CN113273324B - 安装相关装置及导轨装置 - Google Patents

Abstract

安装相关装置具备多关节机器人，上述多关节机器人配设于在第一搬运部与第二搬运部之间形成的可动空间，并以能够变更安装面的姿势的方式保持处理对象物，并使该处理对象物移动，第一搬运部及第二搬运部具备能够装配一对导轨装置且能够解除装配的导轨装配部，上述一对导轨装置在搬运基板时被架设于第一搬运部与第二搬运部之间而使基板移动。

Description

安装相关装置及导轨装置

技术领域

在本说明书中，公开安装相关装置及导轨装置。

背景技术

以往，作为安装元件的安装装置，例如提出有如下结构：将立体的基材配设于托板并利用多关节机器人移动该基材，并向立体的安装面配置元件(例如，参照专利文献1)。在该装置中，能够通用地搬运特殊的立体的基材。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/163324号小册子

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1的装置中，若欲搬运作为一般的板上部件的基板，则由于导入侧和排出侧的搬运路没有连接，所以不得不由多关节机器人进行搬运，例如，需要专用的托板、搬运动作复杂等有时在利用上不现实。

本公开是鉴于这样的课题而完成的，主要目的在于提供能够以更适合的状态搬运各种处理对象物的安装相关装置及导轨装置。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本说明书中公开的搬运装置使用XY机器人对上述处理对象物进行预定处理，上述XY机器人具备对具有安装面的处理对象物进行预定处理的处理头和使该处理头在预定的平面方向上移动的移动部，上述安装相关装置具备：第一搬运部，向导入位置搬入上述处理对象物；第二搬运部，从排出位置搬出上述处理对象物；多关节机器人，配置于在上述处理头的移动区域的下方且上述第一搬运部与上述第二搬运部之间形成的可动空间，并以能够变更上述安装面的姿势的方式保持上述处理对象物，并且使上述处理对象物在上述导入位置与上述排出位置之间移动；及控制部，控制上述XY机器人和上述多关节机器人，上述第一搬运部及上述第二搬运部具备能够装配一对导轨装置且能够解除装配的导轨装配部，上述一对导轨装置在该第一搬运部和该第二搬运部对能够搬运的作为上述处理对象物的基板进行搬运时被架设于上述第一搬运部与上述第二搬运部之间而使上述基板移动。

在该安装相关装置中，通过多关节机器人，能够一边变更安装面的姿势一边使处理对象物移动并固定，因此，能够执行三维处理。另一方面，在该安装相关装置中，通过在第一搬运部与第二搬运部之间装配导轨装置，能够搬运作为板状部件的基板。因此，在该安装相关装置中，能够在更适当的状态下搬运各种处理对象物。此处，“安装相关装置”例如可以将对处理对象物涂敷粘性液体的处理、相对于处理对象物配置部件的处理、对处理对象物及/或配置在处理对象物上的部件进行检查的处理中的任一个以上作为预定处理来实施。此时，安装相关装置也可以具备XY机器人，上述XY机器人具备：处理头，进行对具有安装面的处理对象物涂敷粘性液体的涂敷处理、部件的配置处理及检查处理中的任一个以上；及移动部，使该处理头在预定的平面方向上移动。

附图说明

图1是安装系统10的概略说明图。

图2是表示通用装配部27及搬运托板40的结构的一个例子的说明图。

图3是表示通用装配部27及支撑板45的结构的一个例子的说明图。

图4是表示导轨装置50的结构的一个例子的说明图。

图5是表示导轨装置50的装配、解除装配的一个例子的说明图。

图6是表示安装装置11的结构的概略的框图。

图7是在处理位置处固定搬运托板40的支撑搬运部20的说明图。

图8是在排出位置处对搬运托板40进行解除装配的支撑搬运部20的说明图。

图9是其他导轨装置50B的说明图。

图10是其他导轨装置50C的说明图。

图11是其他通用装配部27B及板侧安装部47B的说明图。

具体实施方式

以下参照附图对本实施方式进行说明。图1是本公开的一个例子的安装系统10的概略说明图。图2是表示多关节机器人24的通用装配部27及搬运托板40的结构的一个例子的说明图。图3是表示通用装配部27及支撑板45的结构的一个例子的说明图。图4是表示导轨装置50的结构的一个例子的说明图。图5是表示导轨装置50的装配、解除装配的一个例子的说明图，图5的(A)表示解除装配状态，图5的(B)表示装配状态。图6是表示安装装置11的结构的概略的框图。

如图1所示，安装系统10具备安装装置11、未图示的回流焊装置、管理计算机(PC)60。安装装置11是对作为立体的处理对象物的立体基板44(参照图2、图7)、平板基板48(参照图4)等进行粘性液体的涂敷及元件P等部件的配置的装置。此外，粘性流体包括焊料膏、导电性膏、粘合剂、润滑脂等。另外，将立体基板44、平板基板48通称为“基板”。而且，将粘性流体的涂敷(也称为印刷处理)、元件的拾取及配置(也称为安装处理)通称为安装相关处理。回流焊装置是实施对在粘性流体上配置有元件的立体基板进行加热的回流焊处理的装置。管理PC60是对立体基板44、平板基板48的生产进行管理的装置。该管理PC60存储有安装条件信息。安装条件信息规定将哪种元件以怎样的顺序向基板安装，而且规定其生产需要数等。该安装条件信息包括由安装装置11进行处理的粘性流体的涂敷位置、元件的配置位置等二维或者三维数据。此外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)成为图1所示那样。

安装装置11是在具有三维的安装面的立体基板44、作为板状部件的平板基板48等进行涂敷粘性流体的处理及安装元件P的处理的装置。该安装装置11具备元件供给部12、零件相机13、控制部15、支撑搬运部20、涂敷部30及安装部35等。该安装装置11在对立体基板44执行安装相关处理时，由多关节机器人24搬运立体基板44(参照图7)。另一方面，安装装置11在对平板基板48执行安装相关处理时，如图4所示，在第一搬运部21与第二搬运部22之间架设有导轨装置50的状态下，导轨装置50搬运平板基板48。另外，在对平板基板48执行安装相关处理时，通过装配有支撑板45的多关节机器人24从下方支撑平板基板48。

元件供给部12是向安装部35供给元件P的单元。该元件供给部12例如具备装配有保持了元件P的带的供料器、排列载置有元件P的托盘等。零件相机13从下方对被安装部35的安装头37拾取的一个以上的元件P进行拍摄。零件相机13的上方为拍摄范围。

控制部15作为以CPU16为中心的微处理器而构成，具备存储各种数据的存储部17等。该控制部15与元件供给部12、零件相机13、支撑搬运部20、涂敷部30、安装部35等进行信息的交换。在该安装装置11中，控制部15执行利用涂敷部30在立体基板的形成面涂敷粘性流体的涂敷处理和利用安装部35在立体基板的形成面配置元件P的安装处理。

支撑搬运部20是能够搬运立体基板44并且调整并固定立体基板44的倾斜角的单元。如图1所示，该支撑搬运部20具备第一搬运部21、第二搬运部22、多关节机器人24、驱动部28。第一搬运部21是将配置有立体基板44的搬运托板40从装置入口向导入位置搬入的输送机。第一搬运部21具有在图1的前后隔开间隔设置并在左右方向上架设的一对输送带。搬运托板40通过该输送带来搬运。第二搬运部22是将保持有立体基板44的搬运托板40从排出位置向装置出口搬出的输送机。第二搬运部22具有与第一搬运部21相同的结构。在该支撑搬运部20中，在涂敷头32及安装头37的移动区域的下方且第一搬运部21与第二搬运部22之间形成有供多关节机器人24配设并动作的可动空间29。

如图1、图2所示，搬运托板40具备固定立体基板的配置部41和由臂部26保持的托板侧安装部42。配置部41为固定立体基板的结构即可，例如，也可以为通过弹力夹持立体基板44的夹紧机构，也可以为对立体基板进行螺纹连接的机构。如图2所示，托板侧安装部42也可以为以能够取下的方式固定于搬运托板40的夹紧板。在该夹紧板形成有被通用装配部27把持的槽、凹部。

多关节机器人24是能够进行使立体基板44移动及固定的动作的单元。该多关节机器人24把持固定有立体基板44的搬运托板40，并使该搬运托板40向导入位置、处理位置及排出位置移动。多关节机器人24能够进行使具有多个倾斜轴的立体基板44向多个方向倾斜的动作，并相对于涂敷头32、安装头37将立体基板44的姿势以能够变更的方式保持。该倾斜轴越多则越容易变更立体基板44的姿势，从而优选为四个轴以上。在该多关节机器人24中，具有六个倾斜轴。该多关节机器人24具有基部25、臂部26、通用装配部27。基部25在支撑了臂部26的状态下向装置壳体固定。多关节机器人24是垂直多关节机器人，其基部25的轴向在沿着水平方向的方向、例如在沿着立体基板44的移动方向的方向(X轴)上固定。即，支撑搬运部20具备水平放置的垂直多关节机器人。通过像这样配设多关节机器人24，能够在有限的可动空间29中使立体基板44倾斜，或者向比第一搬运部21、第二搬运部22的搬运高度低的位置降低立体基板44。

臂部26具有第一臂26a、第二臂26b、第三臂26c、第四臂26d及第五臂26e。第一臂26a以X轴为中心能够轴旋转地配设于基部25。第二臂26b主要能够在上下方向上摆动地被第一臂26a轴支撑。第三臂26c主要能够在左右方向上摆动地被第二臂26b轴支撑。第四臂26d以第三臂26c的主轴为中心能够轴旋转地配设于第三臂26c。第五臂26e主要能够在左右方向上摆动地被第四臂26d轴支撑。第五臂26e以其主轴为中心能够轴旋转地配设通用装配部27。通用装配部27是配设于臂部26的前端、把持并固定托板侧安装部42(夹紧板)的机械夹头。该通用装配部27通过从主体供给的压力进行开闭动作。通用装配部27在对立体基板44执行安装相关处理时，如图2所示，把持托板侧安装部42来装配搬运托板40。另外，通用装配部27在对平板基板48执行安装相关处理时，如图3所示，把持板侧安装部47(夹紧板)来装配支撑板45。在该支撑板45，且在平板基板48上没有安装有元件P等的区域的下方配置有作为支撑部件的支撑销46。该支撑销46例如通过磁力等固定于支撑板45。驱动部28(参照图6)例如包括对第一搬运部21、第二搬运部22的输送带进行驱动的马达、使臂部26的各部件轴旋转、摆动的马达等。该多关节机器人24在装配了搬运托板40的状态下将立体基板44在导入位置、处理位置及排出位置之间进行搬运。此时，该多关节机器人24利用第一搬运部21装配搬运托板40的托板侧安装部42并使搬运托板40移动，利用第二搬运部22解除对托板侧安装部42的装配。

涂敷部30是向固定于支撑搬运部20的立体基板涂敷粘性流体的涂敷单元。该涂敷部30具备头移动部31、涂敷头32、涂敷嘴33。头移动部31具备被导轨引导并在XY方向上移动的滑动件和驱动滑动件的马达。该涂敷部30作为使作为处理头的涂敷头32在XY平面方向上移动的XY机器人而构成。涂敷嘴33以能够取下的方式装配于涂敷头32的下表面侧。该涂敷嘴33是对收容有粘性流体的收容部施加压力并从涂敷嘴33的前端以预定量供给粘性流体的嘴部。

安装部35是从元件供给部12拾取元件P并向固定于支撑搬运部20的立体基板配置的安装单元。该安装部35具备头移动部36、安装头37、拾取部38。头移动部36具备被导轨引导并在XY方向上移动的滑动件和驱动滑动件的马达。该安装部35作为使作为处理头的安装头37在XY平面方向上移动的XY机器人而构成。拾取部38是以能够取下的方式装配于安装头37的下表面侧并拾取元件P的部件。该拾取部38也可以为利用负压拾取元件P的吸嘴，也可以为机械地把持元件P的机械夹头。在该安装头37中，将一个以上的拾取部38以能够装配的方式构成。此外，头移动部36也可以与头移动部31共享滑动件的一部分。另外，涂敷头32和安装头37也可以具有相同的构造，也可以能够自由地安装作为工具的涂敷嘴33、拾取部38。

导轨装置50是对平板基板48执行安装相关处理时使用的搬运单元。该导轨装置50具备基板移动部51、固定部52、装配部57、驱动部58。基板移动部51是对平板基板48进行支撑并使其移动的结构，是具备多个辊和架设于辊的带的传送带。固定部52把持并固定平板基板48，且具备固定板53、空气供给部54、55、构造体56。固定板53以能够上下移动的方式配设于在第一搬运部21与第二搬运部22之间架设的构造体56。该固定部52具有未图示的气缸，并通过从空气供给部54被供给空气或者从空气供给部55被供给空气，从而使固定板53上下移动。固定板53通常配置于上方，并在固定平板基板48时被向下压。在固定部52形成有向基板移动部51的内侧且下方侧突出的缘部，通过该缘部按压平板基板48的上表面，来固定平板基板48。装配部57与形成于第一搬运部21的导轨装配部21a和形成于第二搬运部22的导轨装配部22a连接。该装配部57是在构造体56的两端形成的具有凹凸的部位，并形成为与导轨装配部21a、22a的凹凸嵌合的形状。该装配部57例如也可以具备在孔部插入突起来限制导轨装置50的上下方向的移动的锁定机构等。驱动部58是通过对基板移动部51进行旋转驱动来施加搬运平板基板48的搬运力的马达。在该驱动部58电连接有芯棒59。该导轨装置50通过如图5所示在导轨装配部22a嵌入装配部57及虽未图示但在导轨装配部21a嵌入装配部57而固定。作业者在开始平板基板48的生产之前，将一对导轨装置50架设于第一搬运部21与第二搬运部22之间后，在配设于第二搬运部22的插口22b插入芯棒59，并能够对驱动部58进行驱动控制(图5的(B))。

接下来，对这样构成的本实施方式的安装系统10的动作、首先安装装置11对立体基板44执行的涂敷处理、安装处理进行说明。若开始该处理，则控制部15的CPU16首先从管理PC60获取包括作为处理对象物的立体基板44的三维数据的安装条件信息，并利用第一搬运部21搬入固定有立体基板的搬运托板40，使搬运托板40装配于通用装配部27并向处理位置移动。图7是在处理位置处固定搬运托板40的支撑搬运部20的说明图。图8是在排出位置处解除对搬运托板40的装配的支撑搬运部20的说明图。CPU16控制第一搬运部21，以使搬运托板40向导入位置移动(参照图1)，并控制多关节机器人24，以使通用装配部27把持搬运托板40的下方的托板侧安装部42。接下来，CPU16控制多关节机器人24，以使搬运托板40向处于可动空间29的中央的处理位置移动(图7)。接着，CPU16控制涂敷部30、安装部35，以执行在立体基板44的安装面涂敷粘性流体并配置元件P的处理。若执行该印刷处理及安装处理，则CPU16使搬运托板40向排出位置移动并使通用装配部27解除装配(图8)。而且，CPU16利用第二搬运部22搬出搬运托板40。CPU16反复执行这样的处理，至立体基板44的生产结束为止。

接下来，对安装装置11对平板基板48执行的涂敷处理、安装处理进行说明。在该安装相关处理的开始前，作业者如上述那样，进行在第一搬运部21与第二搬运部22之间架设一对导轨装置50的作业，而且还进行使支撑板45装配于通用装配部27的作业。作业者在该作业后，输入开始针对平板基板48的安装相关处理。若开始该处理，则控制部15的CPU16首先从管理PC60获取作为处理对象物的平板基板48的安装条件信息，并利用第一搬运部21搬入平板基板48，而且利用导轨装置50的基板移动部51使平板基板48向中央的处理位置移动，并通过固定部52而固定。接下来，CPU16控制多关节机器人24，使支撑板45向平板基板48的下方移动，并利用支撑板45支撑平板基板48(参照图4)。接着，CPU16控制涂敷部30、安装部35，以执行在平板基板48的安装面涂敷粘性流体并配置元件P的处理。若执行该印刷处理及安装处理，则CPU16通过基板移动部51使平板基板48向排出位置移动，并通过第二搬运部22使平板基板48向装置外搬出。CPU16反复执行这样的处理，至平板基板48的生产结束为止。这样，在安装装置11中，通过多关节机器人24的搬运来对立体基板44执行安装相关处理，并且配置一对导轨装置50，从而能够通过该导轨装置50的搬运来对平板基板48执行安装相关处理。

此处，明确本实施方式的结构要素与本公开的结构要素的对应关系。本实施方式的安装装置11相当于安装相关装置，导轨装置50相当于导轨装置。另外，基板移动部51相当于移动部，第一搬运部21相当于第一搬运部，第二搬运部22相当于第二搬运部，多关节机器人24相当于多关节机器人，涂敷头32及安装头37相当于处理头，涂敷部30及安装部35相当于XY机器人，控制部15相当于控制部。另外，导轨装配部21a、22a相当于导轨装配部，支撑板45及支撑销46相当于支撑部件，通用装配部27相当于支撑用装配部，立体基板44及平板基板48相当于处理对象物，可动空间29相当于可动空间。

在以上说明的本实施方式的安装装置11中，通过多关节机器人24，能够一边变更安装面的姿势一边使作为处理对象物的立体基板44移动并固定，因此，能够执行三维的处理。另一方面，在该安装装置11中，通过在第一搬运部21与第二搬运部22之间装配导轨装置50，能够搬运作为板状部件的平板基板48。因此，在该安装装置11中，能够在更适合的状态下搬运作为各种处理对象物的基板。另外，多关节机器人24具备能够装配作为支撑部件的支撑板45且能够解除装配的通用装配部27，上述作为支撑部件的支撑板45在导轨装置50装配于导轨装配部21a、22a并对平板基板48进行处理时从下方支撑平板基板48。在该安装装置11中，能够利用多关节机器人24从下方支撑平板基板48，因此，不需要设置其他支撑机构，能够更加抑制结构的复杂化。

另外，导轨装置50具备施加搬运平板基板48的搬运力的驱动部58，控制部15与驱动部58电连接，且还控制驱动部58，以搬运导轨装置50上的平板基板48。在该安装装置11中，通过配设于导轨装置50的驱动部58，能够搬运平板基板48。而且，导轨装置50具备把持并固定平板基板48的固定部52，控制部15还控制固定部52，以固定导轨装置50上的平板基板48。在该安装装置11中，通过固定部52能够可靠地固定平板基板48。而且，导轨装置50具备对平板基板48进行支撑并使其移动的基板移动部51，因此，通过在第一搬运部21与第二搬运部22之间装配导轨装置50，能够搬运作为板状部件的平板基板48。

此外，本公开的三维安装装置没有被上述实施方式作任何限定，只要属于本公开的技术范围则能够以各种方式实施是不言而喻的。

例如，在上述实施方式中，在通用装配部27装配支撑板45来进行平板基板48的支撑，但也可以省略该支撑板45。即便省略支撑板45，安装装置11也能够通过导轨装置50来搬运并固定平板基板48。

在上述实施方式中，安装装置11作为安装相关装置来进行对基板涂敷粘性液体的印刷处理、在基板配置元件P的安装处理，但不局限于此，也可以省略任一方，例如也可以进行对基板及/或配置在基板上的部件进行检查的检查处理等与安装相关的其他处理。同样，在上述实施方式中，安装装置11具备涂敷头32及安装头37，对立体基板进行涂敷处理及元件P的配置处理，但也可以省略任一方。另外，也可以具备对基板及/或基板上的部件进行检查的检查头等其他头。

在上述实施方式中，导轨装置50通过具备驱动部58的驱动部58的驱动力使基板移动部51动作来搬运平板基板48，但没有特别局限于此，例如，也可以利用第一搬运部21、第二搬运部22的驱动力使基板移动部51动作，来搬运平板基板48。图9是其他导轨装置50B的说明图，图9的(A)是导轨装置50B的装配前的说明图，图9的(B)是导轨装置50B的装配时的说明图。此外，图9中，示出第二搬运部22，但第一搬运部21也可以还具备相同的连接部。该导轨装置50B具备与驱动基板移动部51的带的辊的旋转轴连接的齿轮即连接部58B，而且，第二搬运部22B具备作为与搬运相关的部件的齿轮即连接部22c。连接部22c与第二搬运部22所具有的输送带的辊轴连接，并与输送带的驱动一起从动。该连接部58B和连接部22c在导轨装置50B装配时啮合(图9的(B))，将第二搬运部22所具有的未图示驱动部的驱动力向基板移动部51传递。此外，作为与搬运相关的部件，除了齿轮之外，也可以为利用第一搬运部21、第二搬运部22搬运平板基板48的输送带等。在这种情况下，也能够使用连接部搬运平板基板48。

在上述实施方式中，导轨装置50具备驱动部58，利用驱动部58的驱动力使基板移动部51动作来搬运平板基板48，但没有特别局限于此，也可以使用多关节机器人24来搬运平板基板48。图10是其他导轨装置50C的说明图，图10的(A)是接触部件49抵接前的图，图10的(B)是通过接触部件49的移动的图，图10的(C)是从下方支撑平板基板48的图。在多关节机器人24的通用装配部27装配支撑板45且解除装配，上述支撑板45配设有接触部件49，上述接触部件49在导轨装置50C装配于导轨装配部21a、22a并对平板基板48进行处理时与平板基板48的一部分接触。接触部件49是与平板基板48的端部抵接的棒状体，并具有比支撑销46高的高度。另外，导轨装置50C的基板移动部51是空转的多个辊，并省略带。另外，图10中，为了容易看见平板基板48的状态，省略固定板53的图示。在该导轨装置50C中，CPU16控制多关节机器人24，以使接触部件49的上端与平板基板48的端部接触(图10的(A)、(B))，并通过多关节机器人24的动作使平板基板48沿着导轨装置50C在导入位置与排出位置之间移动。在该导轨装置50C中，通过多关节机器人24的动作，能够使平板基板48沿着导轨装置50C搬运，因此，不需要新增加搬运平板基板48的复杂的结构，能够更加抑制结构的复杂化。

在上述实施方式中，固定部52通过固定板53在上下方向上把持并固定平板基板48，但没有特别局限于此，也可以从左右方向把持并固定平板基板48。另外，固定部52具有从上方下降并按压平板基板48的固定板53，但没有特别局限于此，例如，也可以省略固定板53，而使基板移动部51的输送带向上方移动，将平板基板48按压于构造体56来使其固定。

在上述实施方式中，多关节机器人24成为基部25的轴向在沿着处理对象物的移动方向(X轴方向)的方向上固定的结构，但例如也可以是，基部25的轴向不局限于X轴方向而是沿着水平方向的方向，即，仅将多关节机器人24水平放置地固定。通过该装置也能够实现高度方向的省空间化。或者，在上述实施方式中，基部25的轴向沿着水平方向即将多关节机器人24水平放置，但没有特别局限于此，也可以竖直固定多关节机器人24。另外，在上述实施方式中，采用了垂直多关节机器人，但没有特别局限于此，也可以为其他多关节机器人。另外，在上述实施方式中，具备具有六个轴作为可动轴的多关节机器人24，但没有特别局限于此，可动轴是任意的。此外，只要可动轴为四个轴以上，则多关节机器人24的动作范围的自由度更高，从而优选。另外，在上述实施方式中，多关节机器人24具有第一～第五臂26a～26e，但臂部26的可动部件数与装置尺寸、处理对象物的大小等匹配地适当选择即可。

在上述实施方式中，导轨装置50具有通过凹凸嵌合而装配的装配部57、导轨装配部21a、22a，但没有特别局限于此，也可以是，导轨装置50利用电磁铁装配于第一搬运部21及第二搬运部22。

在上述实施方式中，托板侧安装部42是夹紧板，通用装配部27是把持并固定夹紧板的机械夹头，但没有特别限定于此。图11是其他通用装配部27B及板侧安装部47B的说明图。如图11所示，也可以为凸部插入凹部来固定的通用装配部27B及板侧安装部47B。此外，图11中，例示出通用装配部27B为凸部且在板侧安装部47B形成有凹部的结构，但也可以成为颠倒的结构。另外，通用装配部27B及板侧安装部47B、托板侧安装部42的固定例如也可以是通过负压而吸附固定的结构，也可以是通过磁力而固定的结构。

此处，本公开的安装相关装置及导轨装置也可以如以下那样构成。例如，也可以是，在本公开的安装相关装置中，上述多关节机器人具备能够装配支撑部件且能够解除装配的支撑用装配部，上述支撑部件在上述导轨装置被装配于上述导轨装配部而对上述基板进行处理时从下方支撑该基板。在该安装相关装置中，能够利用多关节机器人从下方支撑基板，因此，不需要设置其他支撑机构，能够更加抑制结构的复杂化。也可以是，在该安装相关装置中，上述控制部控制上述第一搬运部、上述第二搬运部及上述多关节机器人，以使在上述导轨装置被装配于上述导轨装配部且上述支撑部件被装配于上述多关节机器人时，将上述基板向上述导轨装置上搬运并固定，且通过上述支撑部件将上述基板从下方支撑于上述多关节机器人。

也可以是，在本公开的安装相关装置中，上述导轨装置具备连接部，上述连接部通过与上述第一搬运部的搬运部件及/或上述第二搬运部的搬运部件物理接触而获得上述基板的搬运力，上述控制部通过对上述第一搬运部及/或上述第二搬运部进行驱动控制来搬运上述导轨装置上的上述基板。在该安装相关装置中，通过第一搬运部及/或第二搬运部的驱动能够经由连接部搬运基板，因此，不需要设置其他驱动部，能够更加抑制结构的复杂化。此处，连接部例如也可以为齿轮，也可以为抵接而施加搬运力的输送带。

也可以是，在本公开的安装相关装置中，上述导轨装置具备施加搬运上述基板的搬运力的驱动部，上述控制部与上述驱动部电连接，且还控制上述驱动部，以搬运上述导轨装置上的上述基板。在该安装相关装置中，能够通过配设于导轨装置的驱动部来搬运基板。

也可以是，在本公开的安装相关装置中，上述导轨装置具备把持并固定上述基板的固定部，上述控制部还控制上述固定部，以固定上述导轨装置上的上述基板。在该安装相关装置中，能够通过固定部可靠地固定基板。此处，固定部也可以在上下方向上把持基板，也可以从左右方向把持基板。

也可以是，在本公开的安装相关装置中，上述多关节机器人具备能够装配接触部件且能够解除装配的接触部件装配部，上述接触部件在上述导轨装置被装配于上述导轨装配部而对上述基板进行处理时与该基板的一部分接触，上述控制部使上述基板和上述接触部件接触，并利用该多关节机器人的动作使上述基板沿着上述导轨装置在上述导入位置与上述排出位置之间移动。在该安装相关装置中，通过多关节机器人的动作，能够将基板沿着导轨装置搬运，因此，不需要新增加搬运基板的复杂的结构，因此，能够更加抑制结构的复杂化。

本公开的安装相关装置具备一对导轨装置，上述一对导轨装置被装配于上述导轨装配部，并在上述第一搬运部和上述第二搬运部对作为上述处理对象物的基板进行搬运时被架设于上述第一搬运部与上述第二搬运部之间而使该基板移动。在该安装相关装置中，能够使用导轨装置来搬运并固定基板。也可以是，在本公开的安装相关装置中，上述多关节机器人具有(1)～(3)任一个以上的特征。(1)上述多关节机器人是垂直多关节机器人，且以使其基部的轴向为沿着水平方向的方向的方式固定。(2)上述多关节机器人以使上述基部的轴向为沿着上述处理对象物的移动方向的方向的方式固定。(3)上述多关节机器人具有四个以上的可动轴。

本公开的导轨装置用于安装相关装置，上述安装相关装置具备：XY机器人，具备对具有安装面的处理对象物进行预定处理的处理头和使该处理头在预定的平面方向上移动的移动部；第一搬运部，向导入位置搬入上述处理对象物；第二搬运部，从排出位置搬出上述处理对象物；多关节机器人，配设于在上述处理头的移动区域的下方且上述第一搬运部与上述第二搬运部之间形成的可动空间，并以能够变更上述安装面的姿势的方式保持上述处理对象物，并且使上述处理对象物在上述导入位置与上述排出位置之间移动；及控制部，控制上述XY机器人和上述多关节机器人，上述导轨装置在上述第一搬运部和上述第二搬运部对能够搬运的基板进行搬运时被架设于上述第一搬运部与上述第二搬运部之间，并被装配于上述第一搬运部及上述第二搬运部所具备的导轨装配部，上述导轨装置具备：移动部，支撑上述基板并使上述基板移动；及固定部，把持并固定上述基板。

该导轨装置通过装配于上述的安装相关装置的第一搬运部与第二搬运部之间，能够搬运作为板状部件的基板。因此，在该导轨装置中，能够在更合适的状态下搬运各种处理对象物。此处，移动部也可以为对基板进行支撑并使其移动的输送带。另外，固定部也可以在上下方向上把持基板，也可以从左右方向把持基板。此外，在该导轨装置中，可以采用上述的安装相关装置的各种方式，而且，可以追加实现上述的安装相关装置的各功能那样的步骤。

工业实用性

本公开的安装相关装置及导轨装置能够在实施与向立体物、平板状的处理对象物进行安装相关的预定处理的装置的技术领域中利用。

附图标记说明

10安装系统、11安装装置、12元件供给部、13零件相机、15控制部、16CPU、17存储部、20支撑搬运部、21第一搬运部、21a导轨装配部、22第二搬运部、22a导轨装配部、22b插口、22c连接部、24多关节机器人、25基部、26臂部、26a第一臂、26b第二臂、26c第三臂、26d第四臂、26e第五臂、27、27B通用装配部、28驱动部、29可动空间、30涂敷部、31头移动部、32涂敷头、33涂敷嘴、35安装部、36头移动部、37安装头、38拾取部、40搬运托板、41配置部、42托板侧安装部、44立体基板、45支撑板、46支撑销、47、47B板侧安装部、48平板基板、49接触部件、50、50B、50C导轨装置、51移动部、52固定部、53固定板、54、55空气供给部、57装配部、58驱动部、58B连接部、59芯棒、60管理PC、P元件。

Claims (9)

1.一种安装相关装置，使用XY机器人对处理对象物进行预定处理，所述XY机器人具备对具有安装面的所述处理对象物进行预定处理的处理头和使该处理头在预定的平面方向上移动的移动部，

所述安装相关装置具备：

第一搬运部，向导入位置搬入所述处理对象物；

第二搬运部，从排出位置搬出所述处理对象物；

多关节机器人，配置于在所述处理头的移动区域的下方且所述第一搬运部与所述第二搬运部之间形成的可动空间，并以能够变更所述安装面的姿势的方式保持所述处理对象物，并且使所述处理对象物在所述导入位置与所述排出位置之间移动；及

控制部，控制所述XY机器人和所述多关节机器人，

所述第一搬运部及所述第二搬运部具备能够装配一对导轨装置且能够解除装配的导轨装配部，所述一对导轨装置在该第一搬运部和该第二搬运部对能够搬运的作为所述处理对象物的基板进行搬运时被架设于所述第一搬运部与所述第二搬运部之间而使所述基板移动。

2.根据权利要求1所述的安装相关装置，其中，

所述多关节机器人具备能够装配支撑部件且能够解除装配的支撑用装配部，所述支撑部件在所述导轨装置被装配于所述导轨装配部而对所述基板进行处理时从下方支撑该基板。

3.根据权利要求2所述的安装相关装置，其中，

所述控制部控制所述第一搬运部、所述第二搬运部及所述多关节机器人，以使在所述导轨装置被装配于所述导轨装配部且所述支撑部件被装配于所述多关节机器人时，将所述基板向所述导轨装置上搬运、固定，并利用所述支撑部件将所述基板从下方支撑于所述多关节机器人。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的安装相关装置，其中，

所述导轨装置具备连接部，所述连接部通过与所述第一搬运部的搬运部件及/或所述第二搬运部的搬运部件物理接触而获得所述基板的搬运力，

所述控制部通过对所述第一搬运部及/或所述第二搬运部进行驱动控制来搬运所述导轨装置上的所述基板。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的安装相关装置，其中，

所述导轨装置具备施加搬运所述基板的搬运力的驱动部，

所述控制部与所述驱动部电连接，且还控制所述驱动部，以搬运所述导轨装置上的所述基板。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的安装相关装置，其中，

所述导轨装置具备把持并固定所述基板的固定部，

所述控制部还控制所述固定部，以固定所述导轨装置上的所述基板。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的安装相关装置，其中，

所述多关节机器人具备能够装配接触部件且能够解除装配的接触部件装配部，所述接触部件在所述导轨装置被装配于所述导轨装配部而对所述基板进行处理时与该基板的一部分接触，

所述控制部使所述基板和所述接触部件接触，并利用该多关节机器人的动作使所述基板沿着所述导轨装置在所述导入位置与所述排出位置之间移动。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的安装相关装置，其中，

所述安装相关装置具备一对导轨装置，所述一对导轨装置被装配于所述导轨装配部，并在所述第一搬运部和所述第二搬运部对作为所述处理对象物的基板进行搬运时被架设于所述第一搬运部与所述第二搬运部之间而使该基板移动。

9.一种导轨装置，用于安装相关装置，所述安装相关装置具备：

XY机器人，具备对具有安装面的处理对象物进行预定处理的处理头和使该处理头在预定的平面方向上移动的移动部；

第一搬运部，向导入位置搬入所述处理对象物；

第二搬运部，从排出位置搬出所述处理对象物；

多关节机器人，配设于在所述处理头的移动区域的下方且所述第一搬运部与所述第二搬运部之间形成的可动空间，并以能够变更所述安装面的姿势的方式保持所述处理对象物，并且使所述处理对象物在所述导入位置与所述排出位置之间移动；及

控制部，控制所述XY机器人和所述多关节机器人，

所述导轨装置在所述第一搬运部和所述第二搬运部对能够搬运的基板进行搬运时被架设于所述第一搬运部与所述第二搬运部之间，并被装配于所述第一搬运部及所述第二搬运部所具备的导轨装配部，

所述导轨装置具备：

移动部，支撑所述基板并使所述基板移动；及

固定部，把持并固定所述基板。

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