CN113306392B - 显示方法、车载终端、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种显示方法、车载终端、车辆和计算机可读存储介质。显示方法用于车载终端，车载终端设置于车辆，车辆具有多个驾驶模式，显示方法包括：在获取到地图的车道级数据，以及车辆所在的当前道路的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟显示画面，环境模拟显示画面显示有对应当前道路的若干车道；根据获取到的车辆当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素；将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面。上述显示方法可方便用户确定车辆当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种显示方法、车载终端、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术
对于用户而言，根据不同的行车状况，可以通过选择车辆的不同辅助驾驶功能来实现车辆的不同方式的自主行驶。然而，在相关技术中，难以实现通过快速而直观的方式来确认当前的辅助驾驶功能，需要用户另外进行操作来进行确认，从而容易在实际的使用中产生不便。
发明内容
本发明的实施方式提供了一种显示方法、车载终端、车辆和计算机可读存储介质。
本发明实施方式提供的一种显示方法，用于车载终端，所述车载终端设置于车辆，所述车辆具有多个驾驶模式，所述显示方法包括：
在获取到地图的车道级数据，以及所述车辆所在的当前道路的环境数据的情况下，根据所述车道级数据和所述环境数据生成环境模拟显示画面，所述环境模拟显示画面显示有对应所述当前道路的若干车道；
根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面。
上述显示方法中，用户在通过导航模拟显示画面来确定与当前驾驶模式相关的导航相关信息的情况下，可直接根据导航模拟显示画面来确定车辆当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
在某些实施方式中，所述驾驶模式包括手动驾驶模式，所述显示方法包括：
在获取到的所述驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，确定对所述环境模拟显示画面进行显示。
在某些实施方式中，所述驾驶模式包括自适应巡航驾驶模式；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在获取到的所述驾驶模式为自适应巡航驾驶模式的情况下，确定所述显示元素为位于所述车辆前方的前车；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述显示元素，对所述环境模拟显示画面中的所述前车进行标注显示。
在某些实施方式中，所述驾驶模式包括车道居中驾驶模式；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在获取到的所述驾驶模式为车道居中驾驶模式的情况下，确定所述显示元素为位于所述车辆两侧的标线；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆两侧的标线进行标注显示。
在某些实施方式中，所述车道居中驾驶模式具有自动变道功能；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在检测到开启所述自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定将所述显示元素切换为目标变道车道；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据切换后的所述显示元素，对所述环境模拟显示画面中的目标变道车道进行标注显示，以及在所述目标变道车道中显示完成变道后的目标车位区域。
在某些实施方式中，所述驾驶模式包括自动导航驾驶模式，所述显示元素包括第一显示元素；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在获取到的所述驾驶模式为自动导航驾驶模式的情况下，确定所述第一显示元素为所述车辆的行进决策路线，其中，所述行进决策路线用于表征所述车辆的移动路径；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述第一显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆的移动路径进行标注显示。
在某些实施方式中，所述自动导航驾驶模式具有自动变道功能，所述显示元素包括第二显示元素；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在检测到开启所述自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定所述第二显示元素为目标变道车道；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述第一显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆进行变道的移动路径进行标注显示，根据所述第二显示元素，对所述环境模拟显示画面中的目标变道车道进行标注显示，以及在所述目标变道车道中显示完成变道后的目标车位区域。
在某些实施方式中，所述自动导航驾驶模式具有自主导航变道功能，所述显示元素包括第二显示元素；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在检测到开启所述自主导航变道功能的情况下，在车辆根据所述车道级数据判断出具有变道需求时，确定所述第二显示元素为目标变道车道；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述第一显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆进行变道的移动路径进行标注显示，根据所述第二显示元素，对所述环境模拟显示画面中的目标变道车道进行标注显示，以及在所述目标变道车道中显示完成变道后的目标车位区域。
在某些实施方式中，所述车道级数据包括环境对象，所述显示方法包括：
在所述当前的驾驶模式为所述自动导航驾驶模式的情况下，按照预设方式对所述环境模拟显示画面中的环境对象进行图像优化。
本发明实施方式提供的一种车载终端，所述车载终端用于车辆，所述车辆具有多个驾驶模式，所述车载终端用于：
在获取到地图的车道级数据，以及所述车辆所在的当前道路的环境数据的情况下，根据所述车道级数据和所述环境数据生成环境模拟显示画面，所述环境模拟显示画面显示有对应所述当前道路的若干车道；
根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面。
上述车载终端中，用户在通过导航模拟显示画面来确定与当前驾驶模式相关的导航相关信息的情况下，可直接根据导航模拟显示画面来确定车辆当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
本发明实施方式提供的一种车辆，所述车辆包括本体和上述任一实施方式所述的车载终端，所述车载终端设置于所述本体。
上述车辆中，用户在通过导航模拟显示画面来确定与当前驾驶模式相关的导航相关信息的情况下，可直接根据导航模拟显示画面来确定车辆当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
本发明实施方式提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的显示方法。
上述计算机可读存储介质中，用户在通过导航模拟显示画面来确定与当前驾驶模式相关的导航相关信息的情况下，可直接根据导航模拟显示画面来确定车辆当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的显示方法的流程图；
图2是本发明实施方式的车辆的示意图；
图3是本发明实施方式的显示方法的另一流程图；
图4是本发明实施方式的环境模拟显示画面的示意图；
图5是本发明实施方式的显示方法的又一流程图；
图6是本发明实施方式的导航模拟显示画面的示意图；
图7是本发明实施方式的显示方法的再一流程图；
图8是本发明实施方式的导航模拟显示画面的另一示意图；
图9是本发明实施方式的显示方法的再一流程图；
图10是本发明实施方式的导航模拟显示画面的又一示意图；
图11是本发明实施方式的显示方法的再一流程图；
图12是本发明实施方式的导航模拟显示画面的再一示意图；
图13是本发明实施方式的显示方法的再一流程图；
图14是本发明实施方式的导航模拟显示画面的再一示意图；
图15是本发明实施方式的显示方法的再一流程图；
图16是本发明实施方式的导航模拟显示画面的再一示意图；
图17是本发明实施方式的显示方法的再一流程图。
主要元件符号说明：
车辆10、车载终端11、显示屏12、本体13；
前车21、标线22、目标变道车道23、目标车位区域24、行进决策路线25。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参考图1和图2，本发明实施方式提供的一种显示方法，用于车载终端11，车载终端11设置于车辆10。车辆10具有多个驾驶模式。显示方法包括：
01：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10所在的当前道路的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟显示画面，环境模拟显示画面显示有对应当前道路的若干车道；
03：根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素；
05：将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于车辆10，车辆10具有多个驾驶模式。车载终端11用于：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10所在的当前道路的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟显示画面，环境模拟显示画面显示有对应当前道路的若干车道；及用于根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素；及用于将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面。
上述显示方法和车载终端11中，用户在通过导航模拟显示画面来确定与当前驾驶模式相关的导航相关信息的情况下，可直接根据导航模拟显示画面来确定车辆10当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
具体地，地图可为供应商提供的高精度地图。地图可包括车道级数据、地名、房屋建筑、自然景观等。车道级数据可包括车道数据、隧道数据、桥梁数据、护栏数据等。地图可存储在云端服务器中，也可存储在本地车载终端11的存储器中，在此不作限定。在一些实施方式中，地图存储在云端服务器中，车辆10可以通过无线通信的方式(如WIFI、移动通信网络等)连接云端服务器，进而车辆10从云端服务器获取地图的车道级数据。在某些实施方式中，地图存储在本地车载终端11的存储器中，进而车辆10从本地车载终端11的存储器获取地图的车道级数据。在其它的实施方式中，地图的车道级数据是静态的。
对于环境数据而言，其可包括附近行人、附近行人的位置信息、附近车辆10、附近车辆10的位置信息等。具体地，在这样的一个实施方式中，车辆10可包括环境感知传感器(图未示)。环境感知传感器能够实时获取车辆10四周的动态变化的数据信息并生成相应的电信号，通过处理环境感知传感器生成的电信号，可以获取车辆10的环境数据，进而能够直接获取到车辆10周围的环境相关的信息。环境感知传感器可包括高清摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、姿态传感器、定位传感器等。在此不对环境感知传感器的具体类型进行限定。
在其它的实施方式中，环境感知传感器可设置在车辆10的车顶，也可围绕车辆10设置在车头、车尾和车门上。
在获取到车道级数据和环境数据的情况下，在这样的一个实施方式中，可对车道级数据和环境数据进行融合处理来得到环境模拟显示画面。具体地，环境模拟显示画面可显示车辆10所在道路的若干车道的实景信息，如车辆10所在车道内的前后车、并行车道内的其它车辆10、车道的标线22、路标信息和道路类型，使得用户可根据环境模拟显示画面能够确定与前后车之间是否保持了足够的车距、是否具备向并行车道进行变道的条件、车辆10是否偏离当前车道、当前路段对车辆10的限制条件(如车速、是否可开远光灯)和是否需要转向等，从而可直观地掌握车辆10周围的动态变化，方便用户及时做出相应的判断和操作。可以理解，环境数据是动态的。
在已获取到车辆10当前的驾驶模式的情况下，可根据当前的驾驶模式来确定应的显示元素。其中，关于车辆10的驾驶模式，具体地，驾驶模式可包括手动驾驶模式、自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)驾驶模式、车道居中(Lane Centering Control，LCC)驾驶模式、自动导航(Navigation Guided Pilot，NGP)驾驶模式。其中，NGP驾驶模式对应至少一种显示元素，ACC驾驶模式对应至少一种显示元素，LCC驾驶模式对应至少一种显示元素，手动驾驶模式对应至少一种显示元素。多种驾驶模式对应的显示元素可以是相同的，也可以是不同的。
另外，关于显示元素，其可以被认为是在环境模拟显示画面中，根据当前的驾驶模式来对当前道路中对应的特征进行不同程度的显示，使得该对应的特征可以和环境模拟显示画面中的其它特征进行区分，进而使得用户能够明显地根据被区分出来的特征(也即对应当前的驾驶模式的特征)来相应地确定当前的驾驶模式。关于显示元素，在下述的实施方式中会进行相应的描述，在此便不做展开。
在上述基础上，在已生成环境模拟显示画面的情况下，可根据获取到的车辆10当前的驾驶模式来对环境模拟显示画面进行相应的融合处理。具体地，根据车辆10不同的驾驶模式可得到需要的显示元素，在环境模拟显示画面中融合显示元素以进行相应的优化处理，使得用户可根据优化处理后的环境模拟显示画面(对应导航模拟显示画面)来确定车辆10当前采用的是何种驾驶模式。
另外，可以理解，在实际应用中，由于用户需要将注意力集中以对周围环境进行确认和判断，若此时需要对车辆10当前的驾驶模式进行确认，则需要用户分散注意力来对车辆10执行相应的手动或语音操作。在这种情况下，用户可在通过导航模拟显示画面来判断车辆10当前所在的环境的同时，根据导航模拟显示画面中的显示元素来判断车辆10当前的驾驶模式，方便用户对驾驶模式进行快速确认，且不容易造成用户在驾驶时的分心，有利于提高安全性。
也就是说，通过结合地图的车道级数据和当前道路的环境数据，可有利于结合车辆10的地图应用来显示车辆10当前的车辆辅助驾驶模式，使得显示的内容更加丰富，并可具备更加全面的功能，给用户提供了一站式的行驶信息。
在某些实施方式中，驾驶模式包括手动驾驶模式。请参考图3和图4，显示方法包括：
02：在获取到的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，确定对环境模拟显示画面进行显示。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在获取到的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，确定对环境模拟显示画面进行显示。
如此，可方便用户对环境模拟显示画面和导航模拟显示画面进行快速区分。
具体地，请结合图4，在当前的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，用户需要对车辆10周围的环境进行直接的目视判断。在这种情况下，通过直接对环境模拟显示画面进行显示，可方便用户将注意力更多地用于对车辆10周围的环境进行确认。而且，由于环境模拟显示画面和导航模拟显示画面具有不同的显示内容，这样可方便用户在潜意识中确认环境模拟显示画面会显示的内容，进而可方便用户能够快速地将环境模拟显示画面和导航模拟显示画面进行区分。
在某些实施方式中，驾驶模式包括自适应巡航驾驶模式。请参考图5和图6，根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
031：在获取到的驾驶模式为自适应巡航驾驶模式的情况下，确定显示元素为位于车辆10前方的前车21；
将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
051：根据显示元素，对环境模拟显示画面中的前车21进行标注显示。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在获取到的驾驶模式为自适应巡航驾驶模式的情况下，确定显示元素为位于车辆10前方的前车21；根据显示元素，对环境模拟显示画面中的前车21进行标注显示。
如此，可方便用户确定当前的驾驶模式为自适应巡航驾驶模式。
具体地，如图6所示，在自适应巡航驾驶模式中，车辆10可进入自动驾驶的状态，并会根据位于车辆10前方的前车21来执行相应的操作。在一个实施方式中，在确定到前车21开始加速的情况下，则能够确认与前车21之间的安全间距在增大，前方道路通畅，车辆10能够进行加速行驶，从而可控制车辆10进行相应的加速。在另一个实施方式中，在确定到前车21开始减速的情况下，则能够确认与前车21之间的安全间距在减小，前方道路可能存在拥堵或需要减速慢行，车辆10需要进行减速行驶，从而可控制车辆10进行相应的减速。
在上述基础上，请结合图6，通过环境模拟显示画面中的显示元素得到的导航模拟显示画面，相比于环境模拟显示画面，用户能够很明确地观察到对前车21的标注，进而能够确认车辆10会根据前车21的动向来进行加减速，并能够判断出当前的驾驶模式为自适应巡航驾驶模式。
另外，在自适应巡航驾驶模式中，车辆10可以根据预设的速度值来进行增速或减速，也可通过与前车21之间的间距来判断目标车速，从而会在目标车速大于当前车速时进行加速、在目标车速小于当前车速时进行减速。在此不对其它实施方式中的自适应巡航驾驶模式进行限定。
在某些实施方式中，驾驶模式包括车道居中驾驶模式。请参考图7和图8，根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
032：在获取到的驾驶模式为车道居中驾驶模式的情况下，确定显示元素为位于车辆10两侧的标线22；
将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
052：根据显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10两侧的标线22进行标注显示。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在获取到的驾驶模式为车道居中驾驶模式的情况下，确定显示元素为位于车辆10两侧的标线22；根据显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10两侧的标线22进行标注显示。
如此，可方便用户确定当前的驾驶模式为车道居中驾驶模式。
具体地，如图8所示，在车道居中驾驶模式中，车辆10可进入自动驾驶的状态，并会根据位于车辆10两侧的标线22来执行相应的操作。在一个实施方式中，在确定到车辆10两侧的标线22为直线的情况下，则能够确认当前道路为直道，从而能够按照预设的执行程序来判断是否能够加速行驶或需要进行减速行驶，从而进行相应的加减速。在另一个实施方式中，在确定到车辆10两侧的标线22为曲线的情况下，则能够确认当前道路为弯道，车辆10需要进行转向行驶，从而能够会预设的执行程序来确定以对应当前道路的车速进行行驶，从而可避免车速过高而偏向外道、车速过低而偏向内道。
在上述基础上，请结合图8，通过环境模拟显示画面中的显示元素得到的导航模拟显示画面，相比于环境模拟显示画面，用户能够很明确地观察到对车辆10两侧的标线22的标注，进而能够确认车辆10会根据当前道路的标线22来进行加减速，并能够判断出当前的驾驶模式为车道居中驾驶模式。
另外，在车道居中驾驶模式中，车辆10可以根据预设的速度值来进行增速或减速，也可通过与标线22的弯曲程度来判断目标车速，从而会在目标车速大于当前车速时进行加速、在目标车速小于当前车速时进行减速。在此不对其它实施方式中的车道居中驾驶模式进行限定。
在某些实施方式中，车道居中驾驶模式具有自动变道功能。请参考图9和图10，根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
033：在检测到开启自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定将显示元素切换为目标变道车道23；
将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
053：根据切换后的显示元素，对环境模拟显示画面中的目标变道车道23进行标注显示，以及在目标变道车道23中显示完成变道后的目标车位区域24。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在检测到开启自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定将显示元素切换为目标变道车道23；根据切换后的显示元素，对环境模拟显示画面中的目标变道车道23进行标注显示，以及在目标变道车道23中显示完成变道后的目标车位区域24。
如此，可方便用户确定已激活车道居中驾驶模式的自动变道功能。
具体地，在激活车道居中驾驶模式的自动变道功能的情况下，车辆10会对目标变道车道23的道路状况进行确认，并执行相应的操作。在一个实施方式中，在接收到变道指令且确定到目标变道车道23适合车辆10进行变道的情况下，则车辆10会根据变道指令执行变道操作，直至车辆10到达目标变道车道23上的目标车位区域24。在另一个实施方式中，在接收到变道指令时，确定到目标变道车道23不适合车辆10进行变道，则车辆10会保持在当前车道内行驶，直至确认目标变道车道23适合车辆10进行变道，从而根据变道指令执行变道操作，使得控制车辆10最终到达目标变道车道23上的目标车位区域24。
在上述基础上，请结合图10，通过环境模拟显示画面中的显示元素得到的导航模拟显示画面，相比于环境模拟显示画面，用户能够很明确地观察到对目标变道车道23的标注，进而能够确认车辆10将会从当前车道变道移动至目标变道车道23，并会在完成变道时到达目标变道车道23中的目标车位区域24，从而能够判断出当前的驾驶模式为车道居中驾驶模式，且已激活车道居中驾驶模式的自动变道功能。
另外，可以理解，所显示的环境模拟显示画面和导航模拟显示画面是动态变化的，在这样的一个实施方式中，通过确定目标变道车道23与当前车道之间的空间相对关系，将车辆10在当前车道内的位置映射至目标变道车道23，从而可在目标变道车道23中生成一个与在当前车道内的车辆10并行的虚拟车辆，并可将该虚拟车辆在目标变道车道23内的位置确定为目标车位区域24。也就是说，在目标车位区域24前后存在其它车辆的情况下，则容易在进行变道时发生碰撞，进而可使得用户根据目标车位区域24来确定是否适于变道。
在某些实施方式中，驾驶模式包括自动导航驾驶模式。显示元素包括第一显示元素。请参考图11和图12，根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
034：在获取到的驾驶模式为自动导航驾驶模式的情况下，确定第一显示元素为车辆10的行进决策路线25，其中，行进决策路线25用于表征车辆10的移动路径；
将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
054：根据第一显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10的移动路径进行标注显示。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在获取到的驾驶模式为自动导航驾驶模式的情况下，确定第一显示元素为车辆10的行进决策路线25，其中，行进决策路线25用于表征车辆10的移动路径；根据第一显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10的移动路径进行标注显示。
如此，可方便用户确定当前的驾驶模式为自动导航驾驶模式。
具体地，在自动导航驾驶模式中，车辆10可进入自动驾驶的状态，并会根据地图的车道级数据和当前道路的环境数据来确定车辆10将要行进的路线(即行进决策路线25)，使得车辆10会根据行进决策路线25来确定在当前道路上的移动路径。在一个实施方式中，在确定到车辆10所在的车道内无前车的情况下，则能够确认行进决策路线25为沿当前车道向前，使得车辆10根据行进决策路线25继续在当前车道内行驶。在另一个实施方式中，在确定到车辆10所在的车道内存在前车的情况下，则能够确认行进决策路线25为向前驶入相邻车道，从而可控制车辆10向邻近车道变道并进行加速超车，在确认车辆10已完成超车操作后，确认行进决策路线25为向前驶入先前车道，从而会控制车辆10向先前车道变道，并在完成变道操作后保持与后车之间的间距。
在上述基础上，请结合图12，通过环境模拟显示画面中的第一显示元素得到的导航模拟显示画面，相比于环境模拟显示画面，用户能够很明确地观察到对行进决策路线25的标注，进而能够确认车辆10会按照行进决策路线25所对应的移动路径行驶，并能够判断出当前的驾驶模式为自动导航驾驶模式。在图12所示的实施方式中，行进决策路线25以自车辆10沿当前车道向前的样式。
另外，在一些实施方式中，可以根据车道级数据和环境数据来调整行进决策路线25的显示样式。在这样的一个实施方式中，行进决策路线25在导航模拟显示画面中具有相应的显示长度，行进决策路线25的显示长度可根据车辆10当前的车速进行实时变化，具体地，在车辆10开始加速的情况下，行进决策路线25可沿车辆10的移动路径相应地增加显示长度，在车辆10开始减速的情况下，行进决策路线25可沿车辆10的移动路径相应地减小显示长度，从而可根据行进决策路线25来判断车辆10当前的行进方向和车速状态。
在某些实施方式中，自动导航驾驶模式具有自动变道功能。显示元素包括第二显示元素。请参考图13和图14，根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
035：在检测到开启自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定第二显示元素为目标变道车道23；
将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
055：根据第一显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10进行变道的移动路径进行标注显示，根据第二显示元素，对环境模拟显示画面中的目标变道车道23进行标注显示，以及在目标变道车道23中显示完成变道后的目标车位区域24。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在检测到开启自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定第二显示元素为目标变道车道23；根据第一显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10进行变道的移动路径进行标注显示，根据第二显示元素，对环境模拟显示画面中的目标变道车道23进行标注显示，以及在目标变道车道23中显示完成变道后的目标车位区域24。
如此，可方便用户确定车辆10正在根据变道指令执行变道操作。
具体地，在激活自动导航驾驶模式的自动变道功能的情况下，车辆10会对目标变道车道23的道路状况进行确认，并执行相应的操作。在一个实施方式中，在接收到变道指令且确定到目标变道车道23适合车辆10进行变道的情况下，则车辆10会根据变道指令执行变道操作，直至车辆10到达目标变道车道23上的目标车位区域24。在另一个实施方式中，在接收到变道指令时，确定到目标变道车道23不适合车辆10进行变道，则车辆10会保持在当前车道内行驶，直至确认目标变道车道23适合车辆10进行变道，从而根据变道指令执行变道操作，使得控制车辆10最终到达目标变道车道23上的目标车位区域24。
在上述基础上，请结合图14，通过环境模拟显示画面中的第一显示元素和第二显示元素，相比于环境模拟显示画面，用户能够很明确地观察到对行进决策路线25和目标变道车道23的标注，进而能够确认车辆10将会沿行进决策路线25从当前车道变道移动至目标变道车道23，并会在完成变道时到达目标变道车道23中的目标车位区域24，从而能够判断出当前的驾驶模式为自动导航驾驶模式，且车辆10根据变道指令正在执行变道操作。
在某些实施方式中，自动导航驾驶模式具有自主导航变道功能。显示元素包括第二显示元素。请参考图15和图16，根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
036：在检测到开启自主导航变道功能的情况下，在车辆10根据车道级数据判断出具有变道需求时，确定第二显示元素为目标变道车道23；
将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
056：根据第一显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10进行变道的移动路径进行标注显示，根据第二显示元素，对环境模拟显示画面中的目标变道车道23进行标注显示，以及在目标变道车道23中显示完成变道后的目标车位区域24。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在检测到开启自主导航变道功能的情况下，在车辆10根据车道级数据判断出具有变道需求时，确定第二显示元素为目标变道车道23；根据第一显示元素，对环境模拟显示画面中车辆10进行变道的移动路径进行标注显示，根据第二显示元素，对环境模拟显示画面中的目标变道车道23进行标注显示，以及在目标变道车道23中显示完成变道后的目标车位区域24。
如此，可方便用户确定车辆10正在自行执行变道操作。
需要指出的是，车辆10在自动导航驾驶模式中开启自主导航变道功能的情况下，可根据自主触发的、根据路线目的地或以通行效率优先的方式来决策是否要进行变道。具体地，在一个实施方式中，在确认车辆10当前所在的位置与目的地所在的位置的距离大于预设距离的情况下，则会生成相应的驱车需求。在具有驱车需求的情况下，在确定车辆10前方存在前车时，车辆10会根据自主导航变道功能确定需要执行超车动作，从而会从当前车道向目标变道车道23进行变道，并在完成变道操作后进行加速，直至确认向先前车道变道后能够保持与后车的车距，从而再向先前车道进行变道，完成超车动作。
在上述基础上，请结合图16，通过环境模拟显示画面中的第一显示元素和第二显示元素，相比于环境模拟显示画面，用户能够很明确地观察到对行进决策路线25和目标变道车道23的标注，进而能够确认车辆10将会沿行进决策路线25从当前车道变道移动至目标变道车道23，并会在完成变道时到达目标变道车道23中的目标车位区域24，从而能够判断出当前的驾驶模式为自动导航驾驶模式，且车辆10正在自行执行变道操作。
需要说明的是，在前述的实施方式中，在环境模拟显示画面中与显示元素对应的显示内容进行标注显示，可以是对显示内容以预设的颜色进行显示，可以是对显示内容进行高亮显示，可以是对显示内容进行放大处理，可以是对显示内容处理成以动画效果的形式显示。其中，在一个实施方式中，在自适应巡航驾驶模式下，导航模拟显示画面中的前车21会显示为蓝色。在另一个实施方式中，在车道居中驾驶模式下，导航模拟显示画面中的标线22会以蓝色实线的样式显示。在又一个实施方式中，在开启自动变道功能的情况下，导航模拟显示画面中的目标变道车道23会进行高亮显示。
在某些实施方式中，车道级数据包括环境对象。请参考图17，显示方法包括：
04：在当前的驾驶模式为自动导航驾驶模式的情况下，按照预设方式对环境模拟显示画面中的环境对象进行图像优化。
本发明实施方式的显示方法可通过本发明实施方式的车载终端11来实现。具体地，请结合图2，车载终端11用于：在当前的驾驶模式为自动导航驾驶模式的情况下，按照预设方式对环境模拟显示画面中的环境对象进行图像优化。
如此，可方便用户直接分辨出当前的驾驶模式为自动导航驾驶模式。
具体地，对于自动导航驾驶模式而言，在一些实施方式中，车辆10可通过激光雷达、机器视觉、感知融合等的方式或方法来对环境模拟显示画面中的环境对象进行图像优化，从而可使得对应自动导航驾驶模式的导航模拟显示画面进行优化处理，进而可使得对应自动导航驾驶模式的导航模拟显示画面与对应其它驾驶模式的导航模拟显示画面所分别呈现的车辆样式、路面样式、灯光样式、建筑质感、细节纹理、画面角度和色彩变化具有明显的不同，进而可使得对应自动导航驾驶模式的导航模拟显示画面能够呈现出不同的风格，用户能够明确地辨别出当前显示的导航模拟显示画面所对应的驾驶模式为自动导航驾驶模式。
综上所述，通过在手动驾驶模式下显示环境模拟显示画面，以及在自适应巡航驾驶模式、车道居中驾驶模式、自动导航驾驶模式下显示导航模拟显示画面，使得用户能够区分人驾驶和车辆辅助驾驶之间的状态。通过在不同的车辆辅助驾驶模式下，对应显示不同的导航模拟显示画面，使得用户能够根据导航模拟显示画面来确定车辆10当前的驾驶模式。通过在自动导航驾驶模式下对导航模拟显示画面进行相应的优化，使得用户能够进一步地在不同的导航模拟显示画面中，区分出对应自动导航驾驶模式的导航模拟显示画面。
另外，在一些实施方式中，请结合图2，车辆10可包括显示屏12，具体地，车辆10可通过显示屏12来对上述实施方式的环境模拟显示画面和导航模拟显示画面进行显示。在其它的实施方式中，车辆10还可以通过能够与车辆10进行通信连接的具有显示功能的终端设备来显示环境模拟显示画面和/或导航模拟显示画面。在一个实施方式中，终端设备可以为手机。
请参考图2，本发明实施方式提供的一种车辆10，车辆10包括本体13和上述任一实施方式的车载终端11，车载终端11设置于本体13。
上述车辆10中，用户在通过导航模拟显示画面来确定与当前驾驶模式相关的导航相关信息的情况下，可直接根据导航模拟显示画面来确定车辆10当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
本发明实施方式提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式的显示方法。
上述计算机可读存储介质中，用户在通过导航模拟显示画面来确定与当前驾驶模式相关的导航相关信息的情况下，可直接根据导航模拟显示画面来确定车辆10当前的驾驶模式，以及可根据所显示的导航模拟显示画面来实时选择不同的驾驶模式，具有便捷性，并方便快速确认当前路况。
例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下显示方法的步骤：
01：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10所在的当前道路的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟显示画面，环境模拟显示画面显示有对应当前道路的若干车道；
03：根据获取到的车辆10当前的驾驶模式，确定与当前的驾驶模式对应的显示元素；
05：将显示元素与环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面。
计算机可读存储介质可设置在车载终端，也可设置在其它的终端设备，车载终端能够与其它的终端设备进行通信来获取到相应的程序。
可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (12)
1.一种显示方法，用于车载终端，其特征在于，所述车载终端设置于车辆，所述车辆具有多个驾驶模式，所述显示方法包括：
在获取到地图的车道级数据，以及所述车辆所在的当前道路的环境数据的情况下，根据所述车道级数据和所述环境数据生成环境模拟显示画面，所述环境模拟显示画面显示有对应所述当前道路的若干车道；
根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面；
所述显示元素为，在所述环境模拟显示画面中，根据所述当前的驾驶模式进行不同程度显示的所述当前道路中对应的特征，不同的驾驶模式对应不同的特征。
2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述驾驶模式包括手动驾驶模式，所述显示方法包括：
在获取到的所述驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，确定对所述环境模拟显示画面进行显示。
3.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述驾驶模式包括自适应巡航驾驶模式；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在获取到的所述驾驶模式为自适应巡航驾驶模式的情况下，确定所述显示元素为位于所述车辆前方的前车；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述显示元素，对所述环境模拟显示画面中的所述前车进行标注显示。
4.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述驾驶模式包括车道居中驾驶模式；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在获取到的所述驾驶模式为车道居中驾驶模式的情况下，确定所述显示元素为位于所述车辆两侧的标线；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆两侧的标线进行标注显示。
5.根据权利要求4所述的显示方法，其特征在于，所述车道居中驾驶模式具有自动变道功能；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在检测到开启所述自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定将所述显示元素切换为目标变道车道；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据切换后的所述显示元素，对所述环境模拟显示画面中的目标变道车道进行标注显示，以及在所述目标变道车道中显示完成变道后的目标车位区域。
6.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述驾驶模式包括自动导航驾驶模式，所述显示元素包括第一显示元素；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在获取到的所述驾驶模式为自动导航驾驶模式的情况下，确定所述第一显示元素为所述车辆的行进决策路线，其中，所述行进决策路线用于表征所述车辆的移动路径；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述第一显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆的移动路径进行标注显示。
7.根据权利要求6所述的显示方法，其特征在于，所述自动导航驾驶模式具有自动变道功能，所述显示元素包括第二显示元素；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在检测到开启所述自动变道功能的情况下，在接收到变道指令时，确定所述第二显示元素为目标变道车道；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述第一显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆进行变道的移动路径进行标注显示，根据所述第二显示元素，对所述环境模拟显示画面中的目标变道车道进行标注显示，以及在所述目标变道车道中显示完成变道后的目标车位区域。
8.根据权利要求6所述的显示方法，其特征在于，所述自动导航驾驶模式具有自主导航变道功能，所述显示元素包括第二显示元素；根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素，包括：
在检测到开启所述自主导航变道功能的情况下，在车辆根据所述车道级数据判断出具有变道需求时，确定所述第二显示元素为目标变道车道；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面，包括：
根据所述第一显示元素，对所述环境模拟显示画面中所述车辆进行变道的移动路径进行标注显示，根据所述第二显示元素，对所述环境模拟显示画面中的目标变道车道进行标注显示，以及在所述目标变道车道中显示完成变道后的目标车位区域。
9.根据权利要求6所述的显示方法，其特征在于，所述车道级数据包括环境对象，所述显示方法包括：
在所述当前的驾驶模式为所述自动导航驾驶模式的情况下，按照预设方式对所述环境模拟显示画面中的环境对象进行图像优化。
10.一种车载终端，其特征在于，所述车载终端用于车辆，所述车辆具有多个驾驶模式，
所述车载终端用于：
在获取到地图的车道级数据，以及所述车辆所在的当前道路的环境数据的情况下，根据所述车道级数据和所述环境数据生成环境模拟显示画面，所述环境模拟显示画面显示有对应所述当前道路的若干车道；
根据获取到的所述车辆当前的驾驶模式，确定与所述当前的驾驶模式对应的显示元素；
将所述显示元素与所述环境模拟显示画面进行融合以生成导航模拟显示画面；
所述显示元素为，在所述环境模拟显示画面中，根据所述当前的驾驶模式进行不同程度显示的所述当前道路中对应的特征，不同的驾驶模式对应不同的特征。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括本体和权利要求10所述的车载终端，所述车载终端设置于所述本体。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，实现权利要求1-9任一项所述的显示方法。
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