CN113294256A - 一种废气再循环控制阀的控制方法、装置、车辆及介质 - Google Patents

一种废气再循环控制阀的控制方法、装置、车辆及介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种废气再循环控制阀的控制方法、装置、车辆及介质。该废气再循环控制阀的控制方法包括：当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。

Description

一种废气再循环控制阀的控制方法、装置、车辆及介质
技术领域
本发明实施例涉及发动机控制技术领域，尤其涉及一种废气再循环控制阀的控制方法、装置、车辆及介质。
背景技术
随着排放法规的升级，废气再循环控制阀(Exhaust Gas Recirculation，简称EGR)作为排放控制的重要部件在发动机中受到广泛的重视。EGR通过将废气引入进气管中，降低进气中的氧气含量和燃烧温度，进而减少NOx的排放。
目前，废气再循环控制阀在发动机运行中主要有文丘里和空气流量传感器MAF两种控制路线，两种方式均通过前馈加PID的思路实现对废气再循环控制阀的控制。其中，在文丘里路线中，利用设定EGR质量流量和实际EGR质量流量经PID得到EGR设定开度；空气流量传感器MAF安装在空气滤清器后，用于测量进入发动机的空气质量，在空气流量传感器MAF路线中，利用设定进气量与实际进气量经PID得到EGR设定开度。
在现有的废气再循环控制阀控制中，当发动机运行模式发生切换时，EGR前馈值和设定质量流量会发生突变，进而导致经P控制器计算得到的EGR开度发生突变(即EGR开度反馈值发生突变)，EGR开度前馈值加EGR开度反馈值得到最终EGR设定开度，EGR设定开度必然也会发生突变，从而影响EGR控制的稳定。
发明内容
本发明实施例提供一种废气再循环控制阀的控制方法、装置、车辆及介质，以实现废气再循环控制阀的平稳控制，避免废气再循环控制阀开度跳变。
第一方面，本发明实施例提供了一种废气再循环控制阀的控制方法，该废气再循环控制阀的控制方法包括：
当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；
根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；
根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
可选的，在当发动机运行模式发生切换时之后，还包括：
获取废气再循环控制阀的当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值。
可选的，获取废气再循环控制的P控制器对应的第一EGR开度值，包括：
根据所述当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值输出P控制器对应的第一EGR开度值。
可选的，获取废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值，包括：
获取当前发动机运行模式和当前发动机运行工况，并根据所述当前发动机运行模式和当前发动机运行工况确定所述废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值。
可选的，根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值，包括：
根据所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值求和得到重置EGR开度值；
将所述上一步长EGR设定开度值与所述重置EGR开度值的差值确定为I控制器对应的第二EGR开度值。
可选的，根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，包括：
将所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值之和确定为所述当前EGR反馈开度值。
可选的，根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，包括：
将所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值之和确定为所述目标EGR设定开度值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种废气再循环控制阀的控制装置，该废气再循环控制阀的控制装置包括：
开度值确定模块，用于当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；
第二EGR开度值确定模块，用于根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；
目标EGR设定开度值确定模块，用于根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储多个程序，
当所述多个程序中的至少一个被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面实施例所提供的废气再循环控制阀的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所提供的废气再循环控制阀的控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。解决目前当发动机运行模式发生切换时导致的EGR设定开度发生突变，从而影响EGR控制稳定的问题，以实现废气再循环控制阀的平稳控制，避免废气再循环控制阀开度跳变。
附图说明
图1是现有的EGR控制的基本方式的流程示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种废气再循环控制阀的控制方法的流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种废气再循环控制阀的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种废气再循环控制阀的控制装置的结构图；
图5是本发明实施例四提供的一种车辆的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
图1是现有的EGR控制的基本方式的流程示意图，参见图1，以文丘里方式为例，根据当前发动机运行模式和发动机工况(例如转速、喷油量等)选择EGR开度前馈值和EGR设定质量流量，通过EGR设定质量流量和实测EGR质量流量相减得到偏差，将偏差输入到PID控制器中，其中，P控制器和I控制器分别输出对应EGR开度(可以理解的是此时D控制器未启用)，再将各控制器计算得到的EGR开度相加得到EGR开度反馈值。进一步的，将EGR开度前馈值与EGR开度反馈值相加进一步得到最终EGR设定开度，从而实现EGR开度的控制。
在上述基础上，当发动机运行模式切换时，EGR开度前馈值和EGR设定质量流量可能发生突变，进而导致P控制器输出的开度值发生突变，最终引起EGR设定开度发生突变，影响EGR流量控制等问题。综上所述，本案提出了一种废气再循环控制阀的控制方法、装置、车辆及介质解决上述技术问题。
实施例一
图2为本发明实施例一提供的一种废气再循环控制阀的控制方法的流程图，本实施例可适用于在发动机运行模式发生切换时对EGR开度进行平稳控制的情况，该方法可以由废气再循环控制阀的控制装置来执行，该废气再循环控制阀的控制装置可以通过软件和/或硬件的形式实现。该废气再循环控制阀的控制方法具体包括如下步骤：
S110、当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值。
其中，发动机运行模式包括多种，根据发动机工作需求的不同，发动机运行模式在多种运行模式之间切换，可选的，发动机运行模式可以包括正常Normal模式、加热模式、DPF被动再生模式和DPF主动再生模式等。
废气再循环控制阀EGR是在发动机中的重要部件，通过将废气引入进气管中，降低进气中的氧气含量和燃烧温度，进而减少NOx的排放。
电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)根据发动机的工作状态实时计算废气再循环控制阀EGR的开度，从而可以实时调整进入发动机的废气量，使得发动机的排放降到最低，因此，废气再循环控制阀EGR的稳态精度和响应速度决定了EGR系统的性能。
在本实施例中，电子控制单元在发动机运行模式发生切换时，每次发动机运行模式切换仅使能一个步长，则上一步长EGR设定开度值与当前EGR设定开度值为相邻步长的EGR设定开度值，即通过相邻步长的EGR设定开度值的稳定，保证在发动机运行模式切换前后EGR输出EGR设定开度不变，从而解决开度跳变的问题。
在上述实施例的基础上，在当发动机运行模式发生切换时之后，还包括：获取废气再循环控制阀的当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值。进一步的，获取废气再循环控制的P控制器对应的第一EGR开度值，包括：根据所述当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值输出P控制器对应的第一EGR开度值。
其中，根据EGR设定质量流量的模式选择和工况(例如发动机的转速、喷油量等工况情况)判断，确定当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值。
进一步的，获取废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值，包括：获取当前发动机运行模式和当前发动机运行工况，并根据所述当前发动机运行模式和当前发动机运行工况确定所述废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值。
S120、根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值。
在本实施例中，当发动机运行模式发生切换时，对PID控制器进行重置，即利用上一步长EGR设定开度值对I控制器进行重置，得到第二EGR开度值。
具体的，根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值，包括：根据所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值求和得到重置EGR开度值；将所述上一步长EGR设定开度值与所述重置EGR开度值的差值确定为I控制器对应的第二EGR开度值。
S130、根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
其中，目标EGR设定开度值为在发动机运行模式切换后的EGR设定开度值，目标EGR设定开度值等于上一步长EGR设定开度值，进而实现在发动机运行模式切换前后的EGR设定开度值不变，保证EGR开度的平稳控制。
在上述实施例的基础上，根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，包括：将所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值之和确定为所述当前EGR反馈开度值。进一步的，根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，包括：将所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值之和确定为所述目标EGR设定开度值。
本发明实施例的技术方案，通过当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。解决了目前在当发动机运行模式发生切换时导致的EGR设定开度发生突变，从而影响EGR控制稳定的问题，以实现废气再循环控制阀的平稳控制，避免废气再循环控制阀开度跳变。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种废气再循环控制阀的控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
相应的，本实施例的方法具体包括：
S210、当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值、当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值。
在上述实施例的基础上，获取废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值，包括：获取当前发动机运行模式和当前发动机运行工况，并根据所述当前发动机运行模式和当前发动机运行工况确定所述废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值。
S220、根据所述当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值输出P控制器对应的第一EGR开度值。
S230、根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值。
在上述实施例的基础上，根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值，包括：根据所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值求和得到重置EGR开度值；将所述上一步长EGR设定开度值与所述重置EGR开度值的差值确定为I控制器对应的第二EGR开度值。
具体的，用公式表示第二EGR开度值的求解过程为：第二EGR开度值＝上一步长EGR设定开度值-(当前EGR前馈开度值+第一EGR开度值)。
S240、根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
在上述实施例的基础上，根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，包括：将所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值之和确定为所述当前EGR反馈开度值。进一步的，根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，包括：将所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值之和确定为所述目标EGR设定开度值。
具体的，用公式表示当前EGR反馈开度值的求解过程为：当前EGR反馈开度值＝第一EGR开度值+第二EGR开度值，进一步的，当前EGR反馈开度值＝第一EGR开度值+上一步长EGR设定开度值-(当前EGR前馈开度值+第一EGR开度值)。
在上述基础上，用公式表示目标EGR设定开度值的求解过程为：目标EGR设定开度值＝上一步长EGR设定开度值-(当前EGR前馈开度值+第一EGR开度值)+第一EGR开度值+当前EGR前馈开度值。
本实施例提供的废气再循环控制阀的控制方法具体为：
当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值、当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值；
根据所述当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值输出P控制器对应的第一EGR开度值，并根据上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；
根据P控制器对应的第一EGR开度值和I控制器对应的第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据当前EGR前馈开度值和当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，目标EGR设定开度值等于上一步长EGR设定开度值。
本发明实施例的技术方案，针对发动机运行模式切换时，EGR开度跳变，进而影响排放控制的问题，提出利用控制器重置防止EGR开度跳变的方法，即通过将I控制器重置为上一个步长EGR设定开度减去P控制器输出开度减去EGR开度前馈值，保证发动机运行模式切换时，最终输出EGR设定开度等于上一个步长的EGR设定开度，从而实现EGR开度的平稳控制，解决发动机运行模式切换时EGR开度跳变的问题。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种废气再循环控制阀的控制装置的结构图，本实施例可适用于在发动机运行模式发生切换时对EGR开度进行平稳控制的情况。
如图4所示，所述废气再循环控制阀的控制装置包括：开度值确定模块310、第二EGR开度值确定模块320和目标EGR设定开度值确定模块330，其中：
开度值确定模块310，用于当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；
第二EGR开度值确定模块320，用于根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；
目标EGR设定开度值确定模块330，用于根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
本实施例的废气再循环控制阀的控制装置，通过当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。解决目前当发动机运行模式发生切换时导致的EGR设定开度发生突变，从而影响EGR控制稳定的问题，以实现废气再循环控制阀的平稳控制，避免废气再循环控制阀开度跳变。
在上述各实施例的基础上，在当发动机运行模式发生切换时之后，还包括：
获取废气再循环控制阀的当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值。
在上述各实施例的基础上，获取废气再循环控制的P控制器对应的第一EGR开度值，包括：
根据所述当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值输出P控制器对应的第一EGR开度值。
在上述各实施例的基础上，获取废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值，包括：
获取当前发动机运行模式和当前发动机运行工况，并根据所述当前发动机运行模式和当前发动机运行工况确定所述废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值。
在上述各实施例的基础上，根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值，包括：
根据所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值求和得到重置EGR开度值；
将所述上一步长EGR设定开度值与所述重置EGR开度值的差值确定为I控制器对应的第二EGR开度值。
在上述各实施例的基础上，根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，包括：
将所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值之和确定为所述当前EGR反馈开度值。
在上述各实施例的基础上，根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，包括：
将所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值之和确定为所述目标EGR设定开度值。
上述各实施例所提供的废气再循环控制阀的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的废气再循环控制阀的控制方法，具备执行废气再循环控制阀的控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；车辆中处理器410的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器410为例；车辆中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的废气再循环控制阀的控制方法对应的程序指令/模块(例如，废气再循环控制阀的控制装置中的开度值确定模块310、第二EGR开度值确定模块320和目标EGR设定开度值确定模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的废气再循环控制阀的控制方法。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种废气再循环控制阀的控制方法，该废气再循环控制阀的控制方法包括：
当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；
根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；
根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的废气再循环控制阀的控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述废气再循环控制阀的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种废气再循环控制阀的控制方法，其特征在于，包括：
当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；
根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；
根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
2.根据权利要求1所述的废气再循环控制阀的控制方法，其特征在于，在当发动机运行模式发生切换时之后，还包括：
获取废气再循环控制阀的当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值。
3.根据权利要求2所述的废气再循环控制阀的控制方法，其特征在于，获取废气再循环控制的P控制器对应的第一EGR开度值，包括：
根据所述当前EGR设定质量流量值和当前EGR实际质量流量值输出P控制器对应的第一EGR开度值。
4.根据权利要求1所述的废气再循环控制阀的控制方法，其特征在于，获取废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值，包括：
获取当前发动机运行模式和当前发动机运行工况，并根据所述当前发动机运行模式和当前发动机运行工况确定所述废气再循环控制阀的当前EGR前馈开度值。
5.根据权利要求1所述的废气再循环控制阀的控制方法，其特征在于，根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值，包括：
根据所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值求和得到重置EGR开度值；
将所述上一步长EGR设定开度值与所述重置EGR开度值的差值确定为I控制器对应的第二EGR开度值。
6.根据权利要求1所述的废气再循环控制阀的控制方法，其特征在于，根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，包括：
将所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值之和确定为所述当前EGR反馈开度值。
7.根据权利要求1所述的废气再循环控制阀的控制方法，其特征在于，根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，包括：
将所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值之和确定为所述目标EGR设定开度值。
8.一种废气再循环控制阀的控制装置，其特征在于，包括：
开度值确定模块，用于当发动机运行模式发生切换时，获取废气再循环控制阀的上一步长EGR设定开度值、当前EGR前馈开度值和P控制器对应的第一EGR开度值；
第二EGR开度值确定模块，用于根据所述上一步长EGR设定开度值、所述当前EGR前馈开度值和所述第一EGR开度值确定I控制器对应的第二EGR开度值；
目标EGR设定开度值确定模块，用于根据所述第一EGR开度值和所述第二EGR开度值确定当前EGR反馈开度值，并根据所述当前EGR前馈开度值和所述当前EGR反馈开度值确定目标EGR设定开度值，所述目标EGR设定开度值等于所述上一步长EGR设定开度值。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的废气再循环控制阀的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的废气再循环控制阀的控制方法。
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