CN115258826A - 基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统 - Google Patents

基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统 Download PDF

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CN115258826A CN202210953745.4A CN202210953745A CN115258826A CN 115258826 A CN115258826 A CN 115258826A CN 202210953745 A CN202210953745 A CN 202210953745A CN 115258826 A CN115258826 A CN 115258826A
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Abstract

本发明提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统，其中方法包括计算电缆卷盘上电缆的质量；计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；计算大车机构运行加速度；计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；计算驱动电缆卷盘需要的转矩；计算克服电缆质量需要的转矩；计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；计算电缆卷盘电机输入转矩。本发明采用上述方案，根据大车机构实际行走距离计算出电缆卷盘的实时转矩，实现电缆卷盘在安全拉力内的恒张力驱动控制，减小对电缆的受力和伤害，从而增加电缆的使用寿命和安全可靠性。

Description

基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统
技术领域
本发明属于电缆收缆控制技术领域，尤其涉及一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统。
背景技术
电缆卷盘供电系统应用在岸桥、门座等港机设备上，跟随大车机构运行，为整个设备提供动力电源。如果控制电缆卷盘的电缆不适当，会出现电缆弯折、扯断、破坏绝缘等事故导致电缆报废，造成经济损失。
目前，现有的电缆卷盘控制方式都是以力矩控制为主，当港机设备行走大车时，先将电缆卷盘磁滞驱动电机头全部通电，保证驱动转矩，不管在电缆卷盘内还有多少电缆，行走距离在什么位置，都满转矩驱动，使得电缆一直处于非常大的拉力中运行。
然而，根据磁滞式电缆卷盘的特性，当电缆卷盘在放缆时，电缆卷盘电机给电缆仍然是正向转矩，完全依靠大车反拉力，通过磁滞联轴器打滑，将电缆拉出。这样控制方式容易损坏电缆中的光纤和高压电缆绝缘层护套，长期运行会加速光纤的衰减和降低电缆绝缘性能，缩短电缆的使用寿命。
发明内容
本发明针对现有技术中的不足，提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统。
第一方面，本发明提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，包括：
获取电缆外径、电缆单位长度质量、电缆卷盘最大放缆长度和电缆卷盘上电缆的长度；
根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量；
获取电缆卷盘空盘时的内径；
根据电缆外径和电缆卷盘空盘时的内径计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；
根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；
根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；
获取大车机构的运行速度和大车机构运行加减速时间；
根据大车机构的运行速度和大车运行加减速时间计算大车机构运行加速度；
根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；
获取电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量和电缆卷盘安装高度；
根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩；
根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩；
根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；
获取电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比；
根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩。
进一步地，所述根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘上电缆的质量：
W＝(30+S)×w；
其中，W为电缆卷盘上电缆的质量；S为电缆卷盘上电缆的长度；w为电缆单位长度质量。
进一步地，所述根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘绕有电缆下的直径：
Figure BDA0003790414890000021
其中，D为电缆卷盘绕有电缆下的直径；s为电缆卷盘绕有电缆的长度；d为电缆外径；D2为绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径，D2＝D1+10d，D1为电缆卷盘空盘时的内径。
进一步地，所述根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘上电缆的转动惯量：
Figure BDA0003790414890000022
其中，J为电缆卷盘上电缆的转动惯量；D1为电缆卷盘空盘时的内径；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径；W为电缆卷盘上电缆的质量。
进一步地，所述根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度：
Figure BDA0003790414890000031
其中，E为电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；a为大车机构运行加速度，
Figure BDA0003790414890000032
Vmax为大车机构的运行速度；t为大车运行加减速时间；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
进一步地，所述根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩，包括：
根据以下公式计算驱动电缆卷盘需要的转矩：
T1＝(JP+J)×E；
其中，T1为驱动电缆卷盘需要的转矩；JP为电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量；J为电缆卷盘上电缆的转动惯量；E为电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度。
进一步地，所述根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩，包括：
根据以下公式计算克服电缆质量需要的转矩：
Figure BDA0003790414890000033
其中，T2为克服电缆质量需要的转矩；w为电缆单位长度质量；H为电缆卷盘安装高度；g为重力加速度；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
进一步地，所述根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩，包括：
根据以下公式计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩：
Figure BDA0003790414890000034
其中，T3为克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；w为电缆单位长度质量；H为电缆卷盘安装高度；a为大车机构运行加速度；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
进一步地，所述根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘电机输入转矩：
Figure BDA0003790414890000041
其中，T′为电缆卷盘电机输入转矩；T1为驱动电缆卷盘需要的转矩；T2为克服电缆质量需要的转矩；T3为克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；η为电缆卷盘传动链效率；I为电缆卷盘减速器速比。
第二方面，本发明提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算系统，包括：
第一获取模块，用于获取电缆外径、电缆单位长度质量、电缆卷盘最大放缆长度和电缆卷盘上电缆的长度；
第一计算模块，用于根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量；
第二获取模块，用于获取电缆卷盘空盘时的内径；
第二计算模块，用于根据电缆外径和电缆卷盘空盘时的内径计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；
第三计算模块，用于根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；
第四计算模块，用于根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；
第三获取模块，用于获取大车机构的运行速度和大车机构运行加减速时间；
第五计算模块，用于根据大车机构的运行速度和大车运行加减速时间计算大车机构运行加速度；
第六计算模块，用于根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；
第四获取模块，用于获取电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量和电缆卷盘安装高度；
第七就算模块，用于根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩；
第八计算模块，用于根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩；
第九计算模块，用于根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；
第五获取模块，用于获取电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比；
第十计算模块，用于根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩。
本发明提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法和系统，其中方法包括获取电缆外径、电缆单位长度质量、电缆卷盘最大放缆长度和电缆卷盘上电缆的长度；根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量；获取电缆卷盘空盘时的内径；根据电缆外径和电缆卷盘空盘时的内径计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；获取大车机构的运行速度和大车机构运行加减速时间；根据大车机构的运行速度和大车运行加减速时间计算大车机构运行加速度；根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；获取电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量和电缆卷盘安装高度；根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩；根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩；根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；获取电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比；根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩。本发明采用上述方案，根据大车机构实际行走距离计算出电缆卷盘的实时转矩，再根据电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩，实现电缆卷盘在安全拉力内的恒张力驱动控制，减小对电缆的受力和伤害，从而增加电缆的使用寿命和安全可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，包括：
步骤S101，获取电缆外径、电缆单位长度质量、电缆卷盘最大放缆长度和电缆卷盘上电缆的长度。
步骤S102，根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量。
本步骤中，根据以下公式计算电缆卷盘上电缆的质量：
W＝(30+S)×w。
其中，W为电缆卷盘上电缆的质量；S为电缆卷盘上电缆的长度；w为电缆单位长度质量。
步骤S103，获取电缆卷盘空盘时的内径。
步骤S104，根据电缆外径和电缆卷盘空盘时的内径计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径。
步骤S105，根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径。
本步骤中，根据以下公式计算电缆卷盘绕有电缆下的直径：
Figure BDA0003790414890000061
其中，D为电缆卷盘绕有电缆下的直径；s为电缆卷盘绕有电缆的长度；d为电缆外径；D2为绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径，D2＝D1+10d，D1为电缆卷盘空盘时的内径。
步骤S106，根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量。
本步骤中，根据以下公式计算电缆卷盘上电缆的转动惯量：
Figure BDA0003790414890000062
其中，J为电缆卷盘上电缆的转动惯量；D1为电缆卷盘空盘时的内径；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径；W为电缆卷盘上电缆的质量。
步骤S107，获取大车机构的运行速度和大车机构运行加减速时间。
步骤S108，根据大车机构的运行速度和大车运行加减速时间计算大车机构运行加速度。
步骤S109，根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度。
本步骤中，根据以下公式计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度：
Figure BDA0003790414890000071
其中，E为电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；a为大车机构运行加速度，
Figure BDA0003790414890000072
Vmax为大车机构的运行速度；t为大车运行加减速时间；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
步骤S110，获取电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量和电缆卷盘安装高度。
步骤S111，根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩。
本步骤中，根据以下公式计算驱动电缆卷盘需要的转矩：
T1＝(JP+J)×E。
其中，T1为驱动电缆卷盘需要的转矩；JP为电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量；J为电缆卷盘上电缆的转动惯量；E为电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度。
步骤S112，根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩。
本步骤中，根据以下公式计算克服电缆质量需要的转矩：
Figure BDA0003790414890000073
其中，T2为克服电缆质量需要的转矩；w为电缆单位长度质量；H为电缆卷盘安装高度；g为重力加速度；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
步骤S113，根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩。
本步骤中，根据以下公式计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩：
Figure BDA0003790414890000074
其中，T3为克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；w为电缆单位长度质量；H为电缆卷盘安装高度；a为大车机构运行加速度；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
步骤S114，获取电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比。
步骤S115，根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩。
本步骤中，根据以下公式计算电缆卷盘电机输入转矩：
Figure BDA0003790414890000081
其中，T′为电缆卷盘电机输入转矩；T1为驱动电缆卷盘需要的转矩；T2为克服电缆质量需要的转矩；T3为克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；η为电缆卷盘传动链效率，η的取值范围为大于等于0.6，小于等于0.85；I为电缆卷盘减速器速比。
为了使本发明的方案更清楚，本发明实施例进一步公开了具体示例。
获取到电缆和电缆卷盘的参数如表1所示：
表1电缆和电缆卷盘的参数
名称 代号 计算公式值 单位
电缆外径 d 0.06 m
电缆单位从长度质量 w 4.606 Kg/m
大车机构的运行速度 V<sub>max</sub> 25 m/min
大车运行加减速时间 t 6 s
电缆卷盘安装高度 H 7.5 m
电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量 J<sub>P</sub> 2000 Kg·m<sup>2</sup>
大车机构运行加速度 a a＝V<sub>max</sub>/t/60＝0.0694 m/s<sup>2</sup>
电缆卷盘空盘内径 D<sub>1</sub> 1.6 m
预留三圈电缆时电缆卷盘内径 D<sub>2</sub> D<sub>2</sub>＝D<sub>1</sub>+10d＝2.2 m
电缆卷盘减速器速比 I 114
大车行走台车从动轮上安装绝对值编码器，从而判断大车机构在行走距离中相对位置，从而计算出电缆卷盘上电缆余量。码头电缆接线箱位置为0米，大车机构从电缆接线箱往左行走为负值，最远距离为-200米；大车机构从电缆接线箱往右行走为正值，最远距离为200米。当大车机构绝对值读取到的数据为20米时，说明大车机构在码头接线箱的右侧位置，电缆卷盘上还有180米电缆未使用(不含预留圈电缆和安装高度电缆)。
实施例1
当大车机构行走位置在离供电接线箱160米时，卷盘上有40米的电缆，即s＝40米(D40)位置处，电缆收揽需要的电机输入转矩计算公式如下：
1)s＝40米位置处，电缆卷盘上电缆重量W40＝(30+s)×w＝(30+40)×4.606＝322.42Kg。
2)s＝40米位置处，电缆卷盘饶有电缆下的直径
Figure BDA0003790414890000091
3)s＝40米位置处，电缆卷盘上电缆的转动惯量
Figure BDA0003790414890000092
4)s＝40米位置处，电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度
Figure BDA0003790414890000093
5)s＝40米位置处，驱动电缆卷盘需要的转矩T1＝(JP+J40)×E40＝182.0655Nm。
6)s＝40米位置处，克服电缆质量需要的转矩
Figure BDA0003790414890000094
7)s＝40米位置处，克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩
Figure BDA0003790414890000095
8)η取值为0.65，在大车机构行走距离为160米位置时，换算到电缆卷盘电机提供的输入转矩
Figure BDA0003790414890000096
实施例2
当大车机构行走位置在离供电接线箱120米时，卷盘上有80米的电缆，即s＝80米(D80)位置处，电缆收揽需要的电机输入转矩计算公式如下：
1)s＝80米位置处，电缆卷盘上电缆重量W80＝(30+s)×w＝(30+80)×4.606＝506.66Kg。
2)s＝80米位置处，电缆卷盘饶有电缆下的直径
Figure BDA0003790414890000097
3)s＝80米位置处，电缆卷盘上电缆的转动惯量
Figure BDA0003790414890000098
4)s＝80米位置处，电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度
Figure BDA0003790414890000099
5)s＝80米位置处，驱动电缆卷盘需要的转矩T1＝(JP+J80)×E80＝227.4456Nm。
6)s＝80米位置处，克服电缆质量需要的转矩
Figure BDA00037904148900000910
7)s＝80米位置处，克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩
Figure BDA00037904148900000911
8)η取值为0.65，在大车机构行走距离为120米位置时，换算到电缆卷盘电机提供的输入转矩
Figure BDA00037904148900000912
实施例3
当大车机构行走位置在离供电接线箱80米时，卷盘上有120米的电缆，即s＝120米(D120)位置处，电缆收揽需要的电机输入转矩计算公式如下：
1)s＝120米位置处，电缆卷盘上电缆重量W120＝(30+s)×w＝(30+120)×4.606＝690.9Kg。
2)s＝120米位置处，电缆卷盘饶有电缆下的直径
Figure BDA0003790414890000101
3)s＝120米位置处，电缆卷盘上电缆的转动惯量
Figure BDA0003790414890000102
4)s＝120米位置处，电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度
Figure BDA0003790414890000103
5)s＝120米位置处，驱动电缆卷盘需要的转矩T1＝(JP+J120)×E120＝286.4242Nm。
6)s＝120米位置处，克服电缆质量需要的转矩
Figure BDA0003790414890000104
7)s＝120米位置处，克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩
Figure BDA0003790414890000105
8)η取值为0.65，在大车机构行走距离为80米位置时，换算到电缆卷盘电机提供的输入转矩
Figure BDA0003790414890000106
实施例4
当大车机构行走位置在离供电接线箱40米时，卷盘上有160米的电缆，即s＝160米(D160)位置处，电缆收揽需要的电机输入转矩计算公式如下：
1)s＝160米位置处，电缆卷盘上电缆重量W160＝(30+s)×w＝(30+160)×4.606＝875.14Kg。
2)s＝160米位置处，电缆卷盘饶有电缆下的直径
Figure BDA0003790414890000107
3)s＝160米位置处，电缆卷盘上电缆的转动惯量
Figure BDA0003790414890000108
4)s＝160米位置处，电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度
Figure BDA0003790414890000109
5)s＝160米位置处，驱动电缆卷盘需要的转矩T1＝(JP+J160)×E160＝355.7268Nm。
6)s＝160米位置处，克服电缆质量需要的转矩
Figure BDA00037904148900001010
7)s＝160米位置处，克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩
Figure BDA0003790414890000111
8)η取值为0.65，在大车机构行走距离为40米位置时，换算到电缆卷盘电机提供的输入转矩
Figure BDA0003790414890000112
实施例5
当大车机构行走位置在离供电接线箱0米时，卷盘上有200米的电缆，即s＝200米(D200)位置处，电缆收揽需要的电机输入转矩计算公式如下：
1)s＝200米位置处，电缆卷盘上电缆重量W200＝(30+s)×w＝(30+200)×4.606＝1059.38Kg。
2)s＝200米位置处，电缆卷盘饶有电缆下的直径
Figure BDA0003790414890000113
3)s＝200米位置处，电缆卷盘上电缆的转动惯量
Figure BDA0003790414890000114
4)s＝200米位置处，电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度
Figure BDA0003790414890000115
5)s＝200米位置处，驱动电缆卷盘需要的转矩T1＝(JP+J200)×E200＝433.611Nm。
6)s＝200米位置处，克服电缆质量需要的转矩
Figure BDA0003790414890000116
7)s＝200米位置处，克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩
Figure BDA0003790414890000117
8)η取值为0.65，在大车机构行走距离为0米位置时，换算到电缆卷盘电机提供的输入转矩
Figure BDA0003790414890000118
实施例1-5，根据大车机构实际行走距离计算出电缆卷盘的实时转矩，再根据电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩，实现电缆卷盘在安全拉力内的恒张力驱动控制，减小对电缆的受力和伤害，从而增加电缆的使用寿命和安全可靠性。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算系统，由于该系统解决问题的原理与前述一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法相似，因此该系统的实施可以参见基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供的一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算系统，如图2所示，包括：
第一获取模块10，用于获取电缆外径、电缆单位长度质量、电缆卷盘最大放缆长度和电缆卷盘上电缆的长度。
第一计算模块20，用于根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量。
第二获取模块30，用于获取电缆卷盘空盘时的内径。
第二计算模块40，用于根据电缆外径和电缆卷盘空盘时的内径计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径。
第三计算模块50，用于根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径。
第四计算模块60，用于根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量。
第三获取模块70，用于获取大车机构的运行速度和大车机构运行加减速时间。
第五计算模块80，用于根据大车机构的运行速度和大车运行加减速时间计算大车机构运行加速度。
第六计算模块90，用于根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度。
第四获取模块100，用于获取电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量和电缆卷盘安装高度。
第七就算模块110，用于根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩。
第八计算模块120，用于根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩。
第九计算模块130，用于根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩。
第五获取模块140，用于获取电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比。
第十计算模块150，用于根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩。
关于上述各个模块更加具体的工作过程可以参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
相应的，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器；其中，处理器执行存储器中保存的计算机程序时实现前述实施例公开的基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法。
关于上述方法更加具体的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
进一步的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；计算机程序被处理器执行时实现前述公开的基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法。
关于上述方法更加具体的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统、设备、存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，包括：
获取电缆外径、电缆单位长度质量、电缆卷盘最大放缆长度和电缆卷盘上电缆的长度；
根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量；
获取电缆卷盘空盘时的内径；
根据电缆外径和电缆卷盘空盘时的内径计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；
根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；
根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；
获取大车机构的运行速度和大车机构运行加减速时间；
根据大车机构的运行速度和大车运行加减速时间计算大车机构运行加速度；
根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；
获取电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量和电缆卷盘安装高度；
根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩；
根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩；
根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；
获取电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比；
根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩。
2.根据权利要求1所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘上电缆的质量：
W＝(30+S)×w；
其中，W为电缆卷盘上电缆的质量；S为电缆卷盘上电缆的长度；w为电缆单位长度质量。
3.根据权利要求2所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘绕有电缆下的直径：
Figure FDA0003790414880000021
其中，D为电缆卷盘绕有电缆下的直径；s为电缆卷盘绕有电缆的长度；d为电缆外径；D2为绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径，D2＝D1+10d，D1为电缆卷盘空盘时的内径。
4.根据权利要求3所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘上电缆的转动惯量：
Figure FDA0003790414880000022
其中，J为电缆卷盘上电缆的转动惯量；D1为电缆卷盘空盘时的内径；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径；W为电缆卷盘上电缆的质量。
5.根据权利要求4所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度：
Figure FDA0003790414880000023
其中，E为电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；a为大车机构运行加速度，
Figure FDA0003790414880000024
Vmax为大车机构的运行速度；t为大车运行加减速时间；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
6.根据权利要求5所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩，包括：
根据以下公式计算驱动电缆卷盘需要的转矩：
T1＝(JP+J)×E；
其中，T1为驱动电缆卷盘需要的转矩；JP为电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量；J为电缆卷盘上电缆的转动惯量；E为电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度。
7.根据权利要求6所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩，包括：
根据以下公式计算克服电缆质量需要的转矩：
Figure FDA0003790414880000031
其中，T2为克服电缆质量需要的转矩；w为电缆单位长度质量；H为电缆卷盘安装高度；g为重力加速度；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
8.根据权利要求7所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩，包括：
根据以下公式计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩：
Figure FDA0003790414880000032
其中，T3为克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；w为电缆单位长度质量；H为电缆卷盘安装高度；a为大车机构运行加速度；D为电缆卷盘绕有电缆下的直径。
9.根据权利要求8所述的电缆卷盘电机输入转矩计算方法，其特征在于，所述根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩，包括：
根据以下公式计算电缆卷盘电机输入转矩：
Figure FDA0003790414880000033
其中，T′为电缆卷盘电机输入转矩；T1为驱动电缆卷盘需要的转矩；T2为克服电缆质量需要的转矩；T3为克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；η为电缆卷盘传动链效率；I为电缆卷盘减速器速比。
10.一种基于电缆长度的电缆卷盘电机输入转矩计算系统，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取电缆外径、电缆单位长度质量、电缆卷盘最大放缆长度和电缆卷盘上电缆的长度；
第一计算模块，用于根据电缆卷盘上电缆的长度和电缆单位长度质量计算电缆卷盘上电缆的质量；
第二获取模块，用于获取电缆卷盘空盘时的内径；
第二计算模块，用于根据电缆外径和电缆卷盘空盘时的内径计算绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径；
第三计算模块，用于根据电缆卷盘上电缆的长度、电缆外径和绕有三圈电缆时的电缆卷盘内径计算电缆卷盘绕有电缆下的直径；
第四计算模块，用于根据电缆卷盘空盘时的内径、电缆卷盘绕有电缆下的直径和电缆卷盘上电缆的质量计算电缆卷盘上电缆的转动惯量；
第三获取模块，用于获取大车机构的运行速度和大车机构运行加减速时间；
第五计算模块，用于根据大车机构的运行速度和大车运行加减速时间计算大车机构运行加速度；
第六计算模块，用于根据大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度；
第四获取模块，用于获取电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量和电缆卷盘安装高度；
第七就算模块，用于根据电缆卷盘空盘时电缆卷盘转动惯量、电缆卷盘上电缆的转动惯量和电缆卷盘绕有电缆下的最大角加速度计算驱动电缆卷盘需要的转矩；
第八计算模块，用于根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆质量需要的转矩；
第九计算模块，用于根据电缆单位长度质量、电缆卷盘安装高度、大车机构运行加速度和电缆卷盘绕有电缆下的直径计算克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩；
第五获取模块，用于获取电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比；
第十计算模块，用于根据驱动电缆卷盘需要的转矩、克服电缆质量需要的转矩、克服电缆卷筒最大加速度时需要的转矩、电缆卷盘传动链效率和电缆卷盘减速器速比计算电缆卷盘电机输入转矩。
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