CN113325732A - 破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质 - Google Patents

破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质，破碎锤打击控制方法包括：采集操作设备的状态信号；其中，所述操作设备为基于人员操作，控制破碎锤打击工作的设备；在基于所述状态信号确定所述破碎锤处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作。本发明提供的破碎锤打击控制方法，可以实现降低操作手的疲劳，提高作业效率。

Description

破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质
技术领域
本发明涉及工程技术领域，尤其涉及一种破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质。
背景技术
目前，随着国内作业机械市场的火热，越来越多的作业机械被不断运用在各个领域。在拆除老旧建筑、水泥路面、矿山开采等工况方面，作业机械的破碎锤的应用越来越多，国内传统的作业机械破碎锤主要通过脚踏阀来操作，在作业的过程中需要一直踩着脚踏阀，这样操作手很容易疲劳而影响作业效率。因此，需要提供一种破碎锤打击控制方法，能够降低操作手的疲劳，提高作业效率。
发明内容
本发明提供一种破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质，实现降低操作手的疲劳，提高作业效率。
本发明提供一种破碎锤打击控制方法，包括：
采集操作设备的状态信号；其中，所述操作设备为基于人员操作，控制破碎锤打击工作的设备；
在基于所述状态信号确定所述破碎锤处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作。
根据本发明提供的破碎锤打击控制方法，所述基于所述状态信号确定所述破碎锤处于继续工作状态，包括：
在基于所述状态信息，确定所述操作设备控制所述破碎锤打击工作的持续时间大于等于第一目标时长时，确定所述破碎锤处于继续工作状态。
根据本发明提供的破碎锤打击控制方法，所述基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作，包括：
在所述破碎锤的工作状态未发生变化，且动臂油缸的小腔压力小于第一目标压力时，基于所述动臂油缸控制动臂下降；其中，所述动臂与所述破碎锤连接；
在所述小腔压力大于第二目标压力时，基于所述动臂油缸控制动臂停止下降。
根据本发明提供的破碎锤打击控制方法，所述基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作，还包括：
在所述破碎锤的工作状态发生变化的情况下，基于所述控制器，控制所述破碎锤停止打击。
根据本发明提供的破碎锤打击控制方法，所述基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作，还包括：
在所述控制器，开始主动控制所述破碎锤的打击工作时间小于第二目标工作时长，所述状态信号未发生变化时，基于所述控制器，控制所述破碎锤停止打击。
根据本发明提供的破碎锤打击控制方法，所述操作设备包含有脚踏阀或者滑移键。
本发明还提供一种破碎锤打击控制装置，包括：
信号采集模块，用于采集操作设备的状态信号；其中，所述操作设备为基于人员操作，控制破碎锤打击工作的设备；
控制模块，用于在基于所述状态信号确定所述破碎锤处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作。
本发明还提供一种作业机械，包括上述的破碎锤打击控制装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述破碎锤打击控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述破碎锤打击控制方法的步骤。
本发明提供的破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质，采集操作设备的状态信号；在基于状态信号确定破碎锤处于继续工作状态的情况下，可以通过控制器主动控制破碎锤的打击工作。即使人员不通过操作设备控制破碎锤的打击工作，控制器也可以主动控制破碎锤自动打击，因此，人员不需要对操作设备一直进行操作，进而降低人员操作的疲劳感，提高作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的破碎锤打击控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的破碎锤打击控制系统的示意图；
图3是本发明提供的滑移键的位置示意图；
图4是本发明提供的破碎锤打击控制方法的流程示意图之二；
图5是本发明提供的破碎锤打击控制装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图；
附图标记：
210：人机交互设备； 220：控制器； 230：脚踏阀；
240：滑移键； 250：供油主阀； 260：供油主泵；
270：破碎锤； 280：动臂油缸； 300：手柄；
500：破碎锤打击控制装置； 510：信号采集模块；
520：控制模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图6描述本发明的破碎锤打击控制方法、装置、作业机械及存储介质。
本发明提供一种破碎锤打击控制方法，该破碎锤打击控制方法可以应用于作业机械，例如挖掘机。
如图1所示，该破碎锤打击控制方法包括：
步骤110、采集操作设备的状态信号；其中，操作设备为基于人员操作，控制图2所示的破碎锤270打击工作的设备。
需要说明的是，操作设备设置于作业机械内，人员对操作设备进行操作后，操作设备会形成相应的破碎锤270控制指令，即手动打击指令至图2所示的作业机械的控制器220。
作业机械的控制器220可以基于将手动打击指令，控制供油主泵260给破碎锤270的管路油道供油，并控制管路油道上的供油主阀250打开，以控制破碎锤270的打击工作。
当人员停止对操作设备进行操作，操作设备恢复初始状态时，操作设备就停止发送手动打击指令至控制器220，也就停止了操作设备对破碎锤270打击工作的控制。
进一步地，如图2所示，人员可以通过人机交互设备210(例如，显示屏)输入切换自动模式指令，人机交互设备210基于人员输入的切换自动模式指令，输出自动模式信号至作业机械的控制器220，使得作业机械的破碎锤270进入自动打击模式，作业机械的控制器220开始实时采集操作设备的状态信号。
采集操作设备的状态信号，可以是基于目标采集频率实时采集操作设备的状态信号。
步骤120、在基于状态信号确定破碎锤270处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器220，主动控制破碎锤270的打击工作。
需要说明的是，控制器220主动控制破碎锤270的打击工作，也即是操作设备对应的状态信号没有发生变化的情况下，控制器220也可以独立控制破碎锤270的打击工作。
可以理解的是，操作设备对应的状态信号没有发生变化，是指操作设备对应的状态信号在目标时间段内没有发生改变，该目标时间段可以自定义。
通过操作设备的状态信号，可以判断是否有人员对操作设备进行操作，并且可以判断操作设备是否需要继续保持这种状态，若是，则可以确定破碎锤270处于继续工作状态，也即是破碎锤270在目标时间段内一直处于同一种工况下，并且还将继续处于该种工况。
在确定破碎锤270还将继续处于该种工况时，就通过控制器220主动控制破碎锤270的打击工作。
在一些实施例中，操作设备包含有图2所示的脚踏阀230或者滑移键240，滑移键240的具体结构如图3所示。
需要说明的是，脚踏阀230和滑移键240均可用于控制破碎锤270的工作，滑移键240也即是手柄滑移键，即滑移键设置于手柄300上。
可以理解的是，当作业机械的破碎锤270处于手动打击模式下，人员踩下脚踏阀230或者推动滑移键240，形成相应的手动打击指令，并将该手动打击指令发送至作业机械的控制器220。
控制器220基于手动打击指令，控制供油主泵260给破碎锤270管路油道供油，以及控制设置在破碎锤管路油道上的供油主阀250打开，供油主泵260通过供油主阀250将液压油供到破碎锤270，破碎锤270开始工作。
当作业机械的破碎锤270处于自动打击模式下，此时人员松开脚踏阀230或者滑移键240，作业机械的控制器220还可以控制破碎锤270继续进行打击工作。
当然，即使人员不松开脚踏阀230或者滑移键240，作业机械的控制器220，还是会控制破碎锤270继续进行打击工作。
在一些实施例中，基于状态信号确定破碎锤270处于继续工作状态，包括：
在基于状态信息，确定操作设备控制破碎锤270打击工作的持续时间大于等于第一目标时长时，确定破碎锤270处于继续工作状态。
可以理解的是，作业机械的控制器220基于脚踏阀230或者滑移键240的状态信息，确定脚踏阀230保持踩踏状态的持续时间大于等于第一目标时长t1，或者滑移键240保持在向前推状态的持续时间大于等于第一目标时长t1，则可以确定破碎锤270处于继续工作状态，也即是在经过第一目标时长t1之后，判定破碎锤270仍然会以相同的状态继续工作。
在一些实施例中，基于作业机械的控制器220，主动控制破碎锤270的打击工作，包括：
在破碎锤270的工作状态未发生变化，且在动臂油缸280的小腔压力小于第一目标压力时，基于动臂油缸280控制动臂下降；其中，动臂与破碎锤270连接，动臂油缸280为控制动臂工作的油缸；
在小腔压力大于第二目标压力时，基于动臂油缸280控制动臂停止下降。
通过控制动臂下降的步骤，可以将动臂下降至指定位置，方便破碎锤270执行打击工作。
其中，动臂油缸280的小腔压力小于第一目标压力的情况，可以是破碎锤270还没有触达待打击物体表面，例如破碎锤270还没有触达地面，此时，动臂油缸280的小腔压力较小。第一目标压力，也即是破碎锤270在还未触达或者即将触达待打击物体表面时，所对应的小腔压力。
动臂油缸280的小腔压力大于第二目标压力的情况，可以是破碎锤270已经触达待打击物体表面，此时，动臂油缸280的小腔压力会增大，因此，此时需要控制动臂停止下降。第二目标压力，也即是破碎锤270已经触达待打击物体表面时，所对应的小腔压力。
需要说明的是，作业机械的控制器220检测到，有动臂提升、挖机行走，或者其他的破碎动作时，可以确定破碎锤270的工作状态发生变化。
反之，如果作业机械的控制器220没有检测到，动臂提升、挖机行走以及在破碎锤270工作中加入其他的破碎动作时，可以确定破碎锤270的工作状态未发生变化。
可以理解的是，在动臂油缸280的小腔压力小于第一目标压力时，作业机械的控制器220通过控制动臂按照目标速度缓慢下降，直至动臂油缸280的小腔压力大于第二目标压力时，作业机械的控制器220控制动臂下降动作停止。
其中，第二目标压力大于第一目标压力，在作业机械的控制器220控制动臂缓慢下降过程中，对应的动臂油缸280的小腔压力会增大，直至动臂油缸280的小腔压力大于第二目标压力时，则可以确定动臂下降到了目标位置，此时，可以停止动臂下降。
需要说明的是，动臂油缸280包含有：有裸露活塞杆的油缸内腔和无裸露活塞杆的油缸内腔，其中，有裸露活塞杆的油缸内腔也即是动臂油缸280的小腔，无裸露活塞杆的油缸内腔也即是动臂油缸280的大腔。
在一些实施例中，基于作业机械的控制器220，主动控制破碎锤270的打击工作，还包括：
在破碎锤270的工作状态发生变化的情况下，基于控制器220，控制破碎锤270停止打击。
可以理解的是，控制器220可以通过控制供油主泵260停止供油，或者供油主阀250关闭，也可以通过控制破碎锤270对应管路油道上阀门的关闭，控制破碎锤270停止工作。
破碎锤270的工作状态发生变化的情况，也即是在破碎锤270工作中，与破碎锤270连接的动臂存在动臂提升或者动臂行走的动作，或者在破碎锤270工作中加入其他的破碎动作，则确定破碎锤270的工作状态未发生变化，停止破碎锤270的打击工作。
在一些实施例中，基于作业机械的控制器220，主动控制破碎锤270的打击工作，还包括：
在控制器220，开始主动控制破碎锤270的打击工作时间小于第二目标工作时长，操作设备的状态信号未发生变化时，基于控制器220，控制破碎锤270)停止打击。
可以理解的是，在作业机械的控制器220开始主动控制破碎锤270的打击工作后的第二目标时长t2内，基于操作设备的状态信号，确定操作设备没有任何动作，则停止破碎锤270的工作。
需要说明的是，在作业机械的控制器220开始主动控制破碎锤270的打击工作后的第二目标时长的内，基于状态信号，确定操作设备状态未发生变化时，则判定破碎锤270工作已完成，因此，停止破碎锤270的工作。
在另一些实施例中，破碎锤打击控制方法如图5所示，先进行模式选择，在选择了自动模式后，通过脚踏阀230或者滑移键240保持破碎开始动作达到第一目标时长t1以上，开始控制破碎锤270自动打击，接着判断是否有动臂提升、行走或者其他破碎动作加入。
若没有有动臂提升、行走或者其他破碎动作加入，则判断动臂油缸280的小腔压力是否小于第一目标压力，若动臂油缸280的小腔压力小于第一目标压力，则控制动臂下压至小腔压力大于第二目标压力。
再判断从开始控制破碎锤270自动打击时间小于第二目标工作时长，脚踏阀230或者滑移键240是否有动作，若没有动作，则停止破碎锤270自动打击。
综上所述，本发明提供的破碎锤打击控制方法，先采集操作设备的状态信号，在基于状态信号确定破碎锤270处于继续工作状态的情况下，可以通过控制器220主动控制破碎锤270的打击工作。即使人员不通过操作设备控制破碎锤270的打击工作，也可以通过控制器220主动控制破碎锤270自动打击，因此，人员不需要对操作设备一直进行操作，进而可以，降低人员操作的疲劳感，提高作业效率。
下面对本发明提供的破碎锤打击控制装置500进行描述，下文描述的破碎锤打击控制装置500与上文描述的破碎锤打击控制方法可相互对应参照。
如图5所示，本发明提供的一种破碎锤打击控制装置500包括：信号采集模块510和控制模块520。
信号采集模块510用于采集操作设备的状态信号；其中，操作设备为基于人员操作，控制破碎锤270打击工作的设备。
控制模块520用于在基于状态信号确定破碎锤270处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制破碎锤270的打击工作。
在一些实施例中，操作设备包含有脚踏阀230或者滑移键240。
在一些实施例中，控制模块520还用于在基于状态信息，确定操作设备控制破碎锤270打击工作的持续时间大于等于第一目标时长时，确定破碎锤270处于继续工作状态。
在一些实施例中，控制模块520包括：第一控制单元和第一停止单元。
第一控制单元用于在破碎锤270的工作状态未发生变化，且动臂油缸280的小腔压力小于第一目标压力时，基于动臂油缸280控制动臂下降；其中，动臂与破碎锤270连接，动臂油缸280为控制动臂工作的油缸。
第一停止单元用于在小腔压力大于第二目标压力时，基于动臂油缸280控制动臂停止下降。
在一些实施例中，控制模块520还包括：第二停止单元。
第二停止单元用于在破碎锤270的工作状态发生变化的情况下，基于控制器220，控制破碎锤270)停止打击。
在一些实施例中，控制模块520还包括：第三停止单元。
第三停止单元用于在控制器220，开始主动控制破碎锤270的打击工作时间小于第二目标工作时长，状态信号未发生变化时，基于控制器220，控制破碎锤270停止打击。
本发明还提供一种作业机械，该作业机械包括上述的破碎锤打击控制装置500。
进一步，在本发明提供的作业机械中，由于具备如上所述的破碎锤打击控制装置500，因此同样具备如上所述的各种优势。
下面对本发明提供的电子设备及存储介质进行描述，下文描述的电子设备及存储介质与上文描述的破碎锤打击控制方法可相互对应参照。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行破碎锤打击控制方法，该方法包括：
步骤110、采集操作设备的状态信号；其中，操作设备为基于人员操作，控制破碎锤270打击工作的设备；
步骤120、在基于状态信号确定破碎锤270处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制破碎锤270的打击工作。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的破碎锤打击控制方法，该方法包括：
步骤110、采集操作设备的状态信号；其中，操作设备为基于人员操作，控制破碎锤270打击工作的设备；
步骤120、在基于状态信号确定破碎锤270处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制破碎锤270的打击工作。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的破碎锤打击控制方法，该方法包括：
步骤110、采集操作设备的状态信号；其中，操作设备为基于人员操作，控制破碎锤270打击工作的设备；
步骤120、在基于状态信号确定破碎锤270处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制破碎锤270的打击工作。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种破碎锤打击控制方法，其特征在于，包括：
采集操作设备的状态信号；其中，所述操作设备为基于人员操作，控制破碎锤打击工作的设备；
在基于所述状态信号确定所述破碎锤处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作。
2.根据权利要求1所述的破碎锤打击控制方法，其特征在于，所述基于所述状态信号确定所述破碎锤处于继续工作状态，包括：
在基于所述状态信息，确定所述操作设备控制所述破碎锤打击工作的持续时间大于等于第一目标时长时，确定所述破碎锤处于继续工作状态。
3.根据权利要求1所述的破碎锤打击控制方法，其特征在于，所述基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作，包括：
在所述破碎锤的工作状态未发生变化，且动臂油缸的小腔压力小于第一目标压力时，基于所述动臂油缸控制动臂下降；其中，所述动臂与所述破碎锤连接；
在所述小腔压力大于第二目标压力时，基于所述动臂油缸控制动臂停止下降。
4.根据权利要求1所述的破碎锤打击控制方法，其特征在于，所述基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作，还包括：
在所述破碎锤的工作状态发生变化的情况下，基于所述控制器，控制所述破碎锤停止打击。
5.根据权利要求3所述的破碎锤打击控制方法，其特征在于，所述基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作，还包括：
在所述控制器，开始主动控制所述破碎锤的打击工作时间小于第二目标工作时长，所述状态信号未发生变化时，基于所述控制器，控制所述破碎锤停止打击。
6.根据权利要求1-5任一项所述的破碎锤打击控制方法，其特征在于，所述操作设备包含有脚踏阀或者滑移键。
7.一种破碎锤打击控制装置，其特征在于，包括：
信号采集模块，用于采集操作设备的状态信号；其中，所述操作设备为基于人员操作，控制破碎锤打击工作的设备；
控制模块，用于在基于所述状态信号确定所述破碎锤处于继续工作状态的情况下，基于作业机械的控制器，主动控制所述破碎锤的打击工作。
8.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求7所述的破碎锤打击控制装置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述破碎锤打击控制方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述破碎锤打击控制方法的步骤。
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