CN113334420A - 一种具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆、连接板和两个夹持板，所述连接杆竖向设置，所述连接板水平设置在连接杆的底端，所述夹持板以连接杆的轴线为中心周向均匀分布在连接板的底部，所述连接板上设有移动装置，所述移动装置驱动两个夹持板靠近或远离移动，所述连接板上设有集尘机构和辅助机构，所述集尘机构包括固定管、密封环、转动轴、密封组件、动力组件和两个集尘组件，所述集尘组件包括气管、滤网、扇叶、轴承、气孔和圆孔，该具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置通过集尘机构实现了收集粉尘的功能，不仅如此，还通过辅助机构提高了包装袋放置的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及机械手智能机器人领域，特别涉及一种具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置。
背景技术
机械手智能机器人是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有的机械手智能机器人在对装有面粉的包装袋进行搬运时，易产生较多的粉尘，降低空气质量，不仅如此，包装袋在堆叠放置时，随着堆叠高度的增加，包装袋易产生晃动而倒塌。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆、连接板和两个夹持板，所述连接杆竖向设置，所述连接板水平设置在连接杆的底端，所述夹持板以连接杆的轴线为中心周向均匀分布在连接板的底部，所述连接板上设有移动装置，所述移动装置驱动两个夹持板靠近或远离移动，所述连接板上设有集尘机构和辅助机构；
所述集尘机构包括固定管、密封环、转动轴、密封组件、动力组件和两个集尘组件，所述固定管和密封环均与连接杆同轴设置，所述连接杆穿过密封环，所述连接杆与密封环密封连接，所述固定管位于密封环和连接板之间，所述固定管的内径大于连接杆的直径，所述固定管的顶端密封设置在密封环的底部，所述固定管的底端密封设置在连接板上，所述连接杆上设有安装孔，所述转动轴的轴线与连接杆的轴线垂直且相交，所述转动轴位于固定管内，所述转动轴穿过安装孔，所述转动轴与安装孔的内壁滑动连接，所述密封组件设置在固定管上，两个集尘组件分别设置在转动轴的两端，所述动力组件与转动轴传动连接；
所述集尘组件包括气管、滤网、扇叶、轴承、气孔和圆孔，所述气孔设置在固定管上，所述圆孔设置在密封环上，所述圆孔与固定管连通，所述气管与转动轴同轴设置，所述气管的远离连接杆的一端插入气孔内，所述气管与气孔的内壁密封连接，所述扇叶位于气管内，两个扇叶分别设置在转动轴的两端，所述轴承的内圈安装在转动轴上，所述轴承的外圈与气管连接，所述滤网安装在气管的内壁上，所述滤网位于扇叶远离连接杆的一侧；
所述辅助机构包括辅助组件和固定组件，所述固定组件与密封组件连接；
所述固定组件包括升降板和两个传动单元，所述升降板位于连接板的下方，所述升降板设置在两个夹持板之间，所述传动单元与扇叶一一对应，所述升降板的顶部通过传动单元与转动轴连接，所述转动轴的转动通过传动单元驱动升降板往复升降。
作为优选，为了实现转动轴的转动，所述动力组件包括驱动电机、驱动齿轮和从动齿轮，所述驱动电机与驱动齿轮传动连接，所述从动齿轮安装在转动轴上，所述驱动齿轮与从动齿轮啮合。
作为优选，为了实现气孔的密封，所述密封组件包括升降环和两个气缸，所述升降环与固定管同轴设置，所述固定管穿过升降环，所述升降环与固定管滑动且密封连接，所述升降环与连接板之间设有间隙，所述升降管与气孔密封连接，所述气缸与扇叶一一对应，所述气缸设置在连接板的顶部，所述气缸驱动移动环升降。
作为优选，为了实现固定包装袋的功能，所述固定组件包括辅助环、两个推杆和两个装配孔，所述推杆与装配孔均与扇叶一一对应，所述装配孔设置在连接板上，所述推杆竖向穿过装配孔，所述推杆与装配孔的内壁滑动连接，所述推杆的顶端设置在升降环的顶部，所述辅助环与固定管同轴设置，所述辅助环位于两个夹持板之间，所述升降板位于辅助环的环孔内，所述升降板设置在推杆的底端。
作为优选，为了提高辅助环与包装袋之间的摩擦力，所述辅助环的底部设有防滑纹。
作为优选，为了实现升降板的往复升降，所述传动单元包括偏心轮、滚珠、传动杆和连接孔，所述连接孔设置在连接板上，所述传动杆竖向穿过连接孔，所述传动杆与连接孔的内壁滑动且密封连接，所述传动杆的底端设置在升降板的顶部，所述滚珠设置在传动杆的顶端，所述偏心轮安装在传动轴上，所述偏心轮的外周设有环形槽，所述滚珠位于偏心轮和连接板之间，所述滚珠的球心设置在环形槽内，所述滚珠与环形槽匹配，所述滚珠与环形槽的内壁滑动连接，所述滚珠的球径大于环形槽的槽口宽度。
本发明的有益效果是，该具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置通过集尘机构实现了收集粉尘的功能，与现有的集尘机构相比，该集尘机构还可以实现密封气孔的功能，防止滤网上截留的粉尘泄漏，集尘效果更好，不仅如此，还通过辅助机构提高了包装袋放置的稳定性，与现有的辅助机构相比，该辅助机构通过集尘机构驱动固定组件实现对包装袋的固定，与集尘机构实现了一体式联动结构，实用性更强。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置的结构示意图；
图2是本发明的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置的集尘组件的结构示意图；
图3是图1的A部放大图；
图4是本发明的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置的传动单元的结构示意图；
图中：1.连接杆，2.连接板，3.夹持板，4.固定管，5.密封环，6.转动轴，7.气管，8.滤网，9.扇叶，10.轴承，11.升降板，12.驱动电机，13.驱动齿轮，14.从动齿轮，15.升降环，16.气缸，17.辅助环，18.推杆，19.偏心轮，20.滚珠，21.传动杆。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-2所示，一种具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆1、连接板2和两个夹持板3，所述连接杆1竖向设置，所述连接板2水平设置在连接杆1的底端，所述夹持板3以连接杆1的轴线为中心周向均匀分布在连接板2的底部，所述连接板2上设有移动装置，所述移动装置驱动两个夹持板3靠近或远离移动，所述连接板2上设有集尘机构和辅助机构；
所述集尘机构包括固定管4、密封环5、转动轴6、密封组件、动力组件和两个集尘组件，所述固定管4和密封环5均与连接杆1同轴设置，所述连接杆1穿过密封环5，所述连接杆1与密封环5密封连接，所述固定管4位于密封环5和连接板2之间，所述固定管4的内径大于连接杆1的直径，所述固定管4的顶端密封设置在密封环5的底部，所述固定管4的底端密封设置在连接板2上，所述连接杆1上设有安装孔，所述转动轴6的轴线与连接杆1的轴线垂直且相交，所述转动轴6位于固定管4内，所述转动轴6穿过安装孔，所述转动轴6与安装孔的内壁滑动连接，所述密封组件设置在固定管4上，两个集尘组件分别设置在转动轴6的两端，所述动力组件与转动轴6传动连接；
所述集尘组件包括气管7、滤网8、扇叶9、轴承10、气孔和圆孔，所述气孔设置在固定管4上，所述圆孔设置在密封环5上，所述圆孔与固定管4连通，所述气管7与转动轴6同轴设置，所述气管7的远离连接杆1的一端插入气孔内，所述气管7与气孔的内壁密封连接，所述扇叶9位于气管7内，两个扇叶9分别设置在转动轴6的两端，所述轴承10的内圈安装在转动轴6上，所述轴承10的外圈与气管7连接，所述滤网8安装在气管7的内壁上，所述滤网8位于扇叶9远离连接杆1的一侧；
所述辅助机构包括辅助组件和固定组件，所述固定组件与密封组件连接；
所述固定组件包括升降板11和两个传动单元，所述升降板11位于连接板2的下方，所述升降板11设置在两个夹持板3之间，所述传动单元与扇叶9一一对应，所述升降板11的顶部通过传动单元与转动轴6连接，所述转动轴6的转动通过传动单元驱动升降板11往复升降。
该装置使用期间，将连接杆1与外接位移装置连接，通过位移装置则可以带动连接杆1移动，从而可以使两个夹持板3移动至包装袋的两侧，随后，通过移动装置使两个夹持板3靠近移动实现对包装袋的夹持，之后，连接杆1的移动使夹持板3带动包装袋移动至目标位置，接着，再通过移动装置使两个夹持板3远离移动，即可以松开包装袋，此时，通过密封组件使固定组件对包装袋实现固定，然后，通过动力组件使转动轴6带动转动轴6在轴承10的支撑作用下转动，转动轴6的转动带动扇叶9转动，从而可以使空气从气管7输送至固定管4内，而固定管4内的空气则从圆孔排出，通过气流可以使空气中的粉尘输送至气管7内并通过滤网8进行截留，从而可以实现收集粉尘的功能，同时，转动轴6的转动通过传动单元使升降板11往复升降，即可以使升降板11往复撞击包装袋，使包装袋内的面粉内的空气排出，从而可以减小包装袋的体积，从而可以降低包装袋堆叠放置的高度，提高了放置的稳定性，随后，转动轴6停止转动，并通过密封组件使固定组件停止对包装袋的固定，而且，通过密封组件可以实现对气孔的密封，防止滤网8上截留的粉尘发生泄漏。
如图3所示，所述动力组件包括驱动电机12、驱动齿轮13和从动齿轮14，所述驱动电机12与驱动齿轮13传动连接，所述从动齿轮14安装在转动轴6上，所述驱动齿轮13与从动齿轮14啮合。
驱动电机12启动，使驱动齿轮13带动从动齿轮14转动，从动齿轮14的转动带动转动轴6转动。
作为优选，为了实现气孔的密封，所述密封组件包括升降环15和两个气缸16，所述升降环15与固定管4同轴设置，所述固定管4穿过升降环15，所述升降环15与固定管4滑动且密封连接，所述升降环15与连接板2之间设有间隙，所述升降管与气孔密封连接，所述气缸16与扇叶9一一对应，所述气缸16设置在连接板2的顶部，所述气缸16驱动移动环升降。
扇叶9转动期间，通过气缸16使升降环15下降，并使升降管与气孔分离，从而可以使空气进入气管7内，当转动轴6停止转动后，通过气缸16使升降环15上升实现复位，即可以使升降环15对气孔实现密封。
作为优选，为了实现固定包装袋的功能，所述固定组件包括辅助环17、两个推杆18和两个装配孔，所述推杆18与装配孔均与扇叶9一一对应，所述装配孔设置在连接板2上，所述推杆18竖向穿过装配孔，所述推杆18与装配孔的内壁滑动连接，所述推杆18的顶端设置在升降环15的顶部，所述辅助环17与固定管4同轴设置，所述辅助环17位于两个夹持板3之间，所述升降板11位于辅助环17的环孔内，所述升降板11设置在推杆18的底端。
升降环15下降期间，通过推杆18带动辅助环17实现同步移动，即可以使辅助环17抵住包装袋，从而可以起到固定包装袋的效果，升降环15上升期间，通过推杆18带动辅助环17上升。
作为优选，为了提高辅助环17与包装袋之间的摩擦力，所述辅助环17的底部设有防滑纹。
防滑纹的作用是提高辅助环17与包装袋之间的摩擦力，防止打滑。
如图4所示，所述传动单元包括偏心轮19、滚珠20、传动杆21和连接孔，所述连接孔设置在连接板2上，所述传动杆21竖向穿过连接孔，所述传动杆21与连接孔的内壁滑动且密封连接，所述传动杆21的底端设置在升降板11的顶部，所述滚珠20设置在传动杆21的顶端，所述偏心轮19安装在传动轴上，所述偏心轮19的外周设有环形槽，所述滚珠20位于偏心轮19和连接板2之间，所述滚珠20的球心设置在环形槽内，所述滚珠20与环形槽匹配，所述滚珠20与环形槽的内壁滑动连接，所述滚珠20的球径大于环形槽的槽口宽度。
传动轴的转动带动偏心轮19转动，偏心轮19的转动通过滚珠20使传动杆21带动升降板11往复升降。
与现有技术相比，该具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置通过集尘机构实现了收集粉尘的功能，与现有的集尘机构相比，该集尘机构还可以实现密封气孔的功能，防止滤网8上截留的粉尘泄漏，集尘效果更好，不仅如此，还通过辅助机构提高了包装袋放置的稳定性，与现有的辅助机构相比，该辅助机构通过集尘机构驱动固定组件实现对包装袋的固定，与集尘机构实现了一体式联动结构，实用性更强。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (6)
1.一种具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，包括连接杆(1)、连接板(2)和两个夹持板(3)，所述连接杆(1)竖向设置，所述连接板(2)水平设置在连接杆(1)的底端，所述夹持板(3)以连接杆(1)的轴线为中心周向均匀分布在连接板(2)的底部，所述连接板(2)上设有移动装置，所述移动装置驱动两个夹持板(3)靠近或远离移动，其特征在于，所述连接板(2)上设有集尘机构和辅助机构；
所述集尘机构包括固定管(4)、密封环(5)、转动轴(6)、密封组件、动力组件和两个集尘组件，所述固定管(4)和密封环(5)均与连接杆(1)同轴设置，所述连接杆(1)穿过密封环(5)，所述连接杆(1)与密封环(5)密封连接，所述固定管(4)位于密封环(5)和连接板(2)之间，所述固定管(4)的内径大于连接杆(1)的直径，所述固定管(4)的顶端密封设置在密封环(5)的底部，所述固定管(4)的底端密封设置在连接板(2)上，所述连接杆(1)上设有安装孔，所述转动轴(6)的轴线与连接杆(1)的轴线垂直且相交，所述转动轴(6)位于固定管(4)内，所述转动轴(6)穿过安装孔，所述转动轴(6)与安装孔的内壁滑动连接，所述密封组件设置在固定管(4)上，两个集尘组件分别设置在转动轴(6)的两端，所述动力组件与转动轴(6)传动连接；
所述集尘组件包括气管(7)、滤网(8)、扇叶(9)、轴承(10)、气孔和圆孔，所述气孔设置在固定管(4)上，所述圆孔设置在密封环(5)上，所述圆孔与固定管(4)连通，所述气管(7)与转动轴(6)同轴设置，所述气管(7)的远离连接杆(1)的一端插入气孔内，所述气管(7)与气孔的内壁密封连接，所述扇叶(9)位于气管(7)内，两个扇叶(9)分别设置在转动轴(6)的两端，所述轴承(10)的内圈安装在转动轴(6)上，所述轴承(10)的外圈与气管(7)连接，所述滤网(8)安装在气管(7)的内壁上，所述滤网(8)位于扇叶(9)远离连接杆(1)的一侧；
所述辅助机构包括辅助组件和固定组件，所述固定组件与密封组件连接；
所述固定组件包括升降板(11)和两个传动单元，所述升降板(11)位于连接板(2)的下方，所述升降板(11)设置在两个夹持板(3)之间，所述传动单元与扇叶(9)一一对应，所述升降板(11)的顶部通过传动单元与转动轴(6)连接，所述转动轴(6)的转动通过传动单元驱动升降板(11)往复升降。
2.如权利要求1所述的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述动力组件包括驱动电机(12)、驱动齿轮(13)和从动齿轮(14)，所述驱动电机(12)与驱动齿轮(13)传动连接，所述从动齿轮(14)安装在转动轴(6)上，所述驱动齿轮(13)与从动齿轮(14)啮合。
3.如权利要求1所述的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述密封组件包括升降环(15)和两个气缸(16)，所述升降环(15)与固定管(4)同轴设置，所述固定管(4)穿过升降环(15)，所述升降环(15)与固定管(4)滑动且密封连接，所述升降环(15)与连接板(2)之间设有间隙，所述升降管与气孔密封连接，所述气缸(16)与扇叶(9)一一对应，所述气缸(16)设置在连接板(2)的顶部，所述气缸(16)驱动移动环升降。
4.如权利要求3所述的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述固定组件包括辅助环(17)、两个推杆(18)和两个装配孔，所述推杆(18)与装配孔均与扇叶(9)一一对应，所述装配孔设置在连接板(2)上，所述推杆(18)竖向穿过装配孔，所述推杆(18)与装配孔的内壁滑动连接，所述推杆(18)的顶端设置在升降环(15)的顶部，所述辅助环(17)与固定管(4)同轴设置，所述辅助环(17)位于两个夹持板(3)之间，所述升降板(11)位于辅助环(17)的环孔内，所述升降板(11)设置在推杆(18)的底端。
5.如权利要求4所述的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述辅助环(17)的底部设有防滑纹。
6.如权利要求1所述的具有集尘功能的机械手智能机器人夹取装置，其特征在于，所述传动单元包括偏心轮(19)、滚珠(20)、传动杆(21)和连接孔，所述连接孔设置在连接板(2)上，所述传动杆(21)竖向穿过连接孔，所述传动杆(21)与连接孔的内壁滑动且密封连接，所述传动杆(21)的底端设置在升降板(11)的顶部，所述滚珠(20)设置在传动杆(21)的顶端，所述偏心轮(19)安装在传动轴上，所述偏心轮(19)的外周设有环形槽，所述滚珠(20)位于偏心轮(19)和连接板(2)之间，所述滚珠(20)的球心设置在环形槽内，所述滚珠(20)与环形槽匹配，所述滚珠(20)与环形槽的内壁滑动连接，所述滚珠(20)的球径大于环形槽的槽口宽度。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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