CN115631282A - 点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质，其方法包括以下步骤：构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线，因此替代直线或折线标注的方式，获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性。

Description

点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质

技术领域

本发明贝塞尔曲线数据标注领域，特别涉及一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域中，标注数据作为AI学习模型的基石，数据的精确性是直接影响到AI学习模型的训练效果；数据标注是对文本、图像、语音、视频等待标注数据进行归类、整理、编辑、纠错、标记和批注等操作，为待标注数据增加标签，生产满足机器学习训练要求的机器可读数据编码。

点云是许多小数据点的集合，这些点存在于三个维度中，每个维度具有X，Y和Z坐标；每个点代表某个区域(例如工程现场)内一部分表面，点云越密集，在图像中看到的细节和地形属性越多。

在现有的点云数据标注中，一般是通过直线或折线进行数据标注，进而将车道线路边线等标注出来，但是这样的标注效果针对传统车道线或路边线来说，标注方式无法获取数据高度拟合，且在一些复杂场景下也无法通过直线或折线来进行精确标注。

发明内容

本发明的提供一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法、系统及存储介质，替代直线或折线标注的方式，获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性。

第一方面，提供一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，包括以下步骤：

构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线及所述第二条三维二阶贝塞尔曲线，构建连续三维二阶贝塞尔曲线。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第一点为第一终点，所述点云建模场景中任意第二点为第一控制点；

移动所述第一控制点，在所述第一起点、所述第一终点及所述第一控制点组成的平面内绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

设定所述第一终点为下一条三维二阶贝塞尔曲线的第二起点，选取所述点云建模场景中任意第三点为第二终点，所述点云建模场景中任意第四点为第二控制点；

移动所述第二控制点，在所述第二起点、所述第二终点及所述第二控制点组成的平面内绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线。

根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线及所述第二条三维三阶贝塞尔曲线，构建连续三维三阶贝塞尔曲线。

根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第五点为第三终点，所述点云建模场景中任意第六点为第三控制点，所述点云建模场景中任意第七点为第四控制点；

移动所述第三控制点及所述第四控制点，基于所述第一起点、所述第三终点及所述第三控制点组成的平面，以及基于所述第一起点、所述第三终点及所述第四控制点组成的平面，绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线。

根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

设定所述第三终点为下一条三维三阶贝塞尔曲线的第三起点，选取所述点云建模场景中任意第八点为第四终点，所述点云建模场景中任意第九点为第五控制点，所述点云建模场景中任意第十点为第六控制点；

移动所述第五控制点及所述第六控制点，基于所述第三起点、所述第四终点及所述第五控制点组成的平面，以及基于所述第三起点、所述第四终点及所述第六控制点组成的平面，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线。

第二方面，提供一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制系统，包括：

点云构建模块，用于构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；

连续三维二阶贝塞尔曲线绘制模块，与所述点云构建模块通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；

连续三维三阶贝塞尔曲线绘制模块，与所述点云构建模块通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。

第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法。

与现有技术相比，本发明的优点如下：本发明首先构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；再在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；同时在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。因此能将贝塞尔曲线应用到点云标注中，替代直线或折线标注的方式，通过调整绘制点坐标，从而获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性，同时连续的二阶或三阶三维贝塞尔曲线则更是能将一些复杂场景下无法通过直线或折线精确标注的车道线路边线等更直观精确标注出来。

附图说明

图1是本发明一实施例一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制系统的结构示意图。

附图说明：

100、点云三维连续贝塞尔曲线的绘制系统；110、点云构建模块；120、连续三维二阶贝塞尔曲线绘制模块；130、连续三维三阶贝塞尔曲线绘制模块。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，包括以下步骤：

S100，构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；

S200，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；

S300，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。

具体地，本实施例中，绘制连续三维二阶贝塞尔曲线及连续三维三阶贝塞尔曲线所需要的引擎由开源的前端框架Three.js提供；

现场测量师可以使用激光雷达从点云创建3D模型。使用激光，可以扫描选定的环境(例如建筑工地)，然后扫描仪会记录其中的表面数据点，在拥有完整的点云后，可以将其导入到点云建模软件构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器，光线投射器作用于在点云建模场景中抓取鼠标或其它设备控制在场景中所指定的点；还包括轨道控制器，轨道控制器控制点云建模场景视角。

再在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；同时在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。

本发明将贝塞尔曲线应用到点云标注中，替代直线或折线标注的方式，通过调整绘制点坐标，从而获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性，同时连续的二阶或三阶三维贝塞尔曲线则更是能将一些复杂场景下无法通过直线或折线精确标注的车道线路边线等更直观精确标注出来。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

S210，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线；

S220，根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线；

S230，根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线及所述第二条三维二阶贝塞尔曲线，构建连续三维二阶贝塞尔曲线。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S210，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

S211，在构建好的点云构建场景中根据光线投射器能获取到鼠标所在场景平面位置上所有投射点坐标，选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第一点为第一终点，所述点云建模场景中任意第二点为第一控制点；

S212，移动所述第一控制点，在所述第一起点、所述第一终点及所述第一控制点组成的平面内绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S220，根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

S221，设定所述第一终点为下一条三维二阶贝塞尔曲线的第二起点，选取所述点云建模场景中任意第三点为第二终点，所述点云建模场景中任意第四点为第二控制点；

S222，移动所述第二控制点，在所述第二起点、所述第二终点及所述第二控制点组成的平面内绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线。

因此，连续三维二阶贝塞尔曲线的构建过程：选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第一点为第一终点，所述点云建模场景中任意第二点为第一控制点；移动所述第一控制点，在所述第一起点、所述第一终点及所述第一控制点组成的平面内绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线；设定所述第一终点为下一条三维二阶贝塞尔曲线的第二起点，选取所述点云建模场景中任意第三点为第二终点，所述点云建模场景中任意第四点为第二控制点；移动所述第二控制点，在所述第二起点、所述第二终点及所述第二控制点组成的平面内绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线；根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线及所述第二条三维二阶贝塞尔曲线，构建连续三维二阶贝塞尔曲线。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S300，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

S310，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线；

S320，根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线；

S330，根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线及所述第二条三维三阶贝塞尔曲线，构建连续三维三阶贝塞尔曲线。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S310，在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

S311，选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第五点为第三终点，所述点云建模场景中任意第六点为第三控制点，所述点云建模场景中任意第七点为第四控制点；

S312，移动所述第三控制点及所述第四控制点，基于所述第一起点、所述第三终点及所述第三控制点组成的平面，以及基于所述第一起点、所述第三终点及所述第四控制点组成的平面，绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线。

优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S320，根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

S321，设定所述第三终点为下一条三维三阶贝塞尔曲线的第三起点，选取所述点云建模场景中任意第八点为第四终点，所述点云建模场景中任意第九点为第五控制点，所述点云建模场景中任意第十点为第六控制点；

S322，移动所述第五控制点及所述第六控制点，基于所述第三起点、所述第四终点及所述第五控制点组成的平面，以及基于所述第三起点、所述第四终点及所述第六控制点组成的平面，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线。

因此，连续三维三阶贝塞尔曲线的构建过程：选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第五点为第三终点，所述点云建模场景中任意第六点为第三控制点，所述点云建模场景中任意第七点为第四控制点；移动所述第三控制点及所述第四控制点，基于所述第一起点、所述第三终点及所述第三控制点组成的平面，以及基于所述第一起点、所述第三终点及所述第四控制点组成的平面，绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线；设定所述第三终点为下一条三维三阶贝塞尔曲线的第三起点，选取所述点云建模场景中任意第八点为第四终点，所述点云建模场景中任意第九点为第五控制点，所述点云建模场景中任意第十点为第六控制点；移动所述第五控制点及所述第六控制点，基于所述第三起点、所述第四终点及所述第五控制点组成的平面，以及基于所述第三起点、所述第四终点及所述第六控制点组成的平面，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线；根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线及所述第二条三维三阶贝塞尔曲线，构建连续三维三阶贝塞尔曲线。

同时参见图2所示，本发明实施例还提供了一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制系统100，包括：

点云构建模块110，用于构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；

连续三维二阶贝塞尔曲线绘制模块120，与所述点云构建模块110通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；

连续三维三阶贝塞尔曲线绘制模块130，与所述点云构建模块110通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。

本发明将贝塞尔曲线应用到点云标注中，替代直线或折线标注的方式，通过调整绘制点坐标，从而获取到高拟合度的标注数据，提高机器学习的准确性，同时连续的二阶或三阶三维贝塞尔曲线则更是能将一些复杂场景下无法通过直线或折线精确标注的车道线路边线等更直观精确标注出来。

具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，包括以下步骤：

构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。

2.如权利要求1所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线及所述第二条三维二阶贝塞尔曲线，构建连续三维二阶贝塞尔曲线。

3.如权利要求2所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第一点为第一终点，所述点云建模场景中任意第二点为第一控制点；

移动所述第一控制点，在所述第一起点、所述第一终点及所述第一控制点组成的平面内绘制第一条三维二阶贝塞尔曲线。

4.如权利要求3所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“根据所述第一条三维二阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

设定所述第一终点为下一条三维二阶贝塞尔曲线的第二起点，选取所述点云建模场景中任意第三点为第二终点，所述点云建模场景中任意第四点为第二控制点；

移动所述第二控制点，在所述第二起点、所述第二终点及所述第二控制点组成的平面内绘制第二条三维二阶贝塞尔曲线。

5.如权利要求1所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线；

根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线及所述第二条三维三阶贝塞尔曲线，构建连续三维三阶贝塞尔曲线。

6.如权利要求5所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

选取所述点云建模场景中距离光线投射器最近点为第一起点，并选取所述点云建模场景中任意第五点为第三终点，所述点云建模场景中任意第六点为第三控制点，所述点云建模场景中任意第七点为第四控制点；

移动所述第三控制点及所述第四控制点，基于所述第一起点、所述第三终点及所述第三控制点组成的平面，以及基于所述第一起点、所述第三终点及所述第四控制点组成的平面，绘制第一条三维三阶贝塞尔曲线。

7.如权利要求6所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法，其特征在于，所述“根据所述第一条三维三阶贝塞尔曲线，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线”步骤，具体包括以下步骤：

设定所述第三终点为下一条三维三阶贝塞尔曲线的第三起点，选取所述点云建模场景中任意第八点为第四终点，所述点云建模场景中任意第九点为第五控制点，所述点云建模场景中任意第十点为第六控制点；

移动所述第五控制点及所述第六控制点，基于所述第三起点、所述第四终点及所述第五控制点组成的平面，以及基于所述第三起点、所述第四终点及所述第六控制点组成的平面，绘制第二条三维三阶贝塞尔曲线。

8.一种点云三维连续贝塞尔曲线的绘制系统，其特征在于，包括：

点云构建模块，用于构建点云建模场景，所述点云建模场景包括光线投射器；

连续三维二阶贝塞尔曲线绘制模块，与所述点云构建模块通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维二阶贝塞尔曲线；

连续三维三阶贝塞尔曲线绘制模块，与所述点云构建模块通信连接，用于在所述云建模场景中基于所述光线投射器选取绘制点绘制连续三维三阶贝塞尔曲线。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的点云三维连续贝塞尔曲线的绘制方法。

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