CN113307175B - 一种动车组车下部件拆装搬运设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种动车组车下部件拆装搬运设备。它包括动车组车下部件拆装设备和动车组车下部件搬运设备，所述动车组车下部件拆装设备包括RGV车体，所述RGV车体上安装有输送托盘、举升机构、横移辊道、卡轨系统和驱动轮系统；所述动车组车下部件搬运设备包括AGV车体，所述AGV车体上安装有升降结构、伸缩臂叉装置、水平刚性链装置、对位组件、液压支撑、行走部件和驱动轮系统。本发明能适应轨道桥的移动架车快速拆装方式，灵活性高、通过性强。

Description

一种动车组车下部件拆装搬运设备
技术领域
本发明属于动车设备技术领域，具体涉及一种(轨道桥作业模式下)动车组车下部件拆装搬运设备。
背景技术
目前动车底仓设备拆装时，采用如下的技术：
1.活动轨道和气垫式更换技术：⑴对地面要求高，一但地面出现起皮、破损，影响运行安全性；⑵气垫橡胶裙边易磨耗，价格昂贵；⑶通过轨槽或沟槽时，容易出现失稳。现已逐步采用全方位搬运设备进行技术升级。
2.活动轨道和地坑式举升更换技术：⑴活动轨道需动车组固定停车台位，适用于检修车型、数量较少的情况；⑵活动轨道需具有极高的安全闭锁性能；⑶活动轨道采用摆臂打开结构，长度受限无法满足大型工件输送要求。
3.升降轨道和地坑式转台更换技术：作业效率低。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种效率高、灵活性高的动车组车下部件拆装搬运设备。
本发明采用的技术方案是：一种动车组车下部件拆装搬运设备，包括动车组车下部件拆装设备和动车组车下部件搬运设备，
所述动车组车下部件拆装设备包括RGV车体，所述RGV车体上安装有
输送托盘，安装于举升机构顶部，用于承接车底设备；
举升机构，位于RGV车体中间，用于托举、落下输送托盘及车底设备；
横移辊道，分布于举升机构两侧，用于在输送托盘下降到横移高度时承载输送托盘；
卡轨系统，用于在RGV车体停稳后将车身卡在动车轨道桥上；
驱动轮系统，用于驱动RGV车体在动车轨道桥上行走；
所述动车组车下部件搬运设备包括AGV车体，所述AGV车体上安装有
升降结构，安装于AGV车体下部，用于伸缩臂叉装置搭接动车轨道桥时上下对位微调；
伸缩臂叉装置，安装于升降结构上，用于伸出搭接于动车轨道桥上并与所述横移辊道相接形成连续横移滚道，承载输送托盘的横移与支撑；
水平刚性链装置，用于推出和拉回输送托盘；
对位组件，安装于AGV车体两侧，用于实现与拆装设备的准确对位；
液压支撑，安装于AGV车体四角处的刚性支腿，所述刚性支腿通过液压控制伸出和收回；
行走部件，安装于AGV车体底部；
电机驱动轮系统，用于控制走行部件前进、后退、左移、右移和转向运动。
进一步地，所述输送托盘包括托盘框架、托盘面板和托盘盖板，所述托盘面板的顶面紧贴托盘盖板，托盘面板底面与托盘框架滚动接触，托盘面板中心与托盘框架之间通过连接轴连接，托盘框架与托盘面板之间设有用于调节面板角度的微调机构，所述微调结构能够调节所述托盘面板绕所述连接轴的轴线转动，所述托盘框架的一侧设有拉环。
进一步地，所述举升机构包括底板、顶板和设置于底板和顶板之间的升降机构，所述升降机构包括剪叉组件、刚性链组件、第一驱动机构，所述剪叉组件底部安装于底板上、顶部安装于顶板上，所述刚性链组件安装于底板上，刚性链组件顶部与顶板底面连接，所述第一驱动机构用于驱动刚性链组件升降，所述顶板顶部设有能够前后移动的托举调整平台，托举调整平台上设置能够左右移动的偏置伸缩臂。
进一步地，所述偏置伸缩臂包括平行布置的两个第二导轨和第三驱动机构，第二导轨内安装滑杆，所述第三驱动机构驱动滑杆沿第二导轨滑动。
进一步地，所述横移辊道包括平行布置的两个辊道槽，辊道槽内设置若干滚轮，辊道槽安装于车体上，两个辊道槽沿垂直于车体前进方向布置且分布在举升机构两侧。
进一步地，所述卡轨系统包括安装于车体上的多个卡轨锁舌、液压系统和压力保护系统，所述多个卡轨锁舌分布于沿车体前进方向的两侧且位于横移辊道底部，所述液压系统用于驱动卡轨锁舌伸出抵住轨道桥两侧的钢轨或回缩至原始位置。
进一步地，所述伸缩臂叉装置端部与动车轨道桥搭接；所述伸缩臂叉装置包括动力箱、从动箱、传动齿轮、齿条、主动轴、从动轴；所述主动轴穿设于动力箱内，所述从动轴穿设于从动箱内，所述主动轴与从动轴传动连接，所述传动齿轮分别固定于主动轴、从动轴上，所述主动轴通过电机驱动，两组所述动力辊筒通过铰轴安装于辊筒支撑件上，两组所述支撑辊筒通过铰轴安装于辊筒支撑件上，所述辊筒支撑件底部固定于上层叉或工字梁上，所述上层叉通过凸轮从动件安装在槽型梁上，所述齿条固定在上层叉下部与所述传动齿轮啮合。
进一步地，所述水平推拉刚性链装置包括链盒、安装支架、刚性链条、驱动电机、伸缩轨道、挂钩，所述安装支架一端固定于链盒上方，另一端悬挑于链盒，且与伸缩轨道滑动连接；所述驱动电机固定于安装支架一侧，所述驱动电机输出端与驱动链轮驱动连接，所述刚性链条一端固定于链盒内，另一端从驱动链轮下方伸出延伸至伸缩轨道上方与伸缩轨道外端固定，所述伸缩轨道外端与用于推出和拉回输送托盘的挂钩固定连接。
进一步地，所述对位组件包括对位块和直线导轨，所述对位块前端设有对位凸起，所述对位块与直线导轨滑动连接。
更进一步地，所述电机驱动轮系统包括两套驱动轮，每套驱动轮连接行走电机、转向电机和角度编码器，电机与驱动器相连，主控制器分别与两组行走电机驱动器和两组转向电机驱动器连接，并向行走电机驱动器发送行走指令以及向转向电机驱动器发送转向指令，实现控制行走部件前进、后退、左移、右移和转向运动。
本发明的有益效果是：(1)适应轨道桥作业模式下的快速拆装方式，动车底仓设备拆装车(RGV)、动车智能移载转运车(AGV)的单套组合拆装作业(即1台RGV车、1台AGV车)和两套重联拆装作业(即2台RGV车、2台AGV车)，兼容重载8吨(最大10吨)、超长超宽车底设备拆装作业要求；(2)柔性化、敏捷化：基于先进AGV、RGV的智能化技术适应性开发，不需要进行基础改造、不占用固定作业空间，同时具备高效作业、安全避碰、自动诊断等优势，不影响现有轨道桥移动架车作业工艺，有节拍、最快捷的开展动车组车底设备拆装作业；(3)灵活性高、通过性强：采用全方位驱动技术，同时兼顾检修库内过轨及上坡通行要求，能沿着任意方向灵活移动，适应库内各种地面通行条件；(4)适用性、稳定性、先进性：遥控和人工操控模式结合，可适应长距离转库行驶和高精度对位需求，满足运动控制的实时性和高精度要求，体现了设备的稳定性；通过技术开发实现轨道桥拆装物流顺序的优化，解决检修生产中的瓶颈问题，体现了设备的先进性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明的侧视图。
图4为本发明RGV一视角的立体结构示意图。
图5为本发明RGV另一视角的立体结构示意图。
图6为本发明RGV的平面示意图。
图7为图6的侧视图。
图8为图6的俯视图。
图9为本发明输送托盘的托盘框架与托盘面板配合的示意图。
图10为本发明输送托盘的托盘框架的示意图。
图11为本发明输送托盘的纵向剖面图。
图12为图11中A处放大图。
图13为本发明输送托盘的平面示意图。
图14为本发明举升机构的立体图。
图15为本发明举升机构的平面图。
图16为本发明AGV主视图。
图17为本发明AGV侧视图。
图18为本发明AGV俯视图。
图19为本发明AGV立体图。
图20为本发明AGV伸缩臂叉装置主视图。
图21为本发明AGV伸缩臂叉装置侧视图。
图22为本发明AGV伸缩臂叉装置俯视图。
图23为图22中A-A处剖面图。
图24为图20中B-B处剖面图。
图25为本发明AGV伸缩臂叉装置立体图。
图26为本发明AGV水平推拉刚性链装置主视图。
图27为本发明AGV水平推拉刚性链装置侧视图。
图28为本发明AGV水平推拉刚性链装置俯视图。
图29为本发明AGV水平推拉刚性链装置立体图。
图30为本发明AGV水平推拉刚性链装置的挂钩结构示意图。
图中：1-动车组车下部件拆装设备；1-1-RGV车体；1-1-1-对位槽；1-2-输送托盘；1-2-1-托盘框架；1-2-1-1-底面板；1-2-1-2-支撑条；1-2-1-3-万向球；1-2-1-4-拉环；1-2-1-5-安装板；1-2-1-6-耳板；1-2-1-7-连杆；1-2-2-托盘面板；1-2-3-托盘盖板；1-2-4-微调结构；1-2-4-1-丝杆螺母；1-2-4-2-丝杆；1-2-4-3-螺母座；1-2-4-4-丝杆座；1-2-4-5-加长杆；1-2-4-6-定位轴；1-2-5-连接轴；1-2-5-1-销轴；1-2-5-2-轴承；1-2-5-3-连接座；1-3-举升机构；1-3-1-底板；1-3-2-顶板；1-3-3-剪叉组件；1-3-4-剪叉臂；1-3-5-滑移组件；1-3-5-1-滑轨；1-3-5-2-滑块；1-3-6-刚性链组件；1-3-6-1-刚性链条；1-3-6-2-链盒；1-3-7-第一驱动机构；1-3-8-称重传感器；1-3-10-托举调整平台；1-3-10-1-平台本体；1-3-10-2-第二驱动机构；1-3-10-3-第一导轨；1-3-11-偏置伸缩臂；1-3-11-1-第二导轨；1-3-11-2-滑杆；1-3-11-3-第三驱动机构；1-3-12-定位销；1-4-横移辊道；1-4-1-辊道槽；1-4-2-滚轮；1-5-卡轨系统；1-5-1-卡轨锁舌；1-5-2-液压系统；1-6-驱动轮系统；1-6-1-橡胶轮；1-7-地脚支撑；1-7-1-伸缩臂；1-7-2-调节地脚；1-8-电缆卷筒；1-9-电气控制箱；
2-动车组车下部件搬运设备；2-1-AGV车体；2-2-液压支撑；2-3-行走部件；2-4-水平推拉刚性链装置；2-4-1-链盒；2-4-2-安装支架；2-4-3-伸缩轨道；2-4-3-1-滑块；2-4-3-2-轨道；2-4-4-挂钩；2-4-4-1-固定板；2-4-4-2-连接板；2-4-4-3-固定轴；2-4-4-4-拉钩；2-4-5-刚性链条；2-4-6-驱动电机；2-4-7-驱动链轮；2-4-8-拉环；2-5-脱钩机构；2-6-输送托盘；2-7-对位组件；2-7-1-对位块；2-7-2-直线导轨；2-7-3-对位凸起；2-8-升降结构；2-9-伸缩臂叉装置；2-9-1-动力箱；2-9-2-从动箱；2-9-3-主动轴；2-9-4-从动轴；2-9-5-传动轴；2-9-6-电机安装座；2-9-7-传动齿轮；2-9-8-槽型梁；2-9-9-上层叉；2-9-10-辊筒；2-9-10-1动力辊筒；2-9-10-2-支撑辊筒；2-9-11-导轮安装座；2-9-12-齿条；2-9-13-辊筒支撑件；2-9-14-万向节；2-9-15-电机；2-9-16-凸轮从动件；2-9-17-M18接近传感器；2-9-18-工字梁；
3-动车轨道桥；3-1-钢轨；4-工件；5-联挂附件；6-动车组车体.。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。
如图1-30所示，本发明提供一种动车组车下部件拆装搬运设备，包括动车组车下部件拆装设备(RGV)1和动车组车下部件搬运设备(AGV)2，其中，动车组车下部件拆装设备1主要由RGV车体1-1、输送托盘1-2、举升机构1-3、横移辊道1-4、卡轨系统1-5、驱动轮系统1-6、地脚支撑1-7、电缆卷筒1-8、无线遥控系统(图中未显示)、电气控制箱1-9等组成；动车组车下部件搬运设备2包括AGV车体2-1、液压支撑2-2，行走部件2-3、水平推拉刚性链装置2-4、脱钩机构2-5、对位组件2-7、升降结构2-8、伸缩臂叉装置2-9，以下对各设备功能及具体结构分别进行说明：
RGV车体1-1由车体构架组成，车体构架采用箱型结构，由高强度钢板焊接而成，用于承载工件及自身重量，也是工作运行及举升机构安装的基准平台。车体前端布置有液压动力装置、电气控制箱，后端布置有电缆卷筒。车体上设置蜂鸣报警器和频闪灯等警示信号，蜂鸣报警器和频闪灯在车辆启动前2秒至作业结束，一直处于工作状态，保障车辆行驶时警示人员安全作业。
输送托盘1-2用于承接车底设备，设有角度微调机构，在安装车底设备时，通过微调机构，补偿车底设备摆位不正，地坑举升拆装车定位误差造成的位置误差，保证车底设备安装孔位对正。
输送托盘1-2包括托盘框架1-2-1、托盘面板1-2-2和托盘盖板1-2-3，所述托盘面板1-2-2的顶面紧贴托盘盖板1-2-3形成整体作为托盘结构的上层，托盘面板1-2-2底面与托盘框架1-2-1滚动接触，托盘面板1-2-2中心与托盘框架1-2-1之间通过连接轴1-2-5连接，托盘面板1-2-2底面与托盘框架1-2-1之间预留有置物空间，在该空间内设置用于调节面板角度的微调机构1-2-4，所述微调结构1-2-4能够调节所述托盘面板1-2-2绕所述连接轴1-2-5的轴线转动从而补偿车底设备摆位不正，地坑举升拆装车定位误差造成的位置误差，保证车底设备安装孔位对正。
托盘框架1-2-1包括底面板1-2-1-1和多根设置于底面板上的支撑条1-2-1-2，所述支撑条上均均匀间隔设置多个万向球1-2-1-3，所述万向球1-2-1-3与托盘面板底面接触。支撑条1-2-1-2设有四根，四根支撑条1-2-1-2形成“井”字形结构布置，井”字形支撑结构能在保证支撑强度的同时，预留一定空间，降低设备重量及成本。设置万向球1-2-1-3使托盘面板1-2-2与托盘框架1-2-1之间形成滚动式接触，能够减小托盘面板1-2-2在调整角度时的移动摩擦力。
微调结构1-2-4包括丝杆螺母1-2-4-1、加长杆1-2-4-5和定位轴1-2-4-6，所述丝杆螺母1-2-4-1的丝杆1-2-4-2的两端均通过丝杆座1-2-4-4固定于托盘框架1-2-1的底面板上，同时丝杆1-2-4-2的另一端还连接加长杆1-2-4-5一端，加长杆1-2-4-5另一端延伸至托盘框架1-2-1外侧，所述定位轴1-2-4-6与丝杆螺母的螺母座1-2-4-3固定连接且位于丝杆螺母1-2-4-1一侧，所述定位轴1-2-4-6顶端与托盘面板1-2-2上的定位孔配合。
连接轴1-2-5包括销轴1-2-5-1、轴承1-2-5-2和连接座1-2-5-3，所述轴承1-2-5-2固定于托盘框架1-2-1的底面板上，所述轴承1-2-5-2套于销轴1-2-5-1表面，销轴1-2-5-1插入托盘面板1-2-2中心的通孔内，销轴1-2-5-1一端通过螺栓与托盘面板1-2-2固定连接，所述连接座1-2-5-3位于托盘框架1-2-1底部，销轴1-2-5-1另一端与连接座1-2-5-3通过螺栓固定连接。
当车底设备摆位不正导致安装孔位不对正时，通过调节(即旋转)位于托盘框架1-2-1外侧的加长杆1-2-4-5的端部1-2-4-7，使螺母座1-2-4-3沿丝杆1-2-4-2移动，如图10所示，螺母座能够在B与C之间的行程范围内移动，从而带动定位轴1-2-4-6移动，进而带动上方的托盘面板及托盘杆部绕销轴1-2-5-1轻微转动一定角度，实现车底设备安装孔位对正。
在托盘框架1-2-1的一侧设有拉环1-2-1-4，所述拉环1-2-1-4包括安装板1-2-1-5、两个耳板1-2-1-6和连杆1-2-1-7，所述安装板1-2-1-5通过螺栓固定于托盘框架1-2-1的一侧，两个耳板1-2-1-6一端垂直连接在安装板1-2-1-5上，两个耳板1-2-1-6的另一端之间通过连杆1-2-1-7连接形成环形结构。拆下来的动车组车底设备放置到输送托盘上后，需要将托盘横移至一侧的动车组车下部件搬运设备AGV上，此时可通过动车组车下部件搬运设备AGV上的拉钩伸出勾到拉环上将输送托盘拉至动车组车下部件搬运设备AGV上。
举升机构1-3是托举、落下车底工件1-11的主要机构，由剪叉组件1-3-3、刚性链组件1-3-6、称重传感器1-3-8、拉线传感器、托举调整平台1-3-10及偏载伸缩臂1-3-11等组成，设计举升工作行程1250mm，定位精度1mm，额定负载4000kg。
举升时，称重传感器1-3-8检测设备重量，举升过程中设备顶到车底后，此检测值会突然增加一个数值，车身电脑检测到此变量后，停止举升动作，防止举升机构超顶损坏设备。拉线传感器检测设备高度，方便实时掌握举升机构的高度信息。
托举调整平台1-3-10及偏载伸缩臂1-3-11是实现拆装不在车底中心的车下部件的主要机构。托举调整平台1-3-10可前后方向移动±100mm，定位精度1mm，补偿工件安装前后位置方向的误差，偏置伸缩臂3-11横向伸出±600mm，定位精度1mm，用于承接偏置的车底设备，同时补偿工件安装左右位置方向的误差。
注意：负载大于1000kg时，偏置伸缩臂横向伸出小于±100mm。
举升机构1-3包括底板1-3-1、顶板1-3-2和剪叉组件1-3-3、刚性链组件1-3-6、第一驱动机构1-3-7，所述剪叉组件1-3-3底部安装于底板1-3-1上、顶部安装于顶板1-3-2上，所述刚性链组件1-3-6安装于底板1-3-1上，刚性链组件1-3-6顶部与顶板1-3-2底面连接，所述第一驱动机构1-3-7用于驱动刚性链组件1-3-6顶部的升降，所述顶板1-3-2顶部设有能够前后移动的托举调整平台1-3-10，托举调整平台1-3-10上设置能够左右移动的偏置伸缩臂1-3-11。顶板1-3-2底部设有用于检测设备重量的称重传感器1-3-8，底板1-3-1上设有用于检测设备高度的拉线传感器，拉线传感器位于剪叉组件形成的结构内部被挡住，故图中未显示出。
剪叉组件1-3-3包括四个剪叉臂1-3-4和多个滑移组件1-3-5，剪叉臂1-3-4一侧的顶部和底部分别与顶板1-3-2和底板1-3-1固定连接，剪叉臂1-3-4另一侧的顶部和底部分别通过滑移组件1-3-5与顶板1-3-2和底板1-3-1连接，四个剪叉臂1-3-4位于底板1-3-1的四周边缘形成正方形框结构。滑移组件1-3-5包括滑轨1-3-5-1和滑块1-3-5-2，所述滑轨1-3-5-1固定于顶板1-3-2或底板1-3-1上，滑块1-3-5-2与滑轨1-3-5-1配合，剪叉臂1-3-4一侧固定于滑块1-3-5-2上。
刚性链组件1-3-6包括两个刚性链条1-3-6-1和用于分别收纳四个刚性链条的两个链盒1-3-6-2，两个链盒1-3-6-2固定于底板1-3-1上，两个刚性链条1-3-6-1顶部分别通过活动接头与顶板1-3-2连接，所述第一驱动机构1-3-7驱动所述刚性链条顶部的升降。第一驱动机构为现有技术，可以包括电机、减速器、联轴器等结构。
本发明设置两个刚性链条1-3-6-1及四个剪叉臂1-3-4实现对设备的举升及承载，承载重量大，能够满足动车组车底较大、重设备的拆装要求。
托举调整平台1-3-10包括平台本体1-3-10-1和第二驱动机构1-3-10-2，所述顶板1-3-2上设有平行布置的两个第一导轨1-3-10-3，所述平台本体1-3-10-1安装于第一导轨1-3-10-3上，所述第二驱动机构1-3-10-2安装于顶板1-3-2上，第二驱动机构1-3-10-2驱动平台本体1-3-10-1沿第一导轨1-3-10-3滑动。第二驱动机构为现有技术，可以为电缸。
偏置伸缩臂1-3-11包括平行布置的两个第二导轨1-3-11和第三驱动机构1-3-11-3，第二导轨1-3-11-1上安装滑杆1-3-11-2，所述第三驱动机构1-3-11-3驱动滑杆1-3-11-2沿第二导轨1-3-11-1滑动，第一导轨1-3-10-3与第二导轨1-3-11-1相互垂直布置，滑杆1-3-11-2顶面设有至少一个定位销1-3-11-4，用于定位托盘。第三驱动机构为现有技术，可以为电机。
当待拆装的设备不在托盘正上方时，根据设备的位置，可以通过第二驱动机构1-3-10-2驱动平台本体1-3-10-1沿第一导轨1-3-10-3移动一定距离，通过第三驱动机构1-3-11-3驱动两个滑杆1-3-11-2沿第二导轨1-3-11-1移动一定距离，使偏置伸缩臂顶部的托盘移动至设备下方，实现承接偏置的车底设备。
横移辊道1-4包括平行布置的两个辊道槽1-4-1，辊道槽1-4-1内设置若干滚轮1-4-2，辊道槽1-4-1安装于车体1-1上部，两个辊道槽1-4-1沿垂直于车体前进方向布置且分布在举升机构1-3两侧。在输送托盘1-2下落到横移高度时，输送托盘1-2承载在横移辊道1-4上，输送托盘1-2的导轨板在辊道槽1-4-1内导向滑动，可实现安全横移。
卡轨系统1-5包括安装于车体上的多个卡轨锁舌1-5-1和液压系统1-5-2，所述多个卡轨锁舌1-5-1分布于沿车体前进方向的两侧且位于横移辊道1-4底部，所述液压系统1-5-2用于驱动卡轨锁舌1-5-1伸出抵住动车轨道桥3两侧的钢轨1-10-1或回缩至原始位置。
卡轨机构1-5布置在车身上部，当小车停稳后，四个卡轨锁舌1-5-1两两一组伸出抵在钢轨1-10-1内弧面，将车身卡在动车轨道桥3上，保证车身的稳定性。卡轨机构由卡轨锁舌、油缸和压力保护阀等组成，当卡轨锁舌伸出抵住钢轨时，压力保护阀能阻止过大的压力损坏钢轨。液压系统1-5-2为现有技术，由油箱、电机、油泵和阀块等组成，安装在车身前端，为卡轨机构提供动力源和动作信号，阀块上设置由安全保护阀，防止系统压力过高损坏设备。
驱动轮系统1-6为2轮独立驱动、2轮从动的动力布局，2个电机驱动轮在车体后方对称布置，为各自独立的无级变速动力单元，四个电机驱动轮分别安装在车体四个角，该机构包括驱动电机、实心橡胶轮、二级传动齿轮减速器、电磁制动器等组成。电机驱动轮具备行走功能。橡胶轮1-6-1的宽度为100mm，适用铁路标准钢轨轨面行驶。
地脚支撑1-7布置在车体1-1下部，由一个伸缩臂1-7-1和一个调节地脚1-7-2组成，地脚支撑两两一组，布置在车身四角，两两一组的地脚支撑间距360mm，大于动车轨道桥立柱的宽度240mm，这样即使立柱遮挡住一个地脚支撑，另一个地脚支撑也能可靠伸出，四组地脚支撑支撑在地面上，为车身提供四个稳定的支点，保证车身的稳定性。
小车由动车轨道桥边电源箱供电，采用50米电缆卷筒8进行电能传输,电缆卷筒卷线盘可以将电源线进行卷放与收缩，防止线缆随地拖拉而受到磨损和腐蚀损害，安装在车体前端。
无线遥控系统通过操作遥控器上的手柄及开关来发出控制指令控制各设备上的自动动作部分。操作手柄分为：前进/后退手柄，举升/下落手柄，前/后微调手柄，左/右微调手柄。开关分为：喇叭开关、信号状态灯、通电状态灯、钥匙开关、工作模式选择开关、液压站使能按钮(备用按钮)、卡轨机构伸出/收回开关、高/低速选择开关、照明灯按钮，急停按钮、复位按钮。
电气控制箱1-9置于车身前端，在电气控制箱内安装有电机驱动器、系统控制器、行车控制器等，在驾驶过程中请不要打开电气控制箱盖，在检修保养时一定要注意关闭电源，防止水、油、金属碎屑等物品进入电气控制柜。
动车组车下部件搬运设备2中：
升降机构2-8，安装于车体内，用于伸缩臂叉装置搭接动车轨道桥时上下对位微调；
伸缩臂叉装置2-9，安装于升降机构上，用于伸出并搭接动车轨道桥上，承载输送托盘横移与支撑；
水平推拉刚性链装置2-4，用于推出和拉回输送托盘；
对位组件2-7，安装于车体两侧，用于与动车组车下部件拆装设备的准确对位；
液压支撑2-2，安装于车身四角处的刚性支腿，所述刚性支腿通过液压控制伸出和收回；小车行走时，刚性支腿收起，辊筒输送托盘时，刚性支腿伸出，支撑在地面，防止小车因偏载造成车身偏斜，影响输送托盘横移，保证作业安全；
行走部件2-3，安装于车体底部；
电机驱动轮系统，用于控制走行部件前进、后退、左移、右移和转向运动。
所述升降结构2-8采用四联动升降结构，安装在车体1内，内部有丝杠升降机和拉线传感器，实现在伸缩臂叉装置9搭接轨道桥10时上下对位微调。
伸缩臂叉装置2-9，安装于升降结构上，用于伸出并搭接动车轨道桥上，承载输送托盘横移与支撑；伸缩臂叉装置2-9端部与动车轨道桥3搭接；所述伸缩臂叉装置包括动力箱2-9-1、从动箱2-9-2、传动齿轮2-9-7、齿条2-9-12、主动轴2-9-3、从动轴2-9-4；所述主动轴2-9-3穿设于动力箱2-9-1内，所述从动轴2-9-4穿设于从动箱2-9-2内，所述主动轴2-9-3与从动轴2-9-4传动连接，所述传动齿轮2-9-7分别固定于主动轴2-9-3、从动轴2-9-4上，所述主动轴2-9-3通过电机2-9-15驱动，两组所述动力辊筒2-9-10-1通过铰轴安装于辊筒支撑件2-9-13上，两组所述支撑辊筒2-9-10-2通过铰轴安装于辊筒支撑件2-9-13上，所述辊筒支撑件2-9-13底部固定于上层叉2-9-9或工字梁2-9-18上，所述上层叉2-9-9通过凸轮从动件2-9-16安装在槽型梁2-9-8上，所述齿条2-9-12固定在上层叉2-9-9下部与所述传动齿轮2-9-7啮合。所述上层叉2-9-9端部与动车轨道桥3搭接。所述上层叉2-9-9端部设有M18接近传感器2-9-17。所述支撑辊筒2-9-10-2设置于动力辊筒2-9-10-1内侧。所述主动轴2-9-3、从动轴2-9-4之间通过传动轴2-9-5、万向节2-9-14传动连接。所述电机2-9-15固定于电机安装座2-9-6上。
所述伸缩臂叉装置2-9通过电机2-9-15驱动，采用齿轮齿条传动机构，带动上层叉2-9-9和上方动力辊筒2-9-10-1的伸出，此时上层叉9-9下表面与动车轨道桥3上表面搭接，且置于动车轨道桥3上，完全伸出时带有一定的扰度以克服钢轨不平的问题。伸缩臂叉装置上安装有两组动力辊筒2-9-10-1，两组所述动力辊筒2-9-10-1分别通过铰轴安装于辊筒支撑件2-9-13上，所述辊筒支撑件2-9-13底部固定于上层叉2-9-9上，上层叉2-9-9通过凸轮从动件2-9-16安装在槽型梁2-9-8上，可以微调上层叉2-9-9的高度，使上层叉2-9-9刚好置于动车轨道桥3上，当输送托盘可承载车底设备在动力辊筒2-9-10-1上横移，输送托盘完全输送至动车组车下部件搬运设备AGV上后，上层叉2-9-9收回，支撑辊筒2-9-10-2起支撑托盘的作用。
水平推拉刚性链装置2-4一侧设有脱钩机构2-5，所述水平刚性链装2-4包括链盒2-4-1、安装支架2-4-2、刚性链条2-4-5、驱动电机2-4-6、伸缩轨道2-4-3、挂钩2-4-4，所述安装支架2-4-2一端固定于链盒2-4-1上方，另一端悬挑于链盒2-4-1，且与伸缩轨道2-4-3滑动连接；所述驱动电机2-4-6固定于安装支架2-4-2一侧，所述驱动电机2-4-6输出端与驱动链轮2-4-7驱动连接，所述刚性链条2-4-5一端固定于链盒2-4-1内，另一端从驱动链轮2-4-7下方伸出延伸至伸缩轨道2-4-3上方与伸缩轨道2-4-3外端固定，所述伸缩轨道2-4-3外端与用于推出和拉回输送托盘2-6的挂钩2-4-4固定连接。
所述挂钩2-4-4包括固定板2-4-4-1，所述固定板2-4-4-1侧边与刚性链条2-4-5端部固定，所述固定板2-4-4-1底部与伸缩轨道2-4-3上表面固定，所述固定板2-4-4-1前端与连接板2-4-4-2一端固定，所述连接板2-4-4-2中部设有固定轴2-4-4-3，所述连接板2-4-4-2另一端设有用于勾住输送托盘2-6上拉环4-8的拉钩2-4-4-4。
所述伸缩轨道2-4-3底部设有滑块2-4-3-1，所述安装支架2-4-2上表面设有轨道2-4-3-2，所述伸缩轨道2-4-3通过滑块2-4-3-1与轨道2-4-3-2滑动连接。
所述水平推拉刚性链装置2-4完成对输送托盘2-6的推拉动作，刚性链条2-4-5安装在链盒2-4-1内通过驱动电机2-4-6和驱动链轮2-4-7驱动产生推力，伸缩轨道2-4-3装在安装支架2-4-2上面对刚性链条2-4-5起到支撑的作用，并随刚性链条2-4-5的伸缩一起伸缩，通过刚性链条2-4-5前端的挂钩2-4-4与输送托盘2-4-6上的拉环2-4-8连接，从而对输送托盘2-6上的工件进行输送。
所述对位组件2-7包括对位块2-7-1和直线导轨2-7-2，所述对位块2-7-1前端设有对位凸起2-7-3，所述对位块2-7-1与直线导轨2-7-2滑动连接。
所述电机驱动轮系统包括两套驱动轮，每套驱动轮连接行走电机、转向电机和角度编码器，电机与驱动器相连，主控制器分别与两组行走电机驱动器和两组转向电机驱动器连接，并向行走电机驱动器发送行走指令以及向转向电机驱动器发送转向指令，实现控制行走部件前进、后退、左移、右移和转向运动。
动车底仓设备拆装车(RGV)在库内轨道桥上行走，对检修库几乎没有施工要求，方案实施方便快捷，不影响检修库原有功能。主要负责动车组车底设备拆装时的定位、托举、升降等作业，对应轨道桥架车状态，为车体部件拆装提供稳定可靠的工作支撑平台。
动车智能移载转运车(AGV)为自动力搬运设备，可在检修库内任意地点停方，采用全方位移动搬运技术，可直接水平、横向移动及绕中心旋转，可在移动架车机台位间灵活运行。主要负责动车组车底设备拆装的搬运、轨道搭接、侧移输送等作业，对应轨道桥和移动架车线布局，为车体部件拆装提供快速侧通道和运转条件。
通过RGV、AGV配套作业，可实现动车组在轨道桥移动架车线上，整列架车高度1250mm(距轨面)、不解编的状态下，即可快速完成拆装更换车底设备(架车状态)作业。
本发明的工作原理如下：
工件拆卸流程
(1)确认列车就位，RGV行驶至列车待检修车底设备下方，拆装设备为独立电机驱动，通过电机自带刹车保持定位。
(2)RGV卡轨机构和地脚支撑同时作用，防止偏置载荷导致的车身失稳和输送托盘侧翻。
(3)RGV的举升机构升起，待输送托盘托举住车底设备后，开始拆除车底设备与车底之间的连接。
(4)确认车底设备的连接拆除后，举升机构开始下落至指定高度，等待AGV过来交接转运。
(5)AGV前往接应指定RGV，通过操控完成AGV与RGV之间相互位置准确对接，AGV上横移机构伸出，在AGV升降机构的调整下，横移机构搭接到轨道桥上，横移机构上的横移辊道与RGV上的横移辊道形成一个连续横移滚道。
(6)确认横移滚道搭接完成，RGV的举升机构下落至横移高度，准备输送托盘与刚性链对接，此时托盘已落位在横移辊道上，但是举升平台的定位销还插在托盘定位空中。AGV刚性链伸出，勾住调整托盘。确认勾住后，RGV举升机构降到下限位，RGV举升平台上定位销从托盘定位孔中脱离，托盘在刚性链的拉动下，沿着横移辊道横移至AGV上。
(7)确认车底设备横移作业完成后，AGV横移机构收回，完成车底设备装载，AGV将车底设备运送至指定位置。
工件安装流程
(1)确认列车就位，RGV行驶至列车待检修车底设备下方，拆装车为独立电机驱动，通过电机自带刹车保持定位。
(2)RGV卡轨机构和地脚支撑同时作用，防止偏置载荷导致的车身失稳和托盘侧翻。
(3)RGV的举升机构降到下限位，等待输送托盘。
(4)将待安装设备吊装到托盘指定位置，托盘上针对不同设备画有不同尺寸的边界线，设备落位误差控制在100mm内。
(5)AGV将装有设备的托盘运往接应指定RGV处，通过操控完成AGV与RGV之间相互位置对正。AGV上横移机构伸出，在AGV升降机构的调整下，横移机构搭接到轨道桥上，横移机构上的横移辊道与RGV上的横移辊道形成一个连续横移滚道。
(6)确认横移滚道搭接完成，刚性链推动输送托盘横移到RGV指定位置，此时托盘已落位在RGV的横移辊道上，RGV的举升机构上升至横移高度，举升平台的定位销插入托盘定位孔中实现托盘定位。撤除托盘与刚性链对接，AGV刚性链收回。
(7)确认托盘定位后，RGV举升机构托举设备至车底安装面下方，通过举升平台X-Y方向的位置调整，和托盘的角度调整，实现设备安装孔位的对正，恢复设备与车身连接，完成设备安装。
(8)AGV在RGV举升机构升起超过指定高度后，即可收回横移机构，返回指定位置，RGV在完成设备安装后亦可返回至指定位置。
以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (9)

1.一种动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：包括动车组车下部件拆装设备和动车组车下部件搬运设备，
所述动车组车下部件拆装设备包括RGV车体，所述RGV车体上安装有
输送托盘，安装于举升机构顶部，用于承接车底设备；所述输送托盘包括托盘框架、托盘面板和托盘盖板，所述托盘面板的顶面紧贴托盘盖板，托盘面板底面与托盘框架滚动接触，托盘面板中心与托盘框架之间通过连接轴连接，托盘框架与托盘面板之间设有用于调节面板角度的微调机构，所述微调结构能够调节所述托盘面板绕所述连接轴的轴线转动，所述托盘框架的一侧设有拉环；
举升机构，位于RGV车体中间，用于托举、落下输送托盘及车底设备；
横移辊道，分布于举升机构两侧，用于在输送托盘下降到横移高度时承载输送托盘；
卡轨系统，用于在RGV车体停稳后将车身卡在动车轨道桥上；
驱动轮系统，用于驱动RGV车体在动车轨道桥上行走；
所述动车组车下部件搬运设备包括AGV车体，所述AGV车体上安装有
升降结构，安装于AGV车体下部，用于伸缩臂叉装置搭接动车轨道桥时上下对位微调；
伸缩臂叉装置，安装于升降结构上，用于伸出搭接于动车轨道桥上并与所述横移辊道相接形成连续横移滚道，承载输送托盘的横移与支撑；
水平刚性链装置，用于推出和拉回输送托盘；
对位组件，安装于AGV车体两侧，用于实现与拆装设备的准确对位；
液压支撑，安装于AGV车体四角处的刚性支腿，所述刚性支腿通过液压控制伸出和收回；
行走部件，安装于AGV车体底部；
电机驱动轮系统，用于控制走行部件前进、后退、左移、右移和转向运动。
2.根据权利要求1所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述举升机构包括底板、顶板和设置于底板和顶板之间的升降机构，所述升降机构包括剪叉组件、刚性链组件、第一驱动机构，所述剪叉组件底部安装于底板上、顶部安装于顶板上，所述刚性链组件安装于底板上，刚性链组件顶部与顶板底面连接，所述第一驱动机构用于驱动刚性链组件升降，所述顶板顶部设有能够前后移动的托举调整平台，托举调整平台上设置能够左右移动的偏置伸缩臂。
3.根据权利要求2所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述偏置伸缩臂包括平行布置的两个第二导轨和第三驱动机构，第二导轨内安装滑杆，所述第三驱动机构驱动滑杆沿第二导轨滑动。
4.根据权利要求1所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述横移辊道包括平行布置的两个辊道槽，辊道槽内设置若干滚轮，辊道槽安装于车体上，两个辊道槽沿垂直于车体前进方向布置且分布在举升机构两侧。
5.根据权利要求1所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述卡轨系统包括安装于车体上的多个卡轨锁舌、液压系统和压力保护系统，所述多个卡轨锁舌分布于沿车体前进方向的两侧且位于横移辊道底部，所述液压系统用于驱动卡轨锁舌伸出抵住轨道桥两侧的钢轨或回缩至原始位置。
6.根据权利要求1所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述伸缩臂叉装置端部与动车轨道桥搭接；所述伸缩臂叉装置包括动力箱、从动箱、传动齿轮、齿条、主动轴、从动轴；所述主动轴穿设于动力箱内，所述从动轴穿设于从动箱内，所述主动轴与从动轴传动连接，所述传动齿轮分别固定于主动轴、从动轴上，所述主动轴通过电机驱动，两组所述动力辊筒通过铰轴安装于辊筒支撑件上，两组所述支撑辊筒通过铰轴安装于辊筒支撑件上，所述辊筒支撑件底部固定于上层叉或工字梁上，所述上层叉通过凸轮从动件安装在槽型梁上，所述齿条固定在上层叉下部与所述传动齿轮啮合。
7.根据权利要求1所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述水平推拉刚性链装置包括链盒、安装支架、刚性链条、驱动电机、伸缩轨道、挂钩，所述安装支架一端固定于链盒上方，另一端悬挑于链盒，且与伸缩轨道滑动连接；所述驱动电机固定于安装支架一侧，所述驱动电机输出端与驱动链轮驱动连接，所述刚性链条一端固定于链盒内，另一端从驱动链轮下方伸出延伸至伸缩轨道上方与伸缩轨道外端固定，所述伸缩轨道外端与用于推出和拉回输送托盘的挂钩固定连接。
8.根据权利要求1所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述对位组件包括对位块和直线导轨，所述对位块前端设有对位凸起，所述对位块与直线导轨滑动连接。
9.根据权利要求1所述的动车组车下部件拆装搬运设备，其特征在于：所述电机驱动轮系统包括两套驱动轮，每套驱动轮连接行走电机、转向电机和角度编码器，电机与驱动器相连，主控制器分别与两组行走电机驱动器和两组转向电机驱动器连接，并向行走电机驱动器发送行走指令以及向转向电机驱动器发送转向指令，实现控制行走部件前进、后退、左移、右移和转向运动。
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