于若所述第一物料处于异常状态，则控制机器人将所述第一物料调整为正常状态，所述正常状态包括以下至少一种：所述第一物料的各结构均被支撑、所述第一物料未倾斜、所述第一物料朝向所述预设方向。

13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备实现如权利要求1至11任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使计算设备实现如权利要求1至11任一项所述的方法。

15.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于实现如权利要求1至11任一项所述的方法。

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