CN111776086B - 驾驶室升降控制方法、控制器、控制系统和工程机械 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种驾驶室升降控制方法、控制器、控制系统和工程机械，涉及电气控制技术领域。该方法包括：在接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号的情况下，判断驾驶室升降开关的开关状态；以及在驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，向监控器发送开启图像采集设备的指令，以便图像采集设备采集驾驶室下方图像。本公开能够提高系统的安全性。

Description

驾驶室升降控制方法、控制器、控制系统和工程机械

技术领域

本公开涉及电气控制技术领域，尤其涉及一种驾驶室升降控制方法、控制器、控制系统和工程机械。

背景技术

发达国家物料处理的机械化程度较高，挖掘机应用较广泛，技术较为成熟。近年来，国内市场来经济高速发展，环保政策持续加强，废料利用率不断提升，货运市场日新月异。因挖掘机可满足多个行业客户对废钢、矿石、煤炭、散化肥、黄沙装卸等工况物料处理的需求，同时因其回转速度快，工作效率高，作业范围广等优势深受市场欢迎。

挖掘机在进行物料处理作业时，很多工况需要提升驾驶人员视野范围。升降驾驶室技术的应用可以满足特定工况下挖掘机驾驶人员的视野需求，但升降驾驶室系统的安全控制较差。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种驾驶室升降控制方法、控制器、控制系统和工程机械，能够提高升降驾驶室系统的安全性。

根据本公开一方面，提出一种驾驶室升降控制方法，包括：在接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号的情况下，判断驾驶室升降开关的开关状态；以及在驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，向监控器发送开启图像采集设备的指令，以便图像采集设备采集驾驶室下方图像。

在一些实施例中，在驾驶室升降开关处于上升或下降开启状态的情况下，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号；以及若上车压力检测单元或下车压力检测单元输出压力信号，则禁止驾驶室执行升降操作，否则，控制驾驶室执行升降操作。

在一些实施例中，在驾驶室执行升降操作的情况下，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作。

在一些实施例中，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作包括以下步骤中的至少一项：向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令，其中，目标转速为驾驶室执行升降操作时发动机所需转速；以及控制主先导电磁阀处于关闭状态，其中，主先导电磁阀用于切断或打开行走执行机构和作业执行机构的先导油路的供给。

在一些实施例中，在驾驶室升降过程中，获取发动机的转速；判断发动机的转速是否与目标转速匹配，其中，目标转速为驾驶室执行升降操作时发动机所需转速；以及若发动机的转速与目标转速不匹配，则向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令，并根据发动机的转速控制主泵阀来控制主泵液压油的排量，以使驾驶室以目标升降速度执行升降操作。

在一些实施例中，在控制驾驶室执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第一电流信号，其中，第一电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第一目标阈值；在控制驾驶室停止执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第二电流信号，其中，第二电流信号从第一目标阈值逐渐减小到零；在控制驾驶室执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第三电流信号，其中，第三电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第二目标阈值；以及在控制驾驶室停止执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第四电流信号，其中，第四电流信号从第二目标阈值逐渐减小到零。

在一些实施例中，在驾驶室升降开关处于上升开启状态的情况下，判断驾驶室的升降控制模式是否为自动模式；若升降控制模式为自动模式，则判断接收到驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间是否大于等于第一阈值；以及若驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间大于等于第一阈值，则控制驾驶室升先导阀处于导通状态，以使驾驶室自动上升。

在一些实施例中，在驾驶室自动上升过程中，判断驾驶室上升时间是否大于等于第二阈值；若驾驶室上升时间大于等于第二阈值，则控制驾驶室升先导阀处于关闭状态；以及若驾驶室上升时间小于第二阈值，则控制驾驶室升先导阀处于导通状态。

在一些实施例中，在驾驶室自动上升过程中，若主泵压力检测单元输出的压力信号大于等于第一升降回路工作压力阈值的持续时间大于等于第三阈值，则控制驾驶室升先导阀处于关闭状态；若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第一升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第一升降回路工作压力阈值的持续时间小于第三阈值，并且，驾驶室上升时间小于第二阈值，则控制驾驶室升先导阀处于导通状态；以及若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第一升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第一升降回路工作压力阈值的持续时间小于第三阈值，并且，驾驶室上升时间大于等于第二阈值，则向监控器发送上升运行故障信号。

在一些实施例中，若升降控制模式为手动模式，则在接收到驾驶室升降开关输出上升信号时，控制驾驶室升先导阀处于导通状态，在未接收到驾驶室升降开关输出上升信号时，控制驾驶室升先导阀处于关闭状态。

在一些实施例中，在驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，判断驾驶室的升降控制模式是否为自动模式；若升降控制模式为自动模式，则判断接收到驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间是否大于等于第四阈值；以及若驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间大于等于第四阈值，则控制驾驶室降先导阀处于导通状态，以使驾驶室自动下降。

在一些实施例中，在驾驶室自动下降过程中，判断驾驶室下降时间是否大于等于第五阈值；若驾驶室下降时间大于等于第五阈值，则控制驾驶室降先导阀处于关断状态；以及若驾驶室下降时间小于第五阈值，则控制驾驶室降先导阀处于导通状态。

在一些实施例中，在驾驶室自动下降过程中，若主泵压力检测单元输出的压力信号大于等于第二升降回路工作压力阈值的持续时间大于等于第六阈值，则控制驾驶室降先导阀处于关闭状态；若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第二升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第二升降回路工作压力阈值的持续时间小于第六阈值，并且，驾驶室下降时间小于第五阈值，则控制驾驶室降先导阀处于导通状态；以及若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第二升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第二升降回路工作压力阈值的持续时间小于第六阈值，并且，驾驶室下降时间大于等于第五阈值，则向监控器发送下降运行故障信号。

在一些实施例中，若升降控制模式为手动模式，则在接收到驾驶室升降开关输出下降信号时，控制驾驶室降先导阀处于导通状态，在未接收到驾驶室升降开关输出下降信号时，控制驾驶室降先导阀处于关闭状态。

在一些实施例中，将驾驶室升降锁止开关和驾驶室升降开关的状态信息发送至监控器。

根据本公开的另一方面，还提出一种驾驶室升降控制器，包括：升降锁止开关信号接收单元，被配置为接收驾驶室升降锁止开关发送的信号；升降开关状态监测单元，被配置为在接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号的情况下，判断驾驶室升降开关的开关状态；以及图像采集指令发送单元，被配置为在驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，向监控器发送开启图像采集设备的指令，以便图像采集设备采集驾驶室下方图像。

在一些实施例中，上下车压力信号判断单元，被配置为在驾驶室升降开关处于上升或下降开启状态的情况下，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号；以及升降操作控制单元，被配置为若上车压力检测单元或下车压力检测单元输出压力信号，则禁止驾驶室执行升降操作，否则，控制驾驶室执行升降操作。

在一些实施例中，行走作业控制单元，被配置为在驾驶室执行升降操作的情况下，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作。

在一些实施例中，转速获取单元，被配置为在驾驶室升降过程中，获取发动机的转速；以及速度匹配单元，被配置为判断发动机的转速是否与目标转速匹配，其中，目标转速为驾驶室执行升降操作时发动机所需转速；升降操作控制单元还配置为若发动机的转速与目标转速不匹配，则向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令；以及根据发动机的转速控制主泵阀来控制主泵液压油的排量，以使驾驶室以目标升降速度执行升降操作。

在一些实施例中，升降操作控制单元还被配置为在控制驾驶室执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第一电流信号，其中，第一电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第一目标阈值；在控制驾驶室停止执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第二电流信号，其中，第二电流信号从第一目标阈值逐渐减小到零；在控制驾驶室执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第三电流信号，其中，第三电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第二目标阈值；以及在控制驾驶室停止执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第四电流信号，其中，第四电流信号从第二目标阈值逐渐减小到零。

根据本公开的另一方面，还提出一种驾驶室升降控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的驾驶室升降控制方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种驾驶室升降控制系统，包括：上述的驾驶室升降控制器；驾驶室升降锁止开关，被配置为向驾驶室升降控制器发送解锁信号或锁止信号；驾驶室升降开关，被配置为向驾驶室升降控制器发送升降信号；驾驶室升先导阀，被配置为控制驾驶室上升操作状态；驾驶室降先导阀，被配置为控制驾驶室下降操作状态；图像采集设备，被配置为采集驾驶室下方图像；以及监控器，被配置为接收驾驶室升降控制器发送的指令，以开启图像采集设备。

在一些实施例中，上车压力检测单元，被配置为向驾驶室升降控制器发送上车压力信号；下车压力检测单元，被配置为向驾驶室升降控制器发送下车压力信号；以及主泵压力检测单元，被配置为向驾驶室升降控制器发送供应驾驶室升降流量的主泵的压力信号。

在一些实施例中，转速传感器，被配置为检测发动机的转速，并将发动机的转速发送至发动机控制器；以及发动机控制器，被配置为根据驾驶室升降控制器的指令，控制发动机的转速。

在一些实施例中，主先导电磁阀，被配置为切断或打开行走执行机构和作业执行机构的先导油路的供给；以及主泵阀，被配置为控制主泵液压油的排量，以控制驾驶室的升降速度。

根据本公开的另一方面，还提出一种工程机械，包括：上述的驾驶室升降控制系统。

在一些实施例中，工程机械包括挖掘机。

根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的驾驶室升降控制方法。

本公开实施例中，在检测到驾驶室有下降需求时，自动开启驾驶室下方的图像采集设备，以便提醒操作人员驾驶室下方实时场景，提高系统安全性。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，

其中：

图1为本公开的驾驶室升降控制方法的一些实施例的流程示意图。

图2为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图3为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图4为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图5为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图6为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图7为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

图8为本公开的驾驶室升降控制器的一些实施例的结构示意图。

图9为本公开的驾驶室升降控制器的另一些实施例的结构示意图。

图10为本公开的驾驶室升降控制器的另一些实施例的结构示意图。

图11为本公开的驾驶室升降控制系统的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

图1为本公开的驾驶室升降控制方法的一些实施例的流程示意图。该实施例中的步骤由驾驶室升降控制器执行。该驾驶室升降控制器为主控制器，工程机械例如为挖掘机。

在步骤110，在接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号的情况下，判断驾驶室升降开关的开关状态。

在一些实施例中，驾驶室升降控制系统上电后，驾驶室升降控制器监测驾驶室升降锁止开关的状态，当监测到驾驶室升降锁止开关发出解锁信号后，进一步监测驾驶室升降开关的开关状态。

在一些实施例中，驾驶室升降开关包括三档开关，开关具备复位功能，即驾驶室升降开关的开关状态包括上升开启状态、下降开启状态和复位状态。

在步骤120，在驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，向监控器发送开启图像采集设备的指令，以便图像采集设备采集驾驶室下方图像。

在一些实施例中，图像采集设备为摄像头，监控器为电子监控器。电子监控器具备视频播放功能，并至少支持一路摄像头显示功能。在驾驶室下降过程中，通过摄像头采集驾驶室下方环境，操作人员通过观看电子监控器中的图像可以判断驾驶室下降过程是否安全。

在上述实施例中，在检测到驾驶室有下降需求时，自动开启驾驶室下方的图像采集设备，以便提醒操作人员驾驶室下方实时场景，提高系统安全性。

图2为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤210，在驾驶室升降开关处于上升或下降开启状态的情况下，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号。

在一些实施例中，上车压力检测单元和下车压力检测单元为压力开关或压力传感器。

在一些实施例中，上车压力检测单元和下车压力检测单元安装在挖掘机的液压先导回路上，分别用于检测上车先导压力和下次先导压力。

在步骤220，若上车压力检测单元或下车压力检测单元输出压力信号，则禁止驾驶室执行升降操作，否则，控制驾驶室执行升降操作。

在一些实施例中，如果上车压力检测单元或下车压力检测单元的信号为有效状态，则禁止驾驶室执行升降操作；如果上车压力检测单元和下车压力检测单元的信号都为无效状态，则允许驾驶室执行升降操作。通过下车压力检测单元能够检测出挖掘机是否正在行走，通过上车压力检测单元能够检测出挖掘机回转平台、铲斗、大小臂等是否动作，挖掘机回转平台、铲斗或大小臂正在动作说明挖掘机正在执行作业。在挖掘机行走过程中，或者，正在执行作业过程中，禁止驾驶室执行升降操作。

在上述实施例中，基于上车压力检测单元或下车压力检测单元的信号状态，确定是否允许驾驶室执行升降操作，能够避免挖掘机的常规动作和驾驶室升降动作同时执行，进一步提高了车辆安全。

在本公开的另一些实施例中，在驾驶室执行升降操作的情况下，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作。

在一些实施例中，禁止挖掘机执行行走操作或执行作业操作时，驾驶室升降控制器向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令，其中，目标转速为驾驶室执行升降操作时发动机所需转速。例如，驾驶室执行升降操作时，发动机所需转速为1300转/每分钟，挖掘机执行行走操作时，发动机所需转速为1800转/每分钟，挖掘机执行作业操作时，发动机所需转速为2300转/每分钟。将发动机的转速控制为1300转/每分钟，由于发动机转速达不到挖掘机执行行走操作或作业操作所需转速，因此，即使通过手柄控制行走执行机构或作业执行机构，挖掘机也不会执行行走操作或执行作业操作。

在一些实施例中，禁止挖掘机执行行走操作或执行作业操作时，驾驶室升降控制器控制主先导电磁阀处于关闭状态，其中，主先导电磁阀用于切断或打开行走执行机构和作业执行机构的先导油路的供给。

在一些实施例中，驾驶室升降控制器向该主先导电磁阀发送关闭指令，由于油路无法到达行走执行机构或作业执行机构，因此，挖掘机无法执行行走操作或作业操作。

在上述实施例中，在挖掘机执行行走或作业操作时，禁止驾驶室执行升降操作，在驾驶室执行升降操作时，禁止挖掘机执行行走或作业操作，从而实现整机工作和驾驶升降的互锁控制，避免挖掘机常规动作和驾驶室升降动作同时出现，保证作业安全性。

图3为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤310，在驾驶室升降过程中，获取发动机的转速。

在一些实施例中，在发动机上设置转速传感器，转速传感器将检测到的发电机的转速信息发送至发动机控制器，发动机控制器将发动机的转速信息发送至驾驶室升降控制器。

在步骤320，判断发动机的转速是否与目标转速匹配，其中，目标转速为驾驶室执行升降操作时发动机所需转速。

例如，驾驶室升降时间设为15s，发动机的目标转速为1300转/每分钟。

在步骤330，若发动机的转速与目标转速不匹配，则向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令。

例如，在发动机的转速低于目标转速或高于目标转速时，控制发动机提速或降速至目标转速，以保证发动机恒转速控制所需额定功率。

在步骤340，根据发动机的转速控制主泵阀来控制主泵液压油的排量，以使驾驶室以目标升降速度执行升降操作。即控制用于供应驾驶室升降液压流量的主泵的排量，主泵阀例如为比例阀。

在该实施例中，结合发动机转速控制主泵阀的输出值，使得全域恒速控制。

在本公开的另一些实施例中，在控制驾驶室执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第一电流信号，其中，第一电流信号逐渐增大，直到达到并保持在目标阈值。

在本公开的另一些实施例中，在控制驾驶室停止执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第二电流信号，其中，第二电流信号从目标阈值逐渐减小到零。

在本公开的另一些实施例中，在控制驾驶室执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第三电流信号，其中，第三电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第二目标阈值。

在本公开的另一些实施例中，在控制驾驶室停止执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第四电流信号，其中，第四电流信号从第二目标阈值逐渐减小到零。

第一目标阈值和第二目标阈值可以相同，也可以不同。

在上述实施例中，结合驾驶室升降启停信号以及控制驾驶室升降先导阀的电流，使得在驾驶室执行升降操作时缓慢启停，降低启停时系统速度的突变，从而降低升降运行时的启停冲击，保持驾驶室运行的平稳性。

图4为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤410，系统上电。

在步骤420，判断是否接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号，若是，则执行步骤430，否则，结束流程。

结束流程即控制驾驶室升先导阀处于关闭状态。

在步骤430，检测驾驶室升降开关的开关状态为上升开启状态。

在步骤440，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号，若是，则结束流程，若否，则执行步骤450。

在一些实施例中，上车压力检测单元或下车压力检测单元输出信号处于有效状态，则禁止驾驶室执行上升操作。

在步骤450，判断驾驶室的升降控制模式是否为自动模式，若是，则执行步骤460，否则，执行步骤470。

在一些实施例中，通过监控器设置驾驶室的升降控制模式，升降控制模式包括手动控制和自动控制。通过设置驾驶室升降双模式控制，有效适应不同用户的需求。

在一些实施例中，系统默认驾驶室升降模式为手动控制模式。

在步骤460，判断接收到驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间是否大于等于第一阈值，若是，则执行步骤461，否则，执行步骤470。

在步骤461，控制驾驶室升先导阀处于导通状态，以使驾驶室自动上升。

例如，若驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间大于等于3秒，则驾驶室进入自动巡航控制状态，此时，即使操作人员松开驾驶室升降开关，升降开关处于复位状态，驾驶室仍然会自动执行上升操作。采用自动巡航模式，能够提升操作的便捷性。

在一些实施例中，驾驶室在执行上升操作过程中，操作人员关闭驾驶室升降锁止开关，即驾驶室升降控制器接收到驾驶室升降锁止开关输出的锁止信号，则控制驾驶室停止上升。

在一些实施例中，驾驶室升先导阀为升先导比例阀。

在步骤462，判断驾驶室上升时间是否大于等于第二阈值，若是，则结束流程，否则，继续执行步骤461。

例如，若是驾驶室从最低位到最高位运行15秒，在驾驶室自动上升过程中，判断驾驶室上升时间是否超过上升运行极限。

若驾驶室上升时间未超过上升运行极限，则控制驾驶室继续运行，若驾驶室上升时间超过上升运行极限，则控制驾驶室停止上升运行。

在步骤470，判断是否接收到驾驶室升降开关输出上升信号，若是，则执行步骤471，否则，结束流程。

在步骤471，控制驾驶室升先导阀处于导通状态。

在驾驶室处于手动上升情况下，操作人员需要一直按下驾驶室升降开关，如果松开升降开关，则升降开关复位，驾驶室停止上升运行。

在上述实施例中，在驾驶室处于自动上升过程中，判断驾驶室上升时间是否超过上升运行极限，在超过时，停止驾驶室升先导阀的输出，避免能量浪费。

图5为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。该实施例中，驾驶室处于自动上升过程中。

在步骤510，判断驾驶室上升时间是否大于等于第二阈值，若是，则执行步骤520，否则，执行步骤530。

在一些实施例中，通过预定的驾驶室升降速度和升降高度计算出相应的升降时间，即第二阈值，并采用此时间作为驾驶室升降时间阈值。

在步骤520，判断主泵压力检测单元输出的压力信号是否大于等于第一升降回路工作压力阈值，若是，则执行步骤521，否则，执行步骤522。第一升降回路工作压力阈值用于标识驾驶室上升到最高端的工作压力。

在一些实施例中，主泵压力检测单元为压力传感器，用于检测主泵压力，压力传感器安装在用于供应驾驶室升降流量的主泵出口。

在步骤521，判断主泵压力检测单元输出的压力信号大于第一升降回路工作压力阈值的持续时间是否大于等于第三阈值，若是，则执行步骤522，否则，执行步骤523。

在步骤522，控制驾驶室升先导阀处于关闭状态。

在步骤523，向监控器发送上升运行故障信号。此时，说明驾驶室可能卡在某个位置，导致升降时间过长驾驶室也不能升到最高位置。

在步骤530，判断主泵压力检测单元输出的压力信号是否大于等于第一升降回路工作压力阈值，若是，则执行步骤531，否则，执行步骤532。

在步骤531，判断主泵压力检测单元输出的压力信号大于第一升降回路工作压力阈值的持续时间是否大于等于第三阈值，若是，则执行步骤522，否则，执行步骤532。

例如，若系统溢流时间大于2秒，则控制驾驶室停止运行。

在步骤532，控制驾驶室升先导阀处于导通状态。

在上述实施例中，在手动升降和自动升降时，通过检测驾驶室开关信号及主泵压力检测单元的信号，当系统处于溢流状态时，将自动停止驾驶室升先导阀的输出，实现系统溢流保护操作，避免能量浪费，提高节能效果。并且，通过驾驶室升降时间阈值比对，有效检测驾驶室升降系统运行状况，实现系统运行异常预警提示。

图6为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。

在步骤610，系统上电。

在步骤620，判断是否接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号，若是，则执行步骤630，否则，结束流程。结束流程即控制驾驶室降先导阀处于关断状态。

在步骤630，检测驾驶室升降开关的开关状态为下降开启状态。

在步骤640，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号，若是，则结束流程，若否，则执行步骤650。

在一些实施例中，上车压力检测单元或下车压力检测单元输出信号处于有效状态，则禁止驾驶室执行下降操作。

在步骤650，开启摄像头。操作人员通过摄像头观察并判断驾驶室下降时，驾驶室下方环境的安全性。

在步骤660，判断驾驶室的升降控制模式是否为自动模式，若是，则执行步骤670，否则，执行步骤680。

在一些实施例中，系统默认驾驶室升降模式为手动控制模式。当用户需要设置驾驶室升降控制模式时，通过电子监控器设置驾驶室升降控制模式。通过设置驾驶室升降双模式控制，有效适应不同用户的需求。

在步骤670，判断接收到驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间是否大于等于第四阈值，若是，则执行步骤671，否则，执行步骤680。

第四阈值可以与第一阈值相同，也可以不同。

在步骤671，控制驾驶室降先导阀处于导通状态，以使驾驶室自动下降。

例如，若驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间大于等于3秒，则驾驶室进入自动巡航控制状态，此时，即使操作人员松开驾驶室升降开关，升降开关处于复位状态，驾驶室仍然会自动执行下降操作。采用自动巡航模式，能够提升操作的便捷性

在一些实施例中，驾驶室在执行下降操作过程中，操作人员关闭驾驶室升降锁止开关，即驾驶室升降控制器接收到驾驶室升降锁止开关输出的锁止信号，则控制驾驶室停止下降。

在一些实施例中，驾驶室降先导阀为降先导比例阀。

在步骤672，判断驾驶室下降时间是否大于等于第五阈值，若是，则结束流程，否则，执行步骤671。

例如，若是驾驶室从最高位到最低位运行13秒，在驾驶室自动下降过程中，判断驾驶室下降时间是否超过下降运行极限。

若驾驶室下降时间未超过下降运行极限，则控制驾驶室继续运行，若驾驶室下降时间超过下降运行极限，则控制驾驶室停止下降运行。

在步骤680，判断是否接收到驾驶室升降开关输出下降信号，若是，则执行步骤681，否则，结束流程。

在步骤681，控制驾驶室降先导阀处于导通状态。

在驾驶室处于手动下降情况下，操作人员需要一直按下驾驶室升降开关，如果松开升降开关，则升降开关复位，驾驶室停止下降运行。

在上述实施例中，在驾驶室处于自动下降过程中，判断驾驶室下降时间是否超过下降运行极限，在超过时，停止驾驶室升先导阀的输出，避免能量浪费。

图7为本公开的驾驶室升降控制方法的另一些实施例的流程示意图。该实施例中，驾驶室处于自动下降过程中。

在步骤710，判断驾驶室下降时间是否大于等于第五阈值，若是，则执行步骤720，否则，执行步骤730。

在步骤720，判断主泵压力检测单元输出的压力信号是否大于等于第二升降回路工作压力阈值，若是，则执行步骤721，否则，执行步骤723。第二升降回路工作压力阈值用于标识驾驶室下降到最低端的工作压力。

在步骤721，判断主泵压力检测单元输出的压力信号大于第二升降回路工作压力阈值的持续时间是否大于等于第六阈值，若是，则执行步骤722，否则，执行步骤723。

在步骤722，控制驾驶室降先导阀处于关闭状态。

在步骤723，向监控器发送下降运行故障信号。此时，说明驾驶室可能卡在某个位置，导致升降时间过长驾驶室也不能下降到最低位置。

在步骤730，判断主泵压力检测单元输出的压力信号是否大于第二升降回路工作压力阈值，若是，则执行步骤731，否则，执行步骤732。

在步骤731，判断主泵压力检测单元输出的压力信号大于第二升降回路工作压力阈值的持续时间是否大于等于第六阈值，若是，则执行步骤722，否则，执行步骤732。

在步骤733，控制驾驶室降先导阀处于导通状态。

在上述实施例中，在自动升降时，通过检测驾驶室开关信号及主泵压力检测单元的信号，当系统处于溢流状态时，将自动停止驾驶室降先导阀的输出，实现系统溢流保护操作，避免能量浪费，提高节能效果。并且，通过驾驶室升降时间阈值比对，有效检测驾驶室升降系统运行状况，实现系统运行异常预警提示。

在本公开的另一些实施例中，将驾驶室升降锁止开关和驾驶室升降开关的状态信息发送至监控器。

在一些实施例中，还可以驾驶室的升降状态、自动巡航状态等信息传输至监控器。

例如，驾驶室升降控制器获取驾驶室升降锁止开关和驾驶室升降开关的状态信息、以及驾驶室的升降状态、自动巡航状态等信息后，通过总线将状态信息传输至电子监控器，电子监控器实现实时的可视化显示，强化人机交互，以提升使用的便捷性。

图8为本公开的驾驶室升降控制器的一些实施例的结构示意图。该驾驶室升降控制器包括升降锁止开关信号接收单元810、升降开关状态监测单元820和图像采集指令发送单元830。

升降锁止开关信号接收单元810被配置为接收驾驶室升降锁止开关发送的信号。驾驶室升降锁止开关发送的信号包括解锁信号和锁止信号。

升降开关状态监测单元820被配置为在接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号的情况下，判断驾驶室升降开关的开关状态。

在一些实施例中，驾驶室升降开关的开关状态包括上升开启状态、下降开启状态和复位状态。

图像采集指令发送单元830被配置为在驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，向监控器发送开启图像采集设备的指令，以便图像采集设备采集驾驶室下方图像。

在一些实施例中，图像采集设备为摄像头。在驾驶室下降过程中，通过摄像头采集驾驶室下方环境，操作人员通过观看电子监控器中的图像可以判断驾驶室下降过程是否安全。

在上述实施例中，在检测到驾驶室有下降需求时，自动开启驾驶室下方的图像采集设备，以便提醒操作人员驾驶室下方实时场景，提高系统安全性。

图9为本公开的驾驶室升降控制器的另一些实施例的结构示意图。该驾驶室升降控制器还包括上下车压力信号判断单元910和升降操作控制单元920。

上下车压力信号判断单元910被配置为在驾驶室升降开关处于上升或下降开启状态的情况下，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号。

在一些实施例中，上车压力检测单元和下车压力检测单元安装在挖掘机的液压先导回路上，分别用于检测上车先导压力和下次先导压力。

升降操作控制单元920被配置为若上车压力检测单元或下车压力检测单元输出压力信号，则禁止驾驶室执行升降操作，否则，控制驾驶室执行升降操作。

在上述实施例中，基于上车压力检测单元或下车压力检测单元的信号状态，确定是否允许驾驶室执行升降操作，能够避免挖掘机的常规动作和驾驶室升降动作同时执行，进一步提高了车辆安全。

在本公开的另一些实施例中，驾驶室升降控制器还包括行走作业控制单元930，被配置为在驾驶室执行升降操作的情况下，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作。

在一些实施例中，禁止挖掘机执行行走操作或执行作业操作时，行走作业控制单元930向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令，其中，目标转速为驾驶室执行升降操作时发动机所需转速。由于发动机转速达不到挖掘机执行行走操作或作业操作所需转速，因此，即使通过手柄控制行走执行机构或作业执行机构，挖掘机也不会执行行走操作或执行作业操作。

在一些实施例中，禁止挖掘机执行行走操作或执行作业操作时，行走作业控制单元930控制主先导电磁阀处于关闭状态，其中，主先导电磁阀用于切断或打开行走执行机构和作业执行机构的先导油路的供给。由于油路无法到达行走执行机构或作业执行机构，因此，挖掘机无法执行行走操作或作业操作。

在上述实施例中，在挖掘机执行行走或作业操作时，禁止驾驶室执行升降操作，在驾驶室执行升降操作时，禁止挖掘机执行行走或作业操作，从而实现整机工作和驾驶升降的互锁控制，避免挖掘机常规动作和驾驶室升降动作同时出现，保证作业安全性。

在本公开的另一些实施例中，该驾驶室升降控制器还包括转速获取单元940和速度匹配单元950。

转速获取单元940被配置为在驾驶室升降过程中，获取发动机的转速。速度匹配单元950被配置为判断发动机的转速是否与目标转速匹配，其中，目标转速为驾驶室执行升降操作时发动机所需转速。升降操作控制单元920还配置为若发动机的转速与目标转速不匹配，则向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令，并根据发动机的转速控制主泵阀来控制主泵液压油的排量，以使驾驶室以目标升降速度执行升降操作。

在该实施例中，结合发动机转速控制主泵阀来控制主泵液压油的排量，使得全域恒速控制。

在本公开的另一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为在控制驾驶室执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第一电流信号，其中，第一电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第一目标阈值；在控制驾驶室停止执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第二电流信号，其中，第二电流信号从第一目标阈值逐渐减小到零；在控制驾驶室执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第三电流信号，其中，第三电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第二目标阈值；以及在控制驾驶室停止执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第四电流信号，其中，第四电流信号从第二目标阈值逐渐减小到零。

在上述实施例中，结合驾驶室升降启停信号以及控制驾驶室升降先导阀的电流，使得在驾驶室执行升降操作的缓慢启停，降低启停时系统速度的突变，从而降低升降运行时的启停冲击，保持驾驶室运行的平稳性。

在本公开的另一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为在驾驶室升降开关处于上升开启状态的情况下，判断驾驶室的升降控制模式是否为自动模式；若升降控制模式为自动模式，则判断接收到驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间是否大于等于第一阈值；若驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间大于等于第一阈值，则控制驾驶室升先导阀处于导通状态，以使驾驶室自动上升。

在另一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为在驾驶室自动上升过程中，判断驾驶室上升时间是否大于等于第二阈值；若驾驶室上升时间大于等于第二阈值，则控制驾驶室升先导阀处于关闭状态；若驾驶室上升时间小于第二阈值，则控制驾驶室升先导阀处于导通状态。

在上述实施例中，在驾驶室处于自动上升过程中，判断驾驶室上升时间是否超过上升运行极限，在超过时，停止驾驶室升先导阀的输出，避免能量浪费。

在另一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为在驾驶室自动上升过程中，若主泵压力检测单元输出的压力信号大于等于第一升降回路工作压力阈值的持续时间大于等于第三阈值，则控制驾驶室升先导阀处于关闭状态；若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第一升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第一升降回路工作压力阈值的持续时间小于第三阈值，并且，驾驶室上升时间小于第二阈值，则控制驾驶室升先导阀处于导通状态；以及若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第一升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第一升降回路工作压力阈值的持续时间小于第三阈值，并且，驾驶室上升时间大于等于第二阈值，则向监控器发送上升运行故障信号。

在上述实施例中，在自动升降时，通过检测驾驶室开关信号及主泵压力检测单元的信号，当系统处于溢流状态时，将自动停止驾驶室升先导阀的输出，实现系统溢流保护操作，避免能量浪费，提高节能效果。并且，通过驾驶室升降时间阈值比对，有效检测驾驶室升降系统运行状况，实现系统运行异常预警提示。

在另一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为若升降控制模式为手动模式，则在接收到驾驶室升降开关输出上升信号时，控制驾驶室升先导阀处于导通状态，在未接收到驾驶室升降开关输出上升信号时，控制驾驶室升先导阀处于关闭状态。

在上述实施例中，通过驾驶室升降双模式控制，有效适应不同用户的需求。

在本公开的另一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为在驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，判断驾驶室的升降控制模式是否为自动模式；若升降控制模式为自动模式，则判断接收到驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间是否大于等于第四阈值；若驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间大于等于第四阈值，则控制驾驶室降先导阀处于导通状态，以使驾驶室自动下降。

在一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为在驾驶室自动下降过程中，判断驾驶室下降时间是否大于等于第五阈值；若驾驶室下降时间大于等于第五阈值，则控制驾驶室降先导阀处于关断状态；若驾驶室下降时间小于第五阈值，则控制驾驶室降先导阀处于导通状态。

在上述实施例中，在驾驶室处于自动下降过程中，判断驾驶室下降时间是否超过下降运行极限，在超过时，停止驾驶室升先导阀的输出，避免能量浪费。

在一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为在驾驶室自动下降过程中，若主泵压力检测单元输出的压力信号大于等于第二升降回路工作压力阈值的持续时间大于等于第六阈值，则控制驾驶室降先导阀处于关闭状态；若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第二升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第二升降回路工作压力阈值的持续时间小于第六阈值，并且，驾驶室下降时间小于第五阈值，则控制驾驶室降先导阀处于导通状态；以及若主泵压力检测单元输出的压力信号小于第二升降回路工作压力阈值，或主泵压力检测单元输出的压力信号大于第二升降回路工作压力阈值的持续时间小于第六阈值，并且，驾驶室下降时间大于等于第五阈值，则向监控器发送下降运行故障信号。

在上述实施例中，在自动升降时，通过检测驾驶室开关信号及主泵压力检测单元的信号，当系统处于溢流状态时，将自动停止驾驶室降先导阀的输出，实现系统溢流保护操作，避免能量浪费，提高节能效果。并且，通过驾驶室升降时间阈值比对，有效检测驾驶室升降系统运行状况，实现系统运行异常预警提示。

在一些实施例中，升降操作控制单元920还配置为若升降控制模式为手动模式，则在接收到驾驶室升降开关输出下降信号时，控制驾驶室降先导阀处于导通状态，在未接收到驾驶室升降开关输出下降信号时，控制驾驶室降先导阀处于关闭状态。

在上述实施例中，通过驾驶室升降双模式控制，有效适应不同用户的需求。

在本公开的另一些实施例中，该驾驶室升降控制器还包括状态发送单元960，被配置为将驾驶室升降锁止开关和驾驶室升降开关的状态信息发送至监控器。

例如，驾驶室升降控制器获取驾驶室升降锁止开关和驾驶室升降开关的状态信息、以及驾驶室的升降状态、自动巡航状态等信息后，通过总线将状态信息传输至电子监控器，电子监控器实现实时的可视化显示，强化人机交互，以提升使用的便捷性。

图10为本公开的驾驶室升降控制器的另一些实施例的结构示意图。该驾驶室升降控制器1000包括存储器1010和处理器1020。其中：存储器1010可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1-7所对应实施例中的指令。处理器1020耦接至存储器1010，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微驾驶室升降控制器。该处理器1020用于执行存储器中存储的指令。

在一些实施例中，处理器1020通过BUS总线1030耦合至存储器1010。该驾驶室升降控制器1000还可以通过存储接口1040连接至外部存储系统1050以便调用外部数据，还可以通过网络接口1060连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，提升了驾驶升降操作的安全性，避免了同时动作时容易产生操作安全事故的隐患，控制保证了系统的运行的平稳性，提升了系统的舒适性。并且，有效适应不同用户的需求，同时提升操作的便捷性，避免了过操作产生的能量浪费，提升了节能效果。另外，通过强化人机交互，引入关键状态的监控，可视化程度高，使用便捷性更强。

图11为本公开的驾驶室升降控制系统的一些实施例的结构示意图。该系统包括驾驶室升降控制器1110、驾驶室升降锁止开关1120、驾驶室升降开关1130、驾驶室升先导阀1140、驾驶室降先导阀1150、图像采集设备1160和监控器1170。

驾驶室升降锁止开关1120、驾驶室升降开关1130、驾驶室升先导阀1140、驾驶室降先导阀1150分别与驾驶室升降控制器1110电连接，图像采集设备1160和监控器1170电连接，监控器1170与驾驶室升降控制器1110通过总线连接。

驾驶室升降控制器1110为工程机械的主控制器。

驾驶室升降锁止开关1120被配置为向驾驶室升降控制器发送解锁信号或锁止信号。

驾驶室升降开关1130被配置为向驾驶室升降控制器发送升降信号。驾驶室升降开关1130具有三档开关，该开关具备中位复位功能。

驾驶室升先导阀1140被配置为控制驾驶室上升操作状态。驾驶室升先导阀1140例如为驾驶室升先导控制比例阀。

驾驶室降先导阀1150被配置为控制驾驶室下降操作状态。驾驶室降先导阀1150例如为驾驶室降先导控制比例。

图像采集设备1160被配置为采集驾驶室下方图像。图像采集设备1160例如为摄像头。

监控器1170被配置为接收驾驶室升降控制器发送的指令，以开启图像采集设备。监控器1170例如为电子监控器，具备视频播放功能，并至少支持一路摄像头显示功能。

在上述实施例中，驾驶室升降控制器根据驾驶室升降锁止开关和驾驶室升降开关的信号控制驾驶室升先导阀和驾驶室降先导阀，并在驾驶室处于下降状态时，通过监控器启动图像采集设备，从而采集驾驶室下方环境，提升了驾驶升降操作的安全性。

在本公开的另一些实施例中，该系统还包括上车压力检测单元1180、下车压力检测单元1190和主泵压力检测单元11100。

上车压力检测单元1180、下车压力检测单元1190和主泵压力检测单元11100分别与驾驶室升降控制器1110电连接。

上车压力检测单元1180被配置为向驾驶室升降控制器发送上车压力信号。

下车压力检测单元1190被配置为向驾驶室升降控制器发送下车压力信号。

上车压力检测单元1180和下车压力检测单元1190例如为压力开关或压力传感器，安装在工程机械液压先导回路上，分别用于检测上车先导压力和下车先导压力。

主泵压力检测单元11100被配置为向驾驶室升降控制器发送供应驾驶室升降流量的主泵的压力信号。

主泵压力检测单元11100例如为压力传感器，安装在用于供应驾驶室升降流量的主泵出口，用于检测主泵压力。

在上述实施例中，驾驶室升降控制器基于上车压力检测单元、下车压力检测单元以及主泵压力检测单元的信号状态，实现整机和驾驶室升降控制的互锁，能够避免挖掘机的常规动作和驾驶室升降动作同时执行，进一步提高了车辆安全。并且，根据驾驶室开关信号和主泵压力检测单元的信号，能够实现系统溢流保护操作，避免能量浪费。

在本公开的另一些实施例中，该系统还包括转速传感器11110和发动机控制器11120。发动机控制器11120与驾驶室升降控制器1110电连接。

转速传感器11110被配置为检测发动机的转速，并将发动机的转发发送至发动机控制器。

发动机控制器11120被配置为根据驾驶室升降控制器的指令，控制发动机的转速。

在本公开的另一些实施例中，该系统还包括主先导电磁阀11130和主泵阀11140。主先导电磁阀11130和主泵阀11140分别与驾驶室升降控制器1110电连接。

主先导电磁阀11130被配置为切断或打开行走执行机构和作业执行机构的先导油路的供给。

主泵阀11140被配置为控制主泵液压油的排量，以控制驾驶室的升降速度。主泵阀例如为主泵比例阀。

在上述实施例中，在该实施例中，结合发动机转速控制主泵阀的输出值来控制主泵液压油的排量，使得全域恒速控制。

在本公开的另一些实施例中，包含一种工程机械，该工程机械包括上述实施例中的驾驶室升降控制系统。

在一些实施例中，该工程机械例如为挖掘机。

在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1-7所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (26)

1.一种驾驶室升降控制方法，包括：

在接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号的情况下，判断驾驶室升降开关的开关状态；

在所述驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，向监控器发送开启图像采集设备的指令，以便所述图像采集设备采集驾驶室下方图像；

在所述驾驶室升降开关处于上升或下降开启状态的情况下，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号，其中，所述上车压力检测单元和所述下车压力检测单元安装在挖掘机的液压先导回路上，分别用于检测上车先导压力和下车先导压力，所述上车压力检测单元用于检测挖掘机是否正在执行作业，所述下车压力检测单元用于检测挖掘机是否正在行走；以及

若所述上车压力检测单元或所述下车压力检测单元输出压力信号，则禁止所述驾驶室执行升降操作，否则，控制所述驾驶室执行升降操作。

2.根据权利要求1所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室执行升降操作的情况下，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作。

3.根据权利要求2所述的驾驶室升降控制方法，其中，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作包括以下步骤中的至少一项：

向发动机控制器发送控制发动机以目标转速运行的指令，其中，所述目标转速为所述驾驶室执行升降操作时发动机所需转速；以及

控制主先导电磁阀处于关闭状态，其中，所述主先导电磁阀用于切断或打开行走执行机构和作业执行机构的先导油路的供给。

4.根据权利要求1所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室升降过程中，获取发动机的转速；

判断所述发动机的转速是否与目标转速匹配，其中，所述目标转速为所述驾驶室执行升降操作时发动机所需转速；以及

若所述发动机的转速与目标转速不匹配，则向发动机控制器发送控制所述发动机以目标转速运行的指令，并根据所述发动机的转速控制主泵阀来控制主泵液压油的排量，以使所述驾驶室以目标升降速度执行升降操作。

5.根据权利要求4所述的驾驶室升降控制方法，其中，

在控制所述驾驶室执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第一电流信号，其中，所述第一电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第一目标阈值；

在控制所述驾驶室停止执行上升操作时，向所述驾驶室升先导阀发送第二电流信号，其中，所述第二电流信号从所述第一目标阈值逐渐减小到零；

在控制所述驾驶室执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第三电流信号，其中，所述第三电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第二目标阈值；以及

在控制所述驾驶室停止执行下降操作时，向所述驾驶室降先导阀发送第四电流信号，其中，所述第四电流信号从所述第二目标阈值逐渐减小到零。

6.根据权利要求1至5任一所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室升降开关处于上升开启状态的情况下，判断所述驾驶室的升降控制模式是否为自动模式；

若所述升降控制模式为自动模式，则判断接收到所述驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间是否大于等于第一阈值；以及

若所述驾驶室升降开关输出上升信号的持续时间大于等于所述第一阈值，则控制驾驶室升先导阀处于导通状态，以使所述驾驶室自动上升。

7.根据权利要求6所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室自动上升过程中，判断所述驾驶室上升时间是否大于等于第二阈值；

若所述驾驶室上升时间大于等于所述第二阈值，则控制所述驾驶室升先导阀处于关闭状态；以及

若所述驾驶室上升时间小于所述第二阈值，则控制所述驾驶室升先导阀处于导通状态。

8.根据权利要求6所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室自动上升过程中，若主泵压力检测单元输出的压力信号大于等于第一升降回路工作压力阈值的持续时间大于等于第三阈值，则控制所述驾驶室升先导阀处于关闭状态；

若所述主泵压力检测单元输出的压力信号小于第一升降回路工作压力阈值，或所述主泵压力检测单元输出的压力信号大于所述第一升降回路工作压力阈值的持续时间小于所述第三阈值，并且，所述驾驶室上升时间小于第二阈值，则控制所述驾驶室升先导阀处于导通状态；以及

若所述主泵压力检测单元输出的压力信号小于第一升降回路工作压力阈值，或所述主泵压力检测单元输出的压力信号大于所述第一升降回路工作压力阈值的持续时间小于所述第三阈值，并且，所述驾驶室上升时间大于等于第二阈值，则向所述监控器发送上升运行故障信号。

9.根据权利要求6所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

若所述升降控制模式为手动模式，则在接收到所述驾驶室升降开关输出上升信号时，控制所述驾驶室升先导阀处于导通状态，在未接收到所述驾驶室升降开关输出上升信号时，控制所述驾驶室升先导阀处于关闭状态。

10.根据权利要求1至5任一所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，判断所述驾驶室的升降控制模式是否为自动模式；

若所述升降控制模式为自动模式，则判断接收到所述驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间是否大于等于第四阈值；以及

若所述驾驶室升降开关输出下降信号的持续时间大于等于所述第四阈值，则控制驾驶室降先导阀处于导通状态，以使所述驾驶室自动下降。

11.根据权利要求10所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室自动下降过程中，判断所述驾驶室下降时间是否大于等于第五阈值；

若所述驾驶室下降时间大于等于所述第五阈值，则控制所述驾驶室降先导阀处于关断状态；以及

若所述驾驶室下降时间小于所述第五阈值，则控制所述驾驶室降先导阀处于导通状态。

12.根据权利要求11所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

在所述驾驶室自动下降过程中，若主泵压力检测单元输出的压力信号大于等于第二升降回路工作压力阈值的持续时间大于等于第六阈值，则控制所述驾驶室降先导阀处于关闭状态；

若所述主泵压力检测单元输出的压力信号小于第二升降回路工作压力阈值，或所述主泵压力检测单元输出的压力信号大于所述第二升降回路工作压力阈值的持续时间小于所述第六阈值，并且，所述驾驶室下降时间小于所述第五阈值，则控制所述驾驶室降先导阀处于导通状态；以及

若所述主泵压力检测单元输出的压力信号小于第二升降回路工作压力阈值，或所述主泵压力检测单元输出的压力信号大于所述第二升降回路工作压力阈值的持续时间小于所述第六阈值，并且，所述驾驶室下降时间大于等于所述第五阈值，则向所述监控器发送下降运行故障信号。

13.根据权利要求10所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

若所述升降控制模式为手动模式，则在接收到所述驾驶室升降开关输出下降信号时，控制所述驾驶室降先导阀处于导通状态，在未接收到所述驾驶室升降开关输出下降信号时，控制所述驾驶室降先导阀处于关闭状态。

14.根据权利要求1所述的驾驶室升降控制方法，还包括：

将所述驾驶室升降锁止开关和所述驾驶室升降开关的状态信息发送至监控器。

15.一种驾驶室升降控制器，包括：

升降锁止开关信号接收单元，被配置为接收驾驶室升降锁止开关发送的信号；

升降开关状态监测单元，被配置为在接收到驾驶室升降锁止开关发送的解锁信号的情况下，判断驾驶室升降开关的开关状态；

图像采集指令发送单元，被配置为在所述驾驶室升降开关处于下降开启状态的情况下，向监控器发送开启图像采集设备的指令，以便所述图像采集设备采集驾驶室下方图像；

上下车压力信号判断单元，被配置为在所述驾驶室升降开关处于上升或下降开启状态的情况下，判断上车压力检测单元或下车压力检测单元是否输出压力信号，其中，所述上车压力检测单元和所述下车压力检测单元安装在挖掘机的液压先导回路上，分别用于检测上车先导压力和下车先导压力，所述上车压力检测单元用于检测挖掘机是否正在执行作业，所述下车压力检测单元用于检测挖掘机是否正在行走；以及

升降操作控制单元，被配置为若所述上车压力检测单元或所述下车压力检测单元输出压力信号，则禁止所述驾驶室执行升降操作，否则，控制所述驾驶室执行升降操作。

16.根据权利要求15所述的驾驶室升降控制器，还包括：

行走作业控制单元，被配置为在所述驾驶室执行升降操作的情况下，禁止工程机械执行行走操作或执行作业操作。

17.根据权利要求15所述的驾驶室升降控制器，还包括：

转速获取单元，被配置为在所述驾驶室升降过程中，获取发动机的转速；以及

速度匹配单元，被配置为判断所述发动机的转速是否与目标转速匹配，其中，所述目标转速为所述驾驶室执行升降操作时发动机所需转速；

所述升降操作控制单元还配置为若所述发动机的转速与目标转速不匹配，则向发动机控制器发送控制所述发动机以目标转速运行的指令；以及根据所述发动机的转速控制主泵阀来控制主泵液压油的排量，以使所述驾驶室以目标升降速度执行升降操作。

18.根据权利要求17所述的驾驶室升降控制器，其中，

所述升降操作控制单元还被配置为在控制所述驾驶室执行上升操作时，向驾驶室升先导阀发送第一电流信号，其中，所述第一电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第一目标阈值；在控制所述驾驶室停止执行上升操作时，向所述驾驶室升先导阀发送第二电流信号，其中，所述第二电流信号从所述第一目标阈值逐渐减小到零；在控制所述驾驶室执行下降操作时，向驾驶室降先导阀发送第三电流信号，其中，所述第三电流信号逐渐增大，直到达到并保持在第二目标阈值；以及在控制所述驾驶室停止执行下降操作时，向所述驾驶室降先导阀发送第四电流信号，其中，所述第四电流信号从所述第二目标阈值逐渐减小到零。

19.一种驾驶室升降控制器，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至14任一项所述的驾驶室升降控制方法。

20.一种驾驶室升降控制系统，包括：

权利要求15至19任一所述的驾驶室升降控制器；

驾驶室升降锁止开关，被配置为向所述驾驶室升降控制器发送解锁信号或锁止信号；

驾驶室升降开关，被配置为向所述驾驶室升降控制器发送升降信号；

驾驶室升先导阀，被配置为控制驾驶室上升操作状态；

驾驶室降先导阀，被配置为控制驾驶室下降操作状态；

图像采集设备，被配置为采集驾驶室下方图像；以及

监控器，被配置为接收所述驾驶室升降控制器发送的指令，以开启所述图像采集设备。

21.根据权利要求20所述的驾驶室升降控制系统，包括：

上车压力检测单元，被配置为向所述驾驶室升降控制器发送上车压力信号；

下车压力检测单元，被配置为向所述驾驶室升降控制器发送下车压力信号；以及

主泵压力检测单元，被配置为向所述驾驶室升降控制器发送供应驾驶室升降流量的主泵的压力信号。

22.根据权利要求20所述的驾驶室升降控制系统，包括：

转速传感器，被配置为检测发动机的转速，并将所述发动机的转速发送至发动机控制器；以及

发动机控制器，被配置为根据所述驾驶室升降控制器的指令，控制所述发动机的转速。

23.根据权利要求20至22任一所述的驾驶室升降控制系统，包括：

主先导电磁阀，被配置为切换或打开行走执行机构和作业执行机构的先导油路的供给；以及

主泵阀，被配置为控制主泵液压油的排量，以控制驾驶室的升降速度。

24.一种工程机械，包括：

权利要求20至23任一项所述的驾驶室升降控制系统。

25.根据权利要求24所述的工程机械，其中，

所述工程机械包括挖掘机。

26.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述的驾驶室升降控制方法。

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