CN113277275B - 一种基于agv的自动搬运系统及多agv协作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于AGV的自动搬运系统，属于AGV技术领域，包括AGV小车、挤压组件、移动轨道、轨道座、触发组件、清理组件、震动构件、驱动组件和传递组件，所述轨道座的顶部固定安装有移动轨道，移动轨道上滑动安装有AGV小车；本发明中，通过在外部安装有安装有红外传感器，在内部安装有传递组件，在平常该小车运行时，红外传感器可有效检测与前方小车的间距，当间距达到设定值时，此时前车可自动控制开启驱动马达，驱动马达可带动传递组件送出，由于传递组件的外部设置有连接弹簧垫，当传递组件的第一传递板完全送入至车体外时，可自动弯曲，此时工人或机械手可快速将车体上的货物转移至前车上，有效实现多AGV的协同工作效果。

Description

一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法
技术领域
本发明属于AGV技术领域，尤其涉及一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法。
背景技术
AGV的含义为自动导引小车，在平常一些货物运送车间，这种小车屡见不鲜，小车虽然体积不大，但可快速地对于货物进行运输，可大大提高对于货物的运输速率，可提高车间的货物转移速度，为货物运输节省了大量的时间与人力物力，使用效果非常好。
中国专利公开了(CN201720995146.3)一种基于AGV小车的自动搬运系统，包括车体，设置于所述车体底部的运动轮，和设置与所述车体顶部的载物台，所述车体底部还设置有与所述运动轨道相配合的循迹单元，且沿所述车体运动方向的车体两侧分别设置有第一操控台和第二操控台，所述第一操控台和第二操控台分别与设置于所述车体内部的控制单元相连接，所述第一操控台上设置有第一电源开关、第一急停开关、第一启动开关、第一蜂鸣器、第一安全感应器，和第一信号灯，所述第二操控台上设置有第二蜂鸣器、第二电源开关、第二启动开关、第二急停开关、第二安全感应器，和第二信号灯，该车体设置有前后操作台，操作人员无论在从车体前方或后方均能实现对车体的控制，且，在车体运行过程中，无论车体前方或后方遇到障碍物，车体均能自动感应，具有便于操控、自动识别性能好的特点，但该车体在其内部并未设置有可快速定位组件，货物在载物台上，需要额外的固定结构对其进行固定，且操作起来较为麻烦费事，同时并未在内部设置有可快速的货物转运结构，无法实现多AGV的快速协作运输，需要进行一定改进。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决传统的AGV车体在其内部并未设置有可快速定位组件，货物在载物台上，需要额外的固定结构对其进行固定，且操作起来较为麻烦费事，同时并未在AGV车体内部设置有可快速的货物转运结构，无法实现多AGV的快速协作运输的问题，而提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于AGV的自动搬运系统，包括AGV小车、挤压组件、移动轨道、轨道座、触发组件、清理组件、震动构件、驱动组件和传递组件，所述轨道座的顶部固定安装有移动轨道，移动轨道上滑动安装有AGV小车，所述AGV小车的正面外壁上固定安装有驱动马达，AGV小车的一侧外壁上固定安装有红外传感器，所述AGV小车的顶面上开设有顶行程槽，顶行程槽的内部设置有防尘布，顶行程槽一侧位于AGV小车上设置有挤压组件，挤压组件由内置轴、内安装壳与内置片组成，所述内置轴通过其外部固定安装的内置片滑动安装在内安装壳内，所述内置片与内安装壳之间固定安装有连接弹簧，所述挤压组件下方位于AGV小车的内部设置有触发组件，触发组件的上方设置有侧定位组件，所述侧定位组件一侧位于AGV小车的内部滑动安装有传递组件，所述触发组件下方位于AGV小车的内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴一端设置有驱动组件，驱动组件一侧位于AGV小车的内部设置有清理组件。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述触发组件由传动齿辊、内伸缩板、收纳板、限位凸柱与第一外顶弹簧组成，所述传动齿辊转动安装在AGV小车的内部，所述收纳板的内部固定安装有第一外顶弹簧，第一外顶弹簧的一端固定安装有与收纳板的内部滑动连接的内伸缩板，内伸缩板的外部设置有啮合齿条。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述传动齿辊与啮合齿条之间相互啮合连接，所述内伸缩板的内部开设有安装内槽，安装内槽的内部固定安装有第二外顶弹簧，第二外顶弹簧的一端固定安装有与安装内槽滑动连接的限位凸柱，所述限位凸柱位于收纳板的外侧。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述侧定位组件由移动齿板、侧定位板与侧护垫组成，所述移动齿板的顶部通过连杆固定安装有侧定位板，所述侧定位板的一侧外壁上设置有侧护垫，连杆位于顶行程槽内。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述传递组件由第一传递板、传动辊、第二传递板与驱动齿辊组成，所述第一传递板与第二传递板之间通过合页连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第一传递板与第二传递板的底面之间设置有连接弹簧垫，第一传递板与第二传递板的两侧外壁上均开设有侧滑槽，所述驱动齿辊通过转轴固定安装在所述驱动马达的输出轴一端上。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述驱动组件由驱动转轴、侧盘、驱动底盘与防滑套组成，所述驱动底盘的外部设置有防滑套，所述驱动转轴的外部固定安装有侧盘，驱动底盘固定安装在驱动转轴的底部，驱动底盘卡嵌在所述移动轨道侧壁上开设的侧导槽内。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述清理组件由清洁液盒、外置弹簧、挤压活塞与清理刷组成，所述清洁液盒的内部滑动安装有挤压活塞，挤压活塞一端位于清洁液盒的外侧，挤压活塞的外部设置有外置弹簧，所述清洁液盒的正面外壁上固定安装有加注管，清洁液盒的一侧通过导液管固定安装有清理刷，清理刷与驱动底盘紧密接触并挤压。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述驱动电机的底部设置有震动构件，震动构件由震动弹簧、安装块、安装叉臂与震动球组成，所述震动弹簧的底端固定安装有安装块，所述安装块的底部固定安装有安装叉臂，所述安装叉臂的底端固定安装有震动球，震动球与清理刷紧密接触并挤压。
本发明还公开了一种基于AGV的自动搬运系统应用的多AGV协作方法，包括如下步骤：
S1、在平常对于货物进行运输时，只需将货物放置在AGV小车上，此时挤压组件的内置轴受到挤压，内置轴会下移，内置轴的一端会挤压触发组件的限位凸柱，使限位凸柱自动收入内伸缩板的安装内槽内，此时第一外顶弹簧失去限定，可有效将内伸缩板弹出；
S2、此时，可带动传动齿辊转动，传动齿辊转动时，可有效带动侧定位组件的移动齿板侧移，使侧定位板对于货物进行定位；
S3、运输时，直接开启驱动电机，驱动电机可有效带动驱动底盘转动，驱动底盘可有效带动AGV小车进行运动，同时在驱动底盘的外部设置有防滑套，该防滑套可有效提高驱动底盘的外部的摩擦力，从而可有效提高该AGV小车的传动的稳定性，不会出现打滑的情况；
S4、在驱动组件驱动该小车运行时，该侧盘可有效转动，对于清理组件的挤压活塞进行循环挤压，从而将清洁液盒内的清洁液挤出，通过清理刷有效涂抹在驱动底盘上，从而在该小车运动的过程中，可有效对于移动轨道进行快速有效地的清洁处理；
S5、小车进行运行时，小车运行会产生震动，同时驱动电机工作会产生震动，此时震动构件由于与驱动电机连接，可被同时带动震动，震动构件会有效将震动传递至清理组件的清理刷上，可对于清理刷内积存的清洁液进行震动挤压，使清洁液的扩散面积更为广泛；
S6、在平常该小车运行时，红外传感器可有效检测与前方小车的间距，当间距达到设定值时，此时前车可自动控制开启驱动马达，驱动马达可带动传递组件送出，由于传递组件的外部设置有连接弹簧垫，当传递组件的第一传递板完全送入至车体外时，可自动弯曲，此时工人或机械手可快速将车体上的货物转移至前车上，有效实现多AGV的协同工作效果。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过在其上安装有挤压组件与侧定位组件，同时在内部安装有触发组件，在平常对于货物进行运输时，只需将货物放置在AGV小车上，此时挤压组件的内置轴受到挤压，内置轴会下移，内置轴的一端会挤压触发组件的限位凸柱，使限位凸柱自动收入内伸缩板的安装内槽内，此时第一外顶弹簧失去限定，可有效将内伸缩板弹出，此时，可带动传动齿辊转动，传动齿辊转动时，可有效带动侧定位组件的移动齿板侧移，使侧定位板对于货物进行定位，实现了在对于货物放置安装的同时，对于货物进行快速定位固定的效果，提高使用效果。
2、本发明中，通过在内部安装有驱动组件，在平常需要对于该AGV小车进行传动时，可直接开启驱动电机，驱动电机可有效带动驱动底盘转动，驱动底盘可有效带动AGV小车进行运动，同时在驱动底盘的外部设置有防滑套，该防滑套可有效提高驱动底盘的外部的摩擦力，从而可有效提高该AGV小车的传动的稳定性，不会出现打滑的情况。
3、本发明中，通过在内部安装有清理组件，同时在驱动组件的外部安装有侧盘，在平常驱动组件驱动该小车运行时，该侧盘可有效转动，对于清理组件的挤压活塞进行循环挤压，从而将清洁液盒内的清洁液挤出，通过清理刷有效涂抹在驱动底盘上，从而在该小车运动的过程中，可有效对于移动轨道进行快速有效地的清洁处理，功能强大。
4、本发明中，通过在驱动电机的底部安装有震动构件，在平常驱动电机驱动该小车进行运行时，小车运行会产生震动，同时驱动电机工作会产生震动，此时震动构件由于与驱动电机连接，可被同时带动震动，震动构件会有效将震动传递至清理组件的清理刷上，可对于清理刷内积存的清洁液进行震动挤压，使清洁液的扩散面积更为广泛，提高了清洁效果，通过合理巧妙的设计，利用了驱动电机的震动实现了有效的清洁液扩散效果，提高使用效果。
5、本发明中，通过在外部安装有安装有红外传感器，在内部安装有传递组件，在平常该小车运行时，红外传感器可有效检测与前方小车的间距，当间距达到设定值时，此时前车可自动控制开启驱动马达，驱动马达可带动传递组件送出，由于传递组件的外部设置有连接弹簧垫，当传递组件的第一传递板完全送入至车体外时，可自动弯曲，此时工人或机械手可快速将车体上的货物转移至前车上，有效实现多AGV的协同工作效果，同时在第一传递板上转动安装有传动辊，可有效提高货物转移效率。
附图说明
图1为一种基于AGV的自动搬运系统中AGV小车安装后的立体结构示意图。
图2为一种基于AGV的自动搬运系统中AGV小车侧视的内部结构示意图。
图3为一种基于AGV的自动搬运系统中侧定位组件的放大立体结构示意图。
图4为一种基于AGV的自动搬运系统中触发组件的放大立体结构示意图。
图5为一种基于AGV的自动搬运系统中传递组件的放大立体结构示意图。
图6为一种基于AGV的自动搬运系统中震动构件的放大立体结构示意图。
图7为一种基于AGV的自动搬运系统中清理组件与驱动组件的放大立体结构示意图。
图8为一种基于AGV的自动搬运系统中挤压组件的局部剖视放大立体结构示意图。
图9为一种基于AGV的自动搬运系统中A处的放大结构示意图。
图例说明：
1、AGV小车；2、顶行程槽；3、挤压组件；31、内置轴；32、内安装壳；33、内置片；34、连接弹簧；4、侧定位组件；41、移动齿板；42、侧定位板；43、侧护垫；5、移动轨道；6、轨道座；7、侧导槽；8、驱动马达；9、红外传感器；10、触发组件；101、传动齿辊；102、啮合齿条；103、内伸缩板；104、收纳板；105、限位凸柱；106、内导轨；107、第一外顶弹簧；108、第二外顶弹簧；109、安装内槽；11、清理组件；111、清洁液盒；112、加注管；113、外置弹簧；114、挤压活塞；115、导液管；116、清理刷；12、驱动电机；13、震动构件；131、震动弹簧；132、安装块；133、安装叉臂；134、震动球；14、驱动组件；141、驱动转轴；142、侧盘；143、驱动底盘；144、防滑套；15、传递组件；151、第一传递板；152、传动辊；153、第二传递板；154、侧滑槽；155、连接弹簧垫；156、驱动齿辊。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法，包括AGV小车1、挤压组件3、移动轨道5、轨道座6、触发组件10、清理组件11、震动构件13、驱动组件14和传递组件15，所述轨道座6的顶部固定安装有移动轨道5，移动轨道5上滑动安装有AGV小车1，所述AGV小车1的正面外壁上固定安装有驱动马达8，AGV小车1的一侧外壁上固定安装有红外传感器9，所述AGV小车1的顶面上开设有顶行程槽2，顶行程槽2的内部设置有防尘布，顶行程槽2一侧位于AGV小车1上设置有挤压组件3，挤压组件3由内置轴31、内安装壳32与内置片33组成，所述内置轴31通过其外部固定安装的内置片33滑动安装在内安装壳32内，所述内置片33与内安装壳32之间固定安装有连接弹簧34，所述挤压组件3下方位于AGV小车1的内部设置有触发组件10，触发组件10的上方设置有侧定位组件4，所述侧定位组件4一侧位于AGV小车1的内部滑动安装有传递组件15，所述触发组件10下方位于AGV小车1的内部固定安装有驱动电机12，所述驱动电机12的输出轴一端设置有驱动组件14，驱动组件14一侧位于AGV小车1的内部设置有清理组件11；
所述触发组件10由传动齿辊101、内伸缩板103、收纳板104、限位凸柱105与第一外顶弹簧107组成，所述传动齿辊101转动安装在AGV小车1的内部，所述收纳板104的内部固定安装有第一外顶弹簧107，第一外顶弹簧107的一端固定安装有与收纳板104的内部滑动连接的内伸缩板103，内伸缩板103的外部设置有啮合齿条102，所述传动齿辊101与啮合齿条102之间相互啮合连接，所述内伸缩板103的内部开设有安装内槽109，安装内槽109的内部固定安装有第二外顶弹簧108，第二外顶弹簧108的一端固定安装有与安装内槽109滑动连接的限位凸柱105，所述限位凸柱105位于收纳板104的外侧，通过安装有触发组件10，触发组件10由传动齿辊101、内伸缩板103、收纳板104、限位凸柱105与第一外顶弹簧107组成，在平常对于货物进行运输时，只需将货物放置在AGV小车1上，此时挤压组件3的内置轴31受到挤压，内置轴31会下移，内置轴31的一端会挤压触发组件10的限位凸柱105，使限位凸柱105自动收入内伸缩板103的安装内槽109内，此时第一外顶弹簧107失去限定，可有效将内伸缩板103弹出；
所述侧定位组件4由移动齿板41、侧定位板42与侧护垫43组成，所述移动齿板41的顶部通过连杆固定安装有侧定位板42，所述侧定位板42的一侧外壁上设置有侧护垫43，连杆位于顶行程槽2内，通过安装有侧定位组件4，侧定位组件4由移动齿板41、侧定位板42与侧护垫43组成，此时，内伸缩板103可带动传动齿辊101转动，传动齿辊101转动时，可有效带动侧定位组件4的移动齿板41侧移，使侧定位板42对于货物进行定位，实现了在对于货物放置安装的同时，对于货物进行快速定位固定的效果，提高使用效果；
所述传递组件15由第一传递板151、传动辊152、第二传递板153与驱动齿辊156组成，所述第一传递板151与第二传递板153之间通过合页连接，所述第一传递板151与第二传递板153的底面之间设置有连接弹簧垫155，第一传递板151与第二传递板153的两侧外壁上均开设有侧滑槽154，所述驱动齿辊156通过转轴固定安装在所述驱动马达8的输出轴一端上，通过安装有传递组件15，传递组件15由第一传递板151、传动辊152、第二传递板153与驱动齿辊156组成，在平常该小车运行时，红外传感器9可有效检测与前方小车的间距，当间距达到设定值时，此时前车可自动控制开启驱动马达8，驱动马达8可带动传递组件15送出，由于传递组件15的外部设置有连接弹簧垫155，当传递组件15的第一传递板151完全送入至车体外时，可自动弯曲，此时工人或机械手可快速将车体上的货物转移至前车上，有效实现多AGV的协同工作效果，同时在第一传递板151上转动安装有传动辊152，可有效提高货物转移效率；
所述驱动组件14由驱动转轴141、侧盘142、驱动底盘143与防滑套144组成，所述驱动底盘143的外部设置有防滑套144，所述驱动转轴141的外部固定安装有侧盘142，驱动底盘143固定安装在驱动转轴141的底部，驱动底盘143卡嵌在所述移动轨道5侧壁上开设的侧导槽7内，通过安装有驱动组件14，驱动组件14由驱动转轴141、侧盘142、驱动底盘143与防滑套144组成，运输时，直接开启驱动电机12，驱动电机12可有效带动驱动底盘143转动，驱动底盘143可有效带动AGV小车1进行运动，同时在驱动底盘143的外部设置有防滑套144，该防滑套144可有效提高驱动底盘143的外部的摩擦力，从而可有效提高该AGV小车1的传动的稳定性，不会出现打滑的情况；
所述清理组件11由清洁液盒111、外置弹簧113、挤压活塞114与清理刷116组成，所述清洁液盒111的内部滑动安装有挤压活塞114，挤压活塞114一端位于清洁液盒111的外侧，挤压活塞114的外部设置有外置弹簧113，所述清洁液盒111的正面外壁上固定安装有加注管112，清洁液盒111的一侧通过导液管115固定安装有清理刷116，清理刷116与驱动底盘143紧密接触并挤压，通过安装有清理组件11，清理组件11由清洁液盒111、外置弹簧113、挤压活塞114与清理刷116组成，在驱动组件14驱动该小车运行时，该侧盘142可有效转动，对于清理组件11的挤压活塞114进行循环挤压，从而将清洁液盒111内的清洁液挤出，通过清理刷116有效涂抹在驱动底盘143上，从而在该小车运动的过程中，可有效对于移动轨道5进行快速有效地的清洁处理，功能强大；
所述驱动电机12的底部设置有震动构件13，震动构件13由震动弹簧131、安装块132、安装叉臂133与震动球134组成，所述震动弹簧131的底端固定安装有安装块132，所述安装块132的底部固定安装有安装叉臂133，所述安装叉臂133的底端固定安装有震动球134，震动球134与清理刷116紧密接触并挤压，通过安装有震动构件13，震动构件13由震动弹簧131、安装块132、安装叉臂133与震动球134组成，小车进行运行时，小车运行会产生震动，同时驱动电机12工作会产生震动，此时震动构件13由于与驱动电机12连接，可被同时带动震动，震动构件13会有效将震动传递至清理组件11的清理刷116上，可对于清理刷116内积存的清洁液进行震动挤压，使清洁液的扩散面积更为广泛，提高了清洁效果，通过合理巧妙的设计，利用了驱动电机12的震动实现了有效的清洁液扩散效果，提高使用效果；
本发明还公开了一种基于AGV的自动搬运系统应用的多AGV协作方法，包括如下步骤：
S1、在平常对于货物进行运输时，只需将货物放置在AGV小车1上，此时挤压组件3的内置轴31受到挤压，内置轴31会下移，内置轴31的一端会挤压触发组件10的限位凸柱105，使限位凸柱105自动收入内伸缩板103的安装内槽109内，此时第一外顶弹簧107失去限定，可有效将内伸缩板103弹出；
S2、此时，可带动传动齿辊101转动，传动齿辊101转动时，可有效带动侧定位组件4的移动齿板41侧移，使侧定位板42对于货物进行定位；
S3、运输时，直接开启驱动电机12，驱动电机12可有效带动驱动底盘143转动，驱动底盘143可有效带动AGV小车1进行运动，同时在驱动底盘143的外部设置有防滑套144，该防滑套144可有效提高驱动底盘143的外部的摩擦力，从而可有效提高该AGV小车1的传动的稳定性，不会出现打滑的情况；
S4、在驱动组件14驱动该小车运行时，该侧盘142可有效转动，对于清理组件11的挤压活塞114进行循环挤压，从而将清洁液盒111内的清洁液挤出，通过清理刷116有效涂抹在驱动底盘143上，从而在该小车运动的过程中，可有效对于移动轨道5进行快速有效地的清洁处理；
S5、小车进行运行时，小车运行会产生震动，同时驱动电机12工作会产生震动，此时震动构件13由于与驱动电机12连接，可被同时带动震动，震动构件13会有效将震动传递至清理组件11的清理刷116上，可对于清理刷116内积存的清洁液进行震动挤压，使清洁液的扩散面积更为广泛；
S6、在平常该小车运行时，红外传感器9可有效检测与前方小车的间距，当间距达到设定值时，此时前车可自动控制开启驱动马达8，驱动马达8可带动传递组件15送出，由于传递组件15的外部设置有连接弹簧垫155，当传递组件15的第一传递板151完全送入至车体外时，可自动弯曲，此时工人或机械手可快速将车体上的货物转移至前车上，有效实现多AGV的协同工作效果。
工作原理：在平常对于货物进行运输时，只需将货物放置在AGV小车1上，此时挤压组件3的内置轴31受到挤压，内置轴31会下移，内置轴31的一端会挤压触发组件10的限位凸柱105，使限位凸柱105自动收入内伸缩板103的安装内槽109内，此时第一外顶弹簧107失去限定，可有效将内伸缩板103弹出，此时，可带动传动齿辊101转动，传动齿辊101转动时，可有效带动侧定位组件4的移动齿板41侧移，使侧定位板42对于货物进行定位，运输时，直接开启驱动电机12，驱动电机12可有效带动驱动底盘143转动，驱动底盘143可有效带动AGV小车1进行运动，同时在驱动底盘143的外部设置有防滑套144，该防滑套144可有效提高驱动底盘143的外部的摩擦力，从而可有效提高该AGV小车1的传动的稳定性，不会出现打滑的情况，在驱动组件14驱动该小车运行时，该侧盘142可有效转动，对于清理组件11的挤压活塞114进行循环挤压，从而将清洁液盒111内的清洁液挤出，通过清理刷116有效涂抹在驱动底盘143上，从而在该小车运动的过程中，可有效对于移动轨道5进行快速有效地的清洁处理，小车进行运行时，小车运行会产生震动，同时驱动电机12工作会产生震动，此时震动构件13由于与驱动电机12连接，可被同时带动震动，震动构件13会有效将震动传递至清理组件11的清理刷116上，可对于清理刷116内积存的清洁液进行震动挤压，使清洁液的扩散面积更为广泛，在平常该小车运行时，红外传感器9可有效检测与前方小车的间距，当间距达到设定值时，此时前车可自动控制开启驱动马达8，驱动马达8可带动传递组件15送出，由于传递组件15的外部设置有连接弹簧垫155，当传递组件15的第一传递板151完全送入至车体外时，可自动弯曲，此时工人或机械手可快速将车体上的货物转移至前车上，有效实现多AGV的协同工作效果。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于：包括AGV小车(1)、挤压组件(3)、移动轨道(5)、轨道座(6)、触发组件(10)、清理组件(11)、震动构件(13)、驱动组件(14)和传递组件(15)，所述轨道座(6)的顶部固定安装有移动轨道(5)，移动轨道(5)上滑动安装有AGV小车(1)，所述AGV小车(1)的正面外壁上固定安装有驱动马达(8)，AGV小车(1)的一侧外壁上固定安装有红外传感器(9)，所述AGV小车(1)的顶面上开设有顶行程槽(2)，顶行程槽(2)的内部设置有防尘布，顶行程槽(2)一侧位于AGV小车(1)上设置有挤压组件(3)，挤压组件(3)由内置轴(31)、内安装壳(32)与内置片(33)组成，所述内置轴(31)通过其外部固定安装的内置片(33)滑动安装在内安装壳(32)内，所述内置片(33)与内安装壳(32)之间固定安装有连接弹簧(34)，所述挤压组件(3)下方位于AGV小车(1)的内部设置有触发组件(10)，触发组件(10)的上方设置有侧定位组件(4)，所述侧定位组件(4)一侧位于AGV小车(1)的内部滑动安装有传递组件(15)，所述触发组件(10)下方位于AGV小车(1)的内部固定安装有驱动电机(12)，所述驱动电机(12)的输出轴一端设置有驱动组件(14)，驱动组件(14)一侧位于AGV小车(1)的内部设置有清理组件(11)；
所述触发组件(10)由传动齿辊(101)、内伸缩板(103)、收纳板(104)、限位凸柱(105)与第一外顶弹簧(107)组成，所述传动齿辊(101)转动安装在AGV小车(1)的内部，所述收纳板(104)的内部固定安装有第一外顶弹簧(107)，第一外顶弹簧(107)的一端固定安装有与收纳板(104)的内部滑动连接的内伸缩板(103)，内伸缩板(103)的外部设置有啮合齿条(102)，所述传动齿辊(101)与啮合齿条(102)之间相互啮合连接，所述内伸缩板(103)的内部开设有安装内槽(109)，安装内槽(109)的内部固定安装有第二外顶弹簧(108)，第二外顶弹簧(108)的一端固定安装有与安装内槽(109)滑动连接的限位凸柱(105)，所述限位凸柱(105)位于收纳板(104)的外侧；
所述侧定位组件(4)由移动齿板(41)、侧定位板(42)与侧护垫(43)组成，所述移动齿板(41)的顶部通过连杆固定安装有侧定位板(42)，所述侧定位板(42)的一侧外壁上设置有侧护垫(43)，连杆位于顶行程槽(2)内，所述传递组件(15)由第一传递板(151)、传动辊(152)、第二传递板(153)与驱动齿辊(156)组成，所述第一传递板(151)与第二传递板(153)之间通过合页连接，所述第一传递板(151)与第二传递板(153)的底面之间设置有连接弹簧垫(155)，第一传递板(151)与第二传递板(153)的两侧外壁上均开设有侧滑槽(154)，所述驱动齿辊(156)通过转轴固定安装在所述驱动马达(8)的输出轴一端上；
所述驱动组件(14)由驱动转轴(141)、侧盘(142)、驱动底盘(143)与防滑套(144)组成，所述驱动底盘(143)的外部设置有防滑套(144)，所述驱动转轴(141)的外部固定安装有侧盘(142)，驱动底盘(143)固定安装在驱动转轴(141)的底部，驱动底盘(143)卡嵌在所述移动轨道(5)侧壁上开设的侧导槽(7)内；
所述清理组件(11)由清洁液盒(111)、外置弹簧(113)、挤压活塞(114)与清理刷(116)组成，所述清洁液盒(111)的内部滑动安装有挤压活塞(114)，挤压活塞(114)一端位于清洁液盒(111)的外侧，挤压活塞(114)的外部设置有外置弹簧(113)，所述清洁液盒(111)的正面外壁上固定安装有加注管(112)，清洁液盒(111)的一侧通过导液管(115)固定安装有清理刷(116)，清理刷(116)与驱动底盘(143)紧密接触并挤压；
所述驱动电机(12)的底部设置有震动构件(13)，震动构件(13)由震动弹簧(131)、安装块(132)、安装叉臂(133)与震动球(134)组成，所述震动弹簧(131)的底端固定安装有安装块(132)，所述安装块(132)的底部固定安装有安装叉臂(133)，所述安装叉臂(133)的底端固定安装有震动球(134)，震动球(134)与清理刷(116)紧密接触并挤压。
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动搬运系统应用的多AGV协作方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、在平常对于货物进行运输时，只需将货物放置在AGV小车(1)上，此时挤压组件(3)的内置轴(31)受到挤压，内置轴(31)会下移，内置轴(31)的一端会挤压触发组件(10)的限位凸柱(105)，使限位凸柱(105)自动收入内伸缩板(103)的安装内槽(109)内，此时第一外顶弹簧(107)失去限定，可有效将内伸缩板(103)弹出；
S2、此时，可带动传动齿辊(101)转动，传动齿辊(101)转动时，可有效带动侧定位组件(4)的移动齿板(41)侧移，使侧定位板(42)对于货物进行定位；
S3、运输时，直接开启驱动电机(12)，驱动电机(12)可有效带动驱动底盘(143)转动，驱动底盘(143)可有效带动AGV小车(1)进行运动，同时在驱动底盘(143)的外部设置有防滑套(144)，该防滑套(144)可有效提高驱动底盘(143)的外部的摩擦力，从而可有效提高该AGV小车(1)的传动的稳定性，不会出现打滑的情况；
S4、在驱动组件(14)驱动该小车运行时，该侧盘(142)可有效转动，对于清理组件(11)的挤压活塞(114)进行循环挤压，从而将清洁液盒(111)内的清洁液挤出，通过清理刷(116)有效涂抹在驱动底盘(143)上，从而在该小车运动的过程中，可有效对于移动轨道(5)进行快速有效地的清洁处理；
S5、小车进行运行时，小车运行会产生震动，同时驱动电机(12)工作会产生震动，此时震动构件(13)由于与驱动电机(12)连接，可被同时带动震动，震动构件(13)会有效将震动传递至清理组件(11)的清理刷(116)上，可对于清理刷(116)内积存的清洁液进行震动挤压，使清洁液的扩散面积更为广泛；
S6、在平常该小车运行时，红外传感器(9)可有效检测与前方小车的间距，当间距达到设定值时，此时前车可自动控制开启驱动马达(8)，驱动马达(8)可带动传递组件(15)送出，由于传递组件(15)的外部设置有连接弹簧垫(155)，当传递组件(15)的第一传递板(151)完全送入至车体外时，可自动弯曲，此时工人或机械手可快速将车体上的货物转移至前车上，有效实现多AGV的协同工作效果。
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