CN113277081B - 基于vr控制无人机的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，且公开了基于VR控制无人机的方法及装置，包括无人机，无人机底部的四个端脚处均固定安装有支撑腿，前后方向上两个支撑腿之间均固定安装有连杆，四个支撑腿的底部均设置有收缩柱，四个收缩柱的底端均固定连接有底板。该基于VR控制无人机的方法及装置，本发明通过设置稳定机构，随着无人机着落高低的降低，在缓冲球受到与地面的硬性挤压力后，缓冲球被挤压收缩到第二缓冲罩内后，第二缓冲罩接着受到挤压收缩到第一缓冲罩内，缓冲球、第二缓冲罩以及第一缓冲罩递进式的缓冲收缩，使得无人机在着落时能够更加的稳定，提高VR控制无人机模拟飞行着落的稳定性，则相应的提高了VR控制无人机模拟飞行着落的实验效率。

Description

基于VR控制无人机的方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为基于VR控制无人机的方法及装置。

背景技术

VR控制无人机，顾名思义就是将VR技术与无人机通过输电线路巡线技术相结合，以头戴式设备为主要输入工具,使学员完全被虚拟场景包围，同步实时空间定位，同时开发基于先进的仿真引擎的半实物电力无人机巡线仿真训练系统，采用半实物仿真方式实时计算并模拟无人机飞行姿态，给予使用者最真实的操作感受，进一步再现多旋翼无人机巡线操作的过程，使使用者能够熟悉多旋翼无人机操作、巡线技能，而且使用者有机会进行反复的技能练习，使执行的任务能够被高效、准确地完成。

现有技术的VR控制无人机技术在实际的操作过程中，需要让使用者进行反复的模拟训练，并且需要熟练的掌握无人机起飞、降落、悬停、8字飞行等AOPA飞行技能。现有技术使用者在使用VR控制无人机进行降落训练过程中，往往因为技能的不熟练，导致用VR控制的无人机往往产生硬性的着落，使得无人机与地面产生硬性的猛烈碰装，其次无人机底部设置有摄像系统，当使用者使用VR控制无人机降落到具有杂物的路面上时，往往使得无人机底部的摄像装置与杂物产生硬性的撞击，导致VR控制无人机降落失败甚至损坏的问题。因此，针对以上的问题，亟需提出基于VR控制无人机的方法及装置。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了基于VR控制无人机的方法及装置。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于VR控制无人机的装置，包括无人机，无人机底部的四个端脚处均固定安装有支撑腿，前后方向上两个支撑腿之间均固定安装有连杆，四个支撑腿的底部均设置有收缩柱，四个收缩柱的底端均固定连接有底板，四个底板的底部设置有均匀分布的稳定机构，收缩柱活动安装在支撑腿底部的内壁内，收缩柱为圆柱体，收缩柱的顶端固定安装有活塞板A，四个支撑腿的底部上均开设有与收缩柱位置上下对应的液压仓，液压仓的下侧内壁开设有与活塞板A相互卡合的行程槽B，液压仓的上侧内壁开设有行程槽A，行程槽A内活动卡合有活塞板B，液压仓腔内的顶部壁面开设有与活塞板B位置上下对应的收缩槽，收缩槽腔内固定安装有伸缩杆，伸缩杆的底端固定连接在活塞板B的顶部，伸缩杆的外壁套接有缓冲弹簧，液压仓内填充有液压油。

优选的，所述稳定机构包括稳定杆，稳定杆活动安装在底板的底部壁面上，稳定杆的顶端固定安装有限位板，底板的底部开设有与限位板相互卡合的挤压槽，限位板活动卡合在挤压槽腔内，挤压槽的腔内顶部以及限位板的顶部均固定安装有永磁体，且两个永磁体的磁极相同，稳定杆的外壁活动贯穿挤压槽的腔内底部壁面，稳定杆的底端固定连接有缓冲球，缓冲球为空心的橡胶球体。

优选的，所述稳定杆的外壁套接有第一缓冲罩和第二缓冲罩，第二缓冲罩位于第一缓冲罩与缓冲球之间，第一缓冲罩和第二缓冲罩均为底部镂空的空心橡胶球体，从上到下第一缓冲罩、第二缓冲罩和缓冲球的直径呈逐渐减小的状态。

优选的，所述第一缓冲罩和限位条之间的稳定杆壁面上以及第二缓冲罩和缓冲球之间的稳定杆壁面上均套接有支撑弹簧，第二缓冲罩的弧形顶部位于第一缓冲罩的下侧腔内，缓冲球的弧形顶部位于第二缓冲罩的下侧腔内。

优选的，所述第二缓冲罩和缓冲球的弧形外壁上固定安装有呈环形阵列分布的限位条，第一缓冲罩和第二缓冲罩的内壁开设有限位条相互限位的限位槽。

优选的，前后方向上所述两个支撑腿之间均设置有联动套筒，联动套筒为空心的圆柱体，联动套筒固定安装在前后方向上的两个支撑腿之间，且联动套筒位于连杆的上侧，联动套筒的前后两端分别伸入到对应一侧的液压仓腔内，且联动套筒与液压仓相互连通，两个连杆相互靠近的一侧壁面上均固定安装有均匀分布的保护套筒，保护套筒为一端镂空的空心圆柱体，保护套筒的非镂空端固定安装在连杆的壁面内。

优选的，两个所述联动套筒的底部均固定安装有与保护套筒位置相互对应的导液管，导液管的底端贯穿连杆的壁面，且导液管的底端与保护套筒相互连通，保护套筒腔内设置有活塞板C，活塞板C与远离连杆的一侧壁面上固定安装有保护杆，保护杆为圆柱体杆，左右两侧保护杆相互靠近的一侧壁面上分别固定安装有插杆和开设有插槽，一侧保护杆上的插杆与另一侧保护杆上的插槽位置相互匹配且对应。

优选的，所述活塞板C活动安装在保护套筒的腔内，活塞板C为圆柱体，活塞板C的上下两端分别固定安装有弧形的滑套，保护套筒的内壁开设有与两组滑套位置相互对应的滑槽，滑槽腔内固定安装有水平方向上的滑杆，且滑套活动套接在滑杆的外壁上。

优选的，所述滑杆的外壁均套接有复位弹簧，且复位弹簧位于滑杆远离连杆的一侧壁面上，液压仓、联动套筒以及保护套筒所组成的腔内填充有相互连通的液压油。

基于VR控制无人机装置的使用方法，包括以下工作步骤：

第一步：随着无人机飞行的降低，底板底部的缓冲球逐渐与地面进行接触，在无人机的重力作用下，在缓冲球受到与地面的硬性挤压力后，缓冲球被挤压收缩到第二缓冲罩内后，第二缓冲罩接着受到挤压收缩到第一缓冲罩内，缓冲球、第二缓冲罩以及第一缓冲罩递进式的缓冲收缩，稳定杆顶着限位板在挤压槽内滑动，使得磁力相反的两个永磁体相互靠近。

第二步：当无人机飞行进一步的靠近地面上，使得收缩柱顶着活塞板A在液压仓腔内滑动，活塞板A则对液压仓腔内的液压油进行挤压，同时受到挤压后的液压油压强增大，使得液压油能够顶着活塞板B对伸缩杆和缓冲弹簧进行按压。

第三步：当液压仓腔内的液压油收缩来自活塞板A的挤压后，收缩柱通过活塞板A收缩到液压仓腔内，同时液压仓腔内的液压油则受到挤压进一步的流入到联动套筒腔内，通过联动套筒进入到导液管内，再从导液管进入到保护套筒内。

第四步：增压流动后的液压油则对保护套筒内的活塞板C进行挤压推动，活塞板C则对保护杆进行挤压推动，使得两侧的保护杆分别从对应的保护套筒腔内伸出，并且两侧的保护杆相互靠近，一侧保护杆上的插杆则最后插入到另一侧保护杆的插槽内。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了基于VR控制无人机的方法及装置，具备以下有益效果：

1、该基于VR控制无人机的方法及装置，本发明通过设置稳定机构，随着无人机着落高低的降低，在缓冲球受到与地面的硬性挤压力后，缓冲球被挤压收缩到第二缓冲罩内后，第二缓冲罩接着受到挤压收缩到第一缓冲罩内，缓冲球、第二缓冲罩以及第一缓冲罩递进式的缓冲收缩，使得无人机在着落时能够更加的稳定，提高VR控制无人机模拟飞行着落的稳定性，则相应的提高了VR控制无人机模拟飞行着落的实验效率。

2、该基于VR控制无人机的方法及装置，本发明通过设置永磁体，随着缓冲球、第二缓冲罩以及第一缓冲罩递进式的缓冲收缩，稳定杆顶着限位板在挤压槽内滑动，使得磁力相反的两个永磁体相互靠近，两个永磁体之间的磁力排斥作用，使得无人机在通过收缩柱和底板进行着落时能够进一步提高无人机整体的平稳性。

3、该基于VR控制无人机的方法及装置，本发明通过设置活塞板B、活塞板A和缓冲弹簧，当无人机着落进一步的靠近地面上，活塞板A则对液压仓腔内的液压油进行挤压，同时受到挤压后的液压油压强增大，使得液压油能够顶着活塞板B对伸缩杆和缓冲弹簧进行按压，液压仓腔内的液压油以及缓冲弹簧的挤压同步收缩同样也起到了提高无人机安全着落稳定性的作用，能够降低和缓冲无人机着落时自身重力与地面之间硬性接触力，提高了VR控制无人机进行模拟飞行着落的效率。

4、该基于VR控制无人机的方法及装置，本发明通过设置联动套筒、导液管、保护套筒和保护杆，液压仓腔内的液压油受到挤压流入到联动套筒腔内，通过联动套筒进入到导液管内，再从导液管进入到保护套筒内，增压流动后的液压油则对保护套筒内的活塞板C进行挤压推动，活塞板C则对保护杆进行挤压推动，使得两侧的保护杆分别从对应的保护套筒腔内伸出，并且两侧的保护杆相互靠近，两侧相互对应的保护套筒和以及伸出的保护杆则起到了对无人机底部摄像系统的保护作用，防止无人机着落在有杂物以及不平整的路面上，路上杂物对下降过程中的无人机摄像系统造成硬性撞击而损坏的问题，则提高了对无人机飞行着落的安全性，则相应的提高了VR控制无人机模拟飞行着落的实验效率。

5、该基于VR控制无人机的方法及装置，本发明通过设置插杆，随着两侧的保护杆相互靠近，一侧保护杆上的插杆则最后插入到另一侧保护杆的插槽内，两侧的保护杆通过插杆和插槽对接后连接在一起，则提高了保护杆从保护套筒腔内伸出后的稳定性，则就相应的提高了保护杆以及保护套筒对无人机底部摄像系统的保护作用，最后相应的提高了VR控制无人机模拟飞行着落的实验效率。

附图说明

图1为本发明侧面剖视图；

图2为本发明图1中A处放大图；

图3为本发明图1中B处放大图；

图4为本发明正面部分剖视图；

图5为本发明图4中C处放大图；

图6为本发明图5中D处放大图；

图7为本发明支撑腿和连杆的结构示意图；

图8为本发明收缩柱和底板的结构示意图；

图9为本发明稳定机构立体图。

图中：1、无人机；11、支撑腿；12、连杆；13、收缩柱；14、底板；15、活塞板A；16、液压仓；17、活塞板B；杆18、伸缩；19、缓冲弹簧；21、联动套筒；22、导液管；23、保护套筒；24、保护杆；25、插杆；26、插槽；27、活塞板C；28、滑套；29、滑杆；3、收缩槽；31、行程槽A；32、行程槽B；33、复位弹簧；34、滑槽；4、稳定机构；41、稳定杆；42、限位板；43、挤压槽；44、永磁体；45、第一缓冲罩；46、第二缓冲罩；47、缓冲球；48、限位条；49、支撑弹簧；5、限位槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供了一种技术方案：基于VR控制无人机的方法及装置，包括无人机1，无人机1为现有技术，在此不再赘述，无人机1底部的四个端脚处均固定安装有支撑腿11，方向上所述两个支撑腿11之间均固定安装有连杆12，四个支撑腿11的底部均设置有收缩柱13，四个收缩柱13的底端均固定连接有底板14，四个底板14的底部设置有均匀分布的稳定机构4，收缩柱13活动安装在支撑腿11底部的内壁内，收缩柱13为圆柱体，收缩柱13的顶端固定安装有活塞板A15，四个支撑腿11的底部上均开设有与收缩柱13位置上下对应的液压仓16，液压仓16的下侧内壁开设有与活塞板A15相互卡合的行程槽B32，液压仓16的上侧内壁开设有行程槽A31，行程槽A31内活动卡合有活塞板B17，液压仓16腔内的顶部壁面开设有与活塞板B17位置上下对应的收缩槽3，收缩槽3腔内固定安装有伸缩杆18，伸缩杆18的底端固定连接在活塞板B17的顶部，伸缩杆18的外壁套接有缓冲弹簧19，稳定机构4包括稳定杆41，稳定杆41活动安装在底板14的底部壁面上，稳定杆41的顶端固定安装有限位板42，底板14的底部开设有与限位板42相互卡合的挤压槽43，限位板42活动卡合在挤压槽43腔内，挤压槽43的腔内顶部以及限位板42的顶部均固定安装有永磁体44，且两个永磁体44的磁极相同，稳定杆41的外壁活动贯穿挤压槽43的腔内底部壁面，稳定杆41的底端固定连接有缓冲球47，缓冲球47为空心的橡胶球体，稳定杆41的外壁套接有第一缓冲罩45和第二缓冲罩46，第二缓冲罩46位于第一缓冲罩45与缓冲球47之间，第一缓冲罩45和第二缓冲罩46均为底部镂空的空心橡胶球体，从上到下第一缓冲罩45、第二缓冲罩46和缓冲球47的直径呈逐渐减小的状态，第一缓冲罩45和限位条48之间的稳定杆41壁面上以及第二缓冲罩46和缓冲球47之间的稳定杆41壁面上均套接有支撑弹簧49，第二缓冲罩46的弧形顶部位于第一缓冲罩45的下侧腔内，缓冲球47的弧形顶部位于第二缓冲罩46的下侧腔内，第二缓冲罩46和缓冲球47的弧形外壁上固定安装有呈环形阵列分布的限位条48，第一缓冲罩45和第二缓冲罩46的内壁开设有限位条48相互限位的限位槽5，前后方向上的两个支撑腿11之间均设置有联动套筒21，联动套筒21为空心的圆柱体，联动套筒21固定安装在前后方向上的两个支撑腿11之间，且联动套筒21位于连杆12的上侧，联动套筒21的前后两端分别伸入到对应一侧的液压仓16腔内，且联动套筒21与液压仓16相互连通，两个连杆12相互靠近的一侧壁面上均固定安装有均匀分布的保护套筒23，保护套筒23为一端镂空的空心圆柱体，保护套筒23的非镂空端固定安装在连杆12的壁面内，两个联动套筒21的底部均固定安装有与保护套筒23位置相互对应的导液管22，导液管22的底端贯穿连杆12的壁面，且导液管22的底端与保护套筒23相互连通，保护套筒23腔内设置有活塞板C27，活塞板C27与远离连杆12的一侧壁面上固定安装有保护杆24，保护杆24为圆柱体杆，左右两侧保护杆24相互靠近的一侧壁面上分别固定安装有插杆25和开设有插槽26，一侧保护杆24上的插杆25与另一侧保护杆24上的插槽26位置相互匹配且对应，活塞板C27活动安装在保护套筒23的腔内，活塞板C27为圆柱体，活塞板C27的上下两端分别固定安装有弧形的滑套28，保护套筒23的内壁开设有与两组滑套28位置相互对应的滑槽34，滑槽34腔内固定安装有水平方向上的滑杆29，且滑套28活动套接在滑杆29的外壁上，滑杆29的外壁均套接有复位弹簧33，且复位弹簧33位于滑杆29远离连杆12的一侧壁面上，液压仓16、联动套筒21以及保护套筒23所组成的腔内填充有相互连通的液压油。

在使用时，当利用VR控制无人机1进行飞行缓慢着陆时，随着无人机1飞行的降低，底板14底部的缓冲球47逐渐与地面进行接触，在无人机1的重力作用下，在缓冲球47受到与地面的硬性挤压力后，缓冲球47被挤压收缩到第二缓冲罩46内后，第二缓冲罩46接着受到挤压收缩到第一缓冲罩45内，缓冲球47、第二缓冲罩46以及第一缓冲罩45递进式的缓冲收缩，使得无人机1在着落时能够更加的稳定，最后使得稳定杆41顶着限位板42在挤压槽43内滑动，使得磁力相反的两个永磁体44相互靠近，两个永磁体44之间的磁力排斥作用，使得无人机1在通过收缩柱13和底板14进行着落时能够进一步提高无人机1整体的平稳性，当无人机1飞行进一步的靠近地面上，使得收缩柱13顶着活塞板A15在液压仓16腔内滑动，活塞板A15则对液压仓16腔内的液压油进行挤压，同时受到挤压后的液压油压强增大，使得液压油能够顶着活塞板B17对伸缩杆18和缓冲弹簧19进行按压，液压仓16腔内的液压油以及缓冲弹簧19的挤压同步收缩同样也起到了提高无人机1安全着落稳定性的作用，能够降低和缓冲无人机1着落时自身重力与地面之间硬性接触力，提高了VR控制无人机1进行模拟飞行着落的效率，当液压仓16腔内的液压油收缩来自活塞板A15的挤压后，收缩柱13通过活塞板A15收缩到液压仓16腔内，同时液压仓16腔内的液压油则受到挤压进一步的流入到联动套筒21腔内，通过联动套筒21进入到导液管22内，再从导液管22进入到保护套筒23内，增压流动后的液压油则对保护套筒23内的活塞板C27进行挤压推动，活塞板C27则对保护杆24进行挤压推动，使得两侧的保护杆24分别从对应的保护套筒23腔内伸出，并且两侧的保护杆24相互靠近，一侧保护杆24上的插杆25则最后插入到另一侧保护杆24的插槽26内，则实现了VR控制无人机1飞行着落的过程中，保护套筒23从保护杆24内伸出，使得两侧的保护杆24通过插杆25和插槽26对接后连接在一起，两侧相互对应的保护套筒23和以及伸出的保护杆24则起到了对无人机1底部摄像系统的保护作用，防止无人机1着落在有杂物以及不平整的路面上，路上杂物对下降过程中的无人机1摄像系统造成硬性撞击而损坏的问题，则提高了对无人机1飞行着落的安全性，则相应的提高了VR控制无人机1模拟飞行着落的实验效率。

本发明通过设置稳定机构4，随着无人机1着落高低的降低，在缓冲球47受到与地面的硬性挤压力后，缓冲球47被挤压收缩到第二缓冲罩46内后，第二缓冲罩46接着受到挤压收缩到第一缓冲罩45内，缓冲球47、第二缓冲罩46以及第一缓冲罩45递进式的缓冲收缩，使得无人机1在着落时能够更加的稳定，提高VR控制无人机1模拟飞行着落的稳定性，则相应的提高了VR控制无人机1模拟飞行着落的实验效率，本发明通过设置永磁体44，随着缓冲球47、第二缓冲罩46以及第一缓冲罩45递进式的缓冲收缩，稳定杆41顶着限位板42在挤压槽43内滑动，使得磁力相反的两个永磁体44相互靠近，两个永磁体44之间的磁力排斥作用，使得无人机1在通过收缩柱13和底板14进行着落时能够进一步提高无人机1整体的平稳性，本发明通过设置活塞板B17、活塞板A15和缓冲弹簧19，当无人机1着落进一步的靠近地面上，活塞板A15则对液压仓16腔内的液压油进行挤压，同时受到挤压后的液压油压强增大，使得液压油能够顶着活塞板B17对伸缩杆18和缓冲弹簧19进行按压，液压仓16腔内的液压油以及缓冲弹簧19的挤压同步收缩同样也起到了提高无人机1安全着落稳定性的作用，能够降低和缓冲无人机1着落时自身重力与地面之间硬性接触力，提高了VR控制无人机1进行模拟飞行着落的效率，本发明通过设置联动套筒21、导液管22、保护套筒23和保护杆24，液压仓16腔内的液压油受到挤压流入到联动套筒21腔内，通过联动套筒21进入到导液管22内，再从导液管22进入到保护套筒23内，增压流动后的液压油则对保护套筒23内的活塞板C27进行挤压推动，活塞板C27则对保护杆24进行挤压推动，使得两侧的保护杆24分别从对应的保护套筒23腔内伸出，并且两侧的保护杆24相互靠近，两侧相互对应的保护套筒23和以及伸出的保护杆24则起到了对无人机1底部摄像系统的保护作用，防止无人机1着落在有杂物以及不平整的路面上，路上杂物对下降过程中的无人机1摄像系统造成硬性撞击而损坏的问题，则提高了对无人机1飞行着落的安全性，则相应的提高了VR控制无人机1模拟飞行着落的实验效率，使得两侧的保护杆24通过插杆25和插槽26对接后连接在一起，则提高了本发明保护杆24和保护套筒23对无人机1底部摄像系统的保护作用，提高保护杆24的稳定性，则就相应的提高了对无人机1的保护作用，最后相应的提高了VR控制无人机1模拟飞行着落的实验效率，本发明通过设置插杆25，随着两侧的保护杆24相互靠近，一侧保护杆24上的插杆25则最后插入到另一侧保护杆24的插槽26内，两侧的保护杆24通过插杆25和插槽26对接后连接在一起，则提高了保护杆24从保护套筒23腔内伸出后的稳定性，则就相应的提高了保护杆24以及保护套筒23对无人机1底部摄像系统的保护作用，最后相应的提高了VR控制无人机1模拟飞行着落的实验效率。

工作步骤：

第一步：随着无人机1飞行的降低，底板14底部的缓冲球47逐渐与地面进行接触，在无人机1的重力作用下，在缓冲球47受到与地面的硬性挤压力后，缓冲球47被挤压收缩到第二缓冲罩46内后，第二缓冲罩46接着受到挤压收缩到第一缓冲罩45内，缓冲球47、第二缓冲罩46以及第一缓冲罩45递进式的缓冲收缩，稳定杆41顶着限位板42在挤压槽43内滑动，使得磁力相反的两个永磁体44相互靠近。

第二步：当无人机1飞行进一步的靠近地面上，使得收缩柱13顶着活塞板A15在液压仓16腔内滑动，活塞板A15则对液压仓16腔内的液压油进行挤压，同时受到挤压后的液压油压强增大，使得液压油能够顶着活塞板B17对伸缩杆18和缓冲弹簧19进行按压。

第三步：当液压仓16腔内的液压油收缩来自活塞板A15的挤压后，收缩柱13通过活塞板A15收缩到液压仓16腔内，同时液压仓16腔内的液压油则受到挤压进一步的流入到联动套筒21腔内，通过联动套筒21进入到导液管22内，再从导液管22进入到保护套筒23内。

第四步：增压流动后的液压油则对保护套筒23内的活塞板C27进行挤压推动，活塞板C27则对保护杆24进行挤压推动，使得两侧的保护杆24分别从对应的保护套筒23腔内伸出，并且两侧的保护杆24相互靠近，一侧保护杆24上的插杆25则最后插入到另一侧保护杆24的插槽26内。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.基于VR控制无人机的装置，包括无人机（1），无人机（1）底部的四个端脚处均固定安装有支撑腿（11），其特征在于：前后方向上两个支撑腿（11）之间均固定安装有连杆（12），四个支撑腿（11）的底部均设置有收缩柱（13），四个收缩柱（13）的底端均固定连接有底板（14），四个底板（14）的底部设置有均匀分布的稳定机构（4），收缩柱（13）活动安装在支撑腿（11）底部的内壁内，收缩柱（13）为圆柱体，收缩柱（13）的顶端固定安装有活塞板A（15），四个支撑腿（11）的底部上均开设有与收缩柱（13）位置上下对应的液压仓（16），液压仓（16）的下侧内壁开设有与活塞板A（15）相互卡合的行程槽B（32），液压仓（16）的上侧内壁开设有行程槽A（31），行程槽A（31）内活动卡合有活塞板B（17），液压仓（16）腔内的顶部壁面开设有与活塞板B（17）位置上下对应的收缩槽（3），收缩槽（3）腔内固定安装有伸缩杆（18），伸缩杆（18）的底端固定连接在活塞板B（17）的顶部，伸缩杆（18）的外壁套接有缓冲弹簧（19），前后方向上所述两个支撑腿（11）之间均设置有联动套筒（21），联动套筒（21）为空心的圆柱体，联动套筒（21）固定安装在前后方向上的两个支撑腿（11）之间，且联动套筒（21）位于连杆（12）的上侧，联动套筒（21）的前后两端分别伸入到对应一侧的液压仓（16）腔内，且联动套筒（21）与液压仓（16）相互连通，两个连杆（12）相互靠近的一侧壁面上均固定安装有均匀分布的保护套筒（23），保护套筒（23）为一端镂空的空心圆柱体，保护套筒（23）的非镂空端固定安装在连杆（12）的壁面内，两个所述联动套筒（21）的底部均固定安装有与保护套筒（23）位置相互对应的导液管（22），导液管（22）的底端贯穿连杆（12）的壁面，且导液管（22）的底端与保护套筒（23）相互连通，保护套筒（23）腔内设置有活塞板C（27），活塞板C（27）与远离连杆（12）的一侧壁面上固定安装有保护杆（24），保护杆（24）为圆柱体杆，左右两侧保护杆（24）相互靠近的一侧壁面上分别固定安装有插杆（25）和开设有插槽（26），一侧保护杆（24）上的插杆（25）与另一侧保护杆（24）上的插槽（26）位置相互匹配且对应，液压仓（16）、联动套筒（21）以及保护套筒（23）所组成的腔内填充有相互连通的液压油。

2.根据权利要求1所述的基于VR控制无人机的装置，其特征在于：所述稳定机构（4）包括稳定杆（41），稳定杆（41）活动安装在底板（14）的底部壁面上，稳定杆（41）的顶端固定安装有限位板（42），底板（14）的底部开设有与限位板（42）相互卡合的挤压槽（43），限位板（42）活动卡合在挤压槽（43）腔内，挤压槽（43）的腔内顶部以及限位板（42）的顶部均固定安装有永磁体（44），且两个永磁体（44）的磁极相同，稳定杆（41）的外壁活动贯穿挤压槽（43）的腔内底部壁面，稳定杆（41）的底端固定连接有缓冲球（47），缓冲球（47）为空心的橡胶球体。

3.根据权利要求2所述的基于VR控制无人机的装置，其特征在于：所述稳定杆（41）的外壁套接有第一缓冲罩（45）和第二缓冲罩（46），第二缓冲罩（46）位于第一缓冲罩（45）与缓冲球（47）之间，第一缓冲罩（45）和第二缓冲罩（46）均为底部镂空的空心橡胶球体，从上到下第一缓冲罩（45）、第二缓冲罩（46）和缓冲球（47）的直径呈逐渐减小的状态。

4.根据权利要求3所述的基于VR控制无人机的装置，其特征在于：所述第二缓冲罩（46）和缓冲球（47）的弧形外壁上固定安装有呈环形阵列分布的限位条（48），第一缓冲罩（45）和第二缓冲罩（46）的内壁开设有与限位条（48）相互限位的限位槽（5），所述第一缓冲罩（45）和限位条（48）之间的稳定杆（41）壁面上以及第二缓冲罩（46）和缓冲球（47）之间的稳定杆（41）壁面上均套接有支撑弹簧（49），第二缓冲罩（46）的弧形顶部位于第一缓冲罩（45）的下侧腔内，缓冲球（47）的弧形顶部位于第二缓冲罩（46）的下侧腔内。

5.根据权利要求1所述的基于VR控制无人机的装置，其特征在于：所述活塞板C（27）活动安装在保护套筒（23）的腔内，活塞板C（27）为圆柱体，活塞板C（27）的上下两端分别固定安装有弧形的滑套（28），保护套筒（23）的内壁开设有与两组滑套（28）位置相互对应的滑槽（34），滑槽（34）腔内固定安装有水平方向上的滑杆（29），且滑套（28）活动套接在滑杆（29）的外壁上。

6.根据权利要求5所述的基于VR控制无人机的装置，其特征在于：所述滑杆（29）的外壁均套接有复位弹簧（33），且复位弹簧（33）位于滑杆（29）远离连杆（12）的一侧壁面上。

7.根据权利要求4所述的基于VR控制无人机装置的使用方法，其特征在于：包括以下工作步骤：

第一步：随着无人机（1）飞行的降低，底板（14）底部的缓冲球（47）逐渐与地面进行接触，在无人机（1）的重力作用下，在缓冲球（47）受到与地面的硬性挤压力后，缓冲球（47）被挤压收缩到第二缓冲罩（46）内后，第二缓冲罩（46）接着受到挤压收缩到第一缓冲罩（45）内，缓冲球（47）、第二缓冲罩（46）以及第一缓冲罩（45）递进式的缓冲收缩，稳定杆（41）顶着限位板（42）在挤压槽（43）内滑动，使得磁力相反的两个永磁体（44）相互靠近；

第二步：当无人机（1）飞行进一步的靠近地面上，使得收缩柱（13）顶着活塞板A（15）在液压仓（16）腔内滑动，活塞板A（15）则对液压仓（16）腔内的液压油进行挤压，同时受到挤压后的液压油压强增大，使得液压油能够顶着活塞板B（17）对伸缩杆（18）和缓冲弹簧（19）进行按压；

第三步：当液压仓（16）腔内的液压油收缩来自活塞板A（15）的挤压后，收缩柱（13）通过活塞板A（15）收缩到液压仓（16）腔内，同时液压仓（16）腔内的液压油则受到挤压进一步的流入到联动套筒（21）腔内，通过联动套筒（21）进入到导液管（22）内，再从导液管（22）进入到保护套筒（23）内；

第四步：增压流动后的液压油则对保护套筒（23）内的活塞板C（27）进行挤压推动，活塞板C（27）则对保护杆（24）进行挤压推动，使得两侧的保护杆（24）分别从对应的保护套筒（23）腔内伸出，并且两侧的保护杆（24）相互靠近，一侧保护杆（24）上的插杆（25）则最后插入到另一侧保护杆（24）的插槽（26）内。

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