CN113304972A - 托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质 - Google Patents

托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质 Download PDF

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CN113304972A CN202110484182.4A CN202110484182A CN113304972A CN 113304972 A CN113304972 A CN 113304972A CN 202110484182 A CN202110484182 A CN 202110484182A CN 113304972 A CN113304972 A CN 113304972A
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Abstract

本发明公开了一种托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法包括：控制相机获取治具上的产品图像；通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。根据本发明实施例提供的托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质，可治具上不规则摆放的产品精确且快速点胶，从而提高了点胶的效率。

Description

托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质
技术领域
本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质。
背景技术
点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。
产品治具放置不规则产品时，为了将治具放满不规则产品，通常会采用交叉方式来放置产品，由于产品用交叉放置，可能会导致点胶的轨迹难以确定的问题，这样导致难以按照设定的轨迹对治具上的所有产品进行点胶，也就是造成了点胶困难问题。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质。
为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的托盘矩阵点胶方法，包括：
控制相机获取治具上的产品图像；
通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；
根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。
根据本发明的一个实施例，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法包括：
获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品；
将所述第一点胶产品的一端点为点胶起始点；
按照该产品的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品点胶，并记录点胶路径。
根据本发明的一个实施例，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法还包括：
将第二产品中与所述第一产品的起始原点位于产品的同一位置的点设为第二起始原点；
控制点胶头移动至所述第二起始原点；
按照与所述第一产品同样的点胶轨迹对所述第二产品点胶。
根据本发明的一个实施例，控制点胶头按照“Z”字形的轨迹对治具其他的各个产品依次点胶。
根据本发明的一个实施例，所述摆放状态获取方法包括：
用全局二值化算法对所述产品图像进行全局二值化再处理；
对全局二值化再处理后的所述产品图像进行噪声消除，以除去所述产品图像上的干扰区；
采用垂直投影的方法对所述产品图像中的凹槽区域进行分割，以得到各个产品的四周边界。
第二方面，根据本发明实施例的托盘矩阵点胶装置，包括：
产品图像获取单元，所述产品图像获取单元用于控制相机获取治具上的产品图像；
摆放状态获取单元，所述摆放状态获取单元用于通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；
按轨迹点胶单元，所述按轨迹点胶单元用于根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。
根据本发明的一个实施例，所述按轨迹点胶单元包括：
第一点胶产品获取单元，所述第一点胶产品获取单元用于获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品；
第一点胶原点确定单元，所述第一点胶原点确定单元用于将所述第一点胶产品的一端点为点胶起始点；
第一点胶轨迹记录单元，所述第一点胶轨迹记录单元用于按照该产品的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品点胶，并记录点胶路径。
根据本发明的一个实施例，所述按轨迹点胶单元还包括：
第二点胶原点确定单元，所述第二点胶原点确定单元用于将第二产品中与所述第一产品的起始原点位于产品的同一位置的点设为第二起始原点；
点胶头移动控制单元，所述点胶头移动控制模块用于控制点胶头移动至所述第二起始原点；
重复轨迹点胶单元，所述重复轨迹点胶模块用于按照与所述第一产品同样的点胶轨迹对所述第二产品点胶。
根据本发明的一个实施例，控制点胶头按照“Z”字形的轨迹对治具其他的各个产品依次点胶。
根据本发明的一个实施例，所述摆放状态获取单元包括：
全局二值化单元，所述全局二值化模块用于用全局二值化算法对所述产品图像进行全局二值化再处理；
干扰消除单元，所述干扰消除模块用于对全局二值化再处理后的所述产品图像进行噪声消除，以除去所述产品图像上的干扰区；
产品轨迹获取单元，所述产品轨迹获取单元用于采用垂直投影的方法对所述产品图像中的凹槽区域进行分割，以得到各个产品的四周边界。
第三方面，根据本发明实施例的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的托盘矩阵点胶方法。
第四方面，根据本发明实施例的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的托盘矩阵点胶方法。
根据本发明实施例提供的托盘矩阵点胶方法、装置、计算机设备及其存储介质，本发明实施例提供的托盘矩阵点胶方法，通过控制相机获取治具上的产品图像；通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。如此，可治具上不规则摆放的产品精确且快速点胶，从而提高了点胶的效率。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的产品不规则地放置在产品治具的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的托盘矩阵点胶方法流程图；
图3是本发明实施例提供的分别控制点胶头对各产品点胶的方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的摆放状态获取方法流程图；
图5是本发明实施例提供的托盘矩阵点胶装置结构示意图；
图6是本发明实施例提供的按轨迹点胶单元结构示意图；
图7是本发明实施例提供的摆放状态获取单元结构示意图；
图8是本发明实施例提供的计算机设备结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
附图标记：
产品图像获取单元 101；
摆放状态获取单元 102；
全局二值化单元 1021；
干扰消除单元 1022；
产品轨迹获取单元 1023；
按轨迹点胶单元 103；
第一点胶产品获取单元 1031；
第一点胶原点确定单元 1032；
第一点胶轨迹记录单元 1033；
第二点胶原点确定单元 1034；
点胶头移动控制单元 1035；
重复轨迹点胶单元 1036；
计算机设备 20；
存储器 201；
计算机程序 2011；
处理器 202；
产品 30。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照图1和图2所示，图2示出了本发明实施例提供的托盘矩阵点胶方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该托盘矩阵点胶方法具体包括：
S101、控制相机获取治具上的产品图像。
S102、通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态。
S103、根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。
具体地，如图1和图2中所示，产品治具放置不规则产品时，为了将治具放满不规则产品，通常会采用交叉方式来放置产品，由于产品用交叉放置，可能会导致点胶的轨迹难以确定的问题，这样导致难以按照设定的轨迹对治具上的所有产品进行点胶，也就是造成了点胶困难问题。因此，对这些放置相对杂乱的情况，则需要获取各个产品的所摆放的状态，才能完整对各个产品的点胶作业，在步骤S101中、通过控制相机获取治具上的产品图像；由于通过图像可获取各个产品的摆放状态，在本发明的一个实施例中，可通过2维相机的方式来获取产品在治具内摆放后的平面图像。在获取到产品在治具内摆放后的平面图像以后，在步骤S102中、通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；由于产品被放置到治具以后，产品与治具之间通常会形成视觉上的产品轨迹，在通过相机获取到放置有产品的治具的图像以后，通过对图像进行处理，即可提取产品在治具上所形成的视觉上的产品轨迹。通过处理后即可获取各产品在治具上的产品的摆放状态。例如包括各个产品在治具上的具体位置以及倾斜角度等。在获取到各个产品的摆放状态以后，在步骤S103、根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。按照产品在治具上的位置，以将各个产品摆放的倾斜角度，可控制点胶头一一为各个产品点胶，最终完全治具上的所有产品的点击作业。
本发明实施例提供的托盘矩阵点胶方法，通过控制相机获取治具上的产品图像；通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。如此，可治具上不规则摆放的产品精确且快速点胶，从而提高了点胶的效率。
参阅图1和图3，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法包括：
S1031、获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品。
S1032、将所述第一点胶产品的一端点为点胶起始点。
S1033、按照该产品的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品点胶，并记录点胶路径。
如图1所示，由于被点胶产品相对杂乱地设置在产品治具上，如此，在本步骤S1031中、需要获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品；并一此点胶产品为起始，开始对治具上的所有的产品的点胶工作。在本发明的一个实施例中，可将位于产品治具左下角的产品为第一点胶产品。在确定好第一点胶产品以后，需要确定好点胶产品的起始点胶点。在S1032、将所述第一点胶产品的一端点为点胶起始点；例如，将产品某一角上的一点作为点胶起始点。在确定好点胶起始点以后，即可以点胶起始点为原点开始对第一点胶产品进行点胶作业。在步骤S1033中、按照该产品的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品点胶，并记录点胶路径。例如，在上述步骤S102中，已经获取的各产品的摆放状态轨迹信息；在点胶时，按照产品的摆放状态信息轨迹进行点胶即可。通过记录该点胶轨迹，可在下一产品的点胶中，通过安按照该轨迹进行点胶。
参阅图3，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法还包括：
S1034、将第二产品中与所述第一产品的起始原点位于产品的同一位置的点设为第二起始原点。
S1035、控制点胶头移动至所述第二起始原点。
S1036、按照与所述第一产品同样的点胶轨迹对所述第二产品点胶。在完成对第一被点胶产品的点胶完毕以后，需要对第二被点胶产品进行点胶作业。在本发明实施例中，通过步骤S1034、将第二产品中与所述第一产品的起始原点位于产品的同一位置的点设为第二起始原点；并通过步骤S1035、控制点胶头移动至所述第二起始原点；由于第一产品和第二产品为相同的产品，这样两个产品之间就有相同的形状。这样，通过步骤S1036、按照与所述第一产品同样的点胶轨迹对所述第二产品点胶。这样就可以完成对第二产品的点胶工作。进一步地，在本发明的一个实施例中，控制点胶头按照“Z”字形的轨迹对治具其他的各个产品依次点胶。
参阅图4，所述摆放状态获取方法包括：
S1011、用全局二值化算法对所述产品图像进行全局二值化再处理。
S1012、对全局二值化再处理后的所述产品图像进行噪声消除，以除去所述产品图像上的干扰区。
S1013、采用垂直投影的方法对所述产品图像中的凹槽区域进行分割，以得到各个产品的四周边界。
具体地，在对图像进行处理时，为了更好地对图像进行相应的处理，在步骤S1011中、用全局二值化算法对所述产品图像进行全局二值化再处理；这样，将图像转换二值化量，以便于采用基于二值化的算法来实现图像的相关处理。在对图像进行二值化处理后，需要通过图像噪声消除方法来实现对图像的噪声的消除。此图像噪声可能是由于光线干扰或污点干扰等情况所造成的图像噪声，此噪声可能会影响到产品轨迹的获取，造成相对较大的误差问题。在对图像中的噪声信息消除以后，在步骤S1013中、采用垂直投影的方法对所述产品图像中的凹槽区域进行分割，以得到各个产品的四周边界。如此，即可获取各个产品的轨迹信息，通过各个产品的轨迹信息以及产品在治具中的位置。可以得到各个产品的把摆放状态，通过产品的摆放状态，以及上述的点胶方法，即可实现对产品的点胶作业。
参照图5所示，图5示出了本发明实施例提供的托盘矩阵点胶装置一个实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该托盘矩阵点胶装置包括：产品图像获取单元101、摆放状态获取单元102和按轨迹点胶单元103，所述产品图像获取单元101用于控制相机获取治具上的产品30图像。
所述摆放状态获取单元102用于通过所述产品30图像获取各产品30在治具上的产品30的摆放状态。
所述按轨迹点胶单元103用于根据各个产品30的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品30点胶。
参照图6所示，在本发明一个实施例中，所述按轨迹点胶单元103包括：第一点胶产品30获取单元1031、第一点胶原点确定单元1032和第一点胶轨迹记录单元1033，所述第一点胶产品30获取单元1031用于获取治具上的其中一个产品30为第一点胶产品30。
所述第一点胶原点确定单元1032用于将所述第一点胶产品30的一端点为点胶起始点。
所述第一点胶轨迹记录单元1033用于按照该产品30的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品30点胶，并记录点胶路径。
参照图6所示，在本发明一个实施例中，所述按轨迹点胶单元103还包括：第二点胶原点确定单元1034、点胶头移动控制单元1035和重复轨迹点胶单元1036，所述第二点胶原点确定单元1034用于将第二产品30中与所述第一产品30的起始原点位于产品30的同一位置的点设为第二起始原点。
所述点胶头移动控制模块用于控制点胶头移动至所述第二起始原点。
所述重复轨迹点胶模块用于按照与所述第一产品30同样的点胶轨迹对所述第二产品30点胶。
进一步地，在本实用新型的一个实施例中，控制点胶头按照“Z”字形的轨迹对治具其他的各个产品30依次点胶。
参照图7所示，在本发明一个实施例中，所述摆放状态获取单元102包括：全局二值化单元1021、干扰消除单元1022和产品轨迹获取单元1023所述全局二值化模块用于用全局二值化算法对所述产品30图像进行全局二值化再处理；
所述干扰消除模块用于对全局二值化再处理后的所述产品30图像进行噪声消除，以除去所述产品30图像上的干扰区。
所述产品轨迹获取单元1023用于采用垂直投影的方法对所述产品30图像中的凹槽区域进行分割，以得到各个产品30的四周边界。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置或系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
根据本发明实施例提供的托盘矩阵点胶装置，通过产品图像获取单元101用于控制相机获取治具上的产品30图像；摆放状态获取单元102用于通过所述产品30图像获取各产品30在治具上的产品30的摆放状态；按轨迹点胶单元103用于根据各个产品30的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品30点胶。如此，可治具上不规则摆放的产品30精确且快速点胶，从而提高了点胶的效率。
参照图8所示，图8示出了本发明实施例提供的计算机设备20，包括存储器201、处理器202以及存储在所述存储器201上并可在所述处理器202上运行的计算机程序2011，所述处理器202执行所述计算机程序2011时实现如上所述的托盘矩阵点胶方法。
示例性的，所述计算机程序2011可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器201中，并由所述处理器202执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序2011指令段，该指令段用于描述所述计算机程序2011在所述计算机设备20中的执行过程。
所述计算机设备20可包括，但不仅限于处理器202、存储器201。本领域技术人员可以理解，图仅仅是计算机设备20的示例，并不构成对计算机设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器202可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器202、数字信号处理器202(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器202可以是微处理器202或者该处理器202也可以是任何常规的处理器202等。
所述存储器201可以是所述计算机设备20的内部存储单元，例如计算机设备20的硬盘或内存。所述存储器201也可以是所述计算机设备20的外部存储设备，例如所述计算机设备20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器201还可以既包括所述计算机设备20的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器201用于存储所述计算机程序2011以及所述计算机设备20所需的其他程序和数据。所述存储器201还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序2011，该程序被处理器202执行时实现如上所述的托盘矩阵点胶方法。
所述的计算机程序2011可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序2011在被处理器202执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序2011包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备600和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备600实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种托盘矩阵点胶方法，其特征在于，包括：
控制相机获取治具上的产品图像；
通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；
根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。
2.根据权利要求1所述的托盘矩阵点胶方法，其特征在于，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法包括：
获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品；
将所述第一点胶产品的一端点为点胶起始点；
按照该产品的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品点胶，并记录点胶路径。
3.根据权利要求2所述的托盘矩阵点胶方法，其特征在于，所述分别控制点胶头对各产品点胶的方法还包括：
将第二产品中与所述第一产品的起始原点位于产品的同一位置的点设为第二起始原点；
控制点胶头移动至所述第二起始原点；
按照与所述第一产品同样的点胶轨迹对所述第二产品点胶。
4.根据权利要求3所述的托盘矩阵点胶方法，其特征在于，控制点胶头按照“Z”字形的轨迹对治具其他的各个产品依次点胶。
5.根据权利要求4所述的托盘矩阵点胶方法，其特征在于，所述摆放状态获取方法包括：
用全局二值化算法对所述产品图像进行全局二值化再处理；
对全局二值化再处理后的所述产品图像进行噪声消除，以除去所述产品图像上的干扰区；
采用垂直投影的方法对所述产品图像中的凹槽区域进行分割，以得到各个产品的四周边界。
6.一种托盘矩阵点胶装置，其特征在于，包括：
产品图像获取单元，所述产品图像获取单元用于控制相机获取治具上的产品图像；
摆放状态获取单元，所述摆放状态获取单元用于通过所述产品图像获取各产品在治具上的产品的摆放状态；
按轨迹点胶单元，所述按轨迹点胶单元用于根据各个产品的摆放状态所形成的轨迹，分别控制点胶头对各产品点胶。
7.根据权利要求6所述的托盘矩阵点胶装置，其特征在于，所述按轨迹点胶单元包括：
第一点胶产品获取单元，所述第一点胶产品获取单元用于获取治具上的其中一个产品为第一点胶产品；
第一点胶原点确定单元，所述第一点胶原点确定单元用于将所述第一点胶产品的一端点为点胶起始点；
第一点胶轨迹记录单元，所述第一点胶轨迹记录单元用于按照该产品的摆放状态所形成的轨迹，对所述第一产品点胶，并记录点胶路径。
8.根据权利要求7所述的托盘矩阵点胶装置，其特征在于，所述按轨迹点胶单元还包括：
第二点胶原点确定单元，所述第二点胶原点确定单元用于将第二产品中与所述第一产品的起始原点位于产品的同一位置的点设为第二起始原点；
点胶头移动控制单元，所述点胶头移动控制模块用于控制点胶头移动至所述第二起始原点；
重复轨迹点胶单元，所述重复轨迹点胶模块用于按照与所述第一产品同样的点胶轨迹对所述第二产品点胶。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的托盘矩阵点胶方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的托盘矩阵点胶方法。
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