CN113331157B - 一种便于调节喷杆高度的喷药无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便于调节喷杆高度的喷药无人机，通过设置摆梁、喷杆、联动齿轮以及导向伸缩组件，以使驱动组件驱动联动组件带动转盘转动的同时，驱动摆梁转动以带动喷杆进行运动；当导向伸缩组件上的转筒正转驱动顶杆和锁杆进行收缩运动时，锁盘在第一弹簧的作用力下贴合铰接组件，以限制圆盘和铰接盘的转动自由度，锁杆收缩脱离锁孔以放开铰接组件的竖直直线运动自由度；此时，驱动组件驱动联动齿轮带动摆梁可对喷杆进行竖直升降运动，使第一喷杆和第二喷杆在竖直方向上进行高度调节，从而调节喷杆水平方向的喷药高度，有效降低无人机低飞的风险和减少药粉的浪费。

Description

一种便于调节喷杆高度的喷药无人机

技术领域

本发明涉及喷药无人机技术领域，具体是一种便于调节喷杆高度的喷药无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机被不断运用于不同的领域；在农林和农业种植领域，无人机喷药也逐渐成为新的喷药方式；无人机喷药具有喷药速度快、自动化程度高、适合于大规模覆盖式喷药，大大的改变和促进了传统农业的科技发展，提高了农业生产率；现有技术中的喷药无人机主要是通过将喷头安装于水平喷杆上，以扩大其喷药覆盖面积，但是由于其喷杆为固定式的，从而造成喷杆的水平高度不可调节，不能有效调节喷杆与植物间的高度间隔，为了保持无人机旋翼与植物的安全距离，无人机需要保持一定高度，从而造成喷杆的高度增加，有效增加了药粉的浪费；当考虑其药粉的浪费选择无人机低飞时，又增加了无人机旋翼的风险。

发明内容

本发明提供了一种便于调节喷杆高度的喷药无人机，旨在解决上述便于调节喷杆高度的喷药无人机的喷杆不能进行水平高度调节的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种便于调节喷杆高度的喷药无人机，包括机体和安装于所述机体上的安装架，所述安装架上设有摆梁、喷杆、联动齿轮、导向伸缩组件以及驱动组件，所述摆梁的一端通过转盘连接于所述联动齿轮上；所述喷杆之间通过铰接组件铰接；所述铰接组件上可伸缩设有锁盘；所述喷杆的端部与所述摆梁的一端活动连接，以通过所述摆梁的转动来调节所述喷杆的水平高度和竖直旋转角度；所述锁盘通过所述导向伸缩组件来对所述铰接组件一侧进行锁紧或解锁；所述导向伸缩组件上设有与所述铰接组件另一侧进行插接配合的锁杆；所述驱动组件与所述联动齿轮传动连接。

进一步地，所述联动齿轮包括第一联动齿轮和第二联动齿轮，所述第一联动齿轮通过第一转轴与所述驱动组件传动连接，所述第二联动齿轮通过第二转轴与所述安装架连接；所述第二联动齿轮与所述第一联动齿轮啮合传动。

进一步地，所述摆梁包括第一摆梁和第二摆梁，所述第一摆梁通过所述转盘连接于所述第一转轴上，所述第二摆梁通过所述转盘连接于所述第二转轴上；所述转盘上设有弧形孔，第一联动齿轮和所述第二联动齿轮上设有导向杆，所述导向杆位于所述弧形孔内；所述驱动组件包括设于所述安装架上的驱动电机和齿轮组，所述驱动电机的输出端通过所述齿轮组与所述第一转轴传动连接。

进一步地，所述喷杆包括第一喷杆和第二喷杆，所述第一喷杆和所述第二喷杆的端部两侧均设有限位滑槽，所述第一摆梁和所述第二摆梁的端部两侧均设有限位凸起，所述限位凸起位于所述限位滑槽内。

进一步地，所述铰接组件包括圆盘和铰接盘，所述圆盘固定连接于所述第一喷杆的端部，所述铰接盘固定连接于所述第二喷杆的端部，所述铰接盘通过铰接杆与所述圆盘转动连接；所述铰接杆的一端设有与所述锁杆插接的插孔；所述铰接杆的一端设有圆槽，所述锁盘上设有矩形杆和插杆，所述矩形杆通过第一弹簧与所述圆槽滑动连接；所述圆盘和所述铰接盘上正对设有与所述插杆插接配合的第一锁孔。

进一步地，所述导向伸缩组件包括转筒、限位件以及抵于所述锁盘上的顶杆，所述限位件固定连接于所述安装架上，所述顶杆和所述锁杆与所述限位件滑动连接；所述转筒转动连接于所述安装架上；所述转筒的一侧设有V形导向槽，所述转筒的另一侧设有倾斜导向槽和平面导向槽；所述顶杆位于所述限位件的一侧设有第一导向凸起，所述锁杆位于所述限位件的一侧设有第二导向凸起；所述第一导向凸起在所述倾斜导向槽和所述平面导向槽内进行伸缩运动；所述第二导向凸起在所述V形导向槽内进行伸缩运动；所述转筒上还设有若干个齿牙，所述安装架上设有步进电机，所述步进电机的输出端通过齿轮与所述齿牙啮合传动。

进一步地，还包括用于对所述摆梁进行锁紧的滑动锁紧组件，所述滑动锁紧组件与所述联动齿轮弹性抵接，以使所述联动齿轮通过转动来带动所述滑动锁紧组件进行直线运动。

进一步地，所述滑动锁紧组件包括支板、推杆、U形件以及U形环，所述支板连接于所述安装架上，所述推杆滑动连接于所述支板上；所述U形件连接于所述推杆的一端，所述推杆的另一端设有钩板；所述U形件上两侧滑动设有限位杆，所述U形件连接于所述限位杆的端部，所述限位杆上套接有第二弹簧；所述导向杆通过所述联动齿轮转动以进入所述U形环内，并带动所述U形环进行直线运动；所述钩板的下端两侧铰接有单向转动的钩部，所述摆梁的两侧设有用于与所述钩部抵扣的圆柱凸起；所述钩部上设有与所述钩板连接的扭簧。

进一步地，所述摆梁设有与所述限位滑槽端部的限位孔插接配合的第一电磁锁；所述安装架上设有与任一所述转盘上的第二锁孔插接配合的第二电磁锁，所述第二锁孔为多个。

进一步地，所述第一电磁锁和所述第二电磁锁包括绕接导线的铁杆、永磁体以及伸缩杆，所述伸缩杆的端部与所述永磁体连接，所述永磁体与所述铁杆的端部正对设置；所述伸缩杆上套接有第三弹簧；所述伸缩杆与所述限位孔和所述第二锁孔插接配合。

相对现有技术，具有以下有益效果：

1.通过设置摆梁、喷杆、联动齿轮以及导向伸缩组件，以使驱动组件驱动联动组件带动转盘转动的同时，驱动摆梁转动以带动喷杆进行运动；当导向伸缩组件上的转筒正转驱动顶杆和锁杆进行收缩运动时，锁盘在第一弹簧的作用力下贴合铰接组件，以限制圆盘和铰接盘的转动自由度，锁杆收缩脱离锁孔以放开铰接组件的竖直直线运动自由度；此时，驱动组件驱动联动齿轮带动摆梁可对喷杆进行竖直升降运动，使第一喷杆和第二喷杆在竖直方向上进行高度调节，从而调节喷杆水平方向的喷药高度，有效降低无人机低飞的风险和减少药粉的浪费。

2.当导向伸缩组件上的转筒反转驱动顶杆伸出和驱动锁杆收缩运动时，推动顶杆伸出将锁盘顶开脱离铰接组件，从而放开圆盘和铰接盘的相互转动自由度；锁杆收缩脱离插孔，从而放开铰接组件的竖直直线运动自由度；此时，驱动组件驱动联动齿轮带动摆梁可对喷杆绕铰接组件进行转动，以使第一喷杆和第二喷杆绕铰接处转动形成V形结构，以实现喷杆的竖直倾斜喷药，有效增加无人机的喷药方式和提高无人机的喷药适用性，使其能够适用于成排生长的植物喷药，且有效减少药粉的浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的优选实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的示意图；

图2为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的轴视图；

图3为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的A局部放大示意图；

图4为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的轴视图；

图5为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的B局部放大示意图；

图6为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的C局部放大示意图；

图7为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的喷药装置内部结构示意图；

图8为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的D局部放大示意图；

图9为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的喷药装置内部结构示意图；

图10为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的喷药装置内部结构示意图；

图11为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的导向伸缩组件示意图；

图12为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的导向伸缩组件示意图；

图13为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的电磁锁内部结构示意图；

图14为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的喷药装置内部结构示意图图；

图15为本申请一种便于调节喷杆高度的喷药无人机的E局部放大示意图。

附图标记：1-机体；2-安装架；3-摆梁；4-喷杆；5-联动齿轮；6-导向伸缩组件；7-铰接组件；8-驱动组件；9-滑动锁紧组件；10-锁杆；11-第一转轴；12-第二转轴；13-转盘；14-锁盘；15-矩形杆；16-插杆；17-第一弹簧；21-第一电磁锁；22-第二电磁锁；31-第一摆梁；32-第二摆梁；33-圆柱凸起；41-第一喷杆；42-第二喷杆；43-限位滑槽；51-第一联动齿轮；52-第二联动齿轮；53-导向杆；61-转筒；62-限位件；63-顶杆；65-步进电机；66-齿牙；67-第一导向凸起；68-第二导向凸起；71-圆盘；72-铰接盘；73-插孔；74-第一锁孔；81-驱动电机；82-齿轮组；91-支板；92-推杆；93-U形件；94-U形环；95-钩板；96-限位杆；97-第二弹簧；98-钩部；99-扭簧；101-导线；102-铁杆；103-永磁体；104-伸缩杆；105-第三弹簧；130-弧形孔；511-第二锁孔；611-V形导向槽；612-斜导向槽；613-平面导向槽。

具体实施方式

为了更易理解本发明的结构及所能达成的功能特征和优点，下文将本发明的较佳的实施例，并配合图式做详细说明如下：

实施例1：

如图1至图12所示，本发明提供了一种便于调节喷杆4高度的无人机，包括机体1和安装于机体1上的安装架2，安装架2上端可拆卸安装有药桶；安装架2上还设有摆梁3、喷杆4、联动齿轮5、导向伸缩组件6以及驱动组件8，摆梁3的一端通过转盘13连接于联动齿轮5上，以通过联动齿轮5转动来带动转盘13进行转动，从而驱动摆梁3绕联动齿轮5中心处进行转动；喷杆4之间通过铰接组件7铰接，以使铰接组件7两侧的喷杆4可进行相对转动；铰接组件7上可伸缩设有锁盘14，以通过锁盘14来对铰接组件7进行锁紧，以使铰接组件7两端的喷杆4成水平固定状态；喷杆4的端部与摆梁3的一端活动连接，以通过摆梁3的转动来调节喷杆4的水平高度和竖直旋转角度，以实现喷杆4的竖直升降和竖直方向的旋转，从而使其适用于不同植物的喷药；锁盘14通过导向伸缩组件6来对铰接组件7一侧进行锁紧或解锁，以通过导向伸缩组件6的伸缩运动来推动锁盘14对铰接组件7进行转动自由度的锁紧和转动自由度的解锁；导向伸缩组件6上设有与铰接组件7另一侧进行插接配合的锁杆10，以通过导向伸缩组件6的伸缩运动来推动锁杆10对铰接组件7进行竖直方向上的限位，使其固定于安装架2上；驱动组件8与联动齿轮5传动连接，以通过驱动组件8来驱动联动齿轮5进行转动。

具体地，联动齿轮5包括第一联动齿轮51和第二联动齿轮52，第一联动齿轮51通过第一转轴11与驱动组件8传动连接，第二联动齿轮52通过第二转轴12与安装架2连接；第二联动齿轮52与第一联动齿轮51啮合传动；以通过第一联动齿轮51与第二联动齿轮52之间的啮合来实现同步反向转动，从而通过转盘13来带动转盘13上的摆梁3进行转动。

具体地，摆梁3包括第一摆梁31和第二摆梁32，转盘13包括第一转盘和第二转盘，第一摆梁31通过第一转盘连接于第一转轴11上，第二摆梁32通过第二转盘连接于第二转轴12上；转盘13上设有弧形孔130，第一联动齿轮51和第二联动齿轮52上设有导向杆53，导向杆53位于弧形孔130内；弧形孔130的弧长大于导向杆53的直径，以使联动齿轮5在转动的过程中，先带动导向杆53在弧形孔130内转动推动滑动锁紧组件9对摆梁3进行解锁，再驱动转盘13进行转动带动摆梁3转动降下；驱动组件8包括设于安装架2上的驱动电机81和齿轮组82，驱动电机81的输出端通过齿轮组82与第一转轴11传动连接，驱动电机81通过电性连接无人机的电池进行转动，以驱动齿轮组82带动第一转轴11进行转动。

具体地，喷杆4包括第一喷杆41和第二喷杆42，第一喷杆41和第二喷杆42的端部两侧均设有限位滑槽43，第一摆梁31和第二摆梁32的端部两侧均设有限位凸起，限位凸起位于限位滑槽43内，以通过限位滑槽43来使第一摆梁31和第二摆梁32的端部能够在第一喷杆41和第二喷杆42上滑动，从而有效调节第一喷杆41和第二喷杆42的竖直旋转角度，以实现第一喷杆41与第二喷杆42的多角度调节，使其能够进行多角度的喷药；喷杆4上设置有多个喷头；第一喷杆41与第二喷杆42上的喷头交错设置，以使第一喷杆41和第二喷杆42在绕铰接组件7转动至竖直贴合状态时，喷头能够穿过第一喷杆41和第二喷杆42上的长方形通孔进行喷药。

实施例2：

如图1至图12所示，结合实施例1的技术方案，本实施例中，铰接组件7包括圆盘71和铰接盘72，圆盘71固定连接于第一喷杆41的端部，铰接盘72固定连接于第二喷杆42的端部，铰接盘72通过铰接杆与圆盘71转动连接；铰接杆的一端设有与锁杆10插接的插孔73；铰接杆的一端设有圆槽，锁盘14上设有矩形杆15和插杆16，矩形杆15通过第一弹簧17与圆槽滑动连接；圆盘71和铰接盘72上正对设有与插杆16插接配合的第一锁孔74。

具体地，导向伸缩组件6包括转筒61、限位件62以及抵于锁盘14上的顶杆63，限位件62固定连接于安装架2上，顶杆63和锁杆10与限位件62滑动连接，顶杆63和锁杆10的端部设有矩形滑块，以通过矩形滑块来使顶杆63和锁杆10在限位件62上滑动时不产生转动；转筒61转动连接于安装架2上；转筒61的一侧设有V形导向槽611，转筒61的另一侧设有倾斜导向槽612和平面导向槽613；顶杆63位于限位件62的一侧设有第一导向凸起67，锁杆10位于限位件62的一侧设有第二导向凸起68；第一导向凸起67在倾斜导向槽612和平面导向槽613内进行伸缩运动；第二导向凸起68在V形导向槽611内进行伸缩运动；转筒61上还设有若干个齿牙66，安装架2上设有步进电机65，步进电机65的输出端通过齿轮与齿牙66啮合传动，以通过步进电机65来驱动转筒61进行正反转运动，从而拉动顶杆63和拉杆进行伸缩运动。

初始状态时，第一凸起位于平面导向槽613内，以使顶杆63处于伸出状态，从而使锁盘14带动插杆16脱离第一锁孔74，以放开第一喷杆41和第二喷杆42的竖直转动自由度；第二凸起位于V形导向槽611的底部，以使锁杆10处于伸出状态以对铰接组件7进行竖直方向的限位，以束缚其进行升降运动；此时，驱动组件8驱动联动齿轮5带动摆梁3可对喷杆4绕铰接组件7进行转动，使第一喷杆41和第二喷杆42竖直贴合，以实现竖直喷药；当步进电机65转动带动转筒61反转时，第一导向凸起67进入平面导向槽613内，以推动顶杆63伸出将锁盘14顶开脱离铰接组件7上的第一锁孔74，从而放开圆盘71和铰接盘72的相互转动自由度；第二导向凸起68进入到V形导向槽611的上部，以带动锁杆10收缩脱离插孔73，从而放开铰接组件7的竖直直线运动自由度；此时，驱动组件8驱动联动齿轮5带动摆梁3可对喷杆4绕铰接组件7进行转动，以使第一喷杆41和第二喷杆42绕铰接处转动形成V形结构，以实现喷杆4的竖直倾斜喷药；当步进电机65转动带动转筒61正转时，第一导向凸起67进入到倾斜导向槽612上端，使顶杆63脱离锁盘14，锁盘14在第一弹簧17的作用力下带动插杆16进入第一锁孔74内，使圆盘71和铰接盘72锁紧，以限制第一喷杆41和第二喷杆42的竖直转动自由度；第二导向凸起68此时也进入到V形导向槽611的上部，以带动锁杆10收缩脱离插孔73，从而放开铰接组件7的竖直直线运动自由度；此时，驱动组件8驱动联动齿轮5带动摆梁3上的限位凸起在喷杆4上的限位滑槽43内滑动，以推动喷杆4进行竖直的升降运动，使第一喷杆41和第二喷杆42在竖直方向上进行高度调节，从而调节喷杆4水平方向的喷药高度。

实施例3：

如图5所示，结合实施例2的技术方案，本实施例中，无人机还包括用于对摆梁3进行锁紧的滑动锁紧组件9，滑动锁紧组件9与联动齿轮5弹性抵接，以使联动齿轮5通过转动来带动滑动锁紧组件9进行直线运动，从而对升起的摆梁3进行锁紧，以避免喷杆4处于水平状态时倾斜的摆梁3在重力作用下支撑强度不足的问题出现。

具体地，滑动锁紧组件9包括支板91、推杆92、U形件93以及U形环94，支板91连接于安装架2上，推杆92滑动连接于支板91上；U形件93连接于推杆92的一端，推杆92的另一端设有钩板95；U形件93上两侧滑动设有限位杆96，U形件93连接于限位杆96的端部，限位杆96上套接有第二弹簧97；导向杆53通过联动齿轮5转动以进入U形环94内，并带动U形环94进行直线运动，U形环94直线运动的过程中推动推杆92进行直线运动，从而带动钩部98进行直线运动，以对摆梁3进行限位支撑。

具体地，如图14和15所示，钩板95的下端两侧铰接有单向转动的钩部98，摆梁3的两侧设有用于与钩部98抵扣的圆柱凸起33，以通过单向转动来避免钩部98在圆柱凸起33的推动下进行同向运动，从而造成圆柱凸起33与钩部98卡住的问题出现；钩部98上设有与钩板95连接的扭簧99，以通过扭簧99来使圆柱凸起33推动钩部98进行反转后再回位对圆柱凸起33进行限位支撑。

实施例4：

如图6和图7所示，结合实施例3的技术方案，本实施例中，摆梁3设有与限位滑槽43端部的限位孔插接配合的第一电磁锁21，以通过第一电磁锁21来将摆梁3端部限位于限位滑槽43端部的限位孔内，使摆梁3端部的限位凸起不在限位滑槽43内滑动，以便于是摆梁3转动下降的过程中，第一喷杆41和第二喷杆42可形成V形结构；安装架2上设有与任一转盘13上的第二锁孔511插接配合的第二电磁锁22，第二锁孔511为多个，以通过多个第二锁孔511来实现对转动后的转盘13进行锁紧，从而提高摆梁3的支撑强度。

具体地，如图13所示，第一电磁锁21和第二电磁锁22包括绕接导线101的铁杆102、永磁体103以及伸缩杆104，伸缩杆104的端部与永磁体103连接，永磁体103与铁杆102的端部正对设置；伸缩杆104上套接有第三弹簧105；伸缩杆104与限位孔和第二锁孔511插接配合；导线101通电后铁杆102带磁以吸附永磁体103，从而使伸缩杆104压缩第三弹簧105，以脱离限位孔或第二锁孔511；当导线101断电后，伸缩杆104在第三弹簧105的作用力下回位进入限位孔或第二锁孔511。

以上，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。

Claims (9)

1.一种便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，包括机体（1）和安装于所述机体（1）上的安装架（2），所述安装架（2）上设有摆梁（3）、喷杆（4）、联动齿轮（5）、导向伸缩组件（6）以及驱动组件（8），所述摆梁（3）的一端通过转盘（13）连接于所述联动齿轮（5）上；所述喷杆（4）之间通过铰接组件（7）铰接；所述铰接组件（7）上可伸缩设有锁盘（14）；所述喷杆（4）的端部与所述摆梁（3）的一端活动连接，以通过所述摆梁（3）的转动来调节所述喷杆（4）的水平高度和竖直旋转角度；所述锁盘（14）通过所述导向伸缩组件（6）来对所述铰接组件（7）一侧进行锁紧或解锁；所述导向伸缩组件（6）上设有与所述铰接组件（7）另一侧进行插接配合的锁杆（10）；所述驱动组件（8）与所述联动齿轮（5）传动连接；

所述摆梁（3）包括第一摆梁（31）和第二摆梁（32），所述喷杆（4）包括第一喷杆（41）和第二喷杆（42），所述第一喷杆（41）和所述第二喷杆（42）的端部两侧均设有限位滑槽（43），所述第一摆梁（31）和所述第二摆梁（32）的端部两侧均设有限位凸起，所述限位凸起位于所述限位滑槽（43）内；

所述铰接组件（7）包括圆盘（71）和铰接盘（72），所述圆盘（71）固定连接于所述第一喷杆（41）的端部，所述铰接盘（72）固定连接于所述第二喷杆（42）的端部，所述铰接盘（72）通过铰接杆与所述圆盘（71）转动连接；

所述导向伸缩组件（6）包括转筒（61）、限位件（62）以及抵于所述锁盘（14）上的顶杆（63），所述限位件（62）固定连接于所述安装架（2）上，所述顶杆（63）和所述锁杆（10）与所述限位件（62）滑动连接；所述转筒（61）转动连接于所述安装架（2）上。

2.根据权利要求1所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，所述联动齿轮（5）包括第一联动齿轮（51）和第二联动齿轮（52），所述第一联动齿轮（51）通过第一转轴（11）与所述驱动组件（8）传动连接，所述第二联动齿轮（52）通过第二转轴（12）与所述安装架（2）连接；所述第二联动齿轮（52）与所述第一联动齿轮（51）啮合传动。

3.根据权利要求2所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，所述第一摆梁（31）通过所述转盘（13）连接于所述第一转轴（11）上，所述第二摆梁（32）通过所述转盘（13）连接于所述第二转轴（12）上；所述转盘（13）上设有弧形孔（130），第一联动齿轮（51）和所述第二联动齿轮（52）上设有导向杆（53），所述导向杆（53）位于所述弧形孔（130）内；所述驱动组件（8）包括设于所述安装架（2）上的驱动电机（81）和齿轮组（82），所述驱动电机（81）的输出端通过所述齿轮组（82）与所述第一转轴（11）传动连接。

4.根据权利要求3所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，所述铰接杆的一端设有与所述锁杆（10）插接的插孔（73）；所述铰接杆的一端设有圆槽，所述锁盘（14）上设有矩形杆（15）和插杆（16），所述矩形杆（15）通过第一弹簧（17）与所述圆槽滑动连接；所述圆盘（71）和所述铰接盘（72）上正对设有与所述插杆（16）插接配合的第一锁孔（74）。

5.根据权利要求4所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，所述转筒（61）的一侧设有V形导向槽（611），所述转筒（61）的另一侧设有倾斜导向槽（612）和平面导向槽（613）；所述顶杆（63）位于所述限位件（62）的一侧设有第一导向凸起（67），所述锁杆（10）位于所述限位件（62）的一侧设有第二导向凸起（68）；所述第一导向凸起（67）在所述倾斜导向槽（612）和所述平面导向槽（613）内进行伸缩运动；所述第二导向凸起（68）在所述V形导向槽（611）内进行伸缩运动；所述转筒（61）上还设有若干个齿牙（66），所述安装架（2）上设有步进电机（65），所述步进电机（65）的输出端通过齿轮与所述齿牙（66）啮合传动。

6.根据权利要求3所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，还包括用于对所述摆梁（3）进行锁紧的滑动锁紧组件（9），所述滑动锁紧组件（9）与所述联动齿轮（5）弹性抵接，以使所述联动齿轮（5）通过转动来带动所述滑动锁紧组件（9）进行直线运动。

7.根据权利要求6所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，所述滑动锁紧组件（9）包括支板（91）、推杆（92）、U形件（93）以及U形环（94），所述支板（91）连接于所述安装架（2）上，所述推杆（92）滑动连接于所述支板（91）上；所述U形件（93）连接于所述推杆（92）的一端，所述推杆（92）的另一端设有钩板（95）；所述U形件（93）上两侧滑动设有限位杆（96），所述U形件（93）连接于所述限位杆（96）的端部，所述限位杆（96）上套接有第二弹簧（97）；所述导向杆（53）通过所述联动齿轮（5）转动以进入所述U形环（94）内，并带动所述U形环（94）进行直线运动；所述钩板（95）的下端两侧铰接有单向转动的钩部（98），所述摆梁（3）的两侧设有用于与所述钩部（98）抵扣的圆柱凸起（33）；所述钩部（98）上设有与所述钩板（95）连接的扭簧（99）。

8.根据权利要求4所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，所述摆梁（3）设有与所述限位滑槽（43）端部的限位孔插接配合的第一电磁锁（21）；所述安装架（2）上设有与任一所述转盘（13）上的第二锁孔（511）插接配合的第二电磁锁（22），所述第二锁孔（511）为多个。

9.根据权利要求8所述的便于调节喷杆高度的喷药无人机，其特征在于，所述第一电磁锁（21）和所述第二电磁锁（22）包括绕接导线（101）的铁杆（102）、永磁体（103）以及伸缩杆（104），所述伸缩杆（104）的端部与所述永磁体（103）连接，所述永磁体（103）与所述铁杆（102）的端部正对设置；所述伸缩杆（104）上套接有第三弹簧（105）；所述伸缩杆（104）与所述限位孔和所述第二锁孔（511）插接配合。

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