CN113321050B - 一种可调节抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调节抓取机械手，包括上固定板，所述上固定板的下方布置有下固定板，上固定板和下固定板之间设置有多个滑轨；上固定板的下侧设置有第一电机，所述第一电机的驱动端设置有丝杠，所述丝杠上螺纹装配有滑板，丝杠的下端设置有转盘，所述滑板、下固定板和转盘之间装配有多个大爪，每个所述大爪的下端均装配有小爪，所述小爪的下端可转动地设置有抓取部。该可调节抓取机械手，解决了皮革通过人工抓取铺平时存在工作效率低的问题。

Description

一种可调节抓取机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种可调节抓取机械手。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的工作都由机器替代了人工，但是众所周知，可由机器替代人工的工作大多是低级的重复性劳动，复杂的则相对普及较少。如在皮革加工过程中，由于皮革形状的不确定性和其柔软的特点，因此很难通过机械加工来实现抓取和铺展，目前对皮革的进行铺展大多数是由人工完成，在其处理过程中往往需要四到六个人将皮革抓起并且拉展，这种作业模式浪费了大量的人力，工作效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种可调节抓取机械手，解决人工对皮革进行抓取、铺展时存在工作效率低的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种可调节抓取机械手，包括上固定板，所述上固定板的下方布置有下固定板，上固定板和下固定板之间设置有多个滑轨；上固定板的下侧设置有第一电机，所述第一电机的驱动端设置有丝杠，所述丝杠上螺纹装配有滑板，丝杠的下端设置有转盘，所述滑板、下固定板和转盘之间装配有多个大爪，每个所述大爪的下端均装配有小爪，所述小爪的下端可转动地设置有抓取部。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述大爪的上端的通过支座铰接在所述滑板上，大爪的中部铰接有第一螺杆，所述第一螺杆的下端铰接有滑杆，所述滑杆的上端铰接在大爪的上端，滑杆的中部铰接有推杆，所述推杆上设置有第一滑块，所述第一滑块的上端设置有L形连接件，所述L形连接件的端部设置有卡槽，所述卡槽卡入下固定板外沿设置的凹槽中，所述第一滑块的下端设置有导销，所述导销卡入转盘表面设置的弧形滑槽中。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第一螺杆上螺纹装配有螺母，所述螺母铰接在所述大爪中。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述小爪的中部铰接在大爪的下端，大爪的上侧设置有一对导向板，该对导向板上设置有导向槽，所述小爪的上端通过销轴滑动设置两个导向槽中。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述抓取部包含设置在小爪下端的第二电机和支架，所述第二电机的驱动端设置有主动锥齿轮，所述支架中可转动地设置有第一带轮以及与主动锥齿轮相啮合的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述第一带轮连接，支架的侧部设置有T形架，所述T形架的横向部可转动地设置有第二带轮，T形架的竖向部可转动地设置有第三带轮，所述第一带轮、第二带轮与第三带轮之间装配有履带。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述T形架的内侧可转动地设置有第二螺杆，所述第二螺杆上螺纹装配有第二滑块，T形架的横向部设置有水平滑槽，所述第二滑块位于所述水平滑槽中；T形架的竖向部设置有竖向滑槽，所述第三带轮的轮轴位于所述竖向滑槽中，第三带轮的轮轴与第二滑块之间铰接有连杆。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述小爪的上端与所述大爪的上侧之间设置有弹簧。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第二螺杆的一端设置有调节轮，所述调节轮的部分从所述T形架的侧部伸出。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述大爪的数量为八，并且等角度分布。

本发明的有益效果是：(1)本发明的一种可调节抓取机械手，可以通过调节抓取部的角度来实现对皮革的抓取和铺展，使其达到绷展状态，工作效率较高，处理效果也良好；(2)本发明的一种可调节抓取机械手，通过多对大爪和小爪从不同方向对皮革施力，可以确保抓取时的稳定性以及铺展时各个方向受力均匀，不会局部发生变形；(3)本发明的一种可调节抓取机械手，其整体结构简单，易于制造，结构稳定，具有较好的市场推广使用前景。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的一种可调节抓取机械手抓取皮革前的状态示意图；

图2为本发明的一种可调节抓取机械手抓取皮革时的状态示意图；

图3为本发明的一种可调节抓取机械手放下皮革时的状态示意图；

图4为本发明的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；

图5为本发明的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；

图6为本发明的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；

图7为本发明的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；

图8为本发明的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图。

图中：1.上固定板，2.滑轨，3.滑板，4.丝杠，5.转盘，6.下固定板，7.小爪，8.大爪，9.第一电机，10.支座，11.弧形滑槽，12.推杆，13.L形连接件，14.导销，15.第一滑块，16.滑杆，17.第一螺杆，18.导向板，19.弹簧，20.支架，21.从动锥齿轮，22.第三带轮，23.T形架，24.第二螺杆，25.连杆，26.第二带轮，27.履带，28.第二滑块，29.调节轮，30.第一带轮，31.主动锥齿轮，32.第二电机。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明的一种可调节抓取机械手，包括上固定板1，上固定板1的下方布置有下固定板6，上固定板1和下固定板6之间设置有多个滑轨2；上固定板1的下侧设置有第一电机9，第一电机9的驱动端设置有丝杠4，丝杠4上螺纹装配有滑板3，丝杠4的下端设置有转盘5，滑板3、下固定板6和转盘5之间装配有多个大爪8，每个大爪8的下端均装配有小爪7，小爪7的下端可转动地设置有抓取部。

如图1所示，准备抓取皮革时，各个大爪8和小爪7之间处于张开状态，此时将本发明的可调节抓取机械手放置在皮革上方，小爪7下端的抓取部调节为水平位置；之后启动第一电机9顺时针带动丝杠4转动，滑板3将沿着滑轨2上移，此时各个大爪8和小爪7之间相互靠拢，多个抓取部将完成对皮革的夹紧，完成抓取，如图2所示。将皮革放置到指定位置后，多个抓取部调节为竖向角度，将皮革放下，如图3所示；与此同时，第一电机9逆时针带动丝杠4转动，滑板3将沿着滑轨2下移，此时各个大爪8和小爪7之间相互远离，多个抓取部重新调整回水平状态将完成对皮革的铺展，使其最终处于绷展状态。

结合图4和图5，在本发明的一种可调节抓取机械手中，大爪8的上端的通过支座10铰接在滑板3上，大爪8的中部铰接有第一螺杆17，第一螺杆17的下端铰接有滑杆16，滑杆16的上端铰接在大爪8的上端，滑杆16的中部铰接有推杆12，推杆12上设置有第一滑块15，第一滑块15的上端设置有L形连接件13，L形连接件13的端部设置有卡槽，卡槽卡入下固定板6外沿设置的凹槽中，第一滑块15的下端设置有导销14，导销14卡入转盘5表面设置的弧形滑槽11中。

随着滑板3沿着滑轨2上下移动，导销14在对应的弧形滑槽11中变幻位置，使推杆12在第一滑块15中往复移动，推动或拉回滑杆16，从而确保大爪8以支座10为轴进行扩张和收缩运动。小爪7则在大爪8的驱动下，在两个导向板18的导向槽中滑动，也实现扩张和收缩运动，收缩时实现皮革的抓取，扩张时实现皮革的铺展。

结合图6，在本发明的一种可调节抓取机械手中，第一螺杆17上螺纹装配有螺母，螺母铰接在大爪8中。

通过调节第一螺杆17装入螺母的深度，可以完成大爪8扩张和收缩程度的调节，进而实现小爪7和抓取部的扩张和收缩程度调节。

结合图6，在本发明的一种可调节抓取机械手中，小爪7的中部铰接在大爪8的下端，大爪8的上侧设置有一对导向板18，该对导向板18上设置有导向槽，小爪7的上端通过销轴滑动设置两个导向槽中。

小爪7则在大爪8的驱动下，在两个导向板18的导向槽中滑动，实现扩张和收缩运动。

结合图7和图8，在本发明的一种可调节抓取机械手中，抓取部包含设置在小爪7下端的第二电机32和支架20，第二电机32的驱动端设置有主动锥齿轮31，支架20中可转动地设置有第一带轮30以及与主动锥齿轮31相啮合的从动锥齿轮21，从动锥齿轮21与第一带轮30连接，支架20的侧部设置有T形架23，T形架23的横向部可转动地设置有第二带轮26，T形架23的竖向部可转动地设置有第三带轮22，第一带轮30、第二带轮26与第三带轮22之间装配有履带27。

第二电机32启动，通过主动锥齿轮31驱动从动锥齿轮21旋转，第一带轮30也将一起转动，从而实现履带27与皮革接触的角度调节，以达到抓取和铺展的目的，抓取时，履带27与皮革接触的面积最大，之后旋转90°可将抓取的皮革放下，铺展时，履带27的角度将重新复位。

结合图7和图8，在本发明的一种可调节抓取机械手中，T形架23的内侧可转动地设置有第二螺杆24，第二螺杆24上螺纹装配有第二滑块28，T形架23的横向部设置有水平滑槽，第二滑块28位于水平滑槽中；T形架23的竖向部设置有竖向滑槽，第三带轮22的轮轴位于竖向滑槽中，第三带轮22的轮轴与第二滑块28之间铰接有连杆25。

调节第二滑块28在第二螺杆24上的位置，可以实现第一带轮30、第二带轮26与第三带轮22之间距离的调节，从而控制履带27的张紧程度。

结合图6，在本发明的一种可调节抓取机械手中，小爪7的上端与大爪8的上侧之间设置有弹簧19，在弹簧19的弹力作用下，可以使小爪7快速复位

结合图7和图8，在本发明的一种可调节抓取机械手中，第二螺杆24的一端设置有调节轮29，调节轮29的部分从T形架23的侧部伸出，通过拧动调节轮29可以调节第二滑块28在第二螺杆24上的位置。

结合图7和图8，在本发明的一种可调节抓取机械手中，大爪8的数量为八，并且等角度分布，这样在各个方向都能相向进行拉伸，防止局部受力过大造成变形。

综上所示，本发明的一种可调节抓取机械手，可以通过调节抓取部的角度来实现对皮革的抓取和铺展，使其达到绷展状态，工作效率较高，处理效果也良好。另外，本发明的一种可调节抓取机械手，通过多对大爪和小爪从不同方向对皮革施力，可以确保抓取时的稳定性以及铺展时各个方向受力均匀，不会局部发生变形。还有，本发明的一种可调节抓取机械手，其整体结构简单，易于制造，结构稳定，具有较好的市场推广使用前景。

上述说明示出并描述了发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离发明的精神和范围，则都应在发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种可调节抓取机械手，其特征在于，包括上固定板（1），所述上固定板（1）的下方布置有下固定板（6），上固定板（1）和下固定板（6）之间设置有多个滑轨（2）；上固定板（1）的下侧设置有第一电机（9），所述第一电机（9）的驱动端设置有丝杠（4），所述丝杠（4）上螺纹装配有滑板（3），丝杠（4）的下端设置有转盘（5），所述滑板（3）、下固定板（6）和转盘（5）之间装配有多个大爪（8），每个所述大爪（8）的下端均装配有小爪（7），所述小爪（7）的下端可转动地设置有抓取部；

所述大爪（8）的上端的通过支座（10）铰接在所述滑板（3）上，大爪（8）的中部铰接有第一螺杆（17），所述第一螺杆（17）的下端铰接有滑杆（16），所述滑杆（16）的上端铰接在大爪（8）的上端，滑杆（16）的中部铰接有推杆（12），所述推杆（12）上设置有第一滑块（15），所述第一滑块（15）的上端设置有L形连接件（13），所述L形连接件（13）的端部设置有卡槽，所述卡槽卡入下固定板（6）外沿设置的凹槽中，所述第一滑块（15）的下端设置有导销（14），所述导销（14）卡入转盘（5）表面设置的弧形滑槽（11）中。

2.根据权利要求1所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述第一螺杆（17）上螺纹装配有螺母，所述螺母铰接在所述大爪（8）中。

3.根据权利要求2所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述小爪（7）的中部铰接在大爪（8）的下端，大爪（8）的上侧设置有一对导向板（18），该对导向板（18）上设置有导向槽，所述小爪（7）的上端通过销轴滑动设置两个导向槽中。

4.根据权利要求3所述的可调节抓取机械手，其特征在于， 所述抓取部包含设置在小爪（7）下端的第二电机（32）和支架（20），所述第二电机（32）的驱动端设置有主动锥齿轮（31），所述支架（20）中可转动地设置有第一带轮（30）以及与主动锥齿轮（31）相啮合的从动锥齿轮（21），所述从动锥齿轮（21）与所述第一带轮（30）连接，支架（20）的侧部设置有T形架（23），所述T形架（23）的横向部可转动地设置有第二带轮（26），T形架（23）的竖向部可转动地设置有第三带轮（22），所述第一带轮（30）、第二带轮（26）与第三带轮（22）之间装配有履带（27）。

5.根据权利要求4所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述T形架（23）的内侧可转动地设置有第二螺杆（24），所述第二螺杆（24）上螺纹装配有第二滑块（28），T形架（23）的横向部设置有水平滑槽，所述第二滑块（28）位于所述水平滑槽中；T形架（23）的竖向部设置有竖向滑槽，所述第三带轮（22）的轮轴位于所述竖向滑槽中，第三带轮（22）的轮轴与第二滑块（28）之间铰接有连杆（25）。

6.根据权利要求5所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述小爪（7）的上端与所述大爪（8）的上侧之间设置有弹簧（19）。

7.根据权利要求6所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述第二螺杆（24）的一端设置有调节轮（29），所述调节轮（29）的部分从所述T形架（23）的侧部伸出。

8.根据权利要求7所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述大爪（8）的数量为八，并且等角度分布。

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