CN113313756A - 相机与激光复合引导点胶补偿方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法包括：创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值；通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标；通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值；计算当前物料上探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以高度偏差值对模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。根据本发明实施例的方法，实现了胶路和物料形变的跟随性变化，保证了胶路精准性，并且，高度补偿保证点胶的胶高、胶厚等品质效果更好，此外，成本低，适应性更好。

Description

相机与激光复合引导点胶补偿方法及相关装置

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术

点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。点胶机设备在生产精度要求高的产品时，会因为物料本身差异，例如存在形变等原因，导致胶路的存在偏位等问题。

相关技术中，使用2D相机的相对引导或者3D相机引导点胶，其中，2D相机只能对二维的坐标进行定位，Z向无法准确定位。而使用3D相机，会存在成本增加，调试周期长，对产品物料品质要求高等一系列问题，例如产品上具有脏物，对3D视觉相机影响较大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的相机与激光复合引导点胶补偿方法，包括：

创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；

通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；

通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；

计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。

根据本发明的一个实施例，所述模板胶路包括点胶路径上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点以及任意相邻两个参考轨迹点之间间隔布置的多个中间轨迹点，每个所述探高点与对应的一个所述参考轨迹点临近；所述以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿包括：

将当前物料上每一个探高点对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点临近的参考轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径的参考轨迹点的Z坐标；

根据当前物料上相邻两个参考轨迹点之间的高度差，对模板物料上相邻两个参考轨迹点之间的中间轨迹点的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的各个中间轨迹点的Z坐标。

根据本发明的一个实施例，所述通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标包括：

通过2D视觉相机采集当前物料的物料图像；

对物料图像进行点胶轮廓拟合得到点胶路径；

根据物料图像中的预定特征偏移预定距离计算出当前物料上点胶路径的第一个轨迹点的X坐标和Y坐标，以及提取点胶路径的其他各个轨迹点的坐标。

根据本发明的一个实施例，所述通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值包括：

通过2D视觉相机获得模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标，并获取视觉相机与激光探头之间的偏差值；

根据所述模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算模板物料上探高点的X坐标和Y坐标；

根据所述模板物料上探高点的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述模板物料上的探高点，检测所述模板物料上的探高点的第一高度值。

根据本发明的一个实施例，所述通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值包括：

根据所述当前物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算当前物料上探高点的X坐标和Y坐标；

根据所述当前物料上探高点的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述当前物料上的探高点，检测所述当前物料上的探高点的第二高度值。

根据本发明的一个实施例，所述获取视觉相机与激光探头之间的偏差值包括：

通过2D视觉相机识别确定相机视野下圆柱型标定件上表面圆心的坐标；

通过激光探头探测圆柱型标定件上表面周缘的A、B、C、D四个点的坐标，并计算AB两点之间连线的中点的X坐标和CD两点之间连线的中点的Y坐标，得到激光下圆心的坐标，其中，所述AB两点之间的连线与X方向平行，CD两点之间的连线与Y方向平行；

将相机视野下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标减去激光下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标，以得到视觉相机与激光探头之间的偏差值。

第二方面，根据本发明实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿装置，包括：

创建单元，用于创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；

获取单元，用于通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；

探测单元，用于通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；

补偿单元，用于计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。

在本发明的一个实施例中，所述模板胶路包括点胶路径上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点以及任意相邻两个参考轨迹点之间间隔布置的多个中间轨迹点，每个所述探高点与对应的一个所述参考轨迹点临近；所述补偿单元包括：

第一补偿模块，用于将当前物料上每一个探高点对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点临近的参考轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径的参考轨迹点的Z坐标；

第二补偿模块，用于根据当前物料上相邻两个参考轨迹点之间的高度差，对模板物料上相邻两个参考轨迹点之间的中间轨迹点的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的各个中间轨迹点的Z坐标。

第三方面，根据本发明实施例提供的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。

第四方面，根据本发明实施例提供的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。

根据本发明实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质，通过2D视觉相机的绝对引导补偿，实现了点胶胶路和物料形变的跟随性变化，保证了胶路精准性，并且，在激光引导下点胶高度补偿保证点胶的胶高、胶厚等品质效果更好。此外，2D视觉相机加激光符合引导的方式相对于3D视觉相机引导的方式，其成本上得到显著改善，并且，对物料要求低，适应性更好，无需点胶之前对物料进行人工清污操作，节省人力和成本。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明相机与激光复合引导点胶补偿方法一个实施例的流程图；

图2是本发明相机与激光复合引导点胶补偿方法中模板物料/当前物料的点胶路径的示意图；

图3是本发明相机与激光复合引导点胶补偿装置实施例的结构示意图；

图4是本发明相机与激光复合引导点胶补偿装置中补偿单元的结构示意图；

图5是本发明相机与激光复合引导点胶补偿装置中获取单元的结构示意图；

图6是本发明相机与激光复合引导点胶补偿装置中创建单元的结构示意图；

图7是本发明相机与激光复合引导点胶补偿装置中探测单元的结构示意图；

图8是本发明相机与激光复合引导点胶补偿装置中获取模块的结构示意图；

图9是本发明计算机设备的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照图1所示，图1示出了本发明实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿方法一个实施例的流程图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该相机与激光复合引导点胶补偿方法可以由一计算机设备执行，可以理解的是，该计算机设备可以为独立设备，也可以集成于点胶设备中，作为点胶设备的一部分，该方法具体包括：

S101、创建模板物料100a的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料100a上各个探高点103的第一高度值，多个所述探高点103沿所述模板物料100a上的点胶路径依次间隔布置。

具体地，在准备生产加工之前，可以在载具上装载模板物料100a，该模板物料100a与后续待点胶的物料尺寸及形状太小相同。可以手动调试点胶设备，控制点胶设备在模板物料100a上以预定点胶路径进行点胶，该预定点胶路径与模板物料100a匹配，并保存点胶机的点胶针头移动至预定点胶路径上的各个轨迹点的坐标，以此作为模板胶路。

此外，模板物料100a上可以取多个探高点103，多个探高点103沿模板物料100a的点胶路径101的方向间隔布置，由于在点胶设备上2D视觉相机和激光探头之间的相对位置是固定的，当点胶设备的点胶针头移动至点胶路径101的轨迹点时，激光探头随之移动至对应的探高点103，可以利用激光探头检测探高点103的第一高度值。

模板胶路包括点胶路径101上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点102a以及任意相邻两个参考轨迹点102a之间间隔布置的多个中间轨迹点102b，每个所述探高点103与对应的一个所述参考轨迹点102a临近。当点胶设备的点胶针头移动至点胶路径101的参考轨迹点102a时，激光探头随之移动至临近的探高点103，可以利用激光探头检测探高点103的第一高度值。

较佳地，通过激光探头检测模板物料100a上各个探高点103的第一高度值可以包括以下步骤：

先通过2D视觉相机获得模板物料100a的点胶路径101上参考轨迹点102a的X坐标、Y坐标，并获取视觉相机与激光探头之间的偏差值。

再根据所述模板物料100a的点胶路径101上参考轨迹点102a的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算模板物料100a上探高点103的X坐标和Y坐标。例如将参考轨迹点102a的X坐标和Y坐标加上上述视觉相机与激光探头之间的偏差值即可得到模板物料100a上探高点103的X坐标和Y坐标。

最后，根据所述模板物料100a上探高点103的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述模板物料100a上的探高点103，检测所述模板物料100a上的探高点103的第一高度值。

也就是说，在计算得到模板物料100a上探高点103的X坐标和Y坐标之后，可以控制激光探头移动至上述探高点103，利用激光探头检测探高点103的第一高度值即可。通过上述步骤，可以准确检测模板物料100a上各个探高点103的第一高度值。

较佳地，获取视觉相机与激光探头之间的偏差值包括：

先通过2D视觉相机识别确定相机视野下圆柱型标定件上表面圆心的坐标。

再通过激光探头探测圆柱型标定件上表面周缘的A、B、C、D四个点的坐标，并计算AB两点之间连线的中点的X坐标和CD两点之间连线的中点的Y坐标，得到激光下圆心的坐标，其中，所述AB两点之间的连线与X方向平行，CD两点之间的连线与Y方向平行。

最后，将相机视野下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标减去激光下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标，以得到视觉相机与激光探头之间的偏差值。

通过上述步骤，可以准确计算视觉相机与激光探头之间的偏差值。

S102、通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径101的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料100a的尺寸及形状相同。具体地，该步骤可以包括：

先通过2D视觉相机采集当前物料的物料图像。例如将当前物料移动至2D视觉相机的视野下方，或者2D视觉相机移动至当前物料上方，通过2D视觉相对当前物料进行扫描获得当前物料的物料图像。

再对物料图像进行点胶轮廓拟合得到点胶路径101，也即是，利用视觉处理算法对物料图像进行点郊轮廓拟合处理，得到当前物料的点胶路径101。

最后根据物料图像中的预定特征偏移预定距离计算出当前物料上点胶路径101的第一个轨迹点的X坐标和Y坐标，以及提取点胶路径101的其他各个轨迹点的坐标。预定特征可以根据产品及工艺要求选择，例如产品为矩形，以矩形的边为预定特征，向该边的内侧偏移0.5mm作为点胶路径101上的起始轨迹点(也即是第一个轨迹点)。

S103、通过激光探头检测的当前物料上各个探高点103的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点103与所述模板物料100a上各个探高点103一一对应。

如上所述，当点胶设备的点胶针头移动至点胶路径101的参考轨迹点102a时，激光探头随之移动至临近的探高点103，可以利用激光探头检测探高点103的第二高度值。具体地，该步骤可以包括：

先根据所述当前物料的点胶路径101上参考轨迹点102a的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算当前物料上探高点103的X坐标和Y坐标。

再根据所述当前物料上探高点103的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述当前物料上的探高点103，检测所述当前物料上的探高点103的第二高度值。

由于步骤S102中已经通过2D视觉相机获得了当前物料上各个轨迹点(参考轨迹点102a及中间轨迹点102b)的X坐标和Y坐标，所以，可以将当前物料上各个参考轨迹点102a的X坐标和Y坐标加上上述视觉相机与激光探头之间的偏差值即可得到当前物料上探高点103的X坐标和Y坐标。在计算得到当前物料上探高点103的X坐标和Y坐标之后，可以控制激光探头移动至上述探高点103，利用激光探头检测探高点103的第二高度值即可，通过上述步骤，可以准确检测当前物料上各个探高点103的第二高度值。

S104、计算当前物料上每一个探高点103的第一高度值与模板物料100a上对应的探高点103的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径101的轨迹点的Z坐标。

也就是说，在得到模板物料100a上各个探高点103的第一高度值，和当前物料上各个探高点103的第二高度值之后，可以模板物料100a上的每个探高点103的第一高度值与当前物料上对应的探高点103的第二高度值进行相减，得到目标物料与模板物料100a上对应的探高点103之间的高度偏差值。再将这些高度偏差值补偿至模板胶路上轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径101的轨迹点的Z坐标，如此，可以根据步骤S102步骤中得到当前物料上的轨迹点的X坐标和Y坐标，以及步骤S104中得到当前物料上的轨迹点的Z坐标，即可执行当前物料的点胶操作。

具体来讲，以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿包括：

先将当前物料上每一个探高点103对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点103临近的参考轨迹点102a的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径101的参考轨迹点102a的Z坐标。

再根据当前物料上相邻两个参考轨迹点102a之间的高度差，对模板物料100a上相邻两个参考轨迹点102a之间的中间轨迹点102b的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径101的各个中间轨迹点102b的Z坐标。

由于探高点103的数量与参考轨迹点102a的数量相等，且探高点103的数量小于轨迹点(参考轨迹点102a+中间轨迹点102b)的数量，且探高点103沿点胶路径101间隔布置，每个探高点103与一个参考轨迹点102a临近，所以，相邻两个探高点103/参考轨迹点102a之间还具有多个中间轨迹点102b。由于轨迹点的数量较多，如果取同等数量的探高点103，并基于每个探高点103的高度偏差值对每个轨迹点进行补偿，则效率极低。

而通过取小于轨迹点数量的探高点103，则可以在得到各个探高点103的高度偏差值之后，先将这些探高点103的高度偏差值分别补偿至与这些探高点103临近的参考轨迹点102a。而对于相邻两个参考轨迹点102a之间的中间轨迹点102b，可以直接根据相邻两个参考轨迹点102a的高度差进行线性补偿，也即是，从位置较低的参考轨迹点102a至位置较高的参考轨迹点102a，对两者之间的各个中间轨迹点102b的Z坐标依次进行递增式线性补偿，如此，通常上述补偿方式，可以实现对各个轨迹点(参考轨迹点102a和中间轨迹点102b)进行快速有效的补偿，且能够确保点胶路径101准确可靠。

根据本发明实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿方法，通过2D视觉相机的绝对引导补偿，实现了点胶胶路和物料形变的跟随性变化，保证了胶路精准性，并且，在激光引导下点胶高度补偿保证点胶的胶高、胶厚等品质效果更好。此外，2D视觉相机加激光符合引导的方式相对于3D视觉相机引导的方式，其成本上得到显著改善，并且，对物料要求低，适应性更好，无需点胶之前对物料进行人工清污操作，节省人力和成本。

参照图3所示，图3示出了本发明实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿装置一个实施例的结构示意图，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的，该相机与激光复合引导点胶补偿装置包括：

创建单元201，用于创建模板物料100a的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料100a上各个探高点103的第一高度值，多个所述探高点103沿所述模板物料100a上的点胶路径101依次间隔布置。

获取单元202，用于通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径101的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料100a的尺寸及形状相同。

探测单元203，用于通过激光探头检测的当前物料上各个探高点103的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点103与所述模板物料100a上各个探高点103一一对应。

补偿单元204，用于计算当前物料上每一个探高点103的第一高度值与模板物料100a上对应的探高点103的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径101的轨迹点的Z坐标。

参照图4所示，在本发明的一个实施例中，所述模板胶路包括点胶路径101上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点102a以及任意相邻两个参考轨迹点102a之间间隔布置的多个中间轨迹点102b，每个所述探高点103与对应的一个所述参考轨迹点102a临近；所述补偿单元包括：

第一补偿模块301，用于将当前物料上每一个探高点103对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点103临近的参考轨迹点102a的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径101的参考轨迹点102a的Z坐标。

第二补偿模块302，用于根据当前物料上相邻两个参考轨迹点102a之间的高度差，对模板物料100a上相邻两个参考轨迹点102a之间的中间轨迹点102b的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径101的各个中间轨迹点102b的Z坐标。

参照图5所示，在本发明的一个实施例中，所述获取单元202包括：

采集模块401，用于通过2D视觉相机采集当前物料的物料图像。

图像处理模块402，用于对物料图像进行点胶轮廓拟合得到点胶路径101；

第一计算模块403，用于根据物料图像中的预定特征偏移预定距离计算出当前物料上点胶路径101的第一个轨迹点的X坐标和Y坐标，以及提取点胶路径101的其他各个轨迹点的坐标。

参照图6所示，在本发明的一个实施例中，所述创建单元201包括：

获取模块501，用于通过2D视觉相机获得模板物料100a的点胶路径101上参考轨迹点102a的X坐标、Y坐标，并获取视觉相机与激光探头之间的偏差值。

第二计算模块502，用于根据所述模板物料100a的点胶路径101上参考轨迹点102a的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算模板物料100a上探高点103的X坐标和Y坐标。

第一探测模块503，用于根据所述模板物料100a上探高点103的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述模板物料100a上的探高点103，检测所述模板物料100a上的探高点103的第一高度值。

参照图7所示，在本发明的一个实施例中，所述探测单元203包括：

第三计算模块601，用于根据所述当前物料的点胶路径101上参考轨迹点102a的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算当前物料上探高点103的X坐标和Y坐标。

第二探测模块602，用于根据所述当前物料上探高点103的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述当前物料上的探高点103，检测所述当前物料上的探高点103的第二高度值。

参照图8所示，在本发明的一个实施例中，所述获取模块501包括：

确定模块701，用于通过2D视觉相机识别确定相机视野下圆柱型标定件上表面圆心的坐标。

第三探测模块702，用于通过激光探头探测圆柱型标定件上表面周缘的A、B、C、D四个点的坐标，并计算AB两点之间连线的中点的X坐标和CD两点之间连线的中点的Y坐标，得到激光下圆心的坐标，其中，所述AB两点之间的连线与X方向平行，CD两点之间的连线与Y方向平行。

第四计算模块703，用于将相机视野下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标减去激光下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标，以得到视觉相机与激光探头之间的偏差值。

根据本发明实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿装置，通过2D视觉相机的绝对引导补偿，实现了点胶胶路和物料形变的跟随性变化，保证了胶路精准性，并且，在激光引导下点胶高度补偿保证点胶的胶高、胶厚等品质效果更好。此外，2D视觉相机加激光符合引导的方式相对于3D视觉相机引导的方式，其成本上得到显著改善，并且，对物料要求低，适应性更好，无需点胶之前对物料进行人工清污操作，节省人力和成本。

参照图9所示，图9示出了本发明实施例提供的计算机设备800，包括存储器802、处理器801以及存储在所述存储器802上并可在所述处理器801上运行的计算机程序8021，所述处理器801执行所述计算机程序8021时实现如上所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。

示例性的，所述计算机程序8021可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器802中，并由所述处理器801执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序8021在所述计算机设备800中的执行过程。

所述计算机设备800可包括，但不仅限于处理器801、存储器802。本领域技术人员可以理解，图仅仅是计算机设备800的示例，并不构成对计算机设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述计算机设备800还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器801可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器802可以是所述计算机设备800的内部存储单元，例如计算机设备800的硬盘或内存。所述存储器802也可以是所述计算机设备800的外部存储设备，例如所述计算机设备800上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器802还可以既包括所述计算机设备800的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器802用于存储所述计算机程序8021以及所述计算机设备800所需的其他程序和数据。所述存储器802还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序8021，该程序被处理器801执行时实现如上所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。

所述的计算机程序8021可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序8021在被处理器801执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序8021包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备800和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备800实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，包括：

创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；

通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；

通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；

计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。

2.根据权利要求1所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述模板胶路包括点胶路径上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点以及任意相邻两个参考轨迹点之间间隔布置的多个中间轨迹点，每个所述探高点与对应的一个所述参考轨迹点临近；所述以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿包括：

将当前物料上每一个探高点对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点临近的参考轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径的参考轨迹点的Z坐标；

根据当前物料上相邻两个参考轨迹点之间的高度差，对模板物料上相邻两个参考轨迹点之间的中间轨迹点的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的各个中间轨迹点的Z坐标。

3.根据权利要求1所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标包括：

通过2D视觉相机采集当前物料的物料图像；

对物料图像进行点胶轮廓拟合得到点胶路径；

根据物料图像中的预定特征偏移预定距离计算出当前物料上点胶路径的第一个轨迹点的X坐标和Y坐标，以及提取点胶路径的其他各个轨迹点的坐标。

4.根据权利要求3所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值包括：

通过2D视觉相机获得模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标，并获取视觉相机与激光探头之间的偏差值；

根据所述模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算模板物料上探高点的X坐标和Y坐标；

根据所述模板物料上探高点的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述模板物料上的探高点，检测所述模板物料上的探高点的第一高度值。

5.根据权利要求3所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值包括：

根据所述当前物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算当前物料上探高点的X坐标和Y坐标；

根据所述当前物料上探高点的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述当前物料上的探高点，检测所述当前物料上的探高点的第二高度值。

6.根据权利要求1所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述获取视觉相机与激光探头之间的偏差值包括：

通过2D视觉相机识别确定相机视野下圆柱型标定件上表面圆心的坐标；

通过激光探头探测圆柱型标定件上表面周缘的A、B、C、D四个点的坐标，并计算AB两点之间连线的中点的X坐标和CD两点之间连线的中点的Y坐标，得到激光下圆心的坐标，其中，所述AB两点之间的连线与X方向平行，CD两点之间的连线与Y方向平行；

将相机视野下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标减去激光下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标，以得到视觉相机与激光探头之间的偏差值。

7.一种相机与激光复合引导点胶补偿装置，其特征在于，包括：

创建单元，用于创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；

获取单元，用于通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；

探测单元，用于通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；

补偿单元，用于计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。

8.根据权利要求7所述的相机与激光复合引导点胶补偿装置，其特征在于，所述模板胶路包括点胶路径上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点以及任意相邻两个参考轨迹点之间间隔布置的多个中间轨迹点，每个所述探高点与对应的一个所述参考轨迹点临近；所述补偿单元包括：

第一补偿模块，用于将当前物料上每一个探高点对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点临近的参考轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径的参考轨迹点的Z坐标；

第二补偿模块，用于根据当前物料上相邻两个参考轨迹点之间的高度差，对模板物料上相邻两个参考轨迹点之间的中间轨迹点的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的各个中间轨迹点的Z坐标。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。

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