CN113277384A - 一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备 - Google Patents

一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113277384A
CN113277384A CN202110667036.5A CN202110667036A CN113277384A CN 113277384 A CN113277384 A CN 113277384A CN 202110667036 A CN202110667036 A CN 202110667036A CN 113277384 A CN113277384 A CN 113277384A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
cable
reel
driving device
expected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110667036.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113277384B (zh
Inventor
董伟
张迎军
张卫亮
王文武
张家儒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Haoyun Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Haoyun Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Haoyun Technology Co Ltd filed Critical Guangdong Haoyun Technology Co Ltd
Priority to CN202110667036.5A priority Critical patent/CN113277384B/zh
Publication of CN113277384A publication Critical patent/CN113277384A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113277384B publication Critical patent/CN113277384B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/44—Constructional details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/34—Handled filamentary material electric cords or electric power cables

Landscapes

  • Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备，涉及移动作业设备技术领域。电缆收放速度控制方法包括获取移动作业设备的行驶速度；获取移动作业设备的卷盘上电缆盘的实时半径，其中电缆盘由电缆卷绕于卷盘形成；依据行驶速度及实时半径计算卷盘的驱动装置的预期转速；控制驱动装置以预期转速转动，以使电缆的收放速度与行驶速度相匹配。通过实时半径及行驶速度得到的驱动装置的预期转速，以该预期转速驱动卷盘转动能够在移动作业设备工作过程中使移动作业设备的行驶速度与电缆的收放速度相匹配，实现收放速度的动态调节，从而提高了电缆的使用寿命，保证移动作业设备的作业范围。

Description

一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备
技术领域
本发明涉及移动作业设备技术领域，具体而言，涉及一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备。
背景技术
目前市面上的移动作业设备的供电方式有两种，一个是采用电池供电，直接将电池安装在移动作业设备上即可实现供电。另一个是采用电缆进行供电，通过电缆将移动作业设备与电源电连接实现供电。由于电池的能量密度和体积较低，并且移动作业设备的负荷较大，电池供电的续航时间短，电池不常用，大多选用电缆的方式进行供电，在电缆的长度范围内可以实现移动作业设备的长时间连续作业。一般情况下，电缆卷绕在卷盘上形成电缆卷，卷盘及驱动卷盘转动的驱动装置均设置在移动作业设备上。
为了能够提高移动作业设备的作业范围，一般电缆会尽可能地设置得比较长，导致电缆卷的半径比较大，由于电缆卷整体的质量大，惯性大，很难做到电缆的收放速度与移动作业设备的行驶速度相匹配。当移动作业设备的行驶速度与电缆的收放速度不同时，若收卷速度过快或是放卷速度过慢会造成电缆的张紧力过大，电缆与地面之间的磨损加剧，影响电缆的使用寿命。若收卷速度过慢或是放卷速度过快会导致电缆堆积，减少移动作业设备的作业范围。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备，能够在移动作业设备收放电缆的过程中控制电缆的收放速度与移动作业设备的行驶速度相匹配，从而提高电缆的使用寿命，保证移动作业设备的作业范围。
本发明的实施例可以这样实现：
第一方面，本发明实施例提供了一种电缆收放速度控制方法，应用于移动作业设备上，所述电缆收放速度控制方法包括：
获取所述移动作业设备的行驶速度；
获取所述移动作业设备的卷盘上电缆盘的实时半径，其中所述电缆盘由电缆卷绕于所述卷盘形成；
依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速；
控制所述驱动装置以所述预期转速转动，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速的步骤包括：
获取所述移动作业设备的外侧前轮的转向角度；
判断所述转向角度是否大于或等于预设角度；
若所述转向角度大于或等于预设角度，则依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速致。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速的步骤包括：
依据以下公式计算所述驱动装置的预期转速：
Figure BDA0003117806480000021
其中，n表示所述驱动装置的预期转速，α表示所述转向角度，M表示所述移动作业设备的左右转向节的立轴间距离，L表示所述移动作业设备的轴距，L1表示电缆出缆口与所述移动作业设备的中心线的距离，v表示所述行驶速度，R1表示所述实时半径，i表示所述驱动装置到所述卷盘的传动比。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速的步骤包括：
依据所述转向角度计算所述移动作业设备的转向半径；
依据所述转向半径、所述行驶速度、所述实时半径控制所述卷盘的驱动装置的预期转速。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述转向角度计算所述移动作业设备的转向半径的步骤包括：
依据以下公式计算所述转向半径：
Figure BDA0003117806480000031
其中，R表示转向半径，α表示所述转向角度，M表示所述移动作业设备的左右转向节的立轴间距离，L表示所述移动作业设备的轴距。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述转向半径、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速的步骤包括：
依据以下公式计算所述驱动装置的预期转速：
Figure BDA0003117806480000032
其中，n表示所述驱动装置的预期转速，L1表示电缆出缆口与所述移动作业设备的中心线的距离，v表示所述行驶速度，R1表示所述实时半径，i表示所述驱动装置到所述卷盘的传动比。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速的步骤还包括：
若所述转向角度小于预设角度则依据以下公式计算所述驱动装置的预期转速：
Figure BDA0003117806480000033
n表示所述驱动装置的预期转速，v表示所述行驶速度，R1表示所述实时半径，i表示所述驱动装置(13)到所述卷盘的传动比。
在本发明可选的实施例中，所述控制所述驱动装置以所述预期转速转动的步骤之后，所述电缆收放速度控制方法还包括：
获取从所述卷盘的出缆口伸出的电缆与水平面之间的水平夹角；
依据所述水平夹角修正所述驱动装置的预期转速，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述水平夹角修正所述驱动装置的预期转速，使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配的步骤包括：
判断所述水平夹角是否大于或等于第一预设角度；
若所述水平夹角大于或等于所述第一预设角度，则控制所述驱动装置的预期转速在放缆的条件下减小，或控制所述驱动装置的预期转速在收缆的条件下增大。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述水平夹角修正所述驱动装置的预期转速的步骤还包括：
判断所述水平夹角是否小于或等于第二预设角度，其中，所述第二预设角度大于或等于从所述卷盘的出缆口伸出的电缆与水平面之间的极限夹角；
若所述水平夹角小于或等于所述第二预设角度，则在放缆的条件下控制所述驱动装置的预期转速增大，或在收缆的条件下控制所述驱动装置的预期转速减小。
在本发明可选的实施例中，依据以下公式计算所述极限夹角：
Figure BDA0003117806480000041
其中，h表示所述卷盘的出缆口离地面高度；βmin表示所述极限夹角；F表示电缆的许用张紧力，σ表示单位的电缆重量，g表示重力加速度。
在本发明可选的实施例中，在控制所述驱动装置以所述预期转速转动的步骤之后，所述电缆收放速度控制方法还包括：
依据所述驱动装置的预期转速以及所述实时半径计算所述电缆收放的实际速度；
依据所述行驶速度计算所述电缆收放的理论速度；
依据所述实际速度及所述理论速度修正所述驱动装置的预期转速，以使所述收放速度与所述行驶速度相匹配。
在本发明可选的实施例中，所述依据实际速度及所述理论速度修正所述驱动装置的预期转速的步骤包括：
判断所述实际速度是否大于所述理论速度；
若所述实际速度大于所述理论速度，则计算所述实际速度与所述理论速度的差值得到第一差值；
判断所述第一差值是否大于第一预设差值；
若所述第一差值大于所述第一预设差值，则控制所述驱动装置的预期转速减小，以使所述收放速度与所述行驶速度相匹配。
在本发明可选的实施例中，所述依据所述实际速度及所述理论速度修正所述驱动装置的预期转速的步骤包括：
判断所述实际速度是否小于所述理论速度；
若所述实际速度小于所述理论速度，则计算所述实际速度与所述理论速度的差值得到第二差值；
判断所述第二差值是否大于第二预设差值；
若所述第二差值大于所述第二预设差值，则控制所述驱动装置(13)的预期转速增大，以使所述实际速度与所述理论速度相匹配。
第二方面本发明实施例提供了一种电缆收放速度控制装置，应用于移动作业设备上，所述电缆收放速度控制装置包括：
第一获取模块，用于获取所述移动作业设备的行驶速度；
第二获取模块，用于获取所述移动作业设备的卷盘上电缆盘的实时半径，其中所述电缆盘由电缆卷绕于所述卷盘形成；
计算模块，用于依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置的预期转速；
控制模块，用于控制所述驱动装置以所述预期转速转动，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。
第三方面，本发明实施例提供了一种移动作业设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机指令，以实现第一方面提供的所述电缆收放速度控制方法。
本发明实施例的有益效果：电缆收放速度控制方法包括获取移动作业设备的行驶速度；获取移动作业设备的卷盘上电缆盘的实时半径，其中电缆盘由电缆卷绕于卷盘形成；依据行驶速度及实时半径计算卷盘的驱动装置的预期转速；控制驱动装置以预期转速转动，以使电缆的收放速度与行驶速度相匹配。通过实时半径及行驶速度得到的驱动装置的预期转速，以该预期转速驱动卷盘转动能够在移动作业设备工作过程中使移动作业设备的行驶速度与电缆的收放速度相匹配，实现收放速度的动态调节，从而提高了电缆的使用寿命，保证移动作业设备的作业范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的移动作业设备的存储器与处理器的连接框图。
图2为本发明实施例提供的移动作业设备的组成框图。
图3为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的流程图。
图4为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S300的子步骤的流程图。
图5为本发明实施例提供的工程机械的第一视角的结构示意图。
图6为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S330的子步骤的流程图。
图7为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S510及步骤S520的流程图。
图8为本发明实施例提供的工程机械的第二视角的结构示意图。
图9为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S522及步骤S524的流程图。
图10为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S526及步骤S528的流程图。
图11为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S612、步骤S614、及步骤S620的流程图。
图12为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S621及步骤S624的流程图。
图13为本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S626及步骤S629的流程图。
图14为本发明实施例提供的电缆收放速度控制装置的组成框图。
图标：10-移动作业设备；11-存储器；12-处理器；13-驱动装置；14-速度传感器；15-激光位移传感器；16-角度传感器；17-电缆盘；18-出缆口；191-前轮；192-外侧前轮；193-内侧前轮；194-后轮；20-电缆收放速度控制装置；21-第一获取模块；22-第二获取模块；23-计算模块；24-控制模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
实施例
请参阅图1及图2，本发明实施例提供了一种电缆收放速度控制方法及装置，应用于移动作业设备10上，本实施例提供的电缆收放速度控制方法及装置能够在移动作业设备10收放电缆的过程中控制电缆的收放速度与移动作业设备10的行驶速度相匹配，从而提高电缆的使用寿命，保证移动作业设备10的作业范围。
在本实施例中，移动作业设备10可以是挖掘机、起重机、铲土机、压实机等工程机械，也可以是拖拉机、收获机等农业机械。目前市面上的移动作业设备10的供电方式有两种，一个是采用电池供电，直接将电池安装在移动作业设备10上即可实现供电。另一个是采用电缆进行供电，通过电缆将移动作业设备10与电源电连接实现供电。由于电池的能量密度和体积较低，并且移动作业设备10的负荷较大，电池供电的续航时间短，电池不常用，大多选用电缆的方式进行供电，在电缆的长度范围内可以实现移动作业设备10的长时间连续作业。一般情况下，电缆卷绕在卷盘上形成电缆卷，卷盘及驱动卷盘转动的驱动装置13均设置在移动作业设备10上。
在移动作业设备10工作的过程中，驱动装置13驱动卷盘转动从而实现电缆的收卷和放卷。如果移动作业设备10在工作的过程中是向远离电源的方向运行时则驱动装置13驱动卷盘转动实现放卷，相反的，如果移动作业设备10在工作的过程中是向靠近电源的方向运行时则驱动装置13驱动卷盘转动实现收卷。
为了能够提高移动作业设备10的作业范围，一般电缆会尽可能的设置的比较长，导致电缆卷的半径比较大，由于电缆卷整体的质量大，惯性大，很难做到电缆的收放速度与移动作业设备10的行驶速度相匹配。并且随着移动作业设备10的工况的变化，可能使用不同机具作业时行驶速度也会发生变化，在同一工况下随着土质的不同也会影响速度，也很难保持二者速度相匹配。另外若移动作业设备10出现转弯的情况，由于二者的转弯半径不相同，导致二者的预期转速也会出现差别。当移动作业设备10的行驶速度与电缆的收放速度不同时，若收卷速度过快或是放卷速度过慢会造成电缆的张紧力过大，电缆与地面之间的磨损加剧，影响电缆的使用寿命。若收卷速度过慢或是放卷速度过快会导致电缆堆积，减少移动作业设备10的作业范围。如何保持移动作业设备10的行驶速度与电缆的收放速度相匹配成为关键。本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法及装置能够改善上述问题，能够在移动作业设备10工作过程中使移动作业设备10的行驶速度与电缆的收放速度相匹配，实现收放速度的动态调节，从而提高了电缆的使用寿命，保证移动作业设备10的作业范围。
在本实施例中，移动作业设备10包括存储器11、处理器12、驱动装置13、速度传感器14、激光位移传感器15及角度传感器16，驱动装置13、速度传感器14、激光位移传感器15及角度传感器16均与处理器12连接，速度传感器14用于检测移动作业设备10的行驶速度，激光位移传感器15用于检测电缆卷的实时半径，角度传感器16用于检测转向角度，处理器12在接收到行驶速度、实时半径及转向角度后执行存储在存储器11中的计算机指令计算驱动装置13的预期转速，并控制驱动装置13以该预期转速运行。
请参阅图3，本实施例提供的电缆收放速度控制方法包括：
步骤S100，获取移动作业设备10的行驶速度。
在本实施例中，行驶速度是指移动作业设备10在工作过程中的去程或者是返程的速度。当然去程和返程是相对于电源而言，当移动作业设备10是向远离电源的方向运动时则可以认为移动作业设备10是去程，当移动作业设备10是向靠近电源的方向运动时则可以认为移动作业设备10是返程。其中，电源可以是固定电源，也可以是移动电源。
在移动作业设备10工作的过程中，由于采用的机具不同，可能会出现不同的行驶速度，采用同一机具在不同的土质下也可能会出现行驶速度的变化，在计算卷盘的驱动装置13的预期转速时，为了提高驱动装置13的预期转速的精度，直接获取移动作业设备10当前的行驶速度。
步骤S200，获取移动作业设备10的卷盘上电缆盘17的实时半径；其中电缆盘17(请参阅图5)由电缆卷绕于卷盘形成。
在移动作业设备10工作的过程中，无论移动作业设备10是在去程还是在返程，卷盘上的电缆盘17的半径都会发现变化，当移动作业设备10在去程时，电缆盘17的半径逐渐减小，当移动作业设备10在返程时，电缆盘17的半径逐渐增大，同样的根据实时半径能够提高预期转速的精度，使收放速度能够与行驶速度相匹配。
步骤S300，依据行驶速度及实时半径计算卷盘的驱动装置13的预期转速。
在本实施例中，通过移动作业设备10在工作过程中的行驶速度以及电缆盘17的实时半径可以计算出当前驱动装置13的预期转速，从而能够保证收放速度与行驶速度相匹配，避免出现电缆收放过快或是收放过慢的问题。
在计算出驱动装置13的预期转速之后，控制驱动装置13以该预期转速转动，使电缆的收放速度与行驶速度相匹配。其中，若移动作业设备10是直线运动，则收放速度与行驶速度相匹配表示移动作业设备与收放速度与行驶速度相等。若移动作业设备10处于转弯运动，则收放速度与行驶速度相匹配表示二者的角度速度相等。
请参阅图4及图5，其中，步骤S300可以包括步骤S310、步骤S320、步骤S330及步骤S340。
步骤S310，获取移动作业设备10的外侧前轮转向角度。
移动作业设备10大多数情况下为两个前轮191及两个后轮194，在转向时通过前轮191转向，两个前轮191在转向的过程中，靠近转向圆心的前轮为内侧前轮193，远离转向圆心的前轮为外侧前轮192。
在本实施例中，移动作业设备10在工作过程中，可能会是直线运动，也有可能是在转弯，移动作业设备10在直线运动或转弯运动的过程中，影响收放速度的因素不同，在转弯过程中由于电缆的出缆口18与移动作业设备10的中心线有一定距离，移动作业设备10的转向半径与电缆的转向半径并不相同，导致二者之间的速度会出现偏差，因此在直线运动和转弯运动时的计算方式并不相同，可以通过转向角度来判断当前的移动作业设备10是在直线运动还是处于转弯运动。
步骤S320，判断转向角度是否大于或等于预设角度。
在本实施例中，在移动作业设备10在直线运动的过程中，可能由于路面不平整出现前桥轻微摆动的情况，在这种情况下虽然有一定角度的转向角度，但是此时移动作业设备10仍然基本处于直线运动，也就是说虽然获取到了较小的转向角度但是此时移动作业设备10仍然基本处于直线运动。因此需要设置一个预设角度，通过转向角度与预设角度之间的关系，判断当前移动作业设备10是处于直线运动，还是处于转弯运动。
其中，预设角度是预先存储在移动作业设备10中的，可以根据不同的工况进行设置，也可以根据不同的路况进行设置。
步骤S330，若转向角度大于或等于预设角度，则依据转向角度、行驶速度、实时半径计算卷盘的驱动装置13的预期转速。
当转向角度大于或等于预设角度说明当前的转向角度的角度相对较大，则可以认为当前移动作业设备10是处于转弯运动。在转弯运动的过程中，可以依据以下公式计算驱动装置13的预期转速：
Figure BDA0003117806480000121
其中，n表示驱动装置13的预期转速，α表示转向角度，M表示移动作业设备10的左右转向节的立轴间距离，L表示移动作业设备10的轴距，L1表示电缆出缆口18与移动作业设备10的中心线的距离，v表示行驶速度，R1表示实时半径，i表示驱动装置13到卷盘的传动比。
其中，移动作业设备10的左右转向节的立轴间距离M、移动作业设备10的轴距L、电缆出缆口18与移动作业设备10的中心线的距离L1、驱动装置13到卷盘的传动比i这四个数据属于移动作业设备10自身的结构上特征，都是固定值，不会随着移动作业设备10的工况不同而发生变化。在工作过程中，产生变化的是转向角度α、行驶速度v、实时半径R1，也就是说，影响驱动装置13预期转速的主要是转向角度、行驶速度及实时半径。
容易理解的是，上述公式在获取到行驶速度、实时半径及转向角度后即可计算出驱动装置13的预期转速，驱动装置13与该预期转速驱动卷盘转动，实现电缆的收卷或放卷时可以使收放速度与行驶速度相匹配。除此之外，还可以先根据转向角度计算出移动作业设备10的转向半径后，再计算驱动装置13的预期转速，具体步骤如下述步骤S330及其子步骤。
请参阅图6，步骤S330可以包括步骤S332以及步骤S334。
步骤S332，依据转向角度计算移动作业设备10的转向半径。
在计算驱动装置13的预期转速之前先计算出移动作业设备10的转向半径，可以依据以下公式计算转向半径：
Figure BDA0003117806480000131
其中，R表示转向半径，α表示转向角度，M表示移动作业设备10的左右转向节的立轴间距离，L表示移动作业设备10的轴距。
同样的，移动作业设备10的左右转向节的立轴间距离M、移动作业设备10的轴距L是移动作业设备10本身的结构上的数据，是一个固定值可以预先存储在移动作业设备10中，当获取到的转向角度的角度大于预设角度后则可以根据上述公式计算出移动作业设备10的转向半径。
步骤S334，依据转向半径、行驶速度、实时半径计算卷盘的驱动装置13的预期转速。
在计算出转向半径之后，可以根据依据以下公式计算驱动装置13的预期转速：
Figure BDA0003117806480000132
其中，n表示驱动装置13的预期转速，L1表示电缆出缆口18与移动作业设备10的中心线的距离，v表示行驶速度，R1表示实时半径，i表示驱动装置13到卷盘的传动比。
同样的，电缆出缆口18与移动作业设备10的中心线的距离L1，驱动装置13到卷盘的传动比i为预设在移动作业设备10中的固定值，在通过转向角度计算出转向半径之后，根据转向半径、行驶速度及实时半径即可计算出驱动装置13的预期转速。
容易理解的是，在本发明实施例中，可以直接根据获取到转向角度、行驶速度、实时半径直接计算出驱动装置13的预期转速，也可以按照步骤S332及步骤S334中公开的方式，先根据转向角度计算出转向半径后，再根据转向半径、行驶速度及实时半径计算驱动装置13的预期转速，两种方式均可计算出移动作业设备10在转弯运动过程中驱动装置13的预期转速。
请参阅图4，步骤S340，若转向角度小于预设角度，则依据以下公式计算驱动装置13的预期转速：
Figure BDA0003117806480000141
n表示驱动装置13的预期转速，v表示行驶速度，R1表示实时半径，i表示驱动装置13到卷盘的传动比。
若转向角度小于预设角度则可以认为当前移动作业设备10是处于直线运动的，或者是虽然移动作业设备10处于转弯运动，但是转弯的角度较小，转向半径不会对电缆的收放速度产生影响，也可以按照直线运动的方式对驱动装置13的预期转速进行计算。
请参阅图3，步骤S400，控制驱动装置13以预期转速转动，以使电缆的收放速度与行驶速度相匹配。
根据步骤S100-步骤S340计算出驱动装置13的预期转速后，控制驱动装置13以该预期转速转动，以该预期转速及实时半径计算出的收放速度与行驶速度相匹配，从而保证了电缆收放速度与行驶速度相匹配。
需要说明的是，收放速度在放卷的情况下是指放卷速度，在收卷的情况下是指收卷速度。
其中，采用该预期转速乘以实时半径即可得到收放速度。
在本实施例中，步骤S100-步骤S340中公开了如何根据移动作业设备10的行驶速度，电缆卷的实时半径等数据计算出驱动装置13的预期转速，在计算出驱动装置13的预期转速之后控制驱动装置13与该预期转速转动，从而使电缆的收放速度与移动作业设备10的行驶速度向匹配。在该种方式下计算出的驱动装置13的预期转速可能在实际运动过程中出现微小偏差，也就是说控制驱动装置13的预期转速转动得到的电缆收放的实际速度可能会与计算得到的电缆收放的理论速度之间存在一定的偏差，为了保证行驶速度与收放速度始终相匹配，可以采用以下方式对驱动装置13的预期转速进行修正。其中，步骤S510-步骤S528公开了一种修正方式。步骤S610-步骤S629公开了另一种修正方式。
请参阅图7及图8，步骤S510，获取从卷盘的出缆口18伸出的电缆与水平面之间的水平夹角。
在本实施例中，在放缆的过程中收纳在卷盘上的电缆从出缆口18中伸出铺设在地面上，在收缆的过程中，铺设在地面上的电缆从出缆口18进入到卷盘内，从而收纳在卷盘中。
由此，从出缆口18伸出的电缆是指铺设在外的电缆，该部分电缆在出缆口18处与水平夹角的变化趋势与地面之间的水平夹角可以反映当前的驱动装置13的预期转速是否可以使收放速度与行驶速度相匹配。
如果是在放缆的情况下，水平夹角变小则说明驱动装置13的预期转速过慢，水平夹角变大则说明驱动装置13的预期转速过快。在收缆的情况下则与上面的情况相反，水平夹角变小则说明驱动装置13的预期转速过快，水平夹角变大则说明驱动装置13的预期转速过慢，若水平夹角不变，则说明以当前预期转速计算出的收放速度与移动作业设备10的行驶速度相匹配。
若水平夹角越小则说明从出缆口18到电缆与地面的接触点之间的电缆的悬空长度越长。而悬空长度越长，会导致电缆的张力变大，从而影响电缆的使用寿命，甚至会出现拉断电缆线的情况。
在本实施例中，水平夹角可以通过传感器检测得到也可以通过图像信息分析得到。
若水平夹角越大则说明从出缆口18到电缆与地面的接触点之间的电缆的悬空长度越短。悬空长度越短容易出现电缆堆积的情况或者与移动作业设备10之间发生干涉，因此可以根据从卷盘的出缆口18伸出的电缆与地面之间的水平夹角来修正驱动装置13的预期转速。可以通过从卷盘的出缆口18伸出的电缆与地面之间的水平夹角来进一步的修正驱动装置13的预期转速。
步骤S520，依据水平夹角修正驱动装置13的预期转速，以使电缆的收放速度与行驶速度相匹配。
在本实施例中，可以根据水平夹角来判断根据步骤S100-步骤S340计算出驱动装置13的预期转速是否能够使电缆的收放速度与移动作业设备10的行驶速度相匹配，若根据步骤S100-步骤S340计算出驱动装置13的预期转速出现微小偏差时可以根据水平夹角对驱动装置13的预期转速进行修正，从而提高驱动装置13的预期转速的控制精准度。
请参阅图9及图10，其中，步骤S520可以包括步骤S522、步骤S524、步骤S526及步骤S528。
步骤S522，判断水平夹角是否大于或等于第一预设角度。
在本实施例中，第一预设角度为水平夹角的上限值，在水平夹角大于或等于第一预设角度的条件下则可以认为可能会出现电缆堆积的情况，则需要对驱动装置13的预期转速进行修正。
步骤S524，若水平夹角大于或等于第一预设角度，则控制驱动装置13的预期转速在放缆的条件下减小，或控制驱动装置13的预期转速在收缆的条件下增大。
在本实施例中，若水平夹角大于或等于第一预设角度则认为当前的电缆的悬空长度过短，会出现电缆堆积的情况，若是处于放缆状态下的话，则说明当前驱动装置13的预期转速过大，需要适当减小驱动装置13的预期转速，使水平夹角小于第一预设角度。若是处于收缆状态下的话，则说明当前驱动装置13的预期转速过小，需要适当增大驱动装置13的预期转速，使水平夹角小于第一预设角度。
步骤S526，判断水平夹角是否小于或等于第二预设角度，其中，第二预设角度大于或等于从卷盘的出缆口18伸出的电缆与地面之间的极限夹角。
在本实施例中，极限夹角为损坏电缆的水平夹角的最小值，若水平夹角小于极限夹角时则说明当前电缆的悬空长度过长，电缆张力过大，会影响电缆寿命，设置出现拉断电缆线的情况，因此为了确保在移动作业设备10工作的过程中不会出现电缆线被拉断的情况，水平夹角必须要大于极限角度。为了留有一定余量，取大于或等于极限夹角的第二预设角度与水平夹角的下限值。
在本实施例中，第一预设角度大于第二预设角度。
在本实施例中，可以依据以下公式计算极限夹角：
Figure BDA0003117806480000171
其中，h表示卷盘的出缆口18离地面高度；βmin表示极限夹角；F表示电缆的许用张紧力，σ表示单位的电缆重量，g表示重力加速度。
其中，许用张紧力表示电缆可以持续工作的最大张紧力。
步骤S528，若水平夹角小于或等于第二预设角度，则在放缆的条件下控制驱动装置13的预期转速增大，或在收缆的条件下控制驱动装置13的预期转速减小。
在水平夹角小于或等于第二预设角度时则可以认为电缆的悬空长度过长，容易出现损坏电缆的情况。若是在处于放缆状态下的话，则说明当前驱动装置13的预期转速过小，需要适当增大驱动装置13的预期转速，使水平夹角大于第一预设角度。若是处于收缆状态下的话，则说明当前驱动装置13的预期转速过大，需要适当减小驱动装置13的预期转速，使水平夹角大于第一预设角度。
容易理解的是，当水平夹角在第一预设角度与第二预设角度之间时则可以认为当前驱动装置13的预期转速合适，能够使收放速度与行驶速度相匹配。
在本实施例中，步骤S522-步骤S524与步骤S526-步骤S528之间没有先后顺序，可以先执行步骤S522-步骤S524再执行步骤S526-步骤S528。也可以先步骤S526-步骤S528再执行步骤S522-步骤S524。
需要说明的是，步骤S510-步骤S528采用电缆与地面的水平夹角来修正驱动装置13的预期转速从而使行驶速度与收放速度相匹配。除此之外，还可以根据实际的收放速度与理论的收放速度之间的差值来直接修正驱动装置13的预期转速，具体过程如步骤S610-步骤S629所示。
请参阅图11，步骤S612，获取电缆收放的实际速度。
其中，实际速度可以是在出缆口18设置速度传感器，通过速度传感器直接检测实际速度。一般情况下实际速度可以认为是本实施例中的收放速度。
步骤S612，依据行驶速度计算电缆收放的理论速度。
其中，理论速度是指当前在该行驶速度下，能够与行驶速度相匹配的速度。换言之则是若以理论速度作为收放速度来收放电缆可以使收放速度与行驶速度相匹配。
可以根据以下公式计算理论速度：
Figure BDA0003117806480000181
其中：L1表示电缆出缆口18与所述工程机械的中心线的距离，则R表示转向半径，v1表示电缆收放的理论速度。
若移动作业设备10当前是处于直线运动时，可以认为转向半径无穷大，则此时收放速度与行驶速度相等。也就是说，在移动作业设备直线运动时则理论速度等于行驶速度。
若移动作业设备10处于转弯运动时，则先根据上述公式计算出理论速度即可。
通过实际速度与理论速度之间的关系进一步来修改驱动装置13的预期转速。
步骤S620，依据实际速度及理论速度修正驱动装置13的预期转速，以使实际速度与理论速度相匹配。
当根据驱动装置13的预期转速计算出的实际速度与理论速度大致相等时，则可以认为当前的驱动装置13的预期转速能够使收放速度与行驶速度相匹配，若二者之间有一定的偏差时则可以认为二者并不相同，说明当前计算得到的驱动装置13的预期转速可能存在误差，则需要对驱动装置13的预期转速进行修正。
请参阅图12及图13，其中，步骤S620可以包括步骤S621、步骤S622、步骤S623、步骤S624、步骤S626、步骤S627、步骤S628及步骤S629。
步骤S621，判断实际速度是否大于理论速度。
先判断实际速度是否大于理论速度，若实际速度大于理论速度则可以认为当前的实际速度过快，需要修正驱动装置13的预期转速。若实际速度小于或等于理论速度则可以认为目前正常。
步骤S622，若实际速度大于理论速度，则计算实际速度与理论速度的差值得到第一差值。
当实际速度大于理论速度时，说明当前的驱动装置13的预期转速偏大，则需要进一步地计算二者之间的第一差值，为了避免频繁的修改驱动装置13的预期转速，需要设置第一差值，在第一差值较小的情况下可以认为实际速度与理论速度是相同的。
步骤S623，判断第一差值是否大于第一预设差值。
其中，第一预设差值可以根据移动作业设备10的工况或者根据电缆卷的半径设置。如果第一差值小于第一预设差值可以认为虽然驱动装置13的预期转速偏大使实际速度偏大，但是并不会出现电缆堆积或电缆损坏的问题，可以认为目前实际速度正常。
步骤S624，若第一差值大于第一预设差值，则控制驱动装置13的预期转速减小，以使实际速度与理论速度相匹配。
如果第一差值大于第一预设差值，则认为当前实际速度相对于理论速度非常大，会出现电缆堆积或电缆损坏的问题，需要对驱动装置13的预期转速进行修正使驱动装置13的预期转速减小，从而减少放缆或收缆的速度。
步骤S626，实际速度是否小于理论速度。
在本实施例中，在执行完步骤S621后可以再判断一次实际速度是否小于理论速度，也可以直接由步骤S621得到实际速度小于理论速度的结果。
步骤S627，若实际速度小于理论速度，则计算实际速度与理论速度的差值得到第二差值。
当实际速度小于理论速度时，说明当前的驱动装置13的预期转速偏小，则需要进一步地计算二者之间的第二差值，为了避免频繁的修改驱动装置13的预期转速，需要设置第二差值，在第二差值较小的情况下可以认为实际速度与理论速度是相同的。
步骤S628，判断第二差值是否大于第二预设差值。
其中，第二预设差值可以根据移动作业设备10的工况或者根据电缆卷的半径设置。如果第二差值小于第二预设差值可以认为虽然驱动装置13的预期转速偏小使实际速度偏小，但是并不会出现电缆堆积或电缆损坏的问题，可以认为目前实际速度正常。
在本实施例中，第一预设差值与第二预设差值可以相同也可以不同，二者均可以根据实际情况进行设置。
步骤S629，若第二差值大于第二预设差值，则控制驱动装置13的预期转速增大，以使实际速度与理论速度相匹配。
如果第二差值大于第二预设差值则认为当前实际速度相对于理论速度非常小，会出现电缆堆积或电缆损坏的问题，需要对驱动装置13的预期转速进行修正使驱动装置13的预期转速减大，从而增大放缆或收缆的速度。
容易理解的是，在理论速度等于实际速度的情况下，说明当前行驶速度与收放速度向匹配，不作任何调整。
需要说明的是，第一差值及第二差值是指实际速度与理论速度之间的绝对值。
在本实施例中，步骤S621-步骤S624与步骤S626-步骤S629之间没有先后顺序，可以先执行步骤S621-步骤S624再执行步骤S626-步骤S629。也可以先步骤S626-步骤S629再执行步骤S621-步骤S624。
本实施例提供的电缆收放速度控制方法的工作原理：在本实施例中，先根据行驶速度、实时半径等数据计算出驱动装置13的预期转速后再根据从卷盘的出缆口18伸出的电缆与地面之间的水平夹角的夹角来修正驱动装置13的预期转速或者根据收放速度与行驶速度之间的大小关系来修正驱动装置13的预期转速从而使行驶速度与收放速度相匹配。
综上所述，本实施例提供的电缆收放速度控制方法，先计算出驱动装置13的预期转速后再根据从卷盘的出缆口18伸出的电缆与地面之间的水平夹角的夹角来修正驱动装置13的预期转速或者根据收放速度与行驶速度之间的大小关系来修正驱动装置13的预期转速从而使行驶速度与收放速度始终相匹配，实现收放速度的动态调节，从而提高了电缆的使用寿命，保证移动作业设备10的作业范围。
请参阅图14，本发明实施例还提供了一种电缆收放速度控制装置20，电缆收放速度控制装置20包括：
第一获取模块21，用于获取移动作业设备10的行驶速度。
本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S100可以由第一获取模块21执行。
第二获取模块22，用于获取移动作业设备10的卷盘上电缆盘17的实时半径，其中电缆盘17由电缆卷绕于卷盘形成。
本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S200可以由第二获取模块22执行。
计算模块23，用于依据行驶速度及实时半径计算卷盘的驱动装置13的预期转速，以使电缆的收放速度与行驶速度相匹配。
本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S300及其子步骤，可以由计算模块23执行。
控制模块24，用于控制所述驱动装置13以所述预期转速转动，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。
本发明实施例提供的电缆收放速度控制方法的步骤S400、步骤S510-步骤S629可以由控制模块24执行。
在本发明实施例中，移动作业设备10还包括机体、存储器11、外设接口以及电缆收放速度控制装置20，存储器11和处理器12均安装于机体上。
存储器11和处理器12各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。电缆收放速度控制装置20包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中或固化在服务器的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器12用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如电缆收放速度控制装置20所包括的软件功能模块及计算机程序等。
其中，存储器11可以是，但不限于随机存取存储器11(Random Access Memory，RAM)，只读存储器11(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器11(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器11(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器11(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器11用于存储程序以及语音数据，处理器12在接收到执行指令后，执行程序。
处理器12可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器12可以是通用处理器12，包括中央处理器12(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器12(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器12(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器12可以是微处理器12或者该处理器12也可以是任何常规的处理器12等。
处理器12将各种输入/输入装置耦合至处理器12以及存储器11。在一些实施例中，处理器12以及存储器11可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
外设接口将各种输入/输入装置耦合至处理器12以及存储器11。在一些实施例中，外设接口，处理器12及存储器11可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种电缆收放速度控制方法，应用于移动作业设备(10)上，其特征在于，所述电缆收放速度控制方法包括：
获取所述移动作业设备(10)的行驶速度；
获取所述移动作业设备(10)的卷盘上电缆盘(17)的实时半径，其中所述电缆盘(17)由电缆卷绕于所述卷盘形成；
依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速；
控制所述驱动装置(13)以所述预期转速转动，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。
2.根据权利要求1所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速的步骤包括：
获取所述移动作业设备(10)的外侧前轮(192)的转向角度；
判断所述转向角度是否大于或等于预设角度；
若所述转向角度大于或等于预设角度，则依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速。
3.根据权利要求2所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速的步骤包括：
依据以下公式计算所述驱动装置(13)的预期转速：
Figure FDA0003117806470000021
其中，n表示所述驱动装置(13)的预期转速，α表示所述转向角度，M表示所述移动作业设备(10)的左右转向节的立轴间距离，L表示所述移动作业设备(10)的轴距，L1表示电缆出缆口(18)与所述移动作业设备(10)的中心线的距离，v表示所述行驶速度，R1表示所述实时半径，i表示所述驱动装置(13)到所述卷盘的传动比。
4.根据权利要求2所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述转向角度、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速的步骤包括：
依据所述转向角度计算所述移动作业设备(10)的转向半径；
依据所述转向半径、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速。
5.根据权利要求4所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述转向角度计算所述移动作业设备(10)的转向半径的步骤包括：
依据以下公式计算所述转向半径：
Figure FDA0003117806470000022
其中，R表示转向半径，α表示所述转向角度，M表示所述移动作业设备(10)的左右转向节的立轴间距离，L表示所述移动作业设备(10)的轴距。
6.根据权利要求4所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述转向半径、所述行驶速度、所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速的步骤包括：
依据以下公式计算所述驱动装置(13)的预期转速：
Figure FDA0003117806470000031
其中，n表示所述驱动装置(13)的预期转速，L1表示电缆出缆口(18)与所述移动作业设备(10)的中心线的距离，v表示所述行驶速度，R1表示所述实时半径，i表示所述驱动装置(13)到所述卷盘的传动比，R表示所述转向半径。
7.根据权利要求2所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速的步骤还包括：
若所述转向角度小于预设角度，则依据以下公式计算所述驱动装置(13)的预期转速：
Figure FDA0003117806470000032
n表示所述驱动装置(13)的预期转速，v表示所述行驶速度，R1表示所述实时半径，i表示所述驱动装置(13)到所述卷盘的传动比。
8.根据权利要求1所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动装置(13)以所述预期转速转动的步骤之后，所述电缆收放速度控制方法还包括：
获取从所述卷盘的出缆口(18)伸出的电缆与水平面之间的水平夹角；
依据所述水平夹角修正所述驱动装置(13)的预期转速，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。
9.根据权利要求8所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述水平夹角修正所述驱动装置(13)的预期转速，使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配的步骤包括：
判断所述水平夹角是否大于或等于第一预设角度；
若所述水平夹角大于或等于所述第一预设角度，则控制所述驱动装置(13)的预期转速在放缆的条件下减小，或控制所述驱动装置(13)的预期转速在收缆的条件下增大。
10.根据权利要求8所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，所述依据所述水平夹角修正所述驱动装置(13)的预期转速的步骤还包括：
判断所述水平夹角是否小于或等于第二预设角度，其中，所述第二预设角度大于或等于从所述卷盘的出缆口(18)伸出的电缆与水平面之间的极限夹角；
若所述水平夹角小于或等于所述第二预设角度，则在放缆的条件下控制所述驱动装置(13)的预期转速增大，或在收缆的条件下控制所述驱动装置(13)的预期转速减小。
11.根据权利要求10所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，依据以下公式计算所述极限夹角：
Figure FDA0003117806470000041
其中，h表示所述卷盘的出缆口(18)离地面高度；βmin表示所述极限夹角；F表示电缆的许用张紧力，σ表示单位的电缆重量，g表示重力加速度。
12.根据权利要求1所述的电缆收放速度控制方法，其特征在于，在控制所述驱动装置(13)以所述预期转速转动的步骤之后，所述电缆收放速度控制方法还包括：
依据所述驱动装置(13)的预期转速以及所述实时半径计算所述电缆收放的实际速度；
依据所述行驶速度计算所述电缆收放的理论速度；
依据所述实际速度及所述理论速度修正所述驱动装置(13)的预期转速，以使所述收放速度与所述行驶速度相匹配。
13.根据权利要求12所述的电缆实际速度控制方法，其特征在于，所述依据实际速度及所述理论速度修正所述驱动装置(13)的预期转速的步骤包括：
判断所述实际速度是否大于所述理论速度；
若所述实际速度大于所述理论速度，则计算所述实际速度与所述理论速度的差值得到第一差值；
判断所述第一差值是否大于第一预设差值；
若所述第一差值大于所述第一预设差值，则控制所述驱动装置(13)的预期转速减小，以使所述收放速度与所述行驶速度相匹配。
14.根据权利要求12所述的电缆实际速度控制方法，其特征在于，所述依据所述实际速度及所述理论速度修正所述驱动装置(13)的预期转速的步骤包括：
判断所述实际速度是否小于所述理论速度；
若所述实际速度小于所述理论速度，则计算所述实际速度与所述理论速度的差值得到第二差值；
判断所述第二差值是否大于第二预设差值；
若所述第二差值大于所述第二预设差值，则控制所述驱动装置(13)的预期转速增大，以使所述实际速度与所述理论速度相匹配。
15.一种电缆收放速度控制装置，应用于移动作业设备(10)上，其特征在于，所述电缆收放速度控制装置(20)包括：
第一获取模块(21)，用于获取所述移动作业设备(10)的行驶速度；
第二获取模块(22)，用于获取所述移动作业设备(10)的卷盘上电缆盘(17)的实时半径，其中所述电缆盘(17)由电缆卷绕于所述卷盘形成；
计算模块(23)，用于依据所述行驶速度及所述实时半径计算所述卷盘的驱动装置(13)的预期转速；
控制模块(24)，用于控制所述驱动装置(13)以所述预期转速转动，以使所述电缆的收放速度与所述行驶速度相匹配。
16.一种移动作业设备，其特征在于，包括存储器(11)及处理器(12)，所述存储器(11)用于存储计算机指令，所述处理器(12)用于执行所述存储器(11)存储的计算机指令，以实现如权利要求1-14任一项所述的电缆收放速度控制方法。
CN202110667036.5A 2021-06-16 2021-06-16 一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备 Active CN113277384B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110667036.5A CN113277384B (zh) 2021-06-16 2021-06-16 一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110667036.5A CN113277384B (zh) 2021-06-16 2021-06-16 一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113277384A true CN113277384A (zh) 2021-08-20
CN113277384B CN113277384B (zh) 2022-02-18

Family

ID=77284891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110667036.5A Active CN113277384B (zh) 2021-06-16 2021-06-16 一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113277384B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113734909A (zh) * 2021-08-24 2021-12-03 鞍钢集团矿业有限公司 牙轮钻机高压电缆的智能收放方法
CN115258826A (zh) * 2022-08-10 2022-11-01 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统
CN116216400A (zh) * 2023-05-06 2023-06-06 广东包庄科技有限公司 一种收卷模式控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104528463A (zh) * 2015-01-21 2015-04-22 山东省科学院自动化研究所 一种线缆收放长度精确测量方法及同步控制器
CN207265554U (zh) * 2017-08-30 2018-04-20 四川摩天电缆有限公司 一种电缆收放线装置
CN110642104A (zh) * 2019-09-30 2020-01-03 三一海洋重工有限公司 电缆卷取控制方法、装置及电缆卷取装置
EP3598595A1 (fr) * 2018-07-20 2020-01-22 PSA Automobiles SA Dispositif motorisé d enroulement / déroulement de câble électrique
CN110968096A (zh) * 2019-12-03 2020-04-07 深圳市施罗德工业集团有限公司 有缆管道爬行器同步收放线方法、装置及计算机终端
US20200108828A1 (en) * 2017-03-30 2020-04-09 Great Wall Motor Company Limited Method and apparatus for controlling vehicle travelling, and vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104528463A (zh) * 2015-01-21 2015-04-22 山东省科学院自动化研究所 一种线缆收放长度精确测量方法及同步控制器
US20200108828A1 (en) * 2017-03-30 2020-04-09 Great Wall Motor Company Limited Method and apparatus for controlling vehicle travelling, and vehicle
CN207265554U (zh) * 2017-08-30 2018-04-20 四川摩天电缆有限公司 一种电缆收放线装置
EP3598595A1 (fr) * 2018-07-20 2020-01-22 PSA Automobiles SA Dispositif motorisé d enroulement / déroulement de câble électrique
CN110642104A (zh) * 2019-09-30 2020-01-03 三一海洋重工有限公司 电缆卷取控制方法、装置及电缆卷取装置
CN110968096A (zh) * 2019-12-03 2020-04-07 深圳市施罗德工业集团有限公司 有缆管道爬行器同步收放线方法、装置及计算机终端

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113734909A (zh) * 2021-08-24 2021-12-03 鞍钢集团矿业有限公司 牙轮钻机高压电缆的智能收放方法
CN115258826A (zh) * 2022-08-10 2022-11-01 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统
CN115258826B (zh) * 2022-08-10 2023-08-01 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统
CN116216400A (zh) * 2023-05-06 2023-06-06 广东包庄科技有限公司 一种收卷模式控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN116216400B (zh) * 2023-05-06 2023-07-25 广东包庄科技有限公司 一种收卷模式控制方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113277384B (zh) 2022-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113277384B (zh) 一种电缆收放速度控制方法、装置及移动作业设备
CN109808686B (zh) 车辆避障方法、装置和车辆
EP3406560A1 (en) Hoist cable load sensor
US20170156261A1 (en) Lawn mower
KR20000011832A (ko) 선회식작업기계와그안전작업영역및정격하중의설정방법
US9717172B2 (en) Machine turn maneuver management
CN103246284A (zh) 无人行驶作业车的控制装置
CN115431980A (zh) 一种车辆自动驾驶方法、装置、设备及介质
JP4898770B2 (ja) ケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、タイヤ式クレーン
JP4848416B2 (ja) ケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、タイヤ式クレーン
JP6180960B2 (ja) 建設機械の信号処理装置および建設機械の過負荷防止装置
CN115892007A (zh) 紧急工况下的转向制动方法、装置、设备和介质
US20230249746A1 (en) Methods and apparatus to control a vehicle trailer using torque vectoring
JP4439103B2 (ja) テープ巻き取り装置およびテープ巻き取り方法
WO2015162031A1 (en) Anti-slip method and anti-slip system for an electric loader used particularly in mines and excavations and a mining loader
CN114803700A (zh) 轻型特种光缆车载式收放线装置的控制方法
CN110695542A (zh) 一种激光切割控制方法、系统、装置及存储介质
CN211998144U (zh) 一种镀锌钢绞线被动放线架装置
EP4328173A1 (en) Device for estimating number of wound layers, and crane
CN114684253B (zh) 无联轴器方向盘旋转控制装置及清洁机器人
JP7196651B2 (ja) 全方向移動台車
CN217376850U (zh) 一种控制精准的收放线机
CN216012232U (zh) 一种用于工程造价测量的便携式放线测量装置
CN216548852U (zh) 一种涂布机放卷张力调节机构
KR102636327B1 (ko) 2차 전지용 전극 생산 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant