CN113330912A - 一种多功能香梨用采摘剪枝装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其包括所述采摘底架、万向轮、收集装置以及采摘装置，所述采摘底架下端安装有万向轮，所述采摘底架左右侧板中均安装有收集装置，所述采摘底架上方左右平行板架之间安装有横向的旋转轴，所述旋转轴与电机一输出端通过皮带连接，所述旋转轴上安装双支撑伸缩座，且呈圆周排列设置多组，所述双支撑伸缩座上安装有采摘装置，所述收集装置包括电机二、螺杆、固定座、夹持托架以及收集箱，所述所述螺杆上套有固定座，所述固定座右侧板上安装有前后滑轨，所述前后滑轨上滑动连接有夹持托架，所述夹持托架为直角辅托结构，左右侧所述夹持托架中平托板上放置有收集箱，所述收集箱上端口靠左右壁上安装有托网组件。

Description

一种多功能香梨用采摘剪枝装置

技术领域

本发明涉及水果采摘技术领域，具体为一种多功能香梨用采摘剪枝装置。

背景技术

香梨是我国新疆地区的大宗水果，其栽培面积和产量居全国前列。然而，香梨的生产设施与机械化装备的应用和发展均处于较低水平。且香梨采摘过程中，尽管现有的香梨采摘装置，对香梨的采摘较为暴力，其剪枝较为简单，直接进行大区域剪枝，使得采摘过后的树枝，大幅减少，非常影响后续的香梨的生产，其中，采摘后的香梨，破损率较高，降低了香梨的品质，进而影响香梨的经济价值。

因此，本领域技术人员提供了一种多功能香梨用采摘剪枝装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其包括所述采摘底架、万向轮、收集装置以及采摘装置，所述采摘底架下端安装有万向轮，所述采摘底架左右侧板中均安装有收集装置，所述采摘底架上方左右平行板架之间安装有横向的旋转轴，所述旋转轴与电机一输出端通过皮带连接，所述旋转轴上安装双支撑伸缩座，且呈圆周排列设置多组，所述双支撑伸缩座上安装有采摘装置；

所述收集装置包括电机二、螺杆、固定座、夹持托架以及收集箱，所述所述螺杆上套有固定座，所述固定座右侧板上安装有前后滑轨，所述前后滑轨上滑动连接有夹持托架，所述夹持托架为直角辅托结构，左右侧所述夹持托架中平托板上放置有收集箱，所述收集箱上端口靠左右壁上安装有托网组件。

作为本发明的一种优选技术方案，所述托网组件包括绕卷机、压力传感滚轴、钢绳以及托网，所述绕卷机铰接连接在收集箱侧壁上，呈左右对称设置，所述绕卷机右侧安装有压力传感滚轴，所述钢绳左端与绕卷机输出端相连接，其右端绕压力传感滚轴顺时针一圈与位于收集箱中心的托网左端相连接，与右侧所述钢绳共同对托网进行牵拉。

作为本发明的一种优选技术方案，所述绕卷机呈间歇式形式松放钢绳。

作为本发明的一种优选技术方案，所述采摘装置包括固定箱板、三段式杆架、伸缩机一、负压吸附组件、夹持组件以及剪枝推刀，所述固定板箱固定在双支撑伸缩座上，所述固定板箱上侧外侧边缘板与三段式杆架下端铰接连接，呈圆周排列设置四组；

一组调控所述三段式杆架运行的伸缩机一的数量设置三组，下层所述伸缩机一上下端分别与下层杆件中心处、固定箱板侧壁靠低端处均铰接连接，中层所述伸缩机一上下端分别与中层杆件中心处、下层杆件中心处均铰接连接，上层所述伸缩机一上下端分别与上侧杆件中心处、中层杆件中心处均铰接连接；

左右侧所述三段式杆架上端分别安装有呈水平形式的剪枝推刀、夹持组件；

所述三段式杆架中层杆件上及固定箱板上端板上均安装有负压吸附组件，且所述固定箱板中还安装有气泵，所述气泵通过管道与负压吸附组件中的气箱相连通。

作为本发明的一种优选技术方案，所述负压吸附组件包括定位伸缩杆、推拉杆、弹性推杆一以及负压吸附垫，所述定位伸缩杆上下方对称设有横向的推拉杆，所述定位伸缩杆、推拉杆分别铰接连接在气箱中心、上下端头处，所述气箱中心固定有横向的弹性推杆一，所述气箱上下端头上均铰接连接有弹性推杆二，所述弹性推杆一输出端铰接连接有负压吸附垫，其上端与弹性推杆二右侧端铰接连接，且呈上下对称设置两组；

所述负压吸附垫由左侧硬质壳体罩与右侧柔性透气孔面带密封连接，其所夹空腔为负压室，且所述壳体罩中开设有气流通道，并通过气管与所述气箱相连通；

且位于中层上的所述负压吸附组件中负压吸附垫与底层中心处的负压吸附垫之间通过托带相连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述透气孔面带中的面带厚度右外侧边缘向中心方向依次降低，其外侧边缘面带厚度为5毫米，中心厚度为2毫米。

作为本发明的一种优选技术方案，所述负压室内部安装有复位弹性件，所述复位弹性件横向设置，其左右端分别与壳体罩侧壁、透气孔面带侧壁均铰接连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持组件由两组上下平行设置的夹持钳构成，其上下所述夹持钳所隔空间为剪枝推刀进入通道。

作为本发明的一种优选技术方案，一组所述夹持钳包括伸缩机二、凹型板、伸缩机三以及弧形夹板，所述伸缩机二上下侧对称设置有两组所述伸缩机三，所述伸缩机二输出端固定有凹型板，所述凹型板左侧端头铰接连接有弧形夹板，呈上下对称设置两组，所述伸缩机三输出端与弧形夹板靠右侧壁铰接连接；

所述弧形夹板内侧弧面且靠左右端头处，均铰接连接有微型推杆，所述微型推杆下端均铰接连接有夹持板，左右侧所述夹持板靠外侧端头分别连接在夹持网带左右端；

且相邻所述夹持板端头通过拉簧相连接，所述夹持板与夹持网带之间通过复位弹簧相连接。

作为本发明的一种优选技术方案，靠外侧的所述夹持板左侧端头折形板头，所述折形板头的夹角为120°。

与现有技术相比，本发明提供了一种多功能香梨用采摘剪枝装置，具备以下有益效果：

1、本发明中通过自动化的升降式收集装置，减少了工人摘取、搬运，尤其将夹持托架设为前后滑动结构，使得对收集箱的取放更加便捷，且在收集箱中增加了托网组件，对香梨进行收集，随香梨采摘数量的不断增加，托网进行逐级下降，从而降低了香梨落下后的碰撞强度，通过双层夹持组件对香梨进行固定，使得剪枝推刀对连枝进行裁剪时，更加稳定、快速。

2、本发明中通过中层呈圆周排列与底层的负压吸附组件共同对香梨表面、底部进行贴附，通过气泵进行抽气，使得负压吸附垫内部形成负压形态，对香梨进行吸附，此中，通过定位伸缩杆、弹性推杆促进负压吸附垫延伸不同长度，以便适配表面不规则并凹凸不平的的香梨，其中，位于底部的负压吸附垫与香梨底部凹陷处刚好进行紧密贴合，从而使得底部产生的负压效果更加，对香梨固定的更稳定，通过弹性结构的夹持，也提高了对香梨表面的保护。

附图说明

图1为本发明的采摘剪枝设备结构示意图；

图2为本发明的托网组件局部结构放大示意图；

图3为本发明的采摘装置局部结构放大示意图；

图4为本发明的负压吸附组件局部结构放大示意图；

图5为本发明的夹持组件俯视局部结构放大示意图；

图中：1、采摘底架；2、万向轮；3、收集装置；4、电机一；5、旋转轴；6、采摘装置；31、电机二；32、螺杆；33、固定座；34、夹持托架；35、收集箱；36、托网组件；37、绕卷机；38、压力传感滚轴；39、钢绳；310、托网；61、双支撑伸缩座；62、固定箱板；63、三段式杆架；64、伸缩机一；65、负压吸附组件；66、夹持组件；67、剪枝推刀；68、托带；69、气泵；651、定位伸缩杆；652、推拉杆；653、气箱；654、弹性推杆一；655、弹性推杆二；656、负压吸附垫；661、伸缩机二；662、凹型板；663、伸缩机三；664、弧形夹板；665、微型推杆；666、夹持板；667、拉簧；668、夹持网带；669、复位弹簧。

具体实施方式

参照图1-5，本发明提供一种技术方案：一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其包括所述采摘底架1、万向轮2、收集装置3以及采摘装置6，所述采摘底架1下端安装有万向轮2，所述采摘底架1左右侧板中均安装有收集装置3，所述采摘底架1上方左右平行板架之间安装有横向的旋转轴5，所述旋转轴5与电机一4输出端通过皮带连接，所述旋转轴5上安装双支撑伸缩座61，且呈圆周排列设置多组，所述双支撑伸缩座61上安装有采摘装置6；

所述收集装置3包括电机二31、螺杆32、固定座33、夹持托架34以及收集箱35，所述所述螺杆32上套有固定座33，所述固定座33右侧板上安装有前后滑轨，所述前后滑轨上滑动连接有夹持托架34，所述夹持托架34为直角辅托结构，左右侧所述夹持托架34中平托板上放置有收集箱35，所述收集箱35上端口靠左右壁上安装有托网组件36。

本实施例中，所述托网组件36包括绕卷机37、压力传感滚轴38、钢绳39以及托网310，所述绕卷机37铰接连接在收集箱侧壁上，呈左右对称设置，所述绕卷机37右侧安装有压力传感滚轴38，所述钢绳39左端与绕卷机37输出端相连接，其右端绕压力传感滚轴38顺时针一圈与位于收集箱中心的托网310左端相连接，与右侧所述钢绳共同对托网310进行牵拉。

本实施例中，所述绕卷机37呈间歇式形式松放钢绳39；

作为最佳实施例，根据所用收集箱的大小，以及香梨的平均大小，对一层收集箱所存放的香梨的重量进行预估设定，其中，需要注意的是，对于大小不均香梨，则采用压力传感滚轴承受一层香梨的重量，为主调控数据信号，对绕卷机进行调控，对于大小均匀的香梨，则直接通过绕卷机呈间歇式形式等距松放钢绳，本装置默认初始松放的长度为10厘米。

本实施例中，所述采摘装置6包括固定箱板62、三段式杆架63、伸缩机一64、负压吸附组件65、夹持组件66以及剪枝推刀67，所述固定板箱62固定在双支撑伸缩座61上，所述固定板箱62上侧外侧边缘板与三段式杆架63下端铰接连接，呈圆周排列设置四组；

一组调控所述三段式杆架63运行的伸缩机一64的数量设置三组，下层所述伸缩机一64上下端分别与下层杆件中心处、固定箱板62侧壁靠低端处均铰接连接，中层所述伸缩机一上下端分别与中层杆件中心处、下层杆件中心处均铰接连接，上层所述伸缩机一上下端分别与上侧杆件中心处、中层杆件中心处均铰接连接；

左右侧所述三段式杆架63上端分别安装有呈水平形式的剪枝推刀67、夹持组件66；

所述三段式杆架63中层杆件上及固定箱板62上端板上均安装有负压吸附组件65，且所述固定箱板62中还安装有气泵69，所述气泵69通过管道与负压吸附组件65中的气箱653相连通；

作为最佳实施例，由于香梨的种类不同，其硬度均为不同，因此，在进行负压吸附时，需摘下一个香梨进行初始吸附实验，并得出最佳吸附强度，在对气泵进行调控，必要时，可采摘多个或多区域的香梨，以达到对香梨的最佳吸附强度和夹持力度。

本实施例中，所述负压吸附组件65包括定位伸缩杆651、推拉杆652、弹性推杆一654以及负压吸附垫656，所述定位伸缩杆651上下方对称设有横向的推拉杆652，所述定位伸缩杆651、推拉杆652分别铰接连接在气箱653中心、上下端头处，所述气箱653中心固定有横向的弹性推杆一654，所述气箱653上下端头上均铰接连接有弹性推杆二655，所述弹性推杆一654输出端铰接连接有负压吸附垫656，其上端与弹性推杆二655右侧端铰接连接，且呈上下对称设置两组；

所述负压吸附垫656由左侧硬质壳体罩与右侧柔性透气孔面带密封连接，其所夹空腔为负压室，且所述壳体罩中开设有气流通道，并通过气管与所述气箱相连通；

且位于中层上的所述负压吸附组件65中负压吸附垫656与底层中心处的负压吸附垫656之间通过托带68相连接；

作为最佳实施例，托带呈条形结构，其宽度为两厘米。

本实施例中，所述透气孔面带中的面带厚度右外侧边缘向中心方向依次降低，其外侧边缘面带厚度为5毫米，中心厚度为2毫米。

本实施例中，所述负压室内部安装有复位弹性件，所述复位弹性件横向设置，其左右端分别与壳体罩侧壁、透气孔面带侧壁均铰接连接。

本实施例中，所述夹持组件66由两组上下平行设置的夹持钳构成，其上下所述夹持钳所隔空间为剪枝推刀67进入通道。

本实施例中，一组所述夹持钳包括伸缩机二661、凹型板662、伸缩机三663以及弧形夹板664，所述伸缩机二661上下侧对称设置有两组所述伸缩机三663，所述伸缩机二661输出端固定有凹型板662，所述凹型板662左侧端头铰接连接有弧形夹板664，呈上下对称设置两组，所述伸缩机三663输出端与弧形夹板664靠右侧壁铰接连接；

所述弧形夹板664内侧弧面且靠左右端头处，均铰接连接有微型推杆665，所述微型推杆665下端均铰接连接有夹持板666，左右侧所述夹持板666靠外侧端头分别连接在夹持网带668左右端；

且相邻所述夹持板66端头通过拉簧667相连接，所述夹持板66与夹持网带668之间通过复位弹簧669相连接。

本实施例中，靠外侧的所述夹持板666左侧端头折形板头，所述折形板头的夹角为120°。

在具体实施时，对所需采摘的香梨进行取样，放置采摘装置中进行快速负压吸附夹持实验，得出最佳吸附力度，并对气泵进行调控，将收集箱放置支持托架上，通过电机一驱动固定座移动至最上层，由采摘装置对香梨进行采摘，通过电机二驱动旋转轴旋转，待香梨移动至最下方时，通过伸缩机一及气泵的配合下，使得负压吸附垫与香梨相互脱离，通过托网组件对相对铺满一层的香梨进行逐级松放，直至托网与收集箱底端重合，暂停采摘，再通过电机一驱动收集箱下降，直接推动收集箱向后移动，并去下收集箱，再次放置一个收集箱，重复上述步骤，直至香梨采摘完成。

以上所述，仅为发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其包括所述采摘底架(1)、万向轮(2)、收集装置(3)以及采摘装置(6)，其特征在于：所述采摘底架(1)下端安装有万向轮(2)，所述采摘底架(1)左右侧板中均安装有收集装置(3)，所述采摘底架(1)上方左右平行板架之间安装有横向的旋转轴(5)，所述旋转轴(5)与电机一(4)输出端通过皮带连接，所述旋转轴(5)上安装双支撑伸缩座(61)，且呈圆周排列设置多组，所述双支撑伸缩座(61)上安装有采摘装置(6)；

所述收集装置(3)包括电机二(31)、螺杆(32)、固定座(33)、夹持托架(34)以及收集箱(35)，所述所述螺杆(32)上套有固定座(33)，所述固定座(33)右侧板上安装有前后滑轨，所述前后滑轨上滑动连接有夹持托架(34)，所述夹持托架(34)为直角辅托结构，左右侧所述夹持托架(34)中平托板上放置有收集箱(35)，所述收集箱(35)上端口靠左右壁上安装有托网组件(36)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：所述托网组件(36)包括绕卷机(37)、压力传感滚轴(38)、钢绳(39)以及托网(310)，所述绕卷机(37)铰接连接在收集箱侧壁上，呈左右对称设置，所述绕卷机(37)右侧安装有压力传感滚轴(38)，所述钢绳(39)左端与绕卷机(37)输出端相连接，其右端绕压力传感滚轴(38)顺时针一圈与位于收集箱中心的托网(310)左端相连接，与右侧所述钢绳共同对托网(310)进行牵拉。

3.根据权利要求2所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：所述绕卷机(37)呈间歇式形式松放钢绳(39)。

4.根据权利要求1所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：所述采摘装置(6)包括固定箱板(62)、三段式杆架(63)、伸缩机一(64)、负压吸附组件(65)、夹持组件(66)以及剪枝推刀(67)，所述固定板箱(62)固定在双支撑伸缩座(61)上，所述固定板箱(62)上侧外侧边缘板与三段式杆架(63)下端铰接连接，呈圆周排列设置四组；

一组调控所述三段式杆架(63)运行的伸缩机一(64)的数量设置三组，下层所述伸缩机一(64)上下端分别与下层杆件中心处、固定箱板(62)侧壁靠低端处均铰接连接，中层所述伸缩机一上下端分别与中层杆件中心处、下层杆件中心处均铰接连接，上层所述伸缩机一上下端分别与上侧杆件中心处、中层杆件中心处均铰接连接；

左右侧所述三段式杆架(63)上端分别安装有呈水平形式的剪枝推刀(67)、夹持组件(66)；

所述三段式杆架(63)中层杆件上及固定箱板(62)上端板上均安装有负压吸附组件(65)，且所述固定箱板(62)中还安装有气泵(69)，所述气泵(69)通过管道与负压吸附组件(65)中的气箱(653)相连通。

5.根据权利要求4所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：所述负压吸附组件(65)包括定位伸缩杆(651)、推拉杆(652)、弹性推杆一(654)以及负压吸附垫(656)，所述定位伸缩杆(651)上下方对称设有横向的推拉杆(652)，所述定位伸缩杆(651)、推拉杆(652)分别铰接连接在气箱(653)中心、上下端头处，所述气箱(653)中心固定有横向的弹性推杆一(654)，所述气箱(653)上下端头上均铰接连接有弹性推杆二(655)，所述弹性推杆一(654)输出端铰接连接有负压吸附垫(656)，其上端与弹性推杆二(655)右侧端铰接连接，且呈上下对称设置两组；

所述负压吸附垫(656)由左侧硬质壳体罩与右侧柔性透气孔面带密封连接，其所夹空腔为负压室，且所述壳体罩中开设有气流通道，并通过气管与所述气箱相连通；

且位于中层上的所述负压吸附组件(65)中负压吸附垫(656)与底层中心处的负压吸附垫(656)之间通过托带(68)相连接。

6.根据权利要求5所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：所述透气孔面带中的面带厚度右外侧边缘向中心方向依次降低，其外侧边缘面带厚度为5毫米，中心厚度为2毫米。

7.根据权利要求5所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：所述负压室内部安装有复位弹性件，所述复位弹性件横向设置，其左右端分别与壳体罩侧壁、透气孔面带侧壁均铰接连接。

8.根据权利要求4所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：所述夹持组件(66)由两组上下平行设置的夹持钳构成，其上下所述夹持钳所隔空间为剪枝推刀(67)进入通道。

9.根据权利要求8所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：一组所述夹持钳包括伸缩机二(661)、凹型板(662)、伸缩机三(663)以及弧形夹板(664)，所述伸缩机二(661)上下侧对称设置有两组所述伸缩机三(663)，所述伸缩机二(661)输出端固定有凹型板(662)，所述凹型板(662)左侧端头铰接连接有弧形夹板(664)，呈上下对称设置两组，所述伸缩机三(663)输出端与弧形夹板(664)靠右侧壁铰接连接；

所述弧形夹板(664)内侧弧面且靠左右端头处，均铰接连接有微型推杆(665)，所述微型推杆(665)下端均铰接连接有夹持板(666)，左右侧所述夹持板(666)靠外侧端头分别连接在夹持网带(668)左右端；

且相邻所述夹持板(66)端头通过拉簧(667)相连接，所述夹持板(66)与夹持网带(668)之间通过复位弹簧(669)相连接。

10.根据权利要求9所述的一种多功能香梨用采摘剪枝装置，其特征在于：靠外侧的所述夹持板(666)左侧端头折形板头，所述折形板头的夹角为120°。

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