CN113291692A - 智能型物流仓储货物输送机 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种智能型物流仓储货物输送机，包括智能无人车、快递柜和控制系统，智能无人车包括无人车箱体，无人车箱体内安装有传送带、固定装置、快递箱取放装置和第二卷帘装置，无人车箱体的后侧设有安装有第一卷帘装置的第一安装凹槽，快递柜包括柜体，柜体内部安装有若干个由驱动装置驱动往复循环升降的快递存放箱，柜体的侧壁上设有第二输送口，每一快递存放箱的侧壁上均设有快递箱进口，控制系统包括PLC控制器，本发明能够在智能无人车和快递柜内部完成快递箱的存放，解决了快递信息容易被不法分子窃取以及快递箱被盗窃的问题，提高了输送过程中的安全性，同时采取了吸附式的夹取结构，避免了快递箱被损坏的情况，方便了快递箱的取放。

Description

智能型物流仓储货物输送机

技术领域

本发明涉及智能配送装置技术领域，尤其是涉及一种智能型物流仓储货物输送机。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，人们的消费方式也在不断发生着变化，越来越多的人开始进行网络购物，网络购物的不断发展导致快递的配送量也逐渐增多，给快递人员带来了很大的配送压力，因此为了方便快递的配送和消费者对快递的收取，降低人工配送的压力，智能配送无人车与快递柜的智能对接是快递配送过程中必不可少的一环。

目前，智能配送无人车通过设置在机械臂端部的夹取装置将快递箱从车厢内取出，再将快递箱放置到快递柜内，智能配送无人车往快递柜内放置快递的过程中，主要存在以下问题：第一是快递箱上的快递信息容易遭窃，甚至可能出现快递遭窃的情况，尤其是盛放有手机等电子产品的小型快递箱，非常容易就会被不法分子偷窃，丢失后会给消费者和商家造成较大的经济损失；第二是现有智能配送无人车的夹取装置为简单的机械手，在夹取的过程中机械手容易快递箱造成损坏，而且机械手进行快递件的取放时，快递箱多为悬空运送，一些较重的快递会导致箱体变形，甚至从箱体内直接脱落，从而造成快递箱破损，不便于快递件的取放。

因此，需要一种能够解决上述问题的智能型物流仓储货物输送机。

发明内容

本发明提出一种智能型物流仓储货物输送机，能够在智能无人车和快递柜内部完成快递箱的存放，解决了快递信息容易被不法分子窃取以及快递箱被盗窃的问题，提高了输送过程中的安全性，同时采取了吸附式的夹取结构，避免了快递箱被损坏的情况，方便了快递箱的取放。

本发明的技术方案是这样实现的：

智能型物流仓储货物输送机，包括智能无人车、快递柜和控制系统；

所述智能无人车包括后侧开设有第一输送口的无人车箱体，所述无人车箱体内部设有快递储存区和输送区，所述无人车箱体的侧壁上安装有一用于向快递储存区内放置快递箱的箱门，所述输送区内安装有用于将快递箱输送到快递柜内的传送带，所述传送带远离所述第一输送口的一侧设置有快递箱取放装置，所述无人车箱体的后侧设有第一安装凹槽，所述第一安装凹槽设置于所述第一输送口的上方，所述第一安装凹槽内安装有用于遮挡所述第一输送口的第一卷帘装置，所述传送带连接有一用于对所述无人车箱体进行固定的固定装置，所述快递储存区和输送区之间设置有一第二卷帘装置；

所述快递柜包括柜体，所述柜体内部安装有若干个由驱动装置驱动往复循环升降的快递存放箱，所述柜体的侧壁上设有一与所述第一输送口相适配的第二输送口，每一所述快递存放箱的侧壁上均设有一与所述第二输送口相适配的快递箱进口，每一所述快递存放箱的前侧壁上均设有一快递箱出口，所述柜体的前侧壁上安装有若干个用于取出所述快递箱的取货门；

所述控制系统包括PLC控制器，所述第二输送口处安装有一用于检测所述快递存放箱位置的第一位置检测元件，所述传送带和第一位置检测元件均与所述PLC控制器电连接。

作为一种优选的技术方案，所述快递箱取放装置包括沿X轴方向延伸设置的第一直线电机，所述第一直线电机固定安装于所述无人车箱体内部的顶壁上，所述第一直线电机的动子座上固定安装有第二直线电机，所述第二直线电机沿Y轴方向延伸设置，所述第二直线电机上动子座的底部转动安装有一第一安装座，所述第一安装座传动连接有一翻转电机，所述翻转电机的电机壳固定于所述第二直线电机的动子座上，所述第一安装座上沿Z轴方向滑动安装有一升降架，所述升降架顶部与所述第一安装座底部之间共同固定有第一电动伸缩杆，所述升降架上安装有若干个用于吸附所述快递箱进行移动的吸附机构，所述升降架上还安装有用于对所述快递箱进行辅助夹持的辅助夹持机构，所述升降架的下端还固定有一载物板，所述第一直线电机、第二直线电机、翻转电机和第一电动伸缩杆的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接。

作为一种优选的技术方案，每一所述吸附机构均包括一内部中空的套筒，每一所述套筒均水平安装于所述升降架上，每一所述套筒的一端均滑动安装有一导气管，每一所述导气管内部均与对应所述套筒内部相连通，每一所述套筒靠近所述导气管的一端均安装有一进气阀，每一所述套筒内部均通过所述进气阀与外界相连通，每一所述导气管一端端部与所述套筒内壁之间均设置有一第一复位弹簧，每一所述导气管的另一端均伸出所述套筒并固定有一吸盘，每一所述吸盘的中部均设有一与对应所述导气管内部相连通的导气孔，每一所述套筒的另一端均连接有一抽气管，每一所述抽气管均连通有气泵，所述进气阀和气泵的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接。

作为一种优选的技术方案，所述辅助夹持机构包括一对铰接于所述升降架上的铰接块，每一所述铰接块上均固定有一夹持杆，两所述夹持杆相对于所述第一电动伸缩杆对称设置，每一所述夹持杆的自由端均固定有一夹持板，每一所述夹持板均位于所述载物板的上方；

每一所述升降架上还滑动安装有一对滑杆，每一所述滑杆均平行于所述套筒且设置于所述套筒下方，每一所述滑杆的位置均与所述铰接块的位置相对应，每一所述滑杆远离所述铰接块的一端均固定有一推板，每一所述推板的外壁上均固定有一橡胶垫，每一所述推板与所述升降架之间均设置有一第二复位弹簧，每一所述第二复位弹簧均套设于所述滑杆上；

每一所述铰接块远离所述滑杆的一侧均设置有一定位块，每一所述定位块均固定于所述升降架上，每一所述定位块的侧壁上均安装有一弹性块，每一所述弹性块的位置均与所述夹持杆的位置相对应。

作为一种优选的技术方案，所述第一卷帘装置包括一安装于所述第一安装凹槽内的第一卷帘门，所述第一安装凹槽的两侧壁上分别安装有一第一导轨，所述第一导轨靠近所述第一输送口的一端向下弯折并延伸至第一输送口的下边沿，所述第一卷帘门滑动安装于所述第一导轨上，所述第一安装凹槽内安装有若干个第二电动伸缩杆，每一所述第二电动伸缩杆的活塞杆均与所述第一卷帘门连接在一起，每一所述第二电动伸缩杆的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接。

作为一种优选的技术方案，所述固定装置包括一转动安装于所述第一输送口上端的安装轴，所述安装轴沿Y轴方向延伸设置，所述安装轴的侧壁上固定有一对与所述安装轴相垂直的旋转板，两所述旋转板远离所述安装轴的一端共同安装有一连接轴，所述连接轴上转动安装有一对夹持件，每一所述夹持件均包括相对设置的第一弧形板和第二弧形板，每一所述第一弧形板均旋转安装于所述连接轴的外侧，每一所述第二弧形板也旋转安装于所述连接轴的外侧，每一所述弧形板与对应所述第二弧形板之间均形成一圆形的卡接空间，每一所述第一弧形板靠近所述连接轴的一端均连接有一弹性件，每一所述弹性件还与对应所述第二弧形板相连接，每一所述第一弧形板和第二弧形板的另一端均设有一电磁铁，每一所述电磁铁的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接，所述第二输送口处安装有一与所述夹持件相适配的杠杆，所述杠杆平行于所述安装轴。

作为一种优选的技术方案，每一所述旋转板与所述无人车箱体顶壁之间均安装有一弧形伸缩杆，每一所述弧形伸缩杆均包括滑动安装在一起的弧形套管和弧形杆，每一所述弧形套管远离所述弧形杆的一端均固定于所述旋转板上，每一所述弧形套管靠近所述弧形杆的一端均固定有一约束板，每一所述弧形杆远离所述弧形套管的一端均固定于所述无人车箱体的顶壁，每一所述约束板与所述无人车箱体顶壁之间均设置有一第三复位弹簧，每一所述第三复位弹簧均套设于对应所述弧形杆上；

所述传送带安装于一支撑架上，每一所述旋转板与所述支撑架之间均设置有一第一支撑杆，每一所述第一支撑杆的一端均与对应所述旋转板固定在一起，每一所述第一支撑杆的另一端均铰接于所述支撑架靠近所述第一输送口的一端，所述支撑架另一端的两侧壁上分别铰接有一第二支撑杆的一端，每一所述第二支撑杆的另一端均铰接于所述无人车箱体内部的底壁上。

作为一种优选的技术方案，所述第二卷帘装置包括第二卷帘门，所述无人车箱体的底壁内设有第二安装凹槽，所述第二卷帘门安装于所述第二安装凹槽内，所述第二安装凹槽内安装有若干个第三电动伸缩杆，每一所述第三电动伸缩杆的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接，每一所述第三电动伸缩杆的活塞杆均与所述第二卷帘门安装在一起，所述第二安装凹槽的两侧壁上分别设有一第二导轨，每一所述第二导轨均沿Y轴方向延伸设置，每一所述第二导轨远离所述第三电动伸缩杆均向Z轴方向弯折，并延伸至所述无人车箱体的顶壁，所述第二卷帘门滑动安装于第二导轨上，所述第二卷帘门靠近所述无人车箱体内部的一端固定有一导向杆，所述导向杆的两端均滑动安装于所述第二导轨上。

作为一种优选的技术方案，所述驱动装置包括转动安装于所述柜体内部上端的驱动轮，所述驱动轮传动连接有一伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述PLC控制器的输出端电连接，所述柜体内部的下端转动安装有一与所述驱动轮相适配的从动轮，所述驱动轮与从动轮上共同绕设有一传动带，所述传动带的外壁上固定有若干个第二安装座，每一所述第二安装座的位置均与所述快递存放箱的位置相对应，每一所述快递存放箱均与对应所述第二安装座旋转连接在一起，所述柜体的内壁上还设有一呈环形设置的滑槽，所述滑槽与所述快递存放箱的移动轨迹相适配，每一所述第二安装座上均安装有一滚动轮，每一所述滚动轮均滑动安装于所述滑槽内。

作为一种优选的技术方案，所述支撑架上安装有一对挡板，每一所述挡板均沿所述传送带的输送方向延伸设置，每一所述挡板均设置于所述传送带的上方，每一所述挡板均传动连接有第四电动伸缩杆，每一所述第四电动伸缩杆均固定于所述支撑架上，每一所述挡板远离所述第一输送口的一端均固定有一第二位置检测元件，每一所述第四电动伸缩杆的输入端、所述第二位置检测元件均与所述PLC控制器电连接。

采用了上述技术方案，本发明的有益效果为：

由于智能型物流仓储货物输送机包括智能无人车、快递柜和控制系统，在本发明中，首先工作人员将无人车箱体侧壁上的箱门打开，将盛放有手机等贵重物品的快递箱被放置在快递储存区内，然后关闭箱门，通过PLC控制器控制启动智能无人车，智能无人车移动到快递柜的第二输送口处，PLC控制器控制第一卷帘门装置启动来将第一输送口打开，与此同时，传送带由竖向转动到水平位置上，传送带的输送末端通过第一输送口伸出无人车箱门，快递箱取放装置逐一对快递储存区内的快递箱进行夹取，并将其逐个放置到传送带上，驱动装置带动快递存放箱进行往复循环升降，使每一快递箱都通过传送带被输送到对应的快递存放箱内，极大的缩短了智能无人车与快递柜之间的距离，快递箱能够在智能无人车和快递柜内部完成快递箱的存放，快递箱不会被暴露在外界中，解决了快递信息容易被不法分子窃取以及快递箱被盗窃的问题，保证了快递的安全以及消费者的隐私，同时避免了快递箱被偷而导致消费者与商家出现较大经济损失的问题。

由于传送带远离第一输送口的一侧设置有快递箱取放装置，在本发明中，气泵通过抽气管对套筒和导气管内部进行吸气，将吸盘吸附在快递箱的外壁上，当快递箱被吸附在吸盘上后，气泵对套筒内部的气体进行抽取，使套筒内部的压强外界的大气压，从而使导气管向套筒内部进行收回，来带动快递箱逐渐靠近升降架并移动到载物板上，在快递箱逐渐靠近升降架的过程中，会推动滑杆向内移动，滑杆移动会推动铰接块转动，并带动夹持杆朝快递箱所在方向进行转动，最终使夹持杆上的夹持板抵靠在快递箱的两侧壁上，实现对快递箱的辅助夹持，与此同时，第一直线电机、第二直线电机、翻转电机和第一电动伸缩杆带动整个升降架进行X轴、Y轴和Z轴上的移动以及绕Z轴的旋转，使快递箱正对传送带。

在本发明中，采用了吸附式的夹取结构，避免了夹取过程中对快递箱造成损坏的问题，提高了夹取的安全性，方便了对快递箱的夹取；导气管上设置的吸盘，增大了导气管与快递箱的接触面积，防止导气管对快递箱造成损坏；辅助夹持机构对快递箱进行约束和限位，防止了快递箱从载物板的两侧脱落，在夹持杆上设置的夹持板增大了夹持杆与快递箱的接触面积，防止夹持杆对快递箱造成损伤。

由于铰接块远离滑杆的一侧均设置有一定位块，每一定位块的侧壁上均安装有一弹性块，在本发明中，定位块用于对弹性块进行安装和约束，夹持杆在转动过程中会拉伸弹性块，弹性块的设置便于夹持杆进行复位，方便夹持杆辅助吸附机构对下一个快递箱进行搬运，使快递箱取放装置更加流畅。

由于无人车箱体后侧设置有第一安装凹槽，第一安装凹槽内设置有第一卷帘装置，输送区与快递储存区之间设置有第二卷帘装置，在本发明中，第二卷帘装置中的第二卷帘将输送区与快递储存区分隔开，避免快递储存区内的快递箱进入到输送区内而影响快递箱的取放，在需要将快递箱放入到快递柜内时，PLC控制器控制第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆启动，第二电动伸缩杆的活塞杆带动第一卷帘收回到第一安装凹槽内，来将第一输送口打开，第三电动伸缩杆的活塞杆带动第二卷帘收回到第二安装凹槽内，将输送区和快递储存区连通，输送区内的快递箱取放装置可以移动到快递储存区内，对快递箱进行夹取。

由于传送带连接有一固定装置，在本发明中，固定装置用于将无人车箱体和快递柜的柜体固定在一起，第一卷帘门收入到第一安装凹槽内后，对旋转板失去约束，在第三复位弹簧的作用下，旋转板由竖向转动到水平位置上，同时带动传送带由竖向转动到水平位置上，此时旋转板上的夹持件的高度与柜体外壁上杠杆的高度相对应，并使杠杆进入到第一弧形板和第二弧形板之间的卡接空间内，然后PLC控制器控制电磁铁通电产生磁性，第一弧形板和第二弧形板在电磁铁的作用下闭合卡接在杠杆的外侧，实现了无人车箱体与柜体的固定，避免了无人车箱体发生移动而使不法分子趁机窃取快递的情况出现，提高了本发明使用的安全性，保护了消费者的财产安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A-A向的剖视图；

图3为本发明中智能无人车的结构示意图；

图4为图3中B处的结构放大图；

图5为本发明中智能无人车的立体图；

图6为本发明中吸附机构和辅助夹持机构的安装示意图；

图7为图6的侧视图；

图8为本发明中控制系统的连接示意图。

其中：100、智能无人车；101第一输送口；102、无人车箱体；103、快递储存区；104、输送区；105、快递箱；106、箱门；107、传送带；108、第一安装凹槽；109、第一卷帘门；110、第一导轨；111、第二电动伸缩杆；112、第二卷帘门；113、第二安装凹槽；114、第三电动伸缩杆；115、第二导轨；116、导向杆；117、挡板；118、第四电动伸缩杆；119、第二位置检测元件；120、安装轴；121、旋转板；122、连接轴；123、第一弧形板；124、第二弧形板；125、弹性件；126、电磁铁；127、杠杆；128、弧形套管；129、弧形杆；130、约束板；131、第三复位弹簧；132、支撑架；133、第一支撑杆；134、第二支撑杆；

200、快递柜；201、柜体；202、快递存放箱；203、第二输送口；204、快递箱进口；205、快递箱出口；206、取货门；207、第一位置检测元件；208、驱动轮；209、伺服电机；210、从动轮；211、传动带；212、第二安装座；213、滑槽；214、滚动轮；300、PLC控制器；

400、快递箱取放装置；401、第一直线电机；402、第二直线电机；403、第一安装座；404、翻转电机；405、升降架；406、第一电动伸缩杆；407、载物板；408、套筒；409、导气管；410、进气阀；411、第一复位弹簧；412、吸盘；413、导气孔；414、抽气管；415、气泵；416、铰接块；417、夹持杆；418、夹持板；419、滑杆；420、推板；421、橡胶垫；422、第二复位弹簧；423、定位块；424、弹性块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图8共同所示，智能型物流仓储货物输送机，包括智能无人车100、快递柜200和控制系统。

智能无人车100包括后侧开设有第一输送口101的无人车箱体102，无人车箱体102内部设有快递储存区103和输送区104，无人车箱体102的侧壁上安装有一用于向快递储存区103内放置快递箱105的箱门106，输送区104内安装有用于将快递箱105输送到快递柜200内的传送带107，传送带107远离第一输送口101的一侧设置有快递箱取放装置400，无人车箱体102的后侧设有第一安装凹槽108，第一安装凹槽108设置于第一输送口101的上方，第一安装凹槽108内安装有用于遮挡第一输送口101的第一卷帘装置，传送带107连接有一用于对无人车箱体102进行固定的固定装置，快递储存区103和输送区104之间设置有一第二卷帘装置。

快递柜200包括柜体201，柜体201内部安装有若干个由驱动装置驱动往复循环升降的快递存放箱202，柜体201的侧壁上设有一与第一输送口101相适配的第二输送口203，每一快递存放箱202的侧壁上均设有一与第二输送口203相适配的快递箱进口204，每一快递存放箱202的前侧壁上均设有一快递箱出口205，柜体201的前侧壁上安装有若干个用于取出快递箱105的取货门206。

控制系统包括PLC控制器300，第二输送口203处安装有一用于检测快递存放箱202位置的第一位置检测元件207，传送带107和第一位置检测元件207均与PLC控制器300电连接，在本实施例中，PLC控制器300优选三菱FX2N系列的PLC控制器，第一位置检测元件207可以采用光电开关。

在本发明中，快递箱105在智能无人车100和快递箱105之间进行内部输送，快递箱105不会被暴露在外界中，解决了快递信息容易被不法分子窃取以及快递箱105被盗窃的问题，保证了快递的安全以及消费者的隐私，同时避免了快递被偷而导致消费者与商家出现较大经济损失的问题。

其中，快递箱取放装置400包括沿X轴方向延伸设置的第一直线电机401，第一直线电机401固定安装于无人车箱体102内部的顶壁上，第一直线电机401的动子座上固定安装有第二直线电机402，第二直线电机402沿Y轴方向延伸设置，第二直线电机402上动子座的底部转动安装有一第一安装座403，第一安装座403传动连接有一翻转电机404，翻转电机404的电机壳固定于第二直线电机402的动子座上，第一安装座403上沿Z轴方向滑动安装有一升降架405，升降架405顶部与第一安装座403底部之间共同固定有第一电动伸缩杆406，升降架405上安装有若干个用于吸附快递箱105进行移动的吸附机构，升降架405上还安装有用于对快递箱105进行辅助夹持的辅助夹持机构，升降架405的下端还固定有一载物板407，第一直线电机401、第二直线电机402、翻转电机404和第一电动伸缩杆406的输入端均与PLC控制器300的输出端电连接。

在本实施例中，载物板407的设置便于吸附机构将快递箱105移动到载物板407上，对快递箱105进行支撑，防止快递箱105内的物品过重而导致快递箱105破损，保证了快递箱105的完整性。

如图6和图7共同所示，每一吸附机构均包括一内部中空的套筒408，每一套筒408均水平安装于升降架405上，每一套筒408的一端均滑动安装有一导气管409，每一导气管409内部均与对应套筒408内部相连通，每一套筒408靠近导气管409的一端均安装有一进气阀410，每一套筒408内部均通过进气阀410与外界相连通，每一导气管409一端端部与套筒408内壁之间均设置有一第一复位弹簧411，在本实施例中，第一复位弹簧411采用压缩弹簧；每一导气管409的另一端均伸出套筒408并固定有一吸盘412，在本发明中，吸盘412增大了导气管409与快递箱105之间的接触面积，防止导气管409对快递箱105造成损伤；每一吸盘412的中部均设有一与对应导气管409内部相连通的导气孔413，每一套筒408的另一端均连接有一抽气管414，每一抽气管414均连通有气泵415，进气阀410和气泵415的输入端均与PLC控制器300的输出端电连接。

而且，辅助夹持机构包括一对铰接于升降架405上的铰接块416，每一铰接块416上均固定有一夹持杆417，两夹持杆417相对于第一电动伸缩杆406对称设置，每一夹持杆417的自由端均固定有一夹持板418，每一夹持板418均位于载物板407的上方，在本发明中，夹持板418的设置方便了对快递箱105的约束和限位。

每一升降架405上还滑动安装有一对滑杆419，每一滑杆419均平行于套筒408且设置于套筒408下方，每一滑杆419的位置均与铰接块416的位置相对应，每一滑杆419远离铰接块416的一端均固定有一推板420，每一推板420的外壁上均固定有一橡胶垫421，在本发明中，橡胶垫421的设置有效防止了推板420对快递箱105造成损坏；每一推板420与升降架405之间均设置有一第二复位弹簧422，每一第二复位弹簧422均套设于滑杆419上，在本实施例中，第二复位弹簧422采用压缩弹簧。

每一铰接块416远离滑杆419的一侧均设置有一定位块423，每一定位块423均固定于升降架405上，每一定位块423的侧壁上均安装有一弹性块424，每一弹性块424的位置均与夹持杆417的位置相对应，在本实施例中，弹性块424采用弹簧或者弹性橡胶杆。

如图3和图5共同所示，第一卷帘装置包括一安装于第一安装凹槽108内的第一卷帘门109，第一安装凹槽108的两侧壁上分别安装有一第一导轨110，在本发明中，第一导轨110对第一卷帘门109进行滑动限位；第一导轨110靠近第一输送口101的一端向下弯折并延伸至第一输送口101的下边沿，第一卷帘门109滑动安装于第一导轨110上，第一安装凹槽108内安装有若干个第二电动伸缩杆111，每一第二电动伸缩杆111的活塞杆均与第一卷帘门109连接在一起，每一第二电动伸缩杆111的输入端均与PLC控制器300的输出端电连接，在本发明中，采用通过第二电动伸缩杆111拉动第一卷帘门109来打开无人车箱体102的方式，方便了智能无人车100与快递柜200之间的对接，同时有效缩短了智能无人车100与快递柜200之间的距离，防止不法分子对快递箱105或者快递信息进行窃取，避免了消费者的权益受到侵犯。

如图1和图3共同所示，固定装置包括一转动安装于第一输送口101上端的安装轴120，安装轴120沿Y轴方向延伸设置，安装轴120的侧壁上固定有一对与安装轴120相垂直的旋转板121，两旋转板121远离安装轴120的一端共同安装有一连接轴122，连接轴122上转动安装有一对夹持件，每一夹持件均包括相对设置的第一弧形板123和第二弧形板124，每一第一弧形板123均旋转安装于连接轴122的外侧，每一第二弧形板124也旋转安装于连接轴122的外侧，每一弧形板与对应第二弧形板124之间均形成一圆形的卡接空间，每一第一弧形板123靠近连接轴122的一端均连接有一弹性件125，每一弹性件125还与对应第二弧形板124相连接，在本发明中，弹性件125采用弹簧或者弹性橡胶杆，用于推动第一弧形板123和第二弧形板124分离，方便了夹持件的使用；每一第一弧形板123和第二弧形板124的另一端均设有一电磁铁126，每一电磁铁126的输入端均与PLC控制器300的输出端电连接，第二输送口203处安装有一与夹持件相适配的杠杆127，杠杆127平行于安装轴120。

在本发明中，固定装置用于智能无人车100与快递柜200之间的卡接固定，防止不法分子在快递存放过程中盗窃快递箱105，保证了快递箱105的安全和消费者的隐私安全，而且也避免了智能无人车100在存放快递过程中被不法分子挪动的情况发生。

如图3和图5共同所示，每一旋转板121与无人车箱体102顶壁之间均安装有一弧形伸缩杆，每一弧形伸缩杆均包括滑动安装在一起的弧形套管128和弧形杆129，每一弧形套管128远离弧形杆129的一端均固定于旋转板121上，每一弧形套管128靠近弧形杆129的一端均固定有一约束板130，每一弧形杆129远离弧形套管128的一端均固定于无人车箱体102的顶壁，每一约束板130与无人车箱体102顶壁之间均设置有一第三复位弹簧131，在本实施例中，第三复位弹簧131采用压缩弹簧；每一第三复位弹簧131均套设于对应弧形杆129上，在本发明中，弧形套管128套设在弧形杆129的外侧进行滑动，便于弧形伸缩杆的伸缩，弧形套管128上约束板130的设置，方便了第三复位弹簧131推动弧形套管128进行滑动伸长，同时弧形伸缩杆对旋转板121起到了支撑的作用。

传送带107安装于一支撑架132上，每一旋转板121与支撑架132之间均设置有一第一支撑杆133，每一第一支撑杆133的一端均与对应旋转板121固定在一起，每一第一支撑杆133的另一端均铰接于支撑架132靠近第一输送口101的一端，支撑架132另一端的两侧壁上分别铰接有一第二支撑杆134的一端，每一第二支撑杆134的另一端均铰接于无人车箱体102内部的底壁上，在本发明中，第一支撑杆133和第二支撑杆134对支撑架132进行支撑，支撑架132对传送带107进行支撑，便于传送带107对快递箱105进行支撑运转，而且当第一卷帘门109对第一输送口101进行遮挡时，第一卷帘门109通过旋转板121对弧形伸缩杆进行约束限位，在第一卷帘门109打开时，旋转板121带动传送带107进行转动。

如图3所示，第二卷帘装置包括第二卷帘门112，无人车箱体102的底壁内设有第二安装凹槽113，第二卷帘门112安装于第二安装凹槽113内，第二安装凹槽113内安装有若干个第三电动伸缩杆114，每一第三电动伸缩杆114的输入端均与PLC控制器300的输出端电连接，每一第三电动伸缩杆114的活塞杆均与第二卷帘门112安装在一起，第二安装凹槽113的两侧壁上分别设有一第二导轨115，每一第二导轨115均沿Y轴方向延伸设置，每一第二导轨115远离第三电动伸缩杆114均向Z轴方向弯折，并延伸至无人车箱体102的顶壁，第二卷帘门112滑动安装于第二导轨115上，第二卷帘门112靠近无人车箱体102内部的一端固定有一导向杆116，导向杆116的两端均滑动安装于第二导轨115上。

如图1和图2共同所示，驱动装置包括转动安装于柜体201内部上端的驱动轮208，驱动轮208传动连接有一伺服电机209，伺服电机209的输入端与PLC控制器300的输出端电连接，柜体201内部的下端转动安装有一与驱动轮208相适配的从动轮210，驱动轮208与从动轮210上共同绕设有一传动带211，传动带211的外壁上固定有若干个第二安装座212，每一第二安装座212的位置均与快递存放箱202的位置相对应，每一快递存放箱202均与对应第二安装座212旋转连接在一起，柜体201的内壁上还设有一呈环形设置的滑槽213，滑槽213与快递存放箱202的移动轨迹相适配，每一第二安装座212上均安装有一滚动轮214，每一滚动轮214均滑动安装于滑槽213内。

此外，支撑架132上安装有一对挡板117，每一挡板117均沿传送带107的输送方向延伸设置，每一挡板117均设置于传送带107的上方，每一挡板117均传动连接有第四电动伸缩杆118，每一第四电动伸缩杆118均固定于支撑架132上，每一挡板117远离第一输送口101的一端均固定有一第二位置检测元件119，每一第四电动伸缩杆118的输入端、第二位置检测元件119均与PLC控制器300电连接，在本实施例中，第二位置检测元件119可以采用光电开关。

本发明中所使用的伺服电机209、电动伸缩杆、电磁铁126、直线电机、PLC控制器300、翻转电机404、位置检测元件等均为现有技术中的常用电子元件，其工作方式以及电路结构均为公知技术，在此不做赘述。

使用本发明进行快递存放的方法如下：

第一步，工作人员将箱门106打开，将盛放有手机等贵重物品的快递箱105放入到无人车箱体102内的快递储存区103内，将快递箱105全部放置好之后，将箱门106关闭，同时在PLC控制器300中设定好需要进行存放的快递箱105的尺寸型号，PLC控制器300控制第四电动伸缩杆118启动，带动挡板117进行滑动，使两挡板117之间的间距与所要存放的快递箱105的尺寸相适配；

第二步，工作人员通过PLC控制器300控制智能无人车100启动，智能无人车100根据预定的程序，移动到需要进行存放的快递柜200处，并使其移动到柜体201侧壁上设置的第二输送口203处，PLC控制器300控制智能无人车100停止，并控制第二电动伸缩杆111和第三电动伸缩杆114启动；

第三步，第三电动伸缩杆114的活塞杆拉动第二卷帘门112在第二导轨115内向下滑动，并将其拉动到第二安装凹槽113内，第二电动伸缩杆111的活塞杆拉动第一卷帘门109在第一导轨110内向上滑动，第一卷帘门109逐渐滑动到第一安装凹槽108内，第一卷帘门109在滑动到旋转板121上侧时对旋转板121失去约束，第三复位弹簧131通过推动约束板130来推动弧形套管128向外滑动，带动旋转板121绕着安装轴120进行转动，旋转板121转动过程中通过第一支撑杆133带动支撑架132靠近第一输送口101的一端进行转动，第二支撑杆134对支撑架132的另一端进行支撑，当第一卷帘门109被第二电动伸缩杆111拉动到第一安装凹槽108内后，弧形伸缩杆支撑旋转板121处于水平状态，同时旋转板121通过竖向的第一支撑杆133对水平的支撑架132进行支撑；

第四步，当旋转板121旋转完成后，PLC控制器300控制智能无人车100移动靠近柜体201，使第二输送口203处安装的杠杆127位于第一弧形板123和第二弧形板124之间的卡接空间内，然后PLC控制器300控制智能无人车100停止，并控制电磁铁126空间产生磁性，使第一弧形板123和第二弧形板124闭合卡接在杠杆127的外侧，此时传送带107与第二输送口203对齐；

第五步，PLC控制器300控制伺服电机209启动，伺服电机209通过驱动轮208、从动轮210和传动带211带动快递存放箱202进行移动，当第二输送口203处的第一位置检测元件207检测到其中一快递存放箱202后，向PLC控制器300发送信号来控制伺服电机209停止，此时快递存放箱202上的快递箱进口204与第二输送口203对齐；

第六步，PLC控制器300控制第一直线电机401、第二直线电机402和第一电动伸缩杆406启动，带动升降架405分别在X轴、Y轴和Z轴方向上进行移动，使升降架405上的吸盘412对准快递储存区103内的其中一快递箱105，然后PLC控制器300控制气泵415启动，气泵415通过抽气管414进行抽气，使吸盘412对快递箱105进行吸附，PLC控制器300控制进气阀410关闭后，气泵415继续抽取套筒408内部的气体，导抽气管117在套筒408内滑动，并通过吸盘412拉取快递箱105移动到载物板407上，快递箱105继续向后移动，通过推板420推动滑杆419向后滑动，滑杆419向后滑动过程中会通过铰接块416推动夹持杆417进行转动，两夹持板418分别抵靠在快递箱105的两两侧壁上，对快递箱105进行限位，实现对快递箱105的辅助夹持；

第七步，PLC控制器300控制翻转电机404启动，带动升降架405进行转动，并使夹取有快递箱105的一侧正对传送带107，然后再次控制第一直线电机401、第二直线电机402和第一电动伸缩杆406启动，来带动快递箱105进行移动对齐，当两挡板117上的第二位置检测元件119均检测到快递箱105后，向PLC控制器300发送信号，控制第一直线电机401、第二直线电机402和第一电动伸缩杆406停止，此时快递箱105与两挡板117之间的间隙对齐；

第八步，PLC控制器300控制气泵415停止，导抽气管117在第一复位弹簧411的作用下向外伸出，推动快递箱105的上端向前滑动，同时吸盘412停止对快递箱105的吸附，滑杆419在第二复位弹簧422的作用下向前滑动，并推动快递箱105的下端向前滑动，将快递箱105推动到传送带107上，滑杆419逐渐对夹持杆417失去约束，弹性块424拉动夹持杆417转动复位，然后PLC控制器300控制快递箱取放装置400不断重复步骤六、七、八，将快递储存区103内的快递箱105逐一夹取到传送带107上；

第九步，PLC控制器300控制传送带107启动，将快递箱105输送出无人车箱体102，并通过第二输送口203和快递箱进口204将快递箱105输送到快递存放箱202内，然后PLC控制器300伺服电机209驱动来带动快递存放箱202进行位置移动，当第一位置检测元件207检测到下一快递存放箱202的位置后，向PLC控制器300发送信号控制伺服电机209停止，传送带107将下一个快递箱105输送到此时与传送带107对齐的快递存放箱202内，并不断循环此动作，将快递箱105逐一放置到每一快递存放箱202内；

第十步，完成对全部快递箱105的存放后，PLC控制器300控制电磁块断电，弹性件125推动第一弧形板123和第二弧形板124分离，然后移动智能无人车100，使杠杆127从第一弧形板123和第二弧形板124之间移出，同时PLC控制器300控制第一直线电机401启动，带动整个快递箱取放装置400移动到输送区104内，然后PLC控制器300控制第二电动伸缩杆111和第三电动伸缩杆114启动，第一电动伸缩杆406推动第一卷帘门109在第一导轨110内向下滑动，第一卷帘门109滑动至旋转板121的位置时推动旋转板121向下转动，旋转板121通过第一支撑杆133带动支撑架132向上转动并收回到无人车箱体102内，传送带107随支撑架132转动收纳于无人车箱体102内，第一卷帘门109继续向下滑动至第一导轨110底部，与此同时，第三电动收缩杆推动第二卷帘门112在第二导轨115内向上滑动，使输送区104与快递储存区103分离，最后PLC控制器300控制智能无人车100按照预定路线回到快递点，准备进行下一趟快递的存放。

综上，本发明提出的用于与快递柜200对接的智能货物输送机，在智能无人车100和快递箱105之间进行内部输送，解决了快递信息容易被不法分子窃取以及快递箱105被盗窃的问题，提高了输送过程中的安全性，同时采取了吸附式的夹取结构，避免了快递箱105被损坏的情况，方便了快递箱105的取放。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，包括智能无人车、快递柜和控制系统；

所述智能无人车包括后侧开设有第一输送口的无人车箱体，所述无人车箱体内部设有快递储存区和输送区，所述无人车箱体的侧壁上安装有一用于向快递储存区内放置快递箱的箱门，所述输送区内安装有用于将所述快递箱输送到快递柜内的传送带，所述传送带远离所述第一输送口的一侧设置有快递箱取放装置，所述无人车箱体的后侧设有第一安装凹槽，所述第一安装凹槽设置于所述第一输送口的上方，所述第一安装凹槽内安装有用于遮挡所述第一输送口的第一卷帘装置，所述传送带还连接有一用于所述无人车箱体固定的固定装置，所述快递储存区和输送区之间设置有一第二卷帘装置；

所述快递柜包括柜体，所述柜体内部安装有若干个由驱动装置驱动往复循环升降的快递存放箱，所述柜体的侧壁上设有一与所述第一输送口相适配的第二输送口，每一所述快递存放箱的侧壁上均设有一与所述第二输送口相适配的快递箱进口，每一所述快递存放箱的前侧壁上均设有一快递箱出口，所述柜体的前侧壁上安装有若干个用于取出所述快递箱的取货门；

所述控制系统包括PLC控制器，所述第二输送口处安装有一用于检测所述快递存放箱位置的第一位置检测元件，所述传送带的输入端和第一位置检测元件均与所述PLC控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，所述快递箱取放装置包括沿X轴方向延伸设置的第一直线电机，所述第一直线电机固定安装于所述无人车箱体内部的顶壁上，所述第一直线电机的动子座上固定安装有第二直线电机，所述第二直线电机沿Y轴方向延伸设置，所述第二直线电机上动子座的底部转动安装有一第一安装座，所述第一安装座传动连接有一翻转电机，所述翻转电机的电机壳固定于所述第二直线电机的动子座上，所述第一安装座上沿Z轴方向滑动安装有一升降架，所述升降架顶部与所述第一安装座底部之间共同固定有第一电动伸缩杆，所述升降架上安装有若干个用于吸附所述快递箱进行移动的吸附机构，所述升降架上还安装有用于对所述快递箱进行辅助夹持的辅助夹持机构，所述升降架的下端还固定有一载物板，所述第一直线电机、第二直线电机、翻转电机和第一电动伸缩杆的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接。

3.根据权利要求2所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，每一所述吸附机构均包括一内部中空的套筒，每一所述套筒均水平安装于所述升降架上，每一所述套筒的一端均滑动安装有一导气管，每一所述导气管内部均与对应所述套筒内部相连通，每一所述套筒靠近所述导气管的一端均安装有一进气阀，每一所述套筒内部均通过所述进气阀与外界相连通，每一所述导气管一端端部与所述套筒内壁之间均设置有一第一复位弹簧，每一所述导气管的另一端均伸出所述套筒并固定有一吸盘，每一所述吸盘的中部均设有一与对应所述导气管内部相连通的导气孔，每一所述套筒的另一端均连接有一抽气管，每一所述抽气管均连通有气泵，所述进气阀和气泵的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接。

4.根据权利要求3所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，所述辅助夹持机构包括一对铰接于所述升降架上的铰接块，每一所述铰接块上均固定有一夹持杆，两所述夹持杆相对于所述第一电动伸缩杆对称设置，每一所述夹持杆的自由端均固定有一夹持板，每一所述夹持板均位于所述载物板的上方；

每一所述升降架上还滑动安装有一对滑杆，每一所述滑杆均平行于所述套筒且设置于所述套筒下方，每一所述滑杆的位置均与所述铰接块的位置相对应，每一所述滑杆远离所述铰接块的一端均固定有一推板，每一所述推板的外壁上均固定有一橡胶垫，每一所述推板与所述升降架之间均设置有一第二复位弹簧，每一所述第二复位弹簧均套设于所述滑杆上；

每一所述铰接块远离所述滑杆的一侧均设置有一定位块，每一所述定位块均固定于所述升降架上，每一所述定位块的侧壁上均安装有一弹性块，每一所述弹性块的位置均与所述夹持杆的位置相对应。

5.根据权利要求1所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，所述第一卷帘装置包括一安装于所述第一安装凹槽内的第一卷帘门，所述第一安装凹槽的两侧壁上分别安装有一第一导轨，所述第一导轨靠近所述第一输送口的一端向下弯折并延伸至第一输送口的下边沿，所述第一卷帘门滑动安装于所述第一导轨上，所述第一安装凹槽内安装有若干个第二电动伸缩杆，每一所述第二电动伸缩杆的活塞杆均与所述第一卷帘门连接在一起，每一所述第二电动伸缩杆的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接。

6.根据权利要求5所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，所述固定装置包括一转动安装于所述第一输送口上端的安装轴，所述安装轴沿Y轴方向延伸设置，所述安装轴的侧壁上固定有一对与所述安装轴相垂直的旋转板，两所述旋转板远离所述安装轴的一端共同安装有一连接轴，所述连接轴上转动安装有一对夹持件，每一所述夹持件均包括相对设置的第一弧形板和第二弧形板，每一所述第一弧形板均旋转安装于所述连接轴的外侧，每一所述第二弧形板也旋转安装于所述连接轴的外侧，每一所述弧形板与对应所述第二弧形板之间均形成一圆形的卡接空间，每一所述第一弧形板靠近所述连接轴的一端均连接有一弹性件，每一所述弹性件还与对应所述第二弧形板相连接，每一所述第一弧形板和第二弧形板的另一端均设有一电磁铁，每一所述电磁铁的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接，所述第二输送口处安装有一与所述夹持件相适配的杠杆，所述杠杆平行于所述安装轴。

7.根据权利要求6所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，每一所述旋转板与所述无人车箱体顶壁之间均安装有一弧形伸缩杆，每一所述弧形伸缩杆均包括滑动安装在一起的弧形套管和弧形杆，每一所述弧形套管远离所述弧形杆的一端均固定于所述旋转板上，每一所述弧形套管靠近所述弧形杆的一端均固定有一约束板，每一所述弧形杆远离所述弧形套管的一端均固定于所述无人车箱体的顶壁，每一所述约束板与所述无人车箱体顶壁之间均设置有一第三复位弹簧，每一所述第三复位弹簧均套设于对应所述弧形杆上；

所述传送带安装于一支撑架上，每一所述旋转板与所述支撑架之间均设置有一第一支撑杆，每一所述第一支撑杆的一端均与对应所述旋转板固定在一起，每一所述第一支撑杆的另一端均铰接于所述支撑架靠近所述第一输送口的一端，所述支撑架另一端的两侧壁上分别铰接有一第二支撑杆的一端，每一所述第二支撑杆的另一端均铰接于所述无人车箱体内部的底壁上。

8.根据权利要求1所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，所述第二卷帘装置包括第二卷帘门，所述无人车箱体的底壁内设有第二安装凹槽，所述第二卷帘门安装于所述第二安装凹槽内，所述第二安装凹槽内安装有若干个第三电动伸缩杆，每一所述第三电动伸缩杆的输入端均与所述PLC控制器的输出端电连接，每一所述第三电动伸缩杆的活塞杆均与所述第二卷帘门安装在一起，所述第二安装凹槽的两侧壁上分别设有一第二导轨，每一所述第二导轨均沿Y轴方向延伸设置，每一所述第二导轨远离所述第三电动伸缩杆均向Z轴方向弯折，并延伸至所述无人车箱体的顶壁，所述第二卷帘门滑动安装于第二导轨上，所述第二卷帘门靠近所述无人车箱体内部的一端固定有一导向杆，所述导向杆的两端均滑动安装于所述第二导轨上。

9.根据权利要求1所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，所述驱动装置包括转动安装于所述柜体内部上端的驱动轮，所述驱动轮传动连接有一伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述PLC控制器的输出端电连接，所述柜体内部的下端转动安装有一与所述驱动轮相适配的从动轮，所述驱动轮与从动轮上共同绕设有一传动带，所述传动带的外壁上固定有若干个第二安装座，每一所述第二安装座的位置均与所述快递存放箱的位置相对应，每一所述快递存放箱均与对应所述第二安装座旋转连接在一起，所述柜体的内壁上还设有一呈环形设置的滑槽，所述滑槽与所述快递存放箱的移动轨迹相适配，每一所述第二安装座上均安装有一滚动轮，每一所述滚动轮均滑动安装于所述滑槽内。

10.根据权利要求7所述的智能型物流仓储货物输送机，其特征在于，所述支撑架上安装有一对挡板，每一所述挡板均沿所述传送带的输送方向延伸设置，每一所述挡板均设置于所述传送带的上方，每一所述挡板均传动连接有第四电动伸缩杆，每一所述第四电动伸缩杆均固定于所述支撑架上，每一所述挡板远离所述第一输送口的一端均固定有一第二位置检测元件，每一所述第四电动伸缩杆的输入端、所述第二位置检测元件均与所述PLC控制器电连接。

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